CN111158031A - 电离层延迟的提取方法及装置、用户及服务端、定位系统 - Google Patents

电离层延迟的提取方法及装置、用户及服务端、定位系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111158031A
CN111158031A CN201811322995.8A CN201811322995A CN111158031A CN 111158031 A CN111158031 A CN 111158031A CN 201811322995 A CN201811322995 A CN 201811322995A CN 111158031 A CN111158031 A CN 111158031A
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
phase
ambiguity
ppp
ionospheric
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811322995.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111158031B (zh
Inventor
周锋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qianxun Spatial Intelligence Inc
Original Assignee
Qianxun Spatial Intelligence Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qianxun Spatial Intelligence Inc filed Critical Qianxun Spatial Intelligence Inc
Priority to CN201811322995.8A priority Critical patent/CN111158031B/zh
Publication of CN111158031A publication Critical patent/CN111158031A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111158031B publication Critical patent/CN111158031B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
    • G01S19/37—Hardware or software details of the signal processing chain
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明适用于卫星定位技术领域，提供了一种电离层延迟的提取方法及装置、服务及用户端、定位系统，所述提取方法包括：获取相位小数偏差数据，所述相位小数偏差数据由服务端计算得到；基于所述相位小数偏差数据进行PPP模糊度固定；基于固定的相位模糊度及对应的相位小数偏差提取电离层斜延迟数据。本发明中，首先基于从服务端获取的相位小数偏差数据来固定PPP模糊度，然后基于固定的模糊度及对应的相位小数偏差来提取电离层斜延迟数据，可提高提取精度。

Description

电离层延迟的提取方法及装置、用户及服务端、定位系统
技术领域
本发明属于卫星定位技术领域，尤其涉及一种电离层延迟的方法及装置、用户及服务端、定位系统。
背景技术
GNSS(Global Navigation Satellite System)是各类导航卫星定位系统的统称，如GPS、GLONASS、BDS、Galileo等。除了能够实现导航、定位、授时服务外，在大气环境监测(如电离层)领域中也发挥着重要作用。利用GNSS技术手段监测电离层，相比传统电离层监测手段(电离层垂测仪、大功率散射雷达、激光雷达等)，具有覆盖范围广、反演精度高、全天候连续监测以及可测量2000km以上的等离子层电子含量等优点。
电离层TEC观测值(即视线方向的斜电离层总电子含量值)的精确提取是建立高精度电离层TEC模型的前提。目前电离层TEC观测值的提取方法主要有三种：伪距观测值法、相位平滑伪距法及非组合PPP实数解法。
伪距观测值法是指直接基于电离层与频率相关的特性，采用无几何距离伪距组合观测值获得电离层TEC观测值。由于伪距观测值噪声大、受多路径效应影响明显，导致提取的电离层观测量精度和可靠性较差。相位平滑伪距法是指利用相位和伪距受电离层影响大小相等、符号相反的特性，利用相位观测值平滑伪距观测值的方法获得电离层TEC观测值，由于该方法可以有效削弱伪距多路径和观测噪声的影响，使得电离层TEC观测值具有较高精度。非组合PPP实数解法是指利用非组合PPP技术同时估计电离层延迟项、模糊度项以及其它未知参数的方法，该方法可以大大削弱多路径效应和观测噪声的影响，并且具有较高的精度和可靠性，但由于PPP技术的收敛时间过长、参数相关性较强等因素，导致收敛阶段电离层斜延迟的提取精度不高。
发明内容
本发明实施例提供了一种电离层延迟的提取方法及装置、用户及服务端、定位系统，旨在解决现有技术的由于参数相关性较强影响电离层斜延迟的提取精度的问题。
一种电离层延迟的提取方法，包括：
获取相位小数偏差数据，所述相位小数偏差数据由服务端计算得到；
基于所述相位小数偏差数据进行PPP模糊度固定；
基于固定的模糊度及相应相位小数偏差提取电离层斜延迟数据。
优选地，所述获取相位小数偏差数据之前还包括：
采集数据，所述数据包括卫星数据及观测数据；
构建非差非组合PPP观测方程。
优选地，所述采集数据包括：
实时获取卫星数据；
实时获取观测数据。
优选地，所述构建非差非组合PPP观测方程包括：
构建初始非差非组合PPP观测方程；
基于固定的卫星钟差及卫星码偏差优化所述初始非差非组合PPP观测方程，得到优化的非差非组合PPP观测方程。
优选地，所述相位小数偏差数据由服务端计算得到具体包括：
所述服务端构建非差非组合PPP观测方程；
基于所述非差非组合PPP观测方程获得每一频率的参数，所述参数包括浮点模糊度及对应的协因素阵；
利用LAMBDA方式得到组合的浮点模糊度；
基于组合的浮点模糊度获取相位小数偏差数据。优选地，基于所述相位小数偏差数据进行PPP模糊度的固定包括：
基于所述相位小数偏差数据改正所述用户端的浮点模糊度；
利用LAMBDA方法进行所述用户端模糊度固定。
优选地，基于固定的模糊度及对应的相位小数偏差提取电离层斜延迟数据包括：
基于所采集的数据构建无几何距离相位组合观测方程；
将固定的模糊度及对应的相位小数偏差代入所述无几何距离相位组合观测方程，提取电离层斜延迟数据。
优选地，所述基于固定的模糊度及对应的相位小数偏差提取电离层斜延迟数据之后还包括：
基于所提取的电离层斜延迟数据进行定位增强。
本发明还提供一种电离层延迟的提取装置，包括：
获取单元，用于获取相位小数偏差数据，所述相位小数偏差数据由服务端计算得到；
固定单元，用于基于所述相位小数偏差数据进行PPP模糊度固定；
提取单元，用于基于固定的模糊度及对应的相位小数偏差提取电离层斜延迟数据。
本发明还提供一种用户端，所述用户端包括电离层延迟的提取装置，所述提取装置包括：
获取单元，用于获取相位小数偏差数据，所述相位小数偏差数据由服务端计算得到；
固定单元，用于基于所述相位小数偏差数据进行PPP模糊度的固定；
提取单元，用于基于固定的模糊度及对应的相位小数偏差提取电离层斜延迟数据。
本发明还提供一种服务端，包括：
数据获取单元，用于采集数据，所述数据包括卫星数据及观测数据；
方程构建单元，用于构建非差非组合PPP观测方程；
数据计算单元，用于基于计算相位小数偏差数据，并反馈给用户端，以使得所述用户端基于所述相位小数偏差数据进行模糊度的固定，基于固定的模糊度提取电离层斜延迟数据。
本发明还提供一种定位系统，包括：
服务端，用于计算相位小数偏差数据，并反馈给用户端；
用户端，用于基于所述相位小数偏差数据进行PPP模糊度固定，基于固定的模糊度及对应的相位小数偏差提取电离层斜延迟数据。
本发明还提供一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：
获取相位小数偏差数据，所述相位小数偏差数据由服务端基于所述非差非组合PPP观测方程计算得到；
基于所述相位小数偏差数据进行PPP模糊度的固定；
基于固定的模糊度及对应的相位小数偏差数据提取电离层斜延迟数据。
本发明还提供一种定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取每个频率的相位小数偏差数据，所述相位小数偏差数据由服务端基于所述非差非组合PPP观测方程计算得到；
基于所述相位小数偏差数据进行PPP模糊度固定；
基于固定的模糊度及对应的相位小数偏差数据提取电离层斜延迟数据。
本发明实施例中，基于从服务端获取的相位小数偏差数据来固定PPP模糊度，然后基于固定的模糊度及对应的相位小数偏差来提取电离层斜延迟数据，可提高提取精度。
附图说明
图1为本发明第一实施例提供的一种电离层延迟的提取方法的流程图；
图2为本发明第一实施例提供的一种电离层延迟的提取方法的一优选方式的流程图；
图3为本发明第一实施例提供的一种电离层延迟的提取方法的步骤S5的具体流程图；
图4为本发明第一实施例提供的一种电离层延迟的提取方法的步骤S2的具体流程图；
图5为本发明第一实施例提供的一种电离层延迟的提取方法的步骤S3的具体流程图；
图6为本发明第二实施例提供的一种电离层延迟的提取装置的结构图；
图7为本发明第三实施例提供的一种服务端的结构图；
图8为本发明第四实施例提供的一种定位系统的结构图；
图9为本发明第五实施例提供的一种定位终端的结构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例中，一种电离层延迟的提取方法，包括：采集数据，所述数据包括卫星数据及观测数据；构建非差非组合PPP观测方程；获取相位小数偏差数据，所述相位小数偏差数据由服务端基于所述非差非组合PPP观测方程计算得到；基于所述相位小数偏差数据进行PPP模糊度固定；基于固定的模糊度及相应的相位小数偏差提取电离层斜延迟数据。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一：
图1示出了本发明第一实施例提供的一种电离层延迟的提取方法的流程图，该方法包括：
步骤S1，获取相位小数偏差数据；
具体地，从服务端处获取相位小数偏差数据，该相位小数偏差数据由服务端计算得到，该相位小数偏差数据包括每一频率的相位小数偏差数据；
步骤S2，基于相位小数偏差数据进行PPP模糊度的固定；
具体地，基于该相位小数偏差数据进行PPP模糊度固定(即非差非组合精密单点定位载波相位模糊度固定)，得到固定的载波相位模糊度；
步骤S3，基于固定的模糊度及对应的相位小数偏差提取电离层斜延迟数据；
具体地，基于固定的模糊度及相应的相位小数偏差来实时提取电离层斜延迟。
在本实施例的一个优选方案中，该步骤S1之前还可包括(见图2)：
步骤S4，采集数据；
具体地，首先需要采集数据，该数据可包括：卫星数据及观测数据，该卫星数据可包括卫星精密轨道数据、钟差实时改正数据、码偏差实时产品数据等；该观测数据可包括：GNSS监测站实时的观测数据等。
采集数据的过程具体为：实时获取卫星数据及获取观测数据，需要说明的是，获取卫星数据及观测数据可同时进行，还可是先获取卫星数据或观测数据，此处对此不作限制。
步骤S5，构建非差非组合PPP观测方程；
具体地，基于采集的数据构建非差非组合PPP观测方程。
在本实施例的一个优选方案中，该步骤S3之后还可包括：
基于所提取的电离层斜延迟数据进行定位增强；
具体地，利用提取的电离层斜延迟，可用于电离层格网建模、区域增强定位等。
在本实施例中，基于从服务端获取的相位小数偏差数据来固定模糊度，然后基于固定的模糊度来提取电离层斜延迟数据，可提高提取精度。
在本实施例的一个优选方案中，该提取方法的载体是用户端，如图3所示，为本发明第一实施例提供的一种电离层延迟的提取方法的步骤S5的具体流程图，该步骤S5具体包括：
步骤S51，构建初始非差非组合PPP观测方程；
具体地，所述初始非差非组合PPP观测方程即为线性化后的非差GNSS伪距及载波观测方程，具体为：
Figure BDA0001856122050000071
Figure BDA0001856122050000072
其中，s，r，j分别表示卫星、接收机和频率号(j＝1，2，…，n，n为正整数且n≥2)；
Figure BDA0001856122050000073
和
Figure BDA0001856122050000074
分别为伪距观测值及载波观测值；
Figure BDA0001856122050000075
表示卫星和接收机连线的方向余弦；x为三维位置增量；dtr和dts分别表示接收机钟差和卫星钟差；Zw为天顶对流层湿延迟，
Figure BDA0001856122050000076
为对应的湿投影函数；Q表示卫星系统，如G表示GPS，C表示BDS，R表示GLONASS，E表示Galileo；
Figure BDA0001856122050000077
为不同频率电离层延迟的放大因子，与卫星系统有关，而与卫星号无关，
Figure BDA0001856122050000078
其中
Figure BDA0001856122050000079
为GNSS载波频率；
Figure BDA00018561220500000710
表示第一频率的电离层斜延迟；
Figure BDA00018561220500000711
为载波波长；
Figure BDA00018561220500000712
为载波相位整周模糊度；dr，j和
Figure BDA00018561220500000713
分别表示接收机和卫星伪距硬件延迟，对应的接收机和卫星载波硬件延迟分别为br，j和
Figure BDA00018561220500000714
Figure BDA00018561220500000715
和
Figure BDA00018561220500000716
为观测噪声和多路径误差的综合。
步骤S52，基于固定的卫星钟差及卫星码偏差优化初始非差非组合PPP观测方程，得到优化的非差非组合PPP观测方程；
具体地，当固定卫星钟差数据及卫星码偏差数据为已知值时，该非差GNSS伪距及载波观测方程可优化为：
Figure BDA0001856122050000081
Figure BDA0001856122050000082
Figure BDA0001856122050000083
其中，
Figure BDA0001856122050000084
和
Figure BDA0001856122050000085
分别为无电离层组合的接收机伪距硬件延迟及卫星伪距硬件延迟；
Figure BDA0001856122050000086
为与信号频率有关的放大因子，且
Figure BDA0001856122050000087
Figure BDA0001856122050000088
表示接收机差分码偏差。
此时，非差非组合PPP观测方程的待估参数向量为：
Figure BDA0001856122050000089
其中，S为PPP参数估计向量；x为三维坐标增量；Zw为接收机天顶对流层湿延迟；
Figure BDA00018561220500000810
和
Figure BDA00018561220500000811
分别为重新参数化的接收机钟差、电离层延迟、载波相位模糊度参数。
需要说明的是，在本实施例的一个优选方案中，还需要服务端来辅助本方法的实现，该服务端也需要进行前述步骤S4～步骤S5的过程，且实现过程与前述步骤S4～步骤S5的过程一致，此处不再赘述，即服务端在计算相位小数偏差数据时需要准备数据(卫星数据及观测数据)及构建非差非组合PPP观测方程。
在本实施例的一个优选方案中，该服务端计算相位小数偏差数据的具体过程如下：
构建非差非组合PPP观测方程；
具体地，服务端构建非差非组合PPP观测方程的具体过程与前述步骤S2的一致，此处步骤赘述。
基于非差非组合PPP观测方程获得每一频率的参数；
具体地，所述参数包括浮点模糊度及对应的协因素阵，基于该非差非组合PPP观测方程计算每个频率的浮点模糊度及对应的协因素阵；
利用LAMBDA方式得到组合的浮点模糊度；
基于组合的浮点模糊度获取相位小数偏差数据。
具体地，基于每个频率的利用LAMBDA方式得到组合的浮点模糊度代入LAMBDA中，通过Z变换，得到优选的线性组合的相位小数偏差。
优选地，以北斗分析结果为例：
对于双频，最优线性组合系数是[1，-1]，次优组合是[5，-4]或[4，-3]；对于三频，最优线性组合系数是[0，1，-1]和[1，-1，0]，次优组合是[4，-3，0]或[3，-4，2]。利用组合系数将每个频率的浮点模糊度转为组合的浮点模糊度，取组合模糊度的小数部分作为输入，对于测站r和卫星s，可组成如下关系式：
Figure BDA0001856122050000091
其中，R为线性组合的相位小数偏差；a，b，…，m为线性组合的系数；ur，j和
Figure BDA0001856122050000101
分别为jth(j＝1，2，…，n)频率上接收机和卫星的相位小数偏差。
可将上述关系式扩展至h个测站和k颗卫星(h，k均为大于1的整数)，利用最小二乘迭代求解出每个频率的相位小数偏差。注意到，上述关系式是秩亏方程且秩亏数为n，为了使其可估，选取某个观测值站，将其接收机端相位小数偏差强制约束为0，即：
ur，j＝0，j＝1，2，…，n
然后，估计出k颗卫星每个频率的相位小数偏差和h-1个测站的接收机相位小数偏差。研究每个频率卫星相位小数偏差的稳定性和时变特性，确定服务端发布相位小数偏差产品的间隔；
在本实施例的一个优选方案中，如图4所示，为本发明第一实施例提供的一种电离层延迟的提取方法的步骤S2的具体流程图，该步骤S2具体包括：
步骤S21，基于相位小数偏差数据改正用户端的浮点模糊度；
具体地，将服务端计算的相位小数偏差数据引入用户端计算得到的浮点模糊度，以改正用户端的浮点模糊度，优选地，改正用户端在每个频率的浮点模糊度。
步骤S22，利用LAMBDA方式进行用户端的模糊度的固定；
具体地，将前述浮点模糊度输入LAMBDA中进行降相关搜索，实现用户端的非差非组合PPP模糊度的固定。
优选地，首先获取靠近整数的浮点模糊度，然后从获取的浮点模糊度中选择一个浮点模糊度固定为整数，迭代滤波得到其它浮点模糊度解，可让接收机钟差参数吸收浮点模糊度中的相位小数偏差数据，将其它浮点模糊度解及对应的协因素阵代入LAMBDA中进行降相关搜索，实现用户端的非差非组合PPP模糊度的固定，得到用户端的每个卫星在每一频率上的整周模糊度。
在本实施例的一个优选方案中，如图5所示，为本发明第一实施例提供的一种电离层延迟的提取方法的步骤S3的具体流程图，该步骤S3具体包括：
步骤S31，基于所采集的数据构建无几何距离相位组合观测方程；
具体地，首先基于采集的卫星数据及观测数据来构建无几何距离相位组合观测方程，以双频为例，该观测方程具体为：
Figure BDA0001856122050000111
其中，
Figure BDA0001856122050000112
为无几何距离相位组合观测量；
Figure BDA0001856122050000113
和
Figure BDA0001856122050000114
分别为第一、二频率的载波观测值；
Figure BDA0001856122050000115
表示第一频率的电离层斜延迟；
Figure BDA0001856122050000116
为不同频率电离层延迟的放大因子，与卫星系统有关，而与卫星号无关，
Figure BDA0001856122050000117
其中fs为GNSS载波频率；λs为载波波长；
Figure BDA0001856122050000118
为包含卫星和接收机相位小数偏差的载波相位浮点模糊度；
Figure BDA0001856122050000119
为载波相位整周模糊度；br和bs分别为接收机和卫星端相位小数偏差。
步骤S32，将固定的模糊度及对应的相位小数偏差代入无几何距离相位组合观测方程，提取电离层斜延迟数据；
具体地，将前述获取的固定的整周模糊度
Figure BDA00018561220500001110
和
Figure BDA00018561220500001111
及其对应的相位小数偏差数据代入上述无几何距离相位组合观测方程，即可得到模糊度固定的电离层斜延迟数据
Figure BDA00018561220500001112
在本实施例中，基于从服务端获取的相位小数偏差数据来固定模糊度，然后基于固定的模糊度来提取电离层斜延迟数据，可提高提取精度。
实施例二：
基于上述实施例一，如图6所示，为本发明第二实施例提供的一种电离层延迟的提取装置的结构图，该提取装置包括：获取单元1、与获取单元1连接的固定单元2、与固定单元2连接的提取单元3，其中：
获取单元1，用于获取相位小数偏差数据；
具体地，从服务端处获取相位小数偏差数据，该相位小数偏差数据由服务端计算得到，该相位小数偏差数据包括每一频率的相位小数偏差数据；
固定单元2，用于基于相位小数偏差数据进行PPP模糊度固定；
具体地，基于该相位小数偏差数据进行PPP模糊度固定(即非差非组合精密单点定位载波相位模糊度固定)，得到固定的载波相位模糊度；
提取单元3，用于基于固定的模糊度提取电离层斜延迟数据；
具体地，基于固定的模糊度及对应的相位小数偏差来实时提取电离层斜延迟。
在本实施例的一个优选方案中，该提取装置还包括：采集单元4及与其连接的构建单元5，所述构建单元5与所述获取单元1连接，其中：
采集单元4，用于采集数据；
具体地，首先需要采集数据，该数据可包括：卫星数据及观测数据，该卫星数据可包括卫星精密轨道数据、钟差实时改正数据、码偏差实时产品数据等；该观测数据可包括：GNSS监测站实时的观测数据等。
采集数据的过程具体为：实时获取卫星数据及获取观测数据，需要说明的是，获取卫星数据及观测数据可同时进行，还可是先获取卫星数据或观测数据，此处对此不作限制。
构建单元5，用于构建非差非组合PPP观测方程；
具体地，基于采集的数据构建非差非组合PPP观测方程。
在本实施例的一个优选方案中，该提取装置还可包括：与提取单元3连接的定位增强单元，其中：
定位增强单元，用于基于所提取的电离层斜延迟数据进行定位增强；
具体地，利用提取的电离层斜延迟，可用于电离层格网建模、区域增强定位等。
在本实施例中，基于从服务端获取的相位小数偏差数据来固定模糊度，然后基于固定的模糊度来提取电离层斜延迟数据，可提高提取精度。
在本实施例的一个优选方案中，该提取方法的载体是用户端，即该提取装置优选为用户端，该构建单元5具体包括：构建子单元及与其连接的优化子单元，其中：
构建子单元，用于构建初始非差非组合PPP观测方程；
具体地，所述初始非差非组合PPP观测方程即为线性化后的非差GNSS伪距及载波观测方程，具体为：
Figure BDA0001856122050000131
Figure BDA0001856122050000132
其中，s，r，j分别表示卫星、接收机和频率号(j＝1，2，…，n，n为正整数且n≥2)；
Figure BDA0001856122050000133
和
Figure BDA0001856122050000134
分别为伪距观测值及载波观测值；
Figure BDA0001856122050000135
表示卫星和接收机连线的方向余弦；x为三维位置增量；dtr和dts分别表示接收机和卫星钟差；Zw为天顶对流层湿延迟，
Figure BDA0001856122050000136
为对应的湿投影函数；Q表示卫星系统，如G表示GPS，C表示BDS，R表示GLONASS，E表示Galileo；
Figure BDA0001856122050000137
为不同频率电离层延迟的放大因子，与卫星系统有关，而与卫星号无关，
Figure BDA0001856122050000138
其中
Figure BDA0001856122050000139
为GNSS载波频率；
Figure BDA00018561220500001310
表示第一频率的电离层斜延迟；
Figure BDA00018561220500001311
为载波波长；
Figure BDA00018561220500001312
为载波相位整周模糊度；dr，j和
Figure BDA00018561220500001313
分别表示接收机和卫星伪距硬件延迟，对应的接收机和卫星载波硬件延迟分别为br，j和
Figure BDA00018561220500001314
Figure BDA00018561220500001315
和
Figure BDA00018561220500001316
为观测噪声和多路径误差的综合。
优化子单元，用于基于固定的卫星钟差及卫星码偏差优化初始非差非组合PPP观测方程，得到优化的非差非组合PPP观测方程；
具体地，当固定卫星钟差数据及卫星码偏差数据为已知值时，该非差GNSS伪距及载波观测方程可优化为：
Figure BDA0001856122050000141
Figure BDA0001856122050000142
Figure BDA0001856122050000143
其中，
Figure BDA0001856122050000144
和
Figure BDA0001856122050000145
分别为无电离层组合的接收机伪距硬件延迟及卫星伪距硬件延迟；
Figure BDA0001856122050000146
为与信号频率有关的放大因子，且
Figure BDA0001856122050000147
Figure BDA0001856122050000148
表示接收机差分码偏差。
此时，非差非组合PPP观测方程的待估参数向量为：
Figure BDA0001856122050000149
其中，S为PPP参数估计向量；x为三维坐标增量；Zw为接收机天顶对流层湿延迟；
Figure BDA00018561220500001410
和
Figure BDA00018561220500001411
为重新参数化的接收机钟差、电离层延迟、载波相位模糊度参数。
需要说明的是，在本实施例的一个优选方案中，还需要服务端来辅助本方法的实现，该服务端也需要进行数据采集及非差非组合PPP观测方程的构建，采集的过程及构建的过程与前述采集单元4及构建单元5的工作原理一致，此处步骤赘述。即服务端在计算相位小数偏差数据时需要准备数据(卫星数据及观测数据)及构建非差非组合PPP观测方程。
在本实施例的一个优选方案中，该服务端计算相位小数偏差数据的具体过程如下：
构建非差非组合PPP观测方程；
具体地，服务端构建非差非组合PPP观测方程的具体过程与前述步骤S2的一致，此处步骤赘述。
基于非差非组合PPP观测方程获得每一频率的参数；
具体地，所述参数包括浮点模糊度及对应的协因素阵，基于该非差非组合PPP观测方程计算每个频率的浮点模糊度及对应的协因素阵；
利用LAMBDA方式得到组合的浮点模糊度；
基于组合的浮点模糊度获取相位小数偏差数据；
具体地，基于每个频率的利用LAMBDA方式得到组合的浮点模糊度代入LAMBDA中，通过Z变换，得到优选的线性组合的相位小数偏差。
优选地，以北斗分析结果为例：
对于双频，最优线性组合系数是[1，-1]，次优组合是[5，-4]或[4，-3]；对于三频，最优线性组合系数是[0，1，-1]和[1，-1，0]，次优组合是[4，-3，0]或[3，-4，2]。利用组合系数将每个频率的浮点模糊度转为组合的浮点模糊度，取组合模糊度的小数部分作为输入，对于测站r和卫星s，可组成如下关系式：
Figure BDA0001856122050000161
其中，R为线性组合的相位小数偏差；a，b，…，m为线性组合的系数；ur，j和
Figure BDA0001856122050000162
分别为jth(j＝1，2，…，n)频率上接收机和卫星的相位小数偏差。
可将上述关系式扩展至h个测站和k颗卫星(h，k均为大于1的整数)，利用最小二乘迭代求解出每个频率的相位小数偏差。注意到，上述关系式是秩亏方程且秩亏数为n，为了使其可估，选取某个观测值站，将其接收机端相位小数偏差强制约束为0，即：
ur，j＝0，j＝1，2，…，n
然后，估计出k颗卫星每个频率的相位小数偏差和h-1个测站的接收机相位小数偏差。研究每个频率卫星相位小数偏差的稳定性和时变特性，确定服务端发布相位小数偏差产品的间隔；
在本实施例的一个优选方案中，该固定单元2具体包括：改正子单元及与其连接的固定子单元，其中：
改正子单元，用于基于相位小数偏差数据改正用户端的浮点模糊度，优选地，改正用户端在每个频率的浮点模糊度；
具体地，将服务端计算的相位小数偏差数据引入用户端计算得到的浮点模糊度，以改正用户端的浮点模糊度。
固定子单元，用于利用LAMBDA方式进行用户端的模糊度的固定；
具体地，将前述浮点模糊度输入LAMBDA中进行降相关搜索，实现用户端的非差非组合PPP模糊度的固定。
优选地，首先获取靠近整数的浮点模糊度，然后从获取的浮点模糊度中选择一个浮点模糊度固定为整数，迭代滤波得到其它浮点模糊度解，可让接收机钟差参数吸收浮点模糊度中的相位小数偏差数据，将其它浮点模糊度解及对应的协因素阵代入LAMBDA中进行降相关搜索，实现用户端的非差非组合PPP模糊度的固定，得到用户端的每个卫星在每一频率下的整周模糊度。
在本实施例的一个优选方案中，该提取单元3具体包括：创建子单元及与其连接的提取子单元，其中：
创建子单元，用于基于所采集的数据构建无几何距离相位组合观测方程；
具体地，首先基于采集的卫星数据及观测数据来构建无几何距离相位组合观测方程，以双频为例，该观测方程具体为：
Figure BDA0001856122050000171
其中，
Figure BDA0001856122050000172
为无几何距离相位组合观测量；
Figure BDA0001856122050000173
和
Figure BDA0001856122050000174
分别为第一、二频率的载波观测值；
Figure BDA0001856122050000175
表示第一频率的电离层斜延迟；
Figure BDA0001856122050000176
为不同频率电离层延迟的放大因子，与卫星系统有关，而与卫星号无关，
Figure BDA0001856122050000177
其中fs为GNSS载波频率；λs为载波波长；
Figure BDA0001856122050000178
为包含卫星和接收机相位小数偏差的载波相位浮点模糊度；
Figure BDA0001856122050000179
为载波相位整周模糊度；br和bs分别为接收机和卫星端相位小数偏差。
提取子单元，用于将固定的模糊度及对应的相位小数偏差代入无几何距离相位组合观测方程，提取电离层斜延迟数据；
具体地，将前述获取的固定的整周模糊度
Figure BDA00018561220500001710
和
Figure BDA00018561220500001711
及其对应的相位小数偏差数据代入上述无几何距离相位组合观测方程，即可得到模糊度固定的电离层斜延迟数据
Figure BDA00018561220500001712
在本实施例中，基于从服务端获取的相位小数偏差数据来固定模糊度，然后基于固定的模糊度来提取电离层斜延迟数据，可提高提取精度。
在本发明中，还提供一种用户端，该用户端包括如上述实施例二描述的电离层延迟的提取装置，该提取装置的具体结构、工作原理及所带来的技术效果与上述实施例二的描述基本一致，此处不再赘述。
实施例三：
本发明还提供一种服务端，如图7所示，为本发明第三实施例提供的一种服务端的结构图，该服务端包括：数据采集单元71、与数据采集单元71连接的方程构建单元72，与方程构建单元72连接的数据计算单元73，其中：
数据采集单元71，用于采集数据；
具体地，首先需要采集数据，该数据可包括：卫星数据及观测数据，该卫星数据可包括卫星精密轨道数据、钟差实时改正数据、码偏差实时产品数据等；该观测数据可包括：GNSS监测站实时的观测数据等。
采集数据的过程具体为：实时获取卫星数据及获取观测数据。
方程构建单元72，用于构建非差非组合PPP观测方程；
具体地，基于采集的数据构建非差非组合PPP观测方程。
具体实现过程如下：
首先，构建初始非差非组合PPP观测方程；
具体地，所述初始非差非组合PPP观测方程即为线性化后的非差GNSS伪距及载波观测方程，具体为：
Figure BDA0001856122050000181
Figure BDA0001856122050000182
其中，s，r，j分别表示卫星、接收机和频率号(j＝1，2，…，n，n为正整数且n之2)；
Figure BDA0001856122050000191
和
Figure BDA0001856122050000192
分别为伪距观测值及载波观测值；
Figure BDA0001856122050000193
表示卫星和接收机连线的方向余弦；x为三维位置增量；dtr和dts分别表示接收机和卫星钟差；Zw为天顶对流层湿延迟，
Figure BDA0001856122050000194
为对应的湿投影函数；Q表示卫星系统，如G表示GPS，C表示BDS，R表示GLONASS，E表示Galileo；
Figure BDA0001856122050000195
为不同频率电离层延迟的放大因子，与卫星系统有关，而与卫星号无关，
Figure BDA0001856122050000196
其中
Figure BDA0001856122050000197
为GNSS载波频率；
Figure BDA0001856122050000198
表示第一频率的电离层斜延迟；
Figure BDA0001856122050000199
为载波波长；
Figure BDA00018561220500001910
为载波相位整周模糊度；dr，j和
Figure BDA00018561220500001911
分别表示接收机和卫星伪距硬件延迟，对应的接收机和卫星载波硬件延迟分别为br，j和
Figure BDA00018561220500001912
Figure BDA00018561220500001913
和
Figure BDA00018561220500001914
为观测噪声和多路径误差的综合。
然后，基于固定的卫星钟差及卫星码偏差优化初始非差非组合PPP观测方程，得到优化的非差非组合PPP观测方程；
具体地，当固定卫星钟差数据及卫星码偏差数据为已知值时，该非差GNSS伪距及载波观测方程可优化为：
Figure BDA00018561220500001915
Figure BDA00018561220500001916
Figure BDA00018561220500001917
其中，
Figure BDA0001856122050000201
和
Figure BDA0001856122050000202
为无电离层组合的接收机和卫星伪距硬件延迟；
Figure BDA0001856122050000203
为与信号频率有关的放大因子，且
Figure BDA0001856122050000204
Figure BDA0001856122050000205
表示接收机差分码偏差。
此时，非差非组合PPP观测方程的待估参数向量为：
Figure BDA0001856122050000206
式中，S为PPP参数估计向量；x为三维坐标增量；Zw为接收机天顶对流层湿延迟；
Figure BDA0001856122050000207
和
Figure BDA0001856122050000208
分别为重新参数化的接收机钟差、电离层延迟、载波相位模糊度参数。
数据计算单元73，用于基于计算相位小数偏差数据，并反馈给用户端，以使得所述用户端基于所述相位小数偏差数据进行模糊度的固定，基于固定的模糊度提取电离层斜延迟数据，该相位小数偏差数据包括每一频率的相位小数偏差数据。
在本实施例中，该数据计算单元73具体包括：参数获取子单元、与参数获取子单元连接的组合模糊度获取子单元、与组合模糊度获取子单元连接的数据计算子单元，其中：
参数获取子单元，用于基于非差非组合PPP观测方程获得每一频率的参数；
具体地，所述参数包括浮点模糊度及对应的协因素阵，基于该非差非组合PPP观测方程计算每个频率的浮点模糊度及对应的协因素阵；
组合模糊度获取子单元，用于利用LAMBDA方式得到组合的浮点模糊度；
计算子单元，用于基于组合的浮点模糊度获取相位小数偏差数据；
具体地，基于每个频率的利用LAMBDA方式得到组合的浮点模糊度代入LAMBDA中，通过Z变换，得到优选的线性组合的相位小数偏差。
优选地，以北斗分析结果为例：
对于双频，最优线性组合系数是[1，-1]，次优组合是[5，-4]或[4，-3]；对于三频，最优线性组合系数是[0，1，-1]和[1，-1，0]，次优组合是[4，-3，0]或[3，-4，2]。利用组合系数将每个频率的浮点模糊度转为组合的浮点模糊度，取组合模糊度的小数部分作为输入，对于测站r和卫星s，可组成如下关系式：
Figure BDA0001856122050000211
其中，R为线性组合的相位小数偏差；a，b，…，m为线性组合的系数；ur，j和
Figure BDA0001856122050000212
分别为jth(j＝1，2，…，n)频率上接收机和卫星的相位小数偏差。
可将上述关系式扩展至h个测站和k颗卫星(h，k均为大于1的整数)，利用最小二乘迭代求解出每个频率的相位小数偏差。注意到，上述关系式是秩亏方程且秩亏数为n，为了使其可估，选取某个观测值站，将其接收机端相位小数偏差强制约束为0，即：
ur，j＝0，j＝1，2，…，n
然后，估计出k颗卫星每个频率的相位小数偏差和h-1个测站的接收机相位小数偏差。研究每个频率卫星相位小数偏差的稳定性和时变特性，确定服务端发布相位小数偏差产品的间隔；
在本实施例中，基于从服务端获取的相位小数偏差数据来固定模糊度，然后基于固定的模糊度来提取电离层斜延迟数据，可提高提取精度。
实施例四：
基于前述实施例，本发明还提出一种定位系统，如图8所示，为本发明第四实施例提供的一种定位系统的结构图，该定位系统出了具有现有定位系统的功能之外，还包括：服务端81及与其连接的用户端82，其中：
服务端81，用于计算相位小数偏差数据，并反馈给用户端；
用户端82，用于基于相位小数偏差数据进行PPP模糊度的固定，基于固定的模糊度及对应的相位小数偏差数据提取电离层斜延迟数据。
在本实施例的一个优选方案中，该服务端的具体结构、工作原理及所带来的技术效果与上述实施例三描述的服务端的具体结构、工作原理及所带来的技术效果一致，此处不再赘述。该用户端的具体结构、工作原理及所带来的技术效果与上述实施例二描述的用户端的具体结构、工作原理及所带来的技术效果一致，此处不再赘述。
在本实施例中，基于从服务端获取的相位小数偏差数据来固定PPP模糊度，然后基于固定的模糊度来提取电离层斜延迟数据，可提高提取精度。
实施例五：
图9示出了本发明第五实施例提供的一种定位终端的结构图，该定位终端包括：存储器(memory)91、处理器(processor)92、通信接口(Communications Interface)93和总线94，该处理器92、存储器91、通信接口93通过总线94完成相互之间的交互通信。
存储器91，用于存储各种数据；
具体地，存储器91用于存储各种数据，例如通信过程中的数据、接收的数据等，此处对此不作限制，该存储器还包括有多个计算机程序。
通信接口93，用于该定位终端的通信设备之间的信息传输；
处理器92，用于调用存储器91中的各种计算机程序，以执行上述实施例一所提供的一种电离层延迟的提取方法，例如：
获取相位小数偏差数据，所述相位小数偏差数据由服务端计算得到；
基于所述相位小数偏差数据进行PPP模糊度的固定；
基于固定的模糊度及相位小数偏差数据提取电离层斜延迟数据。
本实施例中，基于从服务端获取的相位小数偏差数据来固定PPP模糊度，然后基于固定的模糊度来提取电离层斜延迟数据，可提高提取精度。
本发明还提供一种存储器，该存储器存储有多个计算机程序，该多个计算机程序被处理器调用执行上述实施例一所述的一种电离层延迟的提取方法。
本发明中，基于从服务端获取的相位小数偏差数据来固定PPP模糊度，然后基于固定的模糊度来提取电离层斜延迟数据，可提高提取精度。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。
专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种电离层延迟的提取方法，其特征在于，包括：
获取相位小数偏差数据，所述相位小数偏差数据由服务端计算得到；
基于所述相位小数偏差数据进行PPP模糊度固定；
基于固定的模糊度及对应的相位小数偏差提取电离层斜延迟数据。
2.根据权利要求1所述的提取方法，其特征在于，所述获取相位小数偏差数据之前还包括：
采集数据，所述数据包括卫星数据及观测数据；
构建非差非组合PPP观测方程。
3.根据权利要求2所述的提取方法，其特征在于，所述采集数据包括：
实时获取卫星数据；
实时获取观测数据。
4.根据权利要求3所述的提取方法，其特征在于，所述构建非差非组合PPP观测方程包括：
构建初始非差非组合PPP观测方程；
基于固定的卫星钟差及卫星码偏差优化所述初始非差非组合PPP观测方程，得到优化的非差非组合PPP观测方程。
5.根据权利要求4所述的提取方法，其特征在于，所述相位小数偏差数据由服务端计算得到具体包括：
所述服务端构建非差非组合PPP观测方程；
基于所述非差非组合PPP观测方程获得每一频率的参数，所述参数包括浮点模糊度及对应的协因素阵；
利用LAMBDA方式得到组合的浮点模糊度；
基于组合的浮点模糊度获取相位小数偏差数据。
6.根据权利要求5所述的提取方法，其特征在于，基于所述相位小数偏差数据进行PPP模糊度的固定包括：
基于所述相位小数偏差数据改正所述用户端的浮点模糊度；
利用LAMBDA方式进行所述用户端的模糊度固定。
7.根据权利要求6所述的提取方法，其特征在于，基于固定的模糊度及对应的相位小数偏差提取电离层斜延迟数据包括：
基于所采集的数据构建无几何距离相位组合观测方程；
将固定的模糊度及对应的相位小数偏差代入所述无几何距离相位组合观测方程，提取电离层斜延迟数据。
8.根据权利要求1至7任意一项所述的提取方法，其特征在于，所述基于固定的模糊度及对应的相位小数偏差提取电离层斜延迟数据之后还包括：
基于所提取的电离层斜延迟数据进行定位增强。
9.一种电离层延迟的提取装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取相位小数偏差数据，所述相位小数偏差数据由服务端计算得到；
固定单元，用于基于所述相位小数偏差数据进行PPP模糊度固定；
提取单元，用于基于固定的模糊度及对应的相位小数偏差提取电离层斜延迟数据。
10.一种用户端，其特征在于，包括如权利要求8所述的电离层延迟的提取装置。
11.一种服务端，其特征在于，包括：
数据获取单元，用于采集数据，所述数据包括卫星数据及观测数据；
方程构建单元，用于构建非差非组合PPP观测方程；
数据计算单元，用于基于计算相位小数偏差数据，并反馈给用户端，以使得所述用户端基于所述相位小数偏差数据进行模糊度的固定，基于固定的模糊度提取电离层斜延迟数据。
12.一种定位系统，其特征在于，包括：
服务端，用于计算相位小数偏差数据，并反馈给用户端；
用户端，用于基于所述相位小数偏差数据进行PPP模糊度固定，基于固定的模糊度及对应的相位小数偏差提取电离层斜延迟数据。
13.一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：
获取相位小数偏差数据，所述相位小数偏差数据由服务端基于所述非差非组合PPP观测方程计算得到；
基于所述相位小数偏差数据进行PPP模糊度的固定；
基于固定的模糊度及对应的相位小数偏差数据提取电离层斜延迟数据。
14.一种定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任意一项所述的电离层延迟的提取方法的步骤。
CN201811322995.8A 2018-11-07 2018-11-07 电离层延迟的提取方法及装置、用户及服务端、定位系统 Active CN111158031B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811322995.8A CN111158031B (zh) 2018-11-07 2018-11-07 电离层延迟的提取方法及装置、用户及服务端、定位系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811322995.8A CN111158031B (zh) 2018-11-07 2018-11-07 电离层延迟的提取方法及装置、用户及服务端、定位系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111158031A true CN111158031A (zh) 2020-05-15
CN111158031B CN111158031B (zh) 2022-09-06

Family

ID=70554753

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811322995.8A Active CN111158031B (zh) 2018-11-07 2018-11-07 电离层延迟的提取方法及装置、用户及服务端、定位系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111158031B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112255651A (zh) * 2020-09-24 2021-01-22 北京讯腾智慧科技股份有限公司 一种定位方法、设备，服务终端设备及存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102353969A (zh) * 2011-09-02 2012-02-15 东南大学 精密单点定位技术中相位偏差的估计方法
CN103502844A (zh) * 2011-03-25 2014-01-08 欧洲空间局 用于通过非差数据如载波相位测量以及外部产品如电离层数据的处理确定带有全球导航卫星系统接收器的物体的位置的方法、设备及系统
CN104635249A (zh) * 2015-02-12 2015-05-20 东南大学 一种顾及FCBs的精密单点定位模糊度快速固定方法
CN106873009A (zh) * 2017-01-12 2017-06-20 中国科学院测量与地球物理研究所 利用非组合ppp辅助的长基线模糊度解算方法
CN107942346A (zh) * 2017-11-21 2018-04-20 武汉大学 一种高精度gnss电离层tec观测值提取方法
US20180210089A1 (en) * 2015-07-21 2018-07-26 Comnav Technology Ltd. Un-differential correction distributed processing system and method based on receiver of reference station
CN108549095A (zh) * 2018-04-12 2018-09-18 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 一种区域cors网非差并行增强方法及系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103502844A (zh) * 2011-03-25 2014-01-08 欧洲空间局 用于通过非差数据如载波相位测量以及外部产品如电离层数据的处理确定带有全球导航卫星系统接收器的物体的位置的方法、设备及系统
CN102353969A (zh) * 2011-09-02 2012-02-15 东南大学 精密单点定位技术中相位偏差的估计方法
CN104635249A (zh) * 2015-02-12 2015-05-20 东南大学 一种顾及FCBs的精密单点定位模糊度快速固定方法
US20180210089A1 (en) * 2015-07-21 2018-07-26 Comnav Technology Ltd. Un-differential correction distributed processing system and method based on receiver of reference station
CN106873009A (zh) * 2017-01-12 2017-06-20 中国科学院测量与地球物理研究所 利用非组合ppp辅助的长基线模糊度解算方法
CN107942346A (zh) * 2017-11-21 2018-04-20 武汉大学 一种高精度gnss电离层tec观测值提取方法
CN108549095A (zh) * 2018-04-12 2018-09-18 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 一种区域cors网非差并行增强方法及系统

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112255651A (zh) * 2020-09-24 2021-01-22 北京讯腾智慧科技股份有限公司 一种定位方法、设备，服务终端设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN111158031B (zh) 2022-09-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112014860B (zh) 一种基于北斗ppp-rtk的低轨卫星时空基准建立方法
JP7122023B2 (ja) 高速精密測位方法及びシステム
CN108415050B (zh) 一种基于低轨星座导航增强系统的ppp-rtk定位方法
CN111045034B (zh) 基于广播星历的gnss多系统实时精密时间传递方法及系统
CN108120994B (zh) 一种基于星载gnss的geo卫星实时定轨方法
US9671501B2 (en) Global navigation satellite systems (GNSS) positioning using precise satellite data
WO2008008099A2 (en) Gnss signal processing methods and apparatus
CN111308528A (zh) 一种北斗/gps紧组合虚拟参考站定位方法
CN106405582B (zh) 一种电离层误差的处理方法及装置
CN114966760B (zh) 一种电离层加权的非差非组合ppp-rtk技术实现方法
CN110824505B (zh) Gnss卫星接收机的偏差估计方法及系统、定位方法及终端
CN114879239B (zh) 一种增强瞬时ppp固定解的区域三频整数钟差估计方法
CN108535749B (zh) 基于cors的定位增强方法及系统、定位系统
CN115079236B (zh) 通过低轨增强缩短广域非差非组合ppp-rtk定位收敛时间的方法
CN114935770B (zh) 一种多历元加快精密单点定位收敛速度的方法及装置
CN112526564A (zh) 一种精密单点定位重新收敛方法
Li et al. Improved PPP ambiguity resolution by COES FCB estimation
Tolman et al. Absolute precise kinematic positioning with GPS and GLONASS
CN111158031B (zh) 电离层延迟的提取方法及装置、用户及服务端、定位系统
KR100899545B1 (ko) 항법 위성 전체 관측법을 이용한 시각 전송방법
Yeh et al. Determination of global positioning system (GPS) receiver clock errors: impact on positioning accuracy
Liu et al. Real-time multi-constellation precise point positioning with integer ambiguity resolution
CN104991265A (zh) 一种北斗卫星导航系统用户统一性定位方法
Hong et al. Analysis of dual-frequency solution method for single-frequency precise point positioning based on SEID model for GPS and BDS
Bisnath et al. Innovation: Examining precise point positioning now and in the future

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant