CN111152772B - 制动系统油压波动抑制装置及设备、制动主缸 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种制动系统油压波动抑制装置及设备、制动主缸，制动系统油压波动抑制装置通过获取制动踏板位移量，获得目标油压，控制第一开关阀、电机的工作状态，使蓄能器的油压跟随目标油压，再通过获取第二油压，根据第二油压和目标油压的差值，得知当前油压波动是否在允许的波动范围之内，若第二油压过高，则控制第三开关阀的开启，快速回油，第二油压快速减小至目标油压附近，稳定后关闭第三开关阀，若第二油压过低，则开启第二开关阀，蓄能器为制动主缸进行油压补偿，使第二油压稳定在目标油压附近，抑制由于制动助力器输出扭矩波动引起的制动系统油压波动，使制动系统能够产生预期目标油压和良好的制动踏板感，提高行车安全。

Description

制动系统油压波动抑制装置及设备、制动主缸

技术领域

本发明涉及车辆制动技术领域，特别是涉及一种制动系统油压波动抑制装置及设备、制动主缸。

背景技术

这里的陈述仅提供与本申请有关的背景信息，而不必然地构成现有技术。

当前，我国新能源汽车持续高速增长，预计2030年，新能源汽车占比将超过70％，我国新能源汽车已经进入到高质量发展阶段，打造更为“安全”的新能源汽车已经成为技术发展的重点。新能源汽车是否安全，取决于其制动系统的心脏-助力器(Booster)，一旦失效，行车安全将受到极大的威胁。现有新能源汽车制动助力器拥有两种技术方案，电动真空助力和电机助力。电动真空助力是采用电动泵为制动系统提供真空度，制动原理与传统燃油汽车无异；电机助力是以德国i-Booster制动助力系统为代表的新一代制动助力产品，依靠电机快速响应的特点，输出堵转扭矩为制动系统提供助力。但传统技术中提供的新能源汽车制动助力器在安全可靠性面都存在着一定的问题。

针对目前两种主流的新能源汽车制动助力器，其助力电机输出扭矩波动会引起的制动系统油压波动，这决定了制动系统是否会产生预期目标油压和良好的制动踏板感。但该助力电机控制极其复杂，对其本体和控制器的要求极高，难以将油压波动控好。与此同时，助力电机还存在失效等异常情况，一旦失效，汽车制动时的行车安全很难得到保障，仅靠驾驶员所施加的踏板力不足以实现期望制动距离，依旧具有重大安全隐患。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术中的制动助力器性能不达标导致的制动系统可靠性低的问题，提供一种制动系统油压波动抑制装置及设备、制动主缸，以解决制动系统油压波动的问题，并在助力电机失效时可以保证车辆制动的有效性，提高制动系统可靠性。

本发明实施例提供了一种制动系统油压波动抑制装置，包括

电机；

液压泵，液压泵的控制端与电机的输出轴机械连接，液压泵的进液口用于与第一油箱连通；

第一开关阀，第一开关阀的第一端口用于与第一油箱连通；

蓄能器，蓄能器与第一开关阀的第二端口连通；

第二开关阀，第二开关阀的第一端口与蓄能器连通；第二开关阀的第二端口用于通过制动主缸上设置的补偿口与制动主缸内各活塞所在油腔连通；

第一单向阀，第一单向阀的进液口与液压泵的出液口连通，第一单向阀的出液口与蓄能器和第二开关阀的第一端口均连通；

第一压力传感器，第一压力传感器用于测量蓄能器的第一油压；

第三开关阀，第三开关阀的第一端口用于与第二油箱连通，第三开关阀的第二端口与补偿口连通；

第二压力传感器，第二压力传感器用于获取补偿口的第二油压；

控制单元，控制单元分别与第一压力传感器和第二压力传感器通信连接，且控制单元还分别与电机、第一开关阀的控制端、第二开关阀的控制端和第三开关阀的控制端电连接，控制单元还用于获取制动踏板位移量，并根据踏板位移量获得制动系统的目标油压，根据目标油压、第一油压和第二油压，协调控制电机的转速以及第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀的开关状态，以抑制制动系统的油压波动。

本申请实施例提供的制动系统油压波动抑制装置，通过获取制动踏板位移量，获得制动系统的目标油压，然后控制第一开关阀、电机的工作状态，使得蓄能器的第一油压跟随目标油压，为油压波动补偿作准备，再通过获取第二油压，根据第二油压和目标油压的差值，可以得知当前油压波动是否在允许的范围之内，若第二油压过高，则通过控制第三开关阀的开启，实现快速回油，使得第二油压快速减小至目标油压附近，稳定后关闭第三开关阀，若第二油压过低，则说明需要进行油压补偿，此时开启第二开关阀，蓄能器为制动系统进行油压补偿，使第二油压稳定在目标油压附近，本申请实施例提供的制动系统油压波动抑制装置，解决了传统技述中制动助力器输出扭矩波动会引起制动系统油压波动的问题，使得制动系统能够产生预期目标油压和良好的制动踏板感，提高驾驶体验和车辆性能，在助力器失效时，针对驾驶员所施加的踏板力不足以实现期望制动距离的情况，蓄能器能够快速提供目标油压，保证制动动作的有效性，提高行车安全。

在其中一个实施例中，制动系统油压波动抑制装置还包括：

第二单向阀，第二单向阀的进液口与第二开关阀的第一端口连通，第二单向阀的出液口用于与补偿口连通。

在其中一个实施例中，控制单元包括：

车载控制器，车载控制器用于获取制动踏板位移量，并根据制动踏板位移量得到制动系统的目标油压；

波动补偿控制器，波动补偿控制器与车载控制器电连接，且波动补偿控制器还与第二压力传感器通信连接，波动补偿控制器还分别与第二开关阀的控制端和第三开关阀的控制端电连接；

稳压控制器，稳压控制器与车载控制器电连接，且稳压控制器还与第一压力传感器通信连接，稳压控制器还分别与电机的控制端和第一开关阀的控制端电连接。

一种制动主缸，制动主缸上设置有补偿口，且补偿口分别与制动主缸内各活塞所在油腔连通。

在其中一个实施例中，制动主缸内还设置有梯形槽；

梯形槽的上底边与补偿口连通，梯形槽的上底边分别与制动主缸内各活塞所在油腔连通。

一种制动系统油压波动抑制设备，包括：

上述制动系统油压波动抑制装置；以及

上述制动主缸。

一种应用于上述制动系统油压波动抑制装置的抑制制动系统油压波动的控制方法，包括：

获取制动踏板位移量；

根据制动踏板位移量，获得制动系统的目标油压；

根据目标油压、第一油压和第二油压，协调控制电机的转速以及第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀的开关状态，以抑制制动系统的油压波动。

在其中一个实施例中，根据目标油压、第一油压和第二油压，协调控制电机的转速以及第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀的开关状态的步骤包括：

获取第一油压；

根据第一油压和目标油压的差值，控制电机的工作状态和第一开关阀的开关状态，使蓄能器的第一油压跟踪目标油压；

在第一油压稳定跟踪目标油压后，获取第二油压；

根据第二油压和目标油压的差值以及阈值，控制第二开关阀和第三开关阀的开关状态，使得第二油压跟随目标油压。

在其中一个实施例中，根据第二油压和目标油压的差值，控制第二开关阀、第三开关阀的开关状态，使得第二油压跟随目标油压的步骤包括：

若判定第二油压与目标油压的差值大于阈值时，则控制第三开关阀开启；

直至第二油压与目标油压的差值小于阈值时，控制第三开关阀关闭，其中，阈值为非负数。

在其中一个实施例中，根据第二油压和目标油压的差值，控制第二开关阀、第三开关阀的开关状态，使得第二油压跟随目标油压的步骤包括：

若判定第二油压与目标油压的差值小于阈值的相反数，则控制第二开关阀开启；

直至第二油压与目标油压的差值大于阈值的相反数时，控制所属第二开关阀关闭。

在其中一个实施例中，根据第二油压和目标油压的差值，控制第二开关阀、第三开关阀的开关状态，使得第二油压跟随目标油压的步骤还包括：

若检测到第二开关阀由开启状态切换至关闭状态，则控制电机工作，使蓄能器的第二油压跟随目标油压。

在其中一个实施例中，抑制制动系统油压波动的控制方法还包括：

若检测到制动踏板位移量减小至0，则控制第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀均关闭；

控制电机启动，使蓄能器的第二油压达到最大值。

一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述抑制制动系统油压波动的控制方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述抑制制动系统油压波动的控制方法的步骤。

附图说明

图1为一个实施例中制动系统油压波动抑制装置及设备的结构示意图；

图2为一个实施例中制动主缸的结构示意图；

图3为一个实施例中抑制制动系统油压波动的控制方法的流程示意图；

图4为一个实施例中根据目标油压、第一油压和第二油压，协调控制电机的转速以及第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀的开关状态，以抑制制动系统的油压波动步骤的流程示意图；

图5为另一个实施例中根据目标油压、第一油压和第二油压，协调控制电机的转速以及第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀的开关状态，以抑制制动系统的油压波动步骤的流程示意图；

图6为另一个实施例中抑制制动系统油压波动的控制方法的流程示意图；

图7为一个实施例中抑制制动系统油压波动的控制装置的结构框图；

图8为一个实施例中控制器的内部结构图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“安装”、“一端”、“另一端”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明实施例提供了一种制动系统油压波动抑制装置，如图1所示，包括：电机10；液压泵20，液压泵20的控制端与电机10的输出轴机械连接，液压泵20的进液口用于与第一油箱30连通；第一开关阀40，第一开关阀40的第一端口用于与第一油箱30连通；蓄能器50，蓄能器50与第一开关阀40的第二端口连通；第二开关阀60，第二开关阀60的第一端口与蓄能器50连通；第二开关阀60的第二端口用于通过制动主缸16上设置的补偿口16-30与制动主缸16内各活塞所在油腔连通；第一单向阀70，第一单向阀70的进液口与液压泵20的出液口连通，第一单向阀70的出液口与蓄能器50和第二开关阀60的第一端口均连通；第一压力传感器80，第一压力传感器80用于测量蓄能器50的第一油压；第三开关阀90，第三开关阀90的第一端口用于与第二油箱91连通，第三开关阀90的第二端口与补偿口16-30连通；第二压力传感器92，第二压力传感器92用于获取补偿口16-30的第二油压；控制单元93，控制单元93分别与第一压力传感器80和第二压力传感器92通信连接，且控制单元93还分别与电机10、第一开关阀40的控制端、第二开关阀60的控制端和第三开关阀90的控制端电连接，控制单元93还用于获取制动踏板位移量，并根据踏板位移量获得制动系统的目标油压，根据目标油压、第一油压和第二油压，协调控制电机10的转速以及第一开关阀40、第二开关阀60和第三开关阀90的开关状态，以抑制制动系统的油压波动。

其中，第一开关阀40、第二开关阀60和第三开关阀90可以是高速开关阀。第一单向阀70是指能够保证流体沿单一方向流动的阀门。第一压力传感器80和第二压力传感器92可以通过有线或无线的方式与控制单元93通信连接。控制单元93是指具有信息获取能力和数据处理能力的装置。可以是车载ECU等或者由多个处理器组成的单元。

具体的，为了解决传统技术中助力器输出扭矩波动会造成制动系统油压波动，从而无法保证制动踏板踏感的问题，还有助力器失效时，会由于制动踏板机械传动产生的油压无法达到期望油压，造成刹车距离过长，发生交通事故的问题。提供了一种制动系统油压波动抑制装置，通过获取制动踏板位移量，获得制动系统的目标油压，然后控制第一开关阀40、电机10的工作状态，使得蓄能器50的第一油压跟随目标油压，为油压波动补偿作准备，再通过获取第二油压，根据第二油压和目标油压的差值，可以得知当前油压波动是否在允许的范围之内，若第二油压过高，则通过控制第三开关阀90的开启，实现快速回油，使得第二油压快速减小至目标油压附近，稳定后关闭第三开关阀90，若第二油压过低，则说明需要进行油压补偿，此时开启第二开关阀60，蓄能器50为制动系统进行油压补偿，使第二油压稳定在目标油压附近，本申请实施例提供的制动系统油压波动抑制装置，解决了传统技述中制动助力器输出扭矩波动会引起制动系统油压波动的问题，使得制动系统能够产生预期目标油压和良好的制动踏板感，提高驾驶体验和车辆性能，在助力器失效时，针对驾驶员所施加的踏板力不足以实现期望制动距离的情况，蓄能器50能够快速提供目标油压，保证制动动作的有效性，提高行车安全。其中，第一单向阀70为了防止管道中的液压介质回流至液压泵20中。

在其中一个实施例中，如图1所示，制动系统油压波动抑制装置还包括：第二单向阀94，第二单向阀94的进液口与第二开关阀60的第一端口连通，第二单向阀94的出液口用于与补偿口16-30连通。为了防止第二开关阀60开启时，一部分流体回流至蓄能器50，影响蓄能器50进行油压补偿的效率，在第二开关阀60的第一端口处还设置有第二单向阀94，该第二单向阀94用于使得流体仅向补偿口16-30所在方向流动。

在其中一个实施例中，控制单元93包括：车载控制器931，车载控制器931用于获取制动踏板位移量，并根据制动踏板位移量得到制动系统的目标油压；波动补偿控制器932，波动补偿控制器932与车载控制器931电连接，且波动补偿控制器932还与第二压力传感器92通信连接，波动补偿控制器932还分别与第二开关阀60的控制端和第三开关阀90的控制端电连接；稳压控制器933，稳压控制器933与车载控制器931电连接，且稳压控制器933还与第一压力传感器80通信连接，稳压控制器933还分别与电机10的控制端和第一开关阀40的控制端电连接。

其中，车载控制器931可以是ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元93)等控制器。具体的，当制动踏板踩下，制动踏板位移幅值不为0，车载控制器931获取该制动踏板位移量，根据该位移量计算出制动主缸目标油压；稳压控制器933从车载控制器931获取目标油压，若蓄能器50已经提前达到其能承受的最大油压，则稳压控制器933根据该目标油压控制第一开关阀40开启，同时通过获取第一压力传感器80反馈的第一油压，使蓄能器50快速跟踪制动主缸目标油压；若蓄能器50油压低于目标油压时，稳压控制器933控制电机10工作，液压泵20为蓄能器50补给油压，使蓄能器50快速跟随制动主缸目标油压。蓄能器50完成压力跟踪后，即稳压控制器933检测到所述第一油压稳定在目标油压，稳压控制器933可以发送开启信号给波动补偿控制器932，驱动波动补偿控制器932获取第二压力传感器92检测的第二油压。波动补偿控制器932判断第二油压与制动系统的目标油压之差是否大于阈值，若大于阈值，波动补偿器控制第三开关阀90开启，制动主缸16腔室内的油经第三开关阀90回流至第二油箱91，直至第二油压与制动系统的目标油压之差小于阈值时关闭第三开关阀90，使制动主缸16的油压稳定在目标油压附近。若波动补偿器一旦检测到第二油压与制动系统的目标油压之差小于阈值，则判断第二油压与制动系统的目标油压之差是否小于阈值的相反数，若小于阈值的相反数，则说明制动主缸16实际提供的油压低于目标油压，此时波动补偿控制器932控制第二开关阀60开启，蓄能器50通过第二开关阀60为制动主缸16进行油压补偿，直至第二油压与制动系统的目标油压之差大于阈值的相反数时，说明制动主缸16的油压达到目标油压，关闭第二开关阀60。稳压控制器933在第二开关阀60开启后，立刻检测该第二开关阀60是否处于关闭状态，可以通过获取波动补偿控制器932向第二开关阀60发送的开关信号来获知第二开关阀60的开关状态，若稳压控制器933检测到第二开关阀60处于关闭状态，则稳压控制器933控制电机10启动，继续保持蓄能器50压力稳定在目标油压，为下一次波动补偿作准备，减少油压波动抑制实现的时间。

当驾驶人员松开制动踏板后，制动踏板位移幅值为0，车载控制器931获取的制动踏板位移量为0，此时制动系统结束工作，稳压控制器933控制第一开关阀40关闭，波动补偿控制器932控制第二开关阀60、第三开关阀90均关闭，稳压控制器933控制电机10启动，使得蓄能器50压力达到最大值，为下一次制动踏板踩下时提供稳压压力源，可以有效缩短下次油压补偿的时间，提高油压波动抑制效率。

上述一种制动系统油压波动抑制装置，制动系统的目标油压可以是通过查表的方法获得，离线制定制动踏板位移量与目标油压的对应关系表可以存储于ECU中。

上述制动系统油压波动抑制装置，第二单向阀94出口还连接制动主缸16的补偿口16-30。制动主缸16内还设置有梯形槽16-31；梯形槽16-31的上底边与补偿口16-30连通，梯形槽16-31的上底边分别与制动主缸16内各活塞所在油腔连通。以双缸式制动主缸16为例，制动主缸16包括第一活塞腔和第二活塞腔，第一活塞腔内设置有第一活塞和第一回位弹簧，第二活塞腔内设置有第二活塞和第二回位弹簧，该补偿口16-30可以位于第一活塞腔的出油口右侧(以图示)，且与梯形槽16-31连通，补偿口16-30右侧边界与第一活塞内侧的距离应大于第一活塞最大行程，保证在第一活塞运动时，制动系统油压波动抑制装置能够通过补偿口16-30对第一活塞腔内的油压波动进行抑制。另外，补偿口16-30左侧边界与第一活塞腔出油口留有一定的距离，且第二活塞的右侧与梯形槽16-31右侧留有间隙。

上述一种新能源汽车制动系统油压波动抑制装置，梯形槽16-31上可以只开设一个补偿口16-30，设置在第一活塞进液孔和第二活塞进液孔中间位置，使得第一活塞进液孔和第二活塞进液孔对称分布在补偿口16-30的两侧，保证通过补偿口16-30可以对两个活塞腔内的油压波动进行抑制，结构简单。

一种制动主缸16，如图1和图2所示，制动主缸16上设置有补偿口16-30，且补偿口16-30分别与制动主缸16内各活塞所在油腔连通，且该补偿口16-30用于连接制动系统油压波动抑制装置。本申请实施例提供的制动主缸16，通过在缸体上设置补偿口16-30，连通外界与制动主缸16内个活塞所在的油腔，能够接受外部制动系统油压波动抑制装置提供的油压补偿或向外部制动系统油压波动抑制装置输出多余的油，以使得制动主缸16内的油压稳定在目标油压，保证制动踏板的踏感和行车安全性。

在其中一个实施例中，如图1和图2所示，制动主缸16内还设置有梯形槽16-31；梯形槽16-31的上底边与补偿口16-30连通，梯形槽16-31的上底边分别与制动主缸16内各活塞所在油腔连通。其中，梯形槽16-31中，平行的两边叫做梯形的底边：较长的一条底边叫下底，较短的一条底边叫上底。

以双缸式制动主缸为例，如图2所示，制动主缸可以包括第二活塞出油口16-16、第二活塞进液孔16-17、油壶固定孔16-18、第一活塞进液孔16-19、第一活塞16-20、第一活塞弹簧16-21、第一单向密封圈16-22、缸体16-23、密封衬套16-24、钢球16-25、第二单向密封圈16-26、第一活塞输入腔16-27、第一活塞支撑杆16-28、第一活塞推杆16-29、补偿口16-30、梯形槽16-31、第二活塞16-32、第三单向密封圈16-33、第一活塞腔出油口16-34、第二活塞支撑杆16-35、第四单向密封圈16-36、第二活塞弹簧16-37、第二活塞推杆16-38，第一活塞进液孔16-19和第二活塞进液孔16-17分别为第一活塞16-20的腔体内和第二活塞16-32的腔体内供油，第一活塞进液孔16-19上装有密封衬套16-24和钢球16-25，第一活塞16-20与缸体16-23之间设有第一单向密封圈16-22和第二单向密封圈16-26，第一活塞16-20与第二活塞16-32之间设有第一活塞弹簧16-21、第一活塞支撑杆16-28、第一活塞推杆16-29，第二活塞16-32与缸体16-23之间设有第三单向密封圈16-33和第四单向密封圈16-36，且与缸体16-23之间设有第二活塞弹簧16-37、第二活塞支撑杆16-35、第二活塞推杆16-38，缸体16-23上设有梯形槽16-31和补偿口16-30以及油壶固定孔16-18。其中，补偿口16-30可以为通孔。

如图2所示，制动主缸16的所开设的梯形槽16-31和补偿口16-30相对位置图，所述第二单向阀12出口还连接制动主缸16的补偿口16-30，该补偿口16-30位于第一活塞腔出油口16-34右侧和梯形槽16-31内，补偿口16-30右侧与第一活塞16-20内侧的距离x₂应大于第一活塞最大行程，补偿口16-30左侧与第一活塞腔出油口16-34留有一定的距离x₁，第二活塞16-32右侧与梯形槽16-31右侧留有间隙x₃。补偿口16-30设置的原则为保证第一活塞16-20和第二活塞16-32在运动时，制动系统油压波动抑制装置可以通过补偿口16-30和梯形槽16-31为制动主缸的各活塞所处的油腔提供油压补给或实现油压泄放，使得制动系统的油压稳定在目标油压附近。且梯形槽16-31上可以只开设一个补偿口16-30，第一活塞进液孔16-19和第二活塞进液孔16-17相对于该补偿口16-30对称布置。

一种制动系统油压波动抑制设备，如图1所示，包括：上述制动系统油压波动抑制装置；以及上述制动主缸16。其中，制动系统油压波动抑制装置和制动主缸16的构成和各部分功能实现，均与上述实施例中相同，在此不做赘述。本申请实施例提供的制动系统油压波动抑制设备，通过配套使用上述制动系统油压波动抑制装置和制动主缸16，能够在制动主缸16油压与目标油压相差较大时(油压差的大小超过阈值)，快速稳定制动系统油压，使制动主缸16油压跟随目标油压，保证制动踏板踏感，且能够再助力器失效时，快速补给制动主缸16油压，使制动系统输出的油压达到目标油压，保证制动效果，提高行车安全性。

一种应用于上述制动系统油压波动抑制装置的抑制制动系统油压波动的控制方法，如图3所示，包括：

S10：获取制动踏板位移量；

S20：根据制动踏板位移量，获得制动系统的目标油压；

S30：根据目标油压、第一油压和第二油压，协调控制电机的转速以及第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀的开关状态，以抑制制动系统的油压波动。

其中，目标油压等与上述实施例中的释义相同，在此不做赘述。具体的，当制动踏板踩下，制动踏板位移幅值不为0，获取该制动踏板位移量，根据该位移量，通过查表等方式，得到制动系统的目标油压，根据该目标油压，以及目标油压和检测的第一油压、第二油压之间的关系，协调控制电机的工作状态，以及控制第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀的开关装置，使得制动系统实际输出的油压能够稳定在目标油压，这里的稳定在目标油压是指在与目标油压的差值大小在允许波动的阈值范围内。

在其中一个实施例中，如图4所示，根据目标油压、第一油压和第二油压，协调控制电机的转速以及第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀的开关状态的步骤包括：

S31：获取第一油压；

S32：根据第一油压和目标油压的差值，控制电机的工作状态和第一开关阀的开关状态，使蓄能器的第一油压跟踪目标油压；

S33：在第一油压稳定跟踪目标油压后，获取第二油压；

S34：根据第二油压和目标油压的差值以及阈值，控制第二开关阀和第三开关阀的开关状态，使得第二油压跟随目标油压。

具体的，从车载控制器获取目标油压，从第一压力传感器获取第一油压，若蓄能器已经提前达到其能承受的最大油压，则根据该目标油压控制第一开关阀开启，同时通过获取第一压力传感器反馈的第一油压，使蓄能器快速跟踪制动主缸目标油压；若蓄能器油压低于目标油压时，控制电机工作，液压泵为蓄能器补给油压，使蓄能器快速跟随制动主缸目标油压。蓄能器完成压力跟踪后，即检测到所述第一油压稳定在目标油压时，获取第二压力传感器检测的第二油压。根据第二油压和目标油压的差值和阈值之间的关系，控制第二开关阀和第三开关阀的状态，实现对第二油压的升高或降低，使其跟随目标油压。

在其中一个实施例中，如图5所示，根据第二油压和目标油压的差值，控制第二开关阀、第三开关阀的开关状态，使得第二油压跟随目标油压的步骤S34包括：

S341：若判定第二油压与目标油压的差值大于阈值时，则控制第三开关阀开启；

S342：直至第二油压与目标油压的差值小于阈值时，控制第三开关阀关闭，其中，阈值为非负数。

具体的，判断第二油压与制动系统的目标油压之差是否大于阈值，若大于阈值，则控制第三开关阀开启，制动主缸腔室内的油经第三开关阀回流至第二油箱，直至第二油压与制动系统的目标油压之差小于阈值时关闭第三开关阀，使制动主缸的油压稳定在目标油压附近。

在其中一个实施例中，如图5、图6所示，根据第二油压和目标油压的差值，控制第二开关阀、第三开关阀的开关状态，使得第二油压跟随目标油压的步骤包括：

S343：若判定第二油压与目标油压的差值小于阈值的相反数，则控制第二开关阀开启；

S344：直至第二油压与目标油压的差值大于阈值的相反数时，控制所属第二开关阀关闭。

若一旦检测到第二油压与制动系统的目标油压之差小于阈值，则判断第二油压与制动系统的目标油压之差是否小于阈值的相反数，若小于阈值的相反数，则说明制动主缸实际提供的油压低于目标油压，此时控制第二开关阀开启，蓄能器通过第二开关阀为制动主缸进行油压补偿，直至第二油压与制动系统的目标油压之差大于阈值的相反数时，说明制动主缸的油压与目标油压之差在波动允许范围之内，控制第二开关阀关闭。在第二开关阀开启后，立刻检测该第二开关阀是否处于关闭状态，可以通过向第二开关阀发送的开关信号来获知第二开关阀的开关状态，若检测到第二开关阀处于关闭状态，则控制电机启动，继续保持蓄能器压力稳定在目标油压，为下一次波动补偿作准备，减少油压波动抑制实现的时间。

在其中一个实施例中，如图5所示，根据第二油压和目标油压的差值，控制第二开关阀、第三开关阀的开关状态，使得第二油压跟随目标油压的步骤还包括：

S345：若检测到第二开关阀由开启状态切换至关闭状态，则控制电机工作，使蓄能器的第二油压跟随目标油压。

若检测到第二开关阀关闭，则说明此次油压补偿进行完毕，此时蓄能器由于向制动主缸补偿油压，其第二油压小于目标油压，为了能够在下次抑制油压波动时快速提供油压补偿，控制电机工作，使蓄能器的第二油压跟随目标油压。

在其中一个实施例中，如图3所示，抑制制动系统油压波动的控制方法还包括：

S40：若检测到制动踏板位移量减小至0，则控制第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀均关闭；

S50：控制电机启动，使蓄能器的第二油压达到最大值。

其中，最大值是指蓄能器本身所能承受的最大油压。当驾驶人员松开制动踏板后，制动踏板位移幅值为0，此时获取的制动踏板位移量为0，此时制动系统结束工作，控制第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀均关闭，并控制电机启动，使得蓄能器压力达到最大值，为下一次制动踏板踩下时提供稳压压力源，可以有效缩短下次油压补偿的时间，提高油压波动抑制效率。

应该理解的是，虽然图3-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

一种抑制制动系统油压波动的控制装置，如图7所示，包括：

踏板位移量获取单元1，用于获取制动踏板位移量；

目标油压获取单元2，用于根据制动踏板位移量，获得制动系统的目标油压；

油压波动抑制单元3，用于根据目标油压、第一油压和第二油压，协调控制电机的转速以及第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀的开关状态，以抑制制动系统的油压波动。

其中，其中，关于抑制制动系统油压波动的控制装置的具体限定可以参见上文中对于抑制制动系统油压波动的控制方法的限定，在此不再赘述。上述抑制制动系统油压波动的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。具体的，通过踏板位移量获取单元1获取制动踏板位移量；并进一步通过目标油压获取单元2根据制动踏板位移量，获得制动系统的目标油压；最后由油压波动抑制单元3根据目标油压、第一油压和第二油压，协调控制电机的转速以及第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀的开关状态，以抑制制动系统的油压波动。使得制动系统实际输出的油压能够稳定在目标油压，这里的稳定在目标油压是指在与目标油压的差值大小在允许波动的阈值范围内。需要说明的是，本申请提供的抑制制动系统油压波动的控制装置还包括其他单元可以实现上述方法步骤实现的功能。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储制动踏板位移量与目标油压的对应关系表等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种抑制制动系统油压波动的控制方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

S10：获取制动踏板位移量；

S20：根据制动踏板位移量，获得制动系统的目标油压；

S30：根据目标油压、第一油压和第二油压，协调控制电机的转速以及第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀的开关状态，以抑制制动系统的油压波动。

本申请实施例提供的控制器，还可以执行上述方法实施例中的其他步骤，以实现上述方法实施例中的全部方案，达到其有益效果。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

S10：获取制动踏板位移量；

S20：根据制动踏板位移量，获得制动系统的目标油压；

S30：根据目标油压、第一油压和第二油压，协调控制电机的转速以及第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀的开关状态，以抑制制动系统的油压波动。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线式动态随机存储器(Rambus DRAM，简称RDRAM)、以及接口动态随机存储器(DRDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种制动系统油压波动抑制装置，其特征在于，包括

电机；

液压泵，所述液压泵的控制端与所述电机的输出轴机械连接，所述液压泵的进液口用于与第一油箱连通；

第一开关阀，所述第一开关阀的第一端口用于与所述第一油箱连通；

蓄能器，所述蓄能器与所述第一开关阀的第二端口连通；

第二开关阀，所述第二开关阀的第一端口与所述蓄能器连通；所述第二开关阀的第二端口用于通过制动主缸上设置的补偿口与所述制动主缸内各活塞所在油腔连通；

第一单向阀，所述第一单向阀的进液口与所述液压泵的出液口连通，所述第一单向阀的出液口与所述蓄能器和所述第二开关阀的第一端口均连通；

第一压力传感器，所述第一压力传感器用于测量所述蓄能器的第一油压；

第三开关阀，所述第三开关阀的第一端口用于与第二油箱连通，所述第三开关阀的第二端口与所述补偿口连通；

第二压力传感器，所述第二压力传感器用于获取所述补偿口的第二油压；

控制单元，所述控制单元分别与所述第一压力传感器和第二压力传感器通信连接，且所述控制单元还分别与所述电机、所述第一开关阀的控制端、所述第二开关阀的控制端和所述第三开关阀的控制端电连接，所述控制单元还用于获取制动踏板位移量，并根据所述踏板位移量获得制动系统的目标油压，根据所述目标油压、所述第一油压和所述第二油压，协调控制所述电机的转速以及所述第一开关阀、所述第二开关阀和所述第三开关阀的开关状态，以抑制所述制动系统的油压波动；

所述根据所述目标油压、所述第一油压和所述第二油压，协调控制所述电机的转速以及所述第一开关阀、所述第二开关阀和所述第三开关阀的开关状态的步骤包括：

获取所述第一油压；

根据所述第一油压和所述目标油压的差值，控制所述电机的工作状态和所述第一开关阀的开关状态，使所述蓄能器的第一油压跟踪所述目标油压；

在所述第一油压稳定跟踪所述目标油压后，获取所述第二油压；

根据所述第二油压和所述目标油压的差值以及阈值，控制所述第二开关阀和所述第三开关阀的开关状态，使得所述第二油压跟随所述目标油压。

2.根据权利要求1所述的制动系统油压波动抑制装置，其特征在于，还包括：

第二单向阀，所述第二单向阀的进液口与所述第二开关阀的第一端口连通，所述第二单向阀的出液口用于与所述补偿口连通。

3.根据权利要求1或2所述的制动系统油压波动抑制装置，其特征在于，所述控制单元包括：

车载控制器，所述车载控制器用于获取制动踏板位移量，并根据所述制动踏板位移量得到所述制动系统的目标油压；

波动补偿控制器，所述波动补偿控制器与所述车载控制器电连接，且所述波动补偿控制器还与所述第二压力传感器通信连接，所述波动补偿控制器还分别与所述第二开关阀的控制端和所述第三开关阀的控制端电连接；

稳压控制器，所述稳压控制器与车载控制器电连接，且所述稳压控制器还与所述第一压力传感器通信连接，所述稳压控制器还分别与所述电机的控制端和所述第一开关阀的控制端电连接。

4.一种制动系统油压波动抑制设备，其特征在于，包括：

权利要求1-3中任一项所述的制动系统油压波动抑制装置；以及制动主缸，制动主缸上设置有补偿口，且所述补偿口分别与所述制动主缸内各活塞所在油腔连通。

5.根据权利要求4所述的制动系统油压波动抑制设备，其特征在于，所述制动主缸内还设置有梯形槽；

所述梯形槽的上底边与所述补偿口连通，所述梯形槽的上底边分别与所述制动主缸内各活塞所在油腔连通。

6.一种应用于权利要求1-3中任一项所述的制动系统油压波动抑制装置的抑制制动系统油压波动的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述制动踏板位移量；

根据所述制动踏板位移量，获得所述制动系统的目标油压；

根据所述目标油压、第一油压和第二油压，协调控制电机的转速以及第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀的开关状态，以抑制所述制动系统的油压波动；

所述根据所述目标油压、所述第一油压和所述第二油压，协调控制所述电机的转速以及所述第一开关阀、所述第二开关阀和所述第三开关阀的开关状态的步骤包括：

获取所述第一油压；

根据所述第一油压和所述目标油压的差值，控制所述电机的工作状态和所述第一开关阀的开关状态，使所述蓄能器的第一油压跟踪所述目标油压；

在所述第一油压稳定跟踪所述目标油压后，获取所述第二油压；

根据所述第二油压和所述目标油压的差值以及阈值，控制所述第二开关阀和所述第三开关阀的开关状态，使得所述第二油压跟随所述目标油压。

7.根据权利要求6所述的抑制制动系统油压波动的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二油压和所述目标油压的差值，控制所述第二开关阀、所述第三开关阀的开关状态，使得所述第二油压跟随所述目标油压的步骤包括：

若判定所述第二油压与所述目标油压的差值大于阈值时，则控制所述第三开关阀开启；

直至所述第二油压与所述目标油压的差值小于所述阈值时，控制所述第三开关阀关闭，其中，所述阈值为非负数。

8.根据权利要求6所述的抑制制动系统油压波动的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二油压和所述目标油压的差值，控制所述第二开关阀、所述第三开关阀的开关状态，使得所述第二油压跟随所述目标油压的步骤包括：

若判定所述第二油压与所述目标油压的差值小于所述阈值的相反数，则控制所述第二开关阀开启；

直至所述第二油压与所述目标油压的差值大于所述阈值的相反数时，控制所属第二开关阀关闭。

9.根据权利要求8所述的抑制制动系统油压波动的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二油压和所述目标油压的差值，控制所述第二开关阀、所述第三开关阀的开关状态，使得所述第二油压跟随所述目标油压的步骤还包括：

若检测到所述第二开关阀由开启状态切换至关闭状态，则控制所述电机工作，使所述蓄能器的第二油压跟随所述目标油压。

10.根据权利要求6-9中任一项所述的抑制制动系统油压波动的控制方法，其特征在于，还包括：

若检测到所述制动踏板位移量减小至0，则控制所述第一开关阀、所述第二开关阀和所述第三开关阀均关闭；

控制所述电机启动，使所述蓄能器的第二油压达到最大值。

11.一种抑制制动系统油压波动的控制装置，其特征在于，包括：

踏板位移量获取单元，用于获取制动踏板位移量；

目标油压获取单元，用于根据制动踏板位移量，获得制动系统的目标油压；

油压波动抑制单元，用于根据目标油压、第一油压和第二油压，协调控制电机的转速以及第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀的开关状态，以抑制制动系统的油压波动：

获取所述第一油压；

根据所述第一油压和所述目标油压的差值，控制所述电机的工作状态和所述第一开关阀的开关状态，使蓄能器的第一油压跟踪所述目标油压；

在所述第一油压稳定跟踪所述目标油压后，获取所述第二油压；

根据所述第二油压和所述目标油压的差值以及阈值，控制所述第二开关阀和所述第三开关阀的开关状态，使得所述第二油压跟随所述目标油压。

12.一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求6-10中任一项所述的抑制制动系统油压波动的控制方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求6-10中任一项所述的抑制制动系统油压波动的控制方法的步骤。

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