CN111152803A - 粘着控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种粘着控制方法及装置。该方法以单轴为控制单元，属于轴控范畴，本实施例以第一电机为控制对象来说明，具体包括：采集第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的转子频率，获取第一电机的实时转矩，第一电机和第二电机为第一转向架的轴电机，第三电机和第四电机为第二转向架的轴电机，第一转向架与第二转向架相邻；根据所采集的多个电机的转子频率，确定第一电机的转子频率差和转子频率微分值；根据第一电机的转子频率差、转子频率微分值和实时转矩，确定转矩削减量；根据转矩削减量对第一电机的转矩进行调整。本发明实施例的方法，提高了粘着利用率，降低了轮轨擦伤现象。

Description

粘着控制方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及电力机车控制技术领域，尤其涉及一种粘着控制方法及装置。

背景技术

机车之所以能够在轨道上行进，是因为在机车载荷作用下，轮轨之间发生弹性形变，形成了一个接触面。机车牵引力通过电机转轴施加于车轮，轮轨接触面相互作用产生一种能保持轮轨之间相对静止而不出现相对滑动的力，称为粘着力。在牵引力和粘着力共同作用下，机车才能实现牵引和制动等一系列动作。可利用粘着力的大小受多方面因素影响：轮轨表面情况如潮湿、结冰、脏污、生锈等、机车速度、弯道曲率以及车轮大小等。若轮轨之间不能提供与牵引力相对应的可利用粘着力，就会出现空转或者滑行现象，为防止轮对空转和滑行现象的发生，最有效的方法就是在机车牵引控制中心加入粘着控制系统，这样可以有效遏制空转的发生，最优化利用机车所能产生的最大牵引力。进而改善机车乘坐的舒适性，避免轮轨的严重擦伤，提高车轮和轨道的使用寿命，保障列车运行安全。

目前，粘着控制方法主要有加速度微分法、正交相关法和智能控制法。加速度微分法是通过车轮加速度来进行粘着控制，通过设定加速度阈值来判断空转滑行趋势，利用加速度微分值进行再粘着临界点的判断，该方法在计算中会存在很大的噪声。正交相关法通过相位移的测量获取粘着曲线的斜率，进而获取粘着峰值点，实现粘着的有效利用，该方法基于线性理论系统简化后的机车牵引模型，观察频率的工作范围有限，实际应用中存在局限性。智能控制法基于非线性控制理论，主要包括模糊控制法和神经网络控制法，该方法基于先验知识推理系统，需要大量的实际运行数据库，来解决信息不确定性和模糊化问题，成本较高。

综上所述，现有粘着控制方法粘着利用率不高，无法有效避免轮轨擦伤现象。

发明内容

本发明实施例提供一种粘着控制方法及装置，用于提高粘着利用率，降低轮轨擦伤现象。

第一方面，本发明实施例提供一种粘着控制方法，包括：

采集第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的转子频率，获取第一电机的实时转矩，第一电机和第二电机为第一转向架的轴电机，第三电机和第四电机为第二转向架的轴电机，第一转向架与第二转向架相邻；

根据所采集的多个电机的转子频率，确定第一电机的转子频率差和转子频率微分值；

根据第一电机的转子频率差、转子频率微分值和实时转矩，确定转矩削减量；

根据转矩削减量对第一电机的转矩进行调整。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

根据第一电机的转子频率差、转子频率微分值和实时转矩，生成撒沙控制信号，撒沙控制信号用于指示是否进行撒沙操作。

在一种可能的实现方式中，根据第一电机的转子频率差、转子频率微分值和实时转矩，确定转矩削减量，包括：

根据第一电机的转子频率差以及预设的转子频率差分级规则，确定第一电机的转子频率差对应的空转滑行等级；

根据第一电机的转子频率差对应的空转滑行等级，以及第一电机的实时转矩，确定第一转矩削减量；

根据第一电机的转子频率微分值以及预设的转子频率微分值分级规则，确定第一电机的转子频率微分值对应的空转滑行等级；

根据第一电机的转子频率微分值对应的空转滑行等级，以及第一电机的实时转矩，确定第二转矩削减量；

若第一转矩削减量大于等于第二转矩削减量，则确定第一转矩削减量为转矩削减量；

若第一转矩削减量小于第二转矩削减量，则确定第二转矩削减量为转矩削减量。

在一种可能的实现方式中，根据转矩削减量对第一电机的转矩进行调整，包括：

在第一预设时间段内，将第一电机的转矩值由第一值降低至第二值，第一值与第二值的差值为转矩削减量；

在第二预设时间段内，保持第一电机的转矩值为第二值不变；

在第三预设时间段内，将第一电机的转矩值由第二值提高至预设转矩值的预设百分比；

在第四预设时间段内，将第一电机的转矩值提高至预设转矩值；

其中，第一电机的转矩值在第三预设时间段内的恢复速率，大于第一电机的转矩值在第四预设时间段内的恢复速率。

在一种可能的实现方式中，在第一预设时间段内，将第一电机的转矩值由第一值降低至第二值，包括：

在第一预设时间段内，根据第一电机的转矩值的降低速率逐渐减小，将第一电机的转矩值由第一值降低至第二值。

在一种可能的实现方式中，根据所采集的多个电机的转子频率，确定第一电机的转子频率差和转子频率微分值，包括：

对所采集的多个电机的转子频率进行限幅滤波和低通滤波处理；

根据限幅滤波和低通滤波处理后的多个电机的转子频率，确定第一电机的转子频率差和转子频率微分值。

在一种可能的实现方式中，若机车处于惰行工况，则对所采集的多个转子频率进行限幅滤波和低通滤波处理，包括：

获取第一电机的电流值；

根据第一电机的电流值和每个电机的转子频率，确定每个电机的转子频率补偿系数；

根据每个电机的转子频率补偿系数对每个电机的转子频率进行补偿；

对补偿后的多个电机的转子频率进行限幅滤波和低通滤波处理。

第二方面，本发明实施例提供一种粘着控制装置，包括：

采集模块，用于采集第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的转子频率，获取第一电机的实时转矩，第一电机和第二电机为第一转向架的轴电机，第三电机和第四电机为第二转向架的轴电机，第一转向架与第二转向架相邻；

确定模块，用于根据所采集的多个电机的转子频率，确定第一电机的转子频率差和转子频率微分值；

处理模块，用于根据第一电机的转子频率差、转子频率微分值和实时转矩，确定转矩削减量；

调整模块，用于根据转矩削减量对第一电机的转矩进行调整。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行以实现如第一方面任一项的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现如第一方面任一项的方法。

本发明实施例提供的粘着控制方法及装置，通过采集位于相邻转向架上的第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的转子频率，及第一电机的实时转矩，根据所采集的多个电机的转子频率，确定第一电机的转子频率差和转子频率微分值，根据第一电机的转子频率差、转子频率微分值和实时转矩，确定转矩削减量，并根据转矩削减量对第一电机的转矩进行调整。根据转子频率确定转矩消减量进行粘着控制，噪声小且抗外部干扰能力强；根据转子频率差以及转子频率微分值能够快速准确的确定机车是否处于空转滑行状态，及时减轻空转和滑行程度，有效提高粘着利用率，使机车牵引力稳定发挥，减少轮对异常负载，降低车轮擦伤、剥离损伤。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明提供的粘着控制方法一实施例的流程图；

图2为本发明一实施例提供的粘着控制过程的示意图；

图3为本发明提供的粘着控制装置一实施例的结构示意图；

图4为本发明提供的电子设备一实施例的结构示意图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明中的“第一”和“第二”只起标识作用，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本发明的说明书中通篇提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为本发明提供的粘着控制方法一实施例的流程图。本实施例提供的方法可以应用与直驱永磁牵引系统。如图1所示，本实施例提供的方法可以包括：

S101、采集第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的转子频率，获取第一电机的实时转矩，第一电机和第二电机为第一转向架的轴电机，第三电机和第四电机为第二转向架的轴电机，第一转向架与第二转向架相邻。

本实施例中的四个电机位于相邻的转向架上。可以根据第一电机的实时转矩确定机车的运行工况。可以按照预设的采样周期或者预设的采样频率，采集第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的转子频率。

S102、根据所采集的多个电机的转子频率，确定第一电机的转子频率差和转子频率微分值。

可选的，本实施例中以第一电机、第二电机、第三电机和第四电机中最小的转子频率作为转子频率基准。第一电机的转子频率差为第一电机的转子频率与转子频率基准之间的差值。

可选的，本实施例中第一电机的转子频率微分值可以为，当前采样时刻第一电机的转子频率与当前采样时刻的前一采样时刻第一电机的转子频率的差值，所求差值除以采样时间间隔。

S103、根据第一电机的转子频率差、转子频率微分值和实时转矩，确定转矩削减量。

根据第一电机的转子频率差、转子频率微分值可以快速准确的确定出机车是否处于空转滑行状态。一旦机车发生空转滑行，便可以根据第一电机的转子频率差、转子频率微分值和实时转矩，确定转矩削减量，转矩削减量用于指示第一电机需要卸载的转矩量。

S104、根据转矩削减量对第一电机的转矩进行调整。

将第一电机的转矩卸载转矩削减量对应的数值，以消除空转滑行现象。

本实施例提供的粘着控制方法，通过采集位于相邻转向架上的第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的转子频率，及第一电机的实时转矩，根据所采集的多个电机的转子频率，确定第一电机的转子频率差和转子频率微分值，根据第一电机的转子频率差、转子频率微分值和实时转矩，确定转矩削减量，并根据转矩削减量对第一电机的转矩进行调整。根据转子频率确定转矩消减量进行粘着控制，噪声小且抗外部干扰能力强；根据转子频率差以及转子频率微分值能够快速准确的确定机车是否处于空转滑行状态，及时减轻空转和滑行程度，有效提高粘着利用率，使机车牵引力稳定发挥，减少轮对异常负载，降低车轮擦伤、剥离损伤。

可选的，为了进一步提高粘着利用率，在上述实施例的基础上，本实施例提供的方法还可以包括：

根据第一电机的转子频率差、转子频率微分值和实时转矩，生成撒沙控制信号，撒沙控制信号用于指示是否进行撒沙操作。撒沙可以增大轮轨之间的粘着系数，减轻机车的空转和滑行程度。若根据第一电机的转子频率差、转子频率微分值和实时转矩，确定机车的空转滑行等级满足预设条件，则进行撒沙操作。

可选的，根据第一电机的转子频率差、转子频率微分值和实时转矩，确定转矩削减量，可以包括：

根据第一电机的转子频率差以及预设的转子频率差分级规则，确定第一电机的转子频率差对应的空转滑行等级，根据第一电机的转子频率差对应的空转滑行等级，以及第一电机的实时转矩，确定第一转矩削减量。

预设的转子频率差分级规则可以包括转子频率差与空转滑行等级之间的映射关系，不同的空转滑行等级对应不同的转矩削减系数，例如可以设置空转滑行等级越高对应的转矩削减系数越大。第一转矩削减量可以等于第一电机的实时转矩乘以第一电机的转子频率差对应的转矩削减系数。

根据第一电机的转子频率微分值以及预设的转子频率微分值分级规则，确定第一电机的转子频率微分值对应的空转滑行等级，根据第一电机的转子频率微分值对应的空转滑行等级，以及第一电机的实时转矩，确定第二转矩削减量。

预设的转子频率微分值分级规则可以包括转子频率微分值与空转滑行等级之间的映射关系，不同的空转滑行等级对应不同的转矩削减系数，例如可以设置空转滑行等级越高对应的转矩削减系数越大。第二转矩削减量可以等于第一电机的实时转矩乘以第一电机的转子频率微分值对应的转矩削减系数。

若第一转矩削减量大于等于第二转矩削减量，则确定第一转矩削减量为转矩削减量；若第一转矩削减量小于第二转矩削减量，则确定第二转矩削减量为转矩削减量。即选取第一转矩削减量和第二转矩削减量中较大者作为转矩削减量，对第一电机的转矩进行调整。

在上述任一实施例的基础上，本实施例针对根据转矩削减量对第一电机的转矩进行调整的过程进行详细说明。本实施例中根据转矩削减量对第一电机的转矩进行调整，可以包括：

在第一预设时间段内，将第一电机的转矩值由第一值降低至第二值，第一值与第二值的差值为转矩削减量。

可选的，在第一预设时间段内，根据第一电机的转矩值的降低速率逐渐减小，将第一电机的转矩值由第一值降低至第二值。即对于第一电机的转矩值的卸载由快至慢，有利于最佳粘着点的搜寻，避免转矩突降。

在第二预设时间段内，保持第一电机的转矩值为第二值不变。

在第三预设时间段内，将第一电机的转矩值由第二值提高至预设转矩值的预设百分比，如可以提高至预设转矩值的90％。

在第四预设时间段内，将第一电机的转矩值提高至预设转矩值。

其中，第一电机的转矩值在第三预设时间段内的恢复速率，大于第一电机的转矩值在第四预设时间段内的恢复速率。即对于第一电机的转矩值的恢复，采用了分段恢复，且先快速恢复后缓慢恢复，可以有效避免再次发生空转滑行。

本实施例中的第一预设时间段、第二预设时间段、第三预设时间段和第四预设时间段的具体时长可以根据需要进行设置，本实施例对此不做限制。第一预设时间段、第二预设时间段、第三预设时间段和第四预设时间段构成一个转矩调整周期，在发生空转滑行时，对第一电机的转矩进行调整。

图2为本发明一实施例提供的粘着控制过程的示意图。图2为发生空转时，本发明一实施例提供的粘着控制方法对于第一电机的转矩的调整过程的示意图。如图2所示，T1、T2、T3和T4分表表示第一预设时间段、第二预设时间段、第三预设时间段和第四预设时间段，T1、T2、T3和T4构成了一个转矩调整周期。其中机车基准参考频率曲线表示机车处于牵引工况下，第一电机的转子频率应该遵循的变化趋势，转子频率曲线表示第一电机的实际的转子频率。

T1阶段为进行转矩卸载的阶段，a点为机车发生空转的时刻点，如图2所示，一旦检测到发生空转，便立即进行转矩的快速卸载，卸载量由大到小，如图2中a-b段所示转矩卸载曲线可以拟合为反比例函数曲线，然后分别以两种小斜率继续卸载，如图2中b-c段和c-d段所示，其中b-c段的卸载速率大于c-d段的卸载速率，直至转矩卸载量等于所确定的转矩削减量，即a点与d点的转矩差值等于转矩削减量。T2阶段为保持转矩不变的阶段，转矩卸载量达到转矩削减量时，机车不发生空转，维持低转矩输出，如图2中d-e段所示。T3阶段为转矩的第一恢复阶段，在维持低转矩输出T2时间段后，即空转消失T2时间段后，按照预设速率将转矩恢复至预设转矩的90％，如图2中e-f段所示。T4阶段为转矩的完全恢复阶段，将转矩恢复至预设转矩，如图2中f-g段所示。f-g段转矩的提升速率小于e-f段转矩的提升速率。其中，预设转矩可以为发生空转时刻的转矩，即可以设置预设转矩等于图中a点处的转矩。在T3或T4阶段转矩恢复过程中，若再次发生空转或者滑行，则立即更新预设转矩，同时由T3或T4阶段跳转到T1阶段,按照上述逻辑进入新一轮的转矩调整周期，直至空转或者滑行消失。

本实施例中转矩卸载由快到慢，有利于最佳粘着点的搜寻，避免转矩突降。后期转矩恢复过程，采用了分段恢复，可有效避免再次发生空转。可以理解的是，对于发生滑行的过程类似，此处不再赘述。

可选的，根据所采集的多个电机的转子频率，确定第一电机的转子频率差和转子频率微分值，可以包括：

对所采集的多个电机的转子频率进行限幅滤波和低通滤波处理，根据限幅滤波和低通滤波处理后的多个电机的转子频率，确定第一电机的转子频率差和转子频率微分值。通过对转子频率进行限幅滤波和低通滤波处理，能够消除因外界干扰引起的噪声信号，提高转子频率的精度，进而可以提高粘着控制的精度。

可选的，可以根据第一电机的实时转矩确定机车的运行工况，机车的运行工况可以包括惰行工况、牵引工况和制动工况。例如，设置第一转矩阈值和第二转矩阈值，其中，第一转矩阈值大于零，第二转矩阈值小于零，本实施例对于第一转矩阈值和第二转矩阈值的具体数值不作限制，可以根据实际需要进行设定。若第一电机的实时转矩大于等于第一转矩阈值，则机车处于牵引工况；若第一电机的实时转矩小于等于第二转矩阈值，则机车处于制动工况；若第一电机的实时转矩大于第二转矩阈值，且小于第一转矩阈值，则机车处于惰行工况。

可选的，若机车处于惰行工况，则对所采集的多个转子频率进行限幅滤波和低通滤波处理，可以包括：

获取第一电机的电流值，根据第一电机的电流值和每个电机的转子频率，确定每个电机的转子频率补偿系数，根据每个电机的转子频率补偿系数对每个电机的转子频率进行补偿，对补偿后的多个电机的转子频率进行限幅滤波和低通滤波处理。

本实施例中根据第一电机的电流值和每个电机的转子频率，为各个电机确定转子频率补偿系数进行补偿，提高了转子频率采集精度，进而提高了粘着控制的精度。

图3为本发明提供的粘着控制装置一实施例的结构示意图。如图3所示，本实施例提供的粘着控制装置30可以包括：采集模块301、确定模块302、处理模块303和调整模块304。

采集模块301，用于采集第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的转子频率，获取第一电机的实时转矩，第一电机和第二电机为第一转向架的轴电机，第三电机和第四电机为第二转向架的轴电机，第一转向架与第二转向架相邻。

确定模块302，用于根据所采集的多个电机的转子频率，确定第一电机的转子频率差和转子频率微分值。

处理模块303，用于根据第一电机的转子频率差、转子频率微分值和实时转矩，确定转矩削减量。

调整模块304，用于根据转矩削减量对第一电机的转矩进行调整。

本实施例的装置，可以用于执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

可选的，粘着控制装置30还可以用于，根据第一电机的转子频率差、转子频率微分值和实时转矩，生成撒沙控制信号，撒沙控制信号用于指示是否进行撒沙操作。

可选的，处理模块303具体用于，

根据第一电机的转子频率差以及预设的转子频率差分级规则，确定第一电机的转子频率差对应的空转滑行等级。

根据第一电机的转子频率差对应的空转滑行等级，以及第一电机的实时转矩，确定第一转矩削减量。

根据第一电机的转子频率微分值以及预设的转子频率微分值分级规则，确定第一电机的转子频率微分值对应的空转滑行等级。

根据第一电机的转子频率微分值对应的空转滑行等级，以及第一电机的实时转矩，确定第二转矩削减量。

若第一转矩削减量大于等于第二转矩削减量，则确定第一转矩削减量为转矩削减量，若第一转矩削减量小于第二转矩削减量，则确定第二转矩削减量为转矩削减量。

可选的，调整模块304具体用于，在第一预设时间段内，将第一电机的转矩值由第一值降低至第二值，第一值与第二值的差值为转矩削减量。在第二预设时间段内，保持第一电机的转矩值为第二值不变。在第三预设时间段内，将第一电机的转矩值由第二值提高至预设转矩值的预设百分比。在第四预设时间段内，将第一电机的转矩值提高至预设转矩值。其中，第一电机的转矩值在第三预设时间段内的恢复速率，大于第一电机的转矩值在第四预设时间段内的恢复速率。

可选的，调整模块304还可以用于，在第一预设时间段内，根据第一电机的转矩值的降低速率逐渐减小，将第一电机的转矩值由第一值降低至第二值。

可选的，确定模块302具体用于，对所采集的多个电机的转子频率进行限幅滤波和低通滤波处理，根据限幅滤波和低通滤波处理后的多个电机的转子频率，确定第一电机的转子频率差和转子频率微分值。

可选的，若机车处于惰行工况，则对所采集的多个转子频率进行限幅滤波和低通滤波处理，包括：

获取第一电机的电流值；

根据第一电机的电流值和每个电机的转子频率，确定每个电机的转子频率补偿系数；

根据每个电机的转子频率补偿系数对每个电机的转子频率进行补偿；

对补偿后的多个电机的转子频率进行限幅滤波和低通滤波处理。

本发明实施例还提供一种电子设备，请参见图4所示，本发明实施例仅以图4为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。图4为本发明提供的电子设备一实施例的结构示意图。如图4所示，本实施例提供的电子设备40可以包括：存储器401、处理器402和总线403。其中，总线403用于实现各元件之间的连接。

存储器401中存储有计算机程序，计算机程序被处理器402执行时可以实现上述任一方法实施例的技术方案。

其中，存储器401和处理器402之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可以通过一条或者多条通信总线或信号线实现电性连接，如可以通过总线403连接。存储器401中存储有实现粘着控制方法的计算机程序，包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器401中的软件功能模块，处理器402通过运行存储在存储器401内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。

存储器401可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称：RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称：ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，简称：PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称：EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EEPROM)等。其中，存储器401用于存储程序，处理器402在接收到执行指令后，执行程序。进一步地，上述存储器401内的软件程序以及模块还可包括操作系统，其可包括各种用于管理系统任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通信，从而提供其他软件组件的运行环境。

处理器402可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器402可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称：CPU)、网络处理器(Network Processor，简称：NP)等。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。可以理解，图4的结构仅为示意，还可以包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。图4中所示的各组件可以采用硬件和/或软件实现。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可以实现上述任一方法实施例提供的粘着控制方法的技术方案。本实施例中的计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质，或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备，可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如SSD)等。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种粘着控制方法，其特征在于，包括：

采集第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的转子频率，获取所述第一电机的实时转矩，所述第一电机和所述第二电机为第一转向架的轴电机，所述第三电机和所述第四电机为第二转向架的轴电机，所述第一转向架与所述第二转向架相邻；

根据所采集的多个电机的转子频率，确定所述第一电机的转子频率差和转子频率微分值；

根据所述第一电机的转子频率差、转子频率微分值和实时转矩，确定转矩削减量；

根据所述转矩削减量对所述第一电机的转矩进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一电机的转子频率差、转子频率微分值和实时转矩，生成撒沙控制信号，所述撒沙控制信号用于指示是否进行撒沙操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一电机的转子频率差、转子频率微分值和实时转矩，确定转矩削减量，包括：

根据所述第一电机的转子频率差以及预设的转子频率差分级规则，确定所述第一电机的转子频率差对应的空转滑行等级；

根据所述第一电机的转子频率差对应的空转滑行等级，以及所述第一电机的实时转矩，确定第一转矩削减量；

根据所述第一电机的转子频率微分值以及预设的转子频率微分值分级规则，确定所述第一电机的转子频率微分值对应的空转滑行等级；

根据所述第一电机的转子频率微分值对应的空转滑行等级，以及所述第一电机的实时转矩，确定第二转矩削减量；

若所述第一转矩削减量大于等于所述第二转矩削减量，则确定所述第一转矩削减量为所述转矩削减量；

若所述第一转矩削减量小于所述第二转矩削减量，则确定所述第二转矩削减量为所述转矩削减量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转矩削减量对所述第一电机的转矩进行调整，包括：

在第一预设时间段内，将所述第一电机的转矩值由第一值降低至第二值，所述第一值与所述第二值的差值为所述转矩削减量；

在第二预设时间段内，保持所述第一电机的转矩值为所述第二值不变；

在第三预设时间段内，将所述第一电机的转矩值由所述第二值提高至预设转矩值的预设百分比；

在第四预设时间段内，将所述第一电机的转矩值提高至所述预设转矩值；

其中，所述第一电机的转矩值在所述第三预设时间段内的恢复速率，大于所述第一电机的转矩值在所述第四预设时间段内的恢复速率。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在第一预设时间段内，将所述第一电机的转矩值由第一值降低至第二值，包括：

在第一预设时间段内，根据所述第一电机的转矩值的降低速率逐渐减小，将所述第一电机的转矩值由第一值降低至第二值。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，根据所采集的多个电机的转子频率，确定所述第一电机的转子频率差和转子频率微分值，包括：

对所采集的多个电机的转子频率进行限幅滤波和低通滤波处理；

根据限幅滤波和低通滤波处理后的所述多个电机的转子频率，确定所述第一电机的转子频率差和转子频率微分值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若机车处于惰行工况，则所述对所采集的多个转子频率进行限幅滤波和低通滤波处理，包括：

获取所述第一电机的电流值；

根据所述第一电机的电流值和每个电机的转子频率，确定所述每个电机的转子频率补偿系数；

根据所述每个电机的转子频率补偿系数对所述每个电机的转子频率进行补偿；

对补偿后的所述多个电机的转子频率进行限幅滤波和低通滤波处理。

8.一种粘着控制装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的转子频率，获取所述第一电机的实时转矩，所述第一电机和所述第二电机为第一转向架的轴电机，所述第三电机和所述第四电机为第二转向架的轴电机，所述第一转向架与所述第二转向架相邻；

确定模块，用于根据所采集的多个电机的转子频率，确定所述第一电机的转子频率差和转子频率微分值；

处理模块，用于根据所述第一电机的转子频率差、转子频率微分值和实时转矩，确定转矩削减量；

调整模块，用于根据所述转矩削减量对所述第一电机的转矩进行调整。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

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