CN111164525B - 程序生成装置、焊接系统以及程序生成方法 - Google Patents

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Abstract

在通过程序生成装置(22)生成用于进行点焊的焊接程序时，充分地提高该生成作业的效率。程序生成装置(22)具备：显示部(32)，其显示图像；以及图像生成部(36)，其根据产品的形状数据生成进行点焊之前的产品模型(MD)的图像数据，并使显示部(32)显示产品模型(MD)。程序生成装置(22)具备：显示控制部(40)，其使产品模型中包括选择出的选择面的工件半透明化；焊接位置设定部(44)，其在产品模型(MD)的选择面中设定焊接位置；以及程序生成部(46)，其生成包括与所设定的焊接位置关联的焊接机器人(14)的关联数据的焊接程序。

Description

程序生成装置、焊接系统以及程序生成方法
技术领域
本发明涉及生成通过焊接机器人的控制对多个板状的工件(金属板)进行点焊的焊接程序的程序生成装置等。
背景技术
在通过对多个工件进行线焊或点焊来生产产品时，预先生成通过焊接机器人的控制对多个工件进行线焊或点焊的焊接程序。
例如，根据产品的形状数据来生成产品模型的图像数据，并将其显示(画面显示)在程序生成装置的显示器等显示部。接着，设定产品模型的焊接位置。并且，生成包括与所设定的焊接位置关联的焊接机器人的动作关联数据在内的焊接程序。所生成的焊接程序被发送给控制焊接机器人的NC装置。
另外，作为与本发明关联的现有技术有专利文献1～专利文献3所示的内容。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-13298号公报
专利文献2：日本特开2016-76052号公报
专利文献3：日本特开2011-45898号公报
发明内容
于是，在生成用于进行线焊的焊接程序时，在产品模型中不确认焊接位置的里侧就能够设定焊接位置。另一方面，在生成用于进行点焊的焊接程序时，多个工件在焊接位置处重合，在通常状态下有时会在产品模型中无法看到焊接位置的里侧。因此，在后者的情况下，需要一边通过使产品模型旋转来确认焊接位置的里侧不存在孔或切口等，一边适当地设定焊接位置。因此，有时无法充分地提高焊接程序的生成作业的效率。
对此，本发明的目的为提供一种能够解决上述问题的由新结构组成的程序生成装置等。
本发明的一个方式为一种程序生成装置，其在通过对重合的多个板状的工件(金属板)进行点焊来生产产品的焊接系统中使用，且生成用于通过进行焊接机器人的控制对多个工件进行点焊的焊接程序，该程序生成装置具备：显示部，其显示(画面显示)图像；图像生成部，其生成产品模型(通过产品的实际形状规定的模型)的图像数据，并使上述显示部显示产品模型(产品模型的图像)；显示控制部，其使产品模型中包括选择出的选择面的工件半透明化；焊接位置设定部，其在使包括选择面的工件半透明化的状态下，在产品模型(选择面)中设定焊接位置(工件的焊接位置)；以及程序生成部，其生成包括与所设定的焊接位置关联的上述焊接机器人的关联数据的上述焊接程序。
根据本发明的第一方式，上述图像生成部生成产品模型的图像数据，并使上述显示部显示产品模型。接着，上述显示控制部使产品模型中包括选择面的工件半透明化。并且，焊接位置设定部在使包括选择面的工件半透明化的状态下，在选择面(产品模型的选择面)中设定焊接位置。进一步，上述程序生成部生成包括与所设定的焊接位置关联的上述焊接机器人的关联数据的上述焊接程序。
如上所述，在使包括选择面的工件半透明化的状态下，在选择面中设定焊接位置。这样，不使产品模型旋转(反转)而能够一边避开孔或切口等一边适当地进行设定。换言之，即使不确认在焊接位置的里侧没有孔或切口也能够适当地设定焊接位置。
本发明的第二方式为在通过对重合的多个板状的工件(金属板)进行点焊来生产产品的焊接系统中，具备：焊接机器人，其对多个工件进行点焊；程序生成装置，其由生成对多个工件进行点焊的焊接程序的本发明第一方式组成；以及NC装置，其根据上述焊接程序来控制上述焊接机器人。
根据本发明的第二方式，产生与本发明第一方式的作用相同的作用。
本发明的第三方式为程序生成方法，其在通过对重合的多个板状的工件(金属板)进行点焊来生产产品时使用，且生成用于通过进行焊接机器人的控制对多个工件进行点焊的焊接程序，在该程序生成方法中，生成产品模型(通过产品的实际形状规定的模型)的图像数据，并使显示部显示(画面显示)产品模型(产品模型的图像)，使产品模型中包括选择出的选择面的工件半透明化，在选择面(产品模型的选择面)中设定焊接位置(工件的焊接位置)，并生成包括与所设定的焊接位置关联的上述焊接机器人的关联数据的上述焊接程序。
如上述所示，根据本发明的第三方式，在使包括选择面的工件半透明化的状态下，在选择面中设定焊接位置。这样，不使产品模型旋转(反转)而能够一边避开孔或切口等一边适当地进行设定。换言之，即使不确认在焊接位置的里侧没有孔或切口等也能够适当地设定焊接位置。
根据本发明，在生成用于进行点焊的上述焊接程序时，能够充分地提高其生成作业的效率。
附图说明
图1是本发明实施方式的焊接系统的示意立体图。
图2A是本发明实施方式的焊接系统的生产对象即产品的立体图。
图2B是从本发明实施方式的焊接系统的生产对象即产品的下侧观察的立体图。
图3是本发明实施方式的程序生成装置的控制框图。
图4是表示显示了产品模型的显示部的浏览画面的图。
图5是表示以使包括选择面的工件半透明化的方式进行显示的显示部的浏览画面的图。
图6是将参数设定区域和产品模型一起进行显示的浏览画面的放大图。
图7是设定值被输入到参数设定区域的多个设定项目中的浏览画面的放大图。
图8是表示显示了包括所设定的多个焊接位置的产品模型的浏览画面的图。
图9是说明本发明实施方式的作用的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图依次说明本发明的实施方式的焊接系统的概要、本发明的实施方式的生成对象即产品以及本发明的实施方式的程序生成装置的具体结构等。另外，“X轴方向”是水平方向的一个即左右方向。“Y轴方向”是水平方向的一个即前后方向。“Z轴方向”是垂直方向(上下方向)。图中“FF”指前方向，“FR”指后方向，“L”指左方向，“R”指右方向，“U”指上方向，“D”指下方向。
如图1、图2A以及图2B所示，本发明实施方式的焊接系统10是通过对重合的多个板状的工件(金属板)W进行点焊来生产产品M的系统。并且，本发明实施方式的焊接系统10的概要如下所述。
焊接系统10具备载置重合的多个板状的工件W的载置台12，载置台12在其适当位置具有用于安装重合的多个板状的工件W的夹具(省略图示)。另外，焊接系统10具备对重合的多个工件进行点焊的多关节焊接机器人14。焊接机器人14被可沿X轴方向(左右方向)移动(可行驶)地支承于铺设在载置台12的后方的一对导向框架16。进一步，焊接机器人14在其前端侧具有朝向工件W照射激光(激光束)的焊接头18。焊接头18与振荡激光的光钎激光振荡器或YAG激光振荡器等激光振荡器20连接。另外，焊接机器人14的结构中除去焊接头18的结构例如是和日本特开2013-184197号公报、日本特开2015-7118号公报等相同的结构，省略该结构的详情。
焊接系统10通过焊接机器人14以及激光振荡器20的控制对多个板状的工件W进行点焊。该焊接系统10具备生成控制焊接机器人14等的焊接程序的程序生成装置22。另外，程序生成装置22配设在远离焊接机器人14的位置。另外，焊接系统10具备根据焊接程序控制焊接机器人14以及激光振荡器20的NC(Numerical Control)装置24。NC装置24配置在焊接机器人14的附近且经由网络而与程序生成装置22连接。
接着，说明本发明实施方式的焊接系统10的生产对象即产品M。
如图2A以及图2B所示，产品M由被点焊且重合的多个工件W组成，多个工件W通过点焊形成为一体。产品M的侧视形状作为一例成为L字形状。多个工件W作为一例，由第一工件(第一金属板)W1、配置在第一工件W1的里侧的前部的第二工件(第二金属板)W2、配置在第一工件W1的里侧的后部的侧面视L字形状的第三工件(第三金属板)W3、配置在第三工件W3的里面侧的矩形形状的第四工件(第四金属板)W4组成。第一工件W1的侧面视形状、第二工件W2的侧面视形状以及第三工件W3的侧面视形状分别成为L字状。
这里，第一工件W1具有一对平板部W1a、W1b。第二工件W2具有与第一工件W1的平板部W1a的前部重合的平板部W2a、与第一工件W1的平板部W1b的前部(图中为右侧)重合的平板部W2b。第三工件W3具有与第一工件W1的平板部W1a的后部重合的平板部W3a、与第一工件W1的平板部W1b的后部(图中为左侧)重合的平板部W3b。第四工件W4与第三工件W3的平板部W3a重合，且不与第一工件W1的平板部W1a重合(即不相接)。另外，第二工件W2以及第三工件W3上分别形成有孔Wh以及多个切口Wn。另外，在图2A以及图2B中，省略产品的焊接痕迹。
接着，说明本发明实施方式的程序生成装置22的具体结构。
如图3所示，程序生成装置22由一个或多个计算机构成，具有CAD(Computer AidedDesign计算机辅助设计)功能和CAM(Computer Aided Manufacturing计算机辅助制造)功能。另外，程序生成装置22具有存储CAD程序以及CAM程序等各种程序以及各种数据(信息)的存储器26、解释各种程序并执行的CPU(Central Processing Unit中央处理单元)28。
程序生成装置22具备输入多个工件W(参照图2A以及图2B)的各个尺寸(包括板厚度)、形状、材质等工件信息和产品M(参照图2A以及图2B)的各个尺寸、形状等产品信息的输入部30，输入部30由键盘以及鼠标等组成。另外，程序生成装置22具有显示(画面显示)图像的显示部32。显示部32由CRT显示器或液晶显示器等组成，且具有浏览画面(画面)32g。
程序生成装置22具有作为形状数据获取部34的功能、作为图像生成部36的功能、作为检测部38的功能、作为显示控制部40的功能、作为确定部42的功能、作为焊接位置设定部44的功能以及作为程序生成部46的功能。并且，形状数据获取部34、图像生成部36、检测部38、显示控制部40、确定部42、焊接位置设定部44以及程序生成部46的具体内容如下所述。
如图2A、图3以及图4所示，形状数据获取部34根据所输入的工件信息以及产品信息等，通过运算来获取用于表示产品M的实际三维形状的产品M的三维形状数据。所获取的产品M的三维形状数据通过形状数据获取部34被存储在存储器26中。另外，图像生成部36根据所获取的产品M的三维形状数据，生成(制作)产品模型M(由产品M的实际三维形状规定的模型)的图像数据，使显示部32的浏览画面32g显示(图像显示)产品模型M(产品模型M的图像)(图4)。
当操作员选择某个面作为选择面时，如图2A～图4所示，检测部38将在产品模型MD中选择出的选择面不是厚面(在厚度方向上延伸的面)的情况作为条件，检测在包括选择面的工件W的里侧(选择面的相反侧)中是否存在重合的工件W。另外，检测部38在检测出存在重合的工件时，将重合的工件W中与包括选择面的工件W接触的面识别为与包括选择面的工件W共享的共享面(接触面)来识别。另外，当包括选择面的工件W与里侧(选择面的相反侧)的工件W之间的缝隙为允许尺寸以上时，里侧的工件W没有被视为重合的工件W，换句话说没有被视为包括共享面的工件W。
具体地说，如下所述。例如，在通过操作员的双击操作选择第一工件W1的平板部W1a的表面作为选择面时，检测部38检测第二工件W2的平板部W2a以及第三工件W3的平板部W3a作为重合的工件W。另外，检测部38将第二工件W2的平板部W2a的表面以及第三工件W3的平板部W3a的表面识别为共享面。
如图2A～图5所示，显示控制部40在检测出存在重合的工件W时，使产品模型MD中包括选择面的工件W透明化。“使透明化”称为残留轮廓并设为透明，与骨架化同义。透明的方式可以是无色透明或有色透明的某一个。另外，显示控制部40能够编辑产品模型MD(产品模型MD的图像)的旋转、移动以及放大等。
操作员也能够选择任意一个共享面(接触面)作为第二选择面(指定面)。确定部42在任意一个共享面(接触面)被选择(指定)为第二选择面(指定面)时，将包括第二选择面的工件W确定为与包括选择面的工件W焊接的对方侧的工件。另外，确定部42在共享面的任意一个没有被选择为第二选择面时，判断第二选择面是否与选择面平行。
具体地说，例如在通过操作员的双击操作选择第二工件W2的平板部W2a的表面作为第二选择面时，确定部42将第二工件W2的平板部W2a确定为与包括选择面的第一工件W1的平板部W1a焊接的对方侧的工件W。或者，在通过操作员的双击操作选择第三工件W3的平板部W3a的表面作为第二选择面时，确定部42将第三工件W3的平板部W3a确定为与包括选择面的第一工件W1的平板部W1a焊接的对方侧的工件W。
例如，在通过操作员的双击操作选择第四工件W4的表面作为第二选择面时，确定部42不确定为与包括选择面的第一工件W1的平板部W1a焊接的对方侧的工件W。例外，例如在通过操作员的双击操作选择第三工件W3的平板部W3a的孔Wh或切口Wn时，以及在通过操作员的双击操作来选择第一工件W1的平板部W1a的中间部(不重合的部分)时也同样。
例如，在通过操作员的双击操作来选择第一工件W1的平板部W1b作为第二选择面时，确定部42不将包括第二选择面的工件W确定为与包括选择面的第一工件W1的平板部W1a焊接的对方侧的工件W。并且，确定部42判断第二选择面不与选择面平行。
如图2A、图2B、图3以及图6所示，显示控制部40在包括第二选择面的工件(例如W2、W3)被确定为是与包括选择面的工件W(例如W1)焊接的对方侧的工件时，在使包括选择面的工件W半透明化的状态下，使设定区域(参数设定区域或参数设定区域的图像)48与产品模型MD一起显示于显示部32的浏览画面32g。显示控制部40除了将设定区域48与产品模型MD重叠并显示于显示部32的浏览画面32g以外，还将基准位置BP以及多个焊接位置S等与产品模型MD重叠并显示于显示部32的浏览画面32g。这里，设定区域48包括用于设定焊接位置(工件W的焊接位置)S的多个设定项目48a、多个焊接位置S的配置模式(配置模式的图像)48b以及确定按钮(确定按钮的图像)48c。多个设定项目48a由用于设定最初(基准)焊接位置SF相对于基准位置BP的在X轴方向上的位置的设定项目、设定最初(基准)焊接位置SF相对于基准位置BP的在Y轴方向上的位置的设定项目、设定多个焊接位置S的间距的项目、设定多个焊接位置S的并列方向的项目、设定焊接位置S的个数N的项目组成。各个设定项目中显示有初始值(默认值)。另外，多个设定项目48a中也包括设定最初焊接位置SF相对于基准位置BP的在Z轴方向上的位置的设定项目。基准位置BP能够通过操作员的双击操作来进行变更。
如图2A、图2B、图3以及图7所示，焊接位置设定部44(图3)在使包括选择面的工件W半透明化的状态下，通过操作员的双击操作对多个设定项目48a输入设定值并且按下确定按钮48c，从而在产品模型MD的选择面中设定焊接位置S。换言之，焊接位置设定部44在包括第二选择面的工件W(例如W2、W3)被确定为与包括选择面(第一选择面)的工件(例如W1)焊接的对方侧的工件W时，在使包括选择面的工件W半透明化的状态下，在产品模型MD的选择面中设定焊接位置S。
如图3以及图8所示，显示控制部40一边将所设定的焊接位置S显示(附加)于产品模型MD的选择面，一边从使包括选择面的工件W半透明化的状态恢复为原来的状态(不透明状态)。
如图1以及图3所示，程序生成部46生成包括与所设定的多个焊接位置S关联的焊接机器人14的动作关联数据的焊接程序。这里，关于本发明的实施方式，焊接机器人14的动作关联数据是焊接头18相对于工件W的相对移动路径的数据。焊接程序中除了包括焊接机器人14的关联数据，还包括各个焊接位置S的激光输出等焊接条件等的数据。另外，所生成的焊接程序通过程序生成部46而被存储在存储器26中，并且从程序生成装置22发送给NC装置24。
接着，包括本发明实施方式的程序生成方法来说明本发明实施方式的作用以及效果。本发明实施方式的程序生成方法是生成焊接程序的方法，具备图像生成步骤、检测步骤、半透明化步骤、确定步骤、设定区域显示步骤、焊接位置设定步骤、设定场所确定步骤以及程序生成步骤。
图像生成部36根据存储在存储器26中的产品M的三维形状数据来生成产品模型MD的图像数据，并且使显示部32的浏览画面32g显示(图9的步骤S101(图像生成步骤))产品模型MD。之后，程序生成装置22的CPU28通过操作员的双击操作来选择点焊作为焊接的种类(图9的步骤S102)。这样，程序生成装置22的CPU28等能够执行图9的步骤S103之后的处理。另外，在选择线焊作为焊接的种类时，程序生成装置22的CPU28等执行与图9的步骤S103之后的处理不同的处理。
程序生成装置22的CPU28通过操作员的双击操作来选择任意一个工件W的表面作为选择面(第一选择面)(图9的步骤S103)。之后，检测部38检测在产品模型MD中包括选择面的工件W的里侧(选择面的相反侧)中是否存在重合的工件W(图9的步骤S104、检测步骤)。另外，检测部38在检测出存在重叠的工件时，识别重叠的工件中与包括选择面的工件接触的面作为共享面。
并且，在检测出存在重合的工件W时(图9的步骤S104为是时)，显示控制部40使包括选择面的工件W半透明化(图9的步骤S105(半透明化步骤))。另一方面，当没有检测出存在重合的工件W时(图9的步骤S104为否时)，程序生成装置22的CPU2在图9的步骤103之前返回处理。
程序生成装置22的CPU28在步骤S105之后，在使包括选择面的工件W半透明化的状态下，在包括选择面的工件W的里侧(选择面的相反侧)中，通过操作员的双击操作来选择(指定)第二选择面(指定面)(图9的步骤S106)。之后，确定部42在使包括选择面的工件W半透明化的状态下，判断是否选择共享面中的任意一个共享面作为第二选择面(图9的步骤S107)。
并且，在选择任意一个共享面作为第二选择面时(图9的步骤S107为是时)，确定部42将包括第二选择面的工件W确定为与包括选择面的工件W焊接的对方侧的工件(图9的步骤S108，确定步骤)。并且，显示控制部40在使包括选择面的工件W半透明化的状态下，使设定区域48与产品模型MD一起显示于显示部32的浏览画面32g(图9的步骤S109(设定区域显示步骤))。另一方面，在没有选择任意一个共享面作为第二选择面时(图9的步骤S107为否时)，确定部42判断第二选择面(被选择为第二选择面的场所)是否与选择面平行(图9的步骤S110)。进一步，当判断第二选择面与选择面平行时(图9的步骤S110为是时)，程序生成装置22的CPU28在图9的步骤S106之前返回处理。在判断第二选择面不与选择面平行时(图9的步骤S110为否时)，程序生成装置22的CPU28在图9的步骤S103之前返回处理。
焊接位置设定部44在使包括选择面的工件W半透明化的状态下，在产品模型MD(选择面)中设定焊接位置S(图9的步骤S111、焊接位置设定步骤)。并且，显示控制部40一边将所设定的焊接位置S显示(附加)于产品模型MD的选择面，一边从使包括选择面的工件W半透明化的状态恢复为原来的状态(不透明状态)。这样，能够确定焊接位置S(图9的步骤S112，焊接位置确定步骤)。
当在产品模型MD中没有确定所有的焊接位置时(图9的步骤S113为否时)，程序生成装置22的CPU28在图9的步骤S103之前返回处理。另一方面，当在产品模型MD中确定所有的焊接位置时(图9的步骤S113为是时)，程序生成部46生成包括与多个焊接位置S关联的焊接机器人14的关联数据的焊接程序(图9的步骤S114，程序生成步骤)。
以上，结束程序生成装置22的CPU28等生成焊接程序相关的处理。
如上所述，在使包括选择面的工件W半透明化的状态下，在产品模型MD(选择面)中设定焊接位置S。这样，能够不使产品模型MD(产品模型MD的图像)旋转(反转)，而避开孔Wh或切口Wn来适当地设定焊接位置S。换言之，即使没有确认在焊接位置S的里侧不存在孔Wh或切口Wn，也能够适当地设定焊接位置S。从而，根据本发明的实施方式，在通过程序生成装置22生成用于进行点焊的焊接程序时，能够充分地提高该生成作业的效率。
另外，本发明不限于上述发明的实施方式的说明，能够如以下那样通过各种方式来实施。例如，可以将点焊的方式从使用了激光照射的激光点焊变更为电阻点焊。在焊接程序的生成相关的处理中可以包括与线焊相关的处理。并且，本发明包括的保护范围不限于上述实施方式。
附图标记说明：
10：焊接系统、12：载置台、14：焊接机器人、16：导向框架、18：焊接头、20：激光振荡器、22：程序生成装置、24：NC装置、26：存储器、28：CPU、30：输入部、32：显示部、32g：浏览画面(画面)、34：形状数据获取部、36：图像生成部、38：检测部、40：显示控制部、42：确定部、44：焊接位置设定部、46：程序生成部、48：设定区域、48a：设定项目、48b：配置模式、48c：确定按钮、BP：基准位置、M：产品、MD：产品模型、S：焊接位置、SF：最初的焊接位置、W：工件(金属板)、W1：第一工件(第一金属板)、W1a：第一工件的平板部、W1b：第一工件的平板部、W2：第二工件(第二金属板)、W2a：第二工件的平板部、W2b：第二工件的平板部、W3：第三工件(第三金属板)、W3a：第三工件的平板部、W3b：第三工件的平板部、W4：第四工件(第四金属板)、Wh：孔、Wn：切口。

Claims (7)

1.一种程序生成装置，其在通过对重合的多个板状的工件进行点焊来生产产品的焊接系统中使用，且生成用于通过焊接机器人的控制对多个工件进行点焊的焊接程序，
其特征在于，
上述程序生成装置具备：
显示部，其显示图像；
图像生成部，其生成产品模型的图像数据，并使上述显示部显示产品模型；
检测部，其检测在产品模型中包括选择面的工件中是否存在重合的工件；
显示控制部，其使产品模型中包括选择出的选择面的工件半透明化；
焊接位置设定部，其在使包括选择面的工件半透明化的状态下，在选择面中设定焊接位置；以及
程序生成部，其生成包括与所设定的焊接位置关联的上述焊接机器人的关联数据的上述焊接程序，
在检测出存在重合的工件时，上述显示控制部使产品模型中包括选择面的工件半透明化。
2.根据权利要求1所述的程序生成装置，其特征在于，
上述检测部在检测出存在重合的工件时，将重合的工件中与包括选择面的工件接触的面识别为共享面，
上述程序生成装置具备确定部，在使包括选择面的工件半透明化的状态下，当选择任意一个共享面作为第二选择面时，该确定部将包括第二选择面的工件确定为与包括选择面的工件焊接的对方侧的工件，
在包括第二选择面的工件被确定为与包括选择面的工件焊接的对方侧的工件时，在使包括选择面的工件半透明化的状态下，焊接位置设定部在选择面中设定焊接位置。
3.根据权利要求1或2所述的程序生成装置，其特征在于，
上述显示控制部在使包括选择面的工件半透明化的状态下，将包括用于设定焊接位置的设定项目的设定区域与产品模型一起显示，
上述焊接位置设定部通过向设定项目输入设定值而在选择面中设定焊接位置。
4.根据权利要求1或2所述的程序生成装置，其特征在于，
上述显示控制部在将所设定的焊接位置显示于选择面的同时，将包括选择面的工件恢复为原来的状态。
5.根据权利要求1或2所述的程序生成装置，其特征在于，
上述焊接机器人具有朝向工件照射激光的焊接头，
上述焊接机器人的关联数据是上述焊接头相对于工件的相对移动路径的数据。
6.一种焊接系统，其通过对重合的多个板状的工件进行点焊来生产产品，
其特征在于，
上述焊接系统具备：
焊接机器人，其对多个工件进行点焊；
权利要求1或2所述的程序生成装置，其生成用于对多个工件进行点焊的焊接程序；以及
NC装置，其根据上述焊接程序来控制上述焊接机器人。
7.一种程序生成方法，其在通过对重合的多个板状的工件进行点焊来生产产品时使用，且生成用于通过焊接机器人的控制对多个工件进行点焊的焊接程序，
其特征在于，
在程序生成方法中，
生成产品模型的图像数据，并使显示部显示产品模型，
确定在产品模型中包括选择面的工件中是否存在重合的工件，
使产品模型中包括选择出的选择面的工件半透明化，
在使包括选择面的工件半透明化的状态下，在选择面中设定焊接位置，
生成包括与所设定的焊接位置关联的上述焊接机器人的关联数据的上述焊接程序，
在检测出存在重合的工件时，上述显示控制部使产品模型中包括选择面的工件半透明化。
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