CN111152768B - 制动踏板感觉调节方法及装置、制动踏板感觉调节器 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种制动踏板感觉调节方法及装置、制动踏板感觉调节器。通过在制动踏板与主缸之间设置调节执行单元，该调节执行单元的一端通过踏板推杆与制动连接，电控单元与液压控制器电连接，电控单元获取该驾驶员适应的弹簧压缩量，通过比较驾驶员适应的弹簧压缩量和弹簧预压缩量之间的差距，并根据该差距以及弹簧的弹性系数和液压活塞的横截面积，计算出需要对油腔的液压进行调节的量，根据需要调节的量生成调节命令至液压调控器，液压调控器根据该调节命令，调整油腔内的液压，使得调整后的制动踏板感能够适应当前驾驶员的驾驶习惯，实现不同车辆上驾驶员适应制动踏板感觉的同步，提高了驾驶安全性与舒适性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆制动技术领域，特别是涉及一种制动踏板感觉调节方法及装置、制动踏板感觉调节器。
背景技术
这里的陈述仅提供与本申请有关的背景信息，而不必然地构成现有技术。
随着汽车向电动化智能化发展，传统的制动系统已无法满足其需求，线控制动系统成为汽车制动系统的主要发展方向。线控制动系统分为电子液压制动系统(EHB)和电子机械制动系统(EMB)。其中EHB相对于EMB而言，在保留了液压机械制动系统作为备份，在电子控制单元发生故障时仍能保证车辆的制动安全性。目前，EHB已成为汽车制动系统发展的研究热点之一。电子液压制动系统原理如下：驾驶员踩下制动踏板，通过传感器或其他方式检测出其位移，获取驾驶员制动意图，然后通过电机推给制动主缸获取制动液压力；在电机部分故障时，也可通过与制动踏板相连机械部分直接推给制动主缸获取制动液压力。
制动踏板感觉即驾驶员踩动制动踏板时的感觉，是驾驶体验中的重要部分。踩踏板是运行电子液压制动系统的第一步，每位驾驶员都有个人熟悉的制动踏板感觉，传统技术中的制动系统踏板感觉多为出厂前设置好的，不可调节，不同型号的车辆制动踏板感觉不同，当驾驶员更换驾驶车辆时，制动踏板感觉随之改变，致使驾驶员出现不适的感觉，影响驾驶体验，甚至影响驾驶安全。
发明内容
基于此，有必要针对制动踏板感觉不可调导致的驾驶不便甚至驾驶安全的问题，提供一种制动踏板感觉调节方法及装置、制动踏板感觉调节器，以使得车辆制动踏板感觉可以适应驾驶员的习惯，提升驾驶体验，进一步提高驾驶安全性。
一方面，本发明实施例提供了一种制动踏板感觉调节器，包括：
制动踏板，制动踏板的一端与车身连接；
踏板推杆，踏板推杆的一端与制动踏板机械连接；
调节执行单元，调节执行单元内设置有一腔室，腔室内设置有依次连接的推杆活塞、靠近腔室的第一侧壁设置的弹簧和液压活塞，液压活塞和腔室的第二侧壁之间形成用于容纳液压介质的油腔；踏板推杆的另一端穿过第一侧壁上设置的通孔与推杆活塞机械连接；其中，第一侧壁和第二侧壁为相对的两个侧壁；
液压调控器，液压调控器的出口通过液压管与调节执行单元的油腔连通，且液压调控器用于获取调节执行单元油腔内的液压；
电控单元，电控单元用于获取当前驾驶员的驾驶员适应的弹簧压缩量；电控单元与液压调控器的输入端电连接，用于根据获取的驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量，并根据调整量输出调节命令至液压调控器，使液压调控器调节油腔的液压，以调节制动踏板感觉。
本申请实施例提供的制动踏板感觉调节器，通过在制动踏板与主缸之间设置调节执行单元，该调节执行单元的一端通过踏板推杆与制动连接，电控单元与液压控制器电连接，当驾驶员驾乘车辆时，电控单元获取该驾驶员适应的弹簧压缩量，通过比较驾驶员适应的弹簧压缩量和弹簧预压缩量之间的差距，并根据该差距以及弹簧的弹性系数和液压活塞的横截面积，计算出需要对油腔的液压进行调节的量，根据需要调节的量生成调节命令至液压调控器，液压调控器根据该调节命令，调整油腔内的液压，使得调整后的制动踏板感能够适应当前驾驶员的驾驶习惯，实现不同车辆上驾驶员适应制动踏板感觉的同步，提高了驾驶安全性与舒适性，且进一步有利于准确的获取驾驶员制动意图，了解驾驶员的真正制动意图，对于进行符合驾驶员意图的制动控制提供了准确的数据依据。
在其中一个实施例中，电控单元用于根据驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量按以下公式获得油腔的压力调整量：
其中，ΔP为油腔的压力调整量，k为弹簧的弹性系数，S01为弹簧预压缩量，S02为驾驶员适应的弹簧压缩量，A为液压活塞的横截面积。
在其中一个实施例中，调节执行单元为齿条。
在其中一个实施例中，腔室的第三侧壁上设置有液压管接口，第三侧壁为第一侧壁的相邻侧壁；
液压调控器通过液压管与液压管接口连通。
一种制动控制系统包括：上述制动踏板感觉调节器，且调节执行单元外表面设置有齿；以及
制动主缸；
齿轮组，齿轮组与调节执行单元外表面设置的齿啮合；
制动推杆，制动推杆的一端与调节执行单元的第二端机械连接，制动推杆的另一端连接制动主缸；
电机，电机的输入端与电控单元电连接，电机的输出端与齿轮组机械连接。
一种制动踏板感觉调节方法，包括：
获取驾驶员适应的弹簧压缩量；
根据获取的驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量；
根据调整量输出调节命令至液压调控器，使液压调控器调节油腔的液压，以调节制动踏板感觉；
其中，制动踏板的一端与车身机械连接，制动踏板的另一端与踏板推杆的一端机械连接；油腔形成于调节执行单元内的液压活塞和调节执行单元内设置的腔室的第二侧壁之间；腔室内还设置有推杆活塞以及设置在推杆活塞和液压活塞之间的弹簧；踏板推杆的另一端穿过腔室的第一侧壁上设置的通孔与推杆活塞机械连接；其中，第一侧壁和第二侧壁为相对的两个侧壁；
液压调控器的出口通过液压管与调节执行单元的油腔连通。
在其中一个实施例中，根据获取的驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量的步骤包括：
根据驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量按以下公式获得油腔的压力调整量：
其中，ΔP为油腔的压力调整量，k为弹簧的弹性系数，S01为弹簧预压缩量，S02为驾驶员适应的弹簧压缩量，A为液压活塞的横截面积。
在其中一个实施例中，根据获取的驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量的步骤包括：
若判定驾驶员适应的弹簧压缩量小于弹簧预压缩量，则根据驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量按以下公式获得需要减小的油腔的压力调整量：
其中，ΔP1为油腔的压力调整量，k为弹簧的弹性系数，S01为弹簧预压缩量，S02为驾驶员适应的弹簧压缩量，A为液压活塞的横截面积。
在其中一个实施例中，根据获取的驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量的步骤包括：
若判定驾驶员适应的弹簧压缩量小于弹簧预压缩量，则根据驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量按以下公式获得需要增大的油腔的压力调整量：
其中，ΔP1为油腔的压力调整量，k为弹簧的弹性系数，S01为弹簧预压缩量，S02为驾驶员适应的弹簧压缩量，A为液压活塞的横截面积。
在其中一个实施例中，在根据调整量输出调节命令至液压调控器的步骤之后，制动踏板感觉调节方法还包括：
获取油腔的液压；
根据油腔内压力按以下公式计算踏板推杆的位移量：
其中，Pd为油腔的液压，A为液压活塞的横截面积，S为踏板推杆的位移量，k为弹簧的弹性系数，S02为驾驶员适应的弹簧压缩量；
根据踏板推杆的位移量控制电机的工作状态；
其中，电机的输入端与电控单元电连接，电机的输出端与齿轮组机械连接，齿轮组与调节执行单元外表面设置的齿啮合，调节执行单元的一端通过制动推杆与制动主缸机械连接。
在其中一个实施例中，制动踏板感觉调节方法还包括：
若踏板推杆的位移量大于紧急制动阈值，则控制电机以预设的紧急制动转速运行。
一种制动踏板感觉调节装置，包括：
驾驶员习惯参数获取模块，用于获取驾驶员适应的弹簧压缩量；
压力调节量获取模块，用于根据获取的驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量；
调节模块，用于根据调整量输出调节命令至液压调控器，使液压调控器调节油腔的液压，以调节制动踏板感觉；
其中，制动踏板的一端与车身机械连接，制动踏板的另一端与踏板推杆的一端机械连接；油腔形成于调节执行单元内的液压活塞和调节执行单元内设置的腔室的第二侧壁之间；腔室内还设置有推杆活塞以及设置在推杆活塞和液压活塞之间的弹簧；踏板推杆的另一端穿过腔室的第一侧壁上设置的通孔与推杆活塞机械连接；其中，第一侧壁和第二侧壁为相对的两个侧壁；
液压调控器的出口通过液压管与调节执行单元的油腔连通。
一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述制动踏板感觉调节方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述制动踏板感觉调节方法的步骤。
附图说明
图1为一个实施例中制动踏板感觉调节器的结构示意图；
图2为一个实施例中调节执行单元的结构示意图；
图3为一个实施例中制动踏板感觉调节系统的结构示意图；
图4为一个实施例中制动踏板感觉调节方法的流程示意图；
图5为另一个实施例中制动踏板感觉调节方法的流程示意图；
图6为一个实施例中制动踏板感觉调节装置的结构示意图；
图7为一个实施例中控制器等计算机设备的内部结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“安装”、“一端”、“另一端”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
一方面，本发明实施例提供了一种制动踏板10感觉调节器，如图1、图2所示，包括：
制动踏板10，制动踏板10的一端与车身20连接；
踏板推杆30，踏板推杆30的一端与制动踏板10机械连接；
调节执行单元40，调节执行单元40内设置有一腔室，腔室内设置有依次连接的推杆活塞41、靠近腔室的第一侧壁设置的弹簧42和液压活塞43，液压活塞43和腔室的第二侧壁之间形成用于容纳液压介质的油腔；踏板推杆30的另一端穿过第一侧壁上设置的通孔与推杆活塞41机械连接；其中，第一侧壁和第二侧壁为相对的两个侧壁；
液压调控器50，液压调控器50的出口通过液压管与调节执行单元40的油腔连通，且液压调控器50用于获取调节执行单元40油腔内的液压；
电控单元60，电控单元60用于获取当前驾驶员的驾驶员适应的弹簧压缩量；电控单元60与液压调控器50的输入端电连接，用于根据获取的驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧42的弹性系数、液压活塞43的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量，并根据调整量输出调节命令至液压调控器50，使液压调控器50调节油腔的液压，以调节制动踏板10感觉。
其中，制动踏板10是限制动力的踏板，用于减速停车。制动踏板10可以是与仪表盘下方的车身20连接。踏板推杆30是与制动踏板10机械连接的推杆，用于传递驾驶员踩踏制动踏板10的力和实现力的传动和力的方向的转变。调节执行单元40是指能够调节制动踏板10感觉的单元，其外部形状不受限制，可以是矩形或者其他形状，根据实际应用场景可以进行设置。液压调控器50是指能够将液压泵等的机械能转化为压力，推动液压介质运动，以调节油腔液压的器件。液压控制器可以包括液压泵、液力蓄能器等。弹簧预压缩量是指车辆出厂时弹簧42装配时弹簧42的预压高度差。
电控单元60是指具有数据处理功能和命令生成功能的器件，例如可以是各种型号的处理器、PC(personal computer，个人电脑)、车载ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)、VCU(Vehicle control unit，整车控制器等。驾驶员适应的弹簧42压缩量可以是预存在电控单元60中的数据库的，也可以是电控单元60通过访问网络，从互联网获取的，例如，电控单元60通过与终端70无线通信连接，获取存储在终端70中的驾驶员适应的弹簧42压缩量。终端70可以是云服务器、PC等。驾驶员适应的弹簧42压缩量可以是与驾驶员识别号一一对应存储的，驾驶员在驾前进行账号登录，电控单元60通过网络从云数据库或存储器中获取驾驶员个人数据，包括该驾驶员适应的弹簧42压缩量，为后续进行制动踏板10感觉调节提供数据依据。
发明人发现，制动踏板10的感觉与驾驶员的踩踏制动踏板10时惯用的力度不相匹配时，不利于驾驶员的驾驶安全性和舒适性，例如，踏板感觉太轻时，驾驶员本来只想减速，但由于踏板太轻，驾驶员以踩踏力A踩踏制动踏板10时，制动踏板10位移过大，系统判断驾驶员的制动意图为紧急刹车，并执行紧急刹车动作，紧急制动会对驾驶员和乘客造成冲击力，且严重的，可能由于紧急制动发生追尾等危险事故，不利于驾驶员驾驶的安全性和舒适性。类似的，当踏板感觉太重时，驾驶员本来是想紧急制动的，但由于制动踏板10感觉太重驾驶员以踩踏力A踩踏制动踏板10时，制动踏板10位移过小，系统判断驾驶员的制动意图为减速，并根据制动踏板10的位移量进行制动减速，未能按照驾驶员真实意图进行紧急刹车，车辆仍以一定的速度行驶，可能会与前方车辆发生碰撞事故。
基于此，踏板感觉当驾驶员驾乘车辆时，电控单元60获取该驾驶员适应的弹簧42压缩量数据，根据该弹簧42压缩量和弹簧42预压缩量的差值，判断驾驶员在踩踏制动踏板10进行制动时，是否会感觉踏板感觉太重或者太轻。若判定当前制动踏板10感觉与驾驶员的制动风格(即驾驶员所习惯的减速制动快慢随其踩踏力大小的变化情况)不匹配，则根据驾驶员适应的弹簧42压缩量和弹簧42预压缩量之间的差值以及弹簧弹力系数和液压活塞43的横截面积，计算出需要调节的油腔的液压量，然后根据需要调节的液压量输出调节命令至液压调控器50，驱动液压调控器50工作，通过液压管调整油腔内的液压，例如，若判定驾驶员踩踏制动踏板10时会感觉过重，则可以输出调节命令至液压调控器50，指示液压调控器50减小油腔的液压，若判定驾驶员踩踏制动踏板10时会感觉过轻，则输出调节命令指示液压调控器50输出液压介质以增加油腔的液压大小，调整后的油腔液压和弹簧42相互作用，保证制动踏板10感觉适应于当前驾驶员的制动风格。
本申请实施例提供的制动踏板10感觉调节器，使调整后的制动踏板10感能够适应当前驾驶员的驾驶习惯，实现不同车辆上驾驶员适应制动踏板10感觉的同步，提高了驾驶安全性与舒适性，且进一步有利于准确的获取驾驶员制动意图，了解驾驶员的真正制动意图，对于进行符合驾驶员意图的制动控制提供了准确的数据依据。
在其中一个实施例中，电控单元60用于根据驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧42的弹性系数、液压活塞43的横截面积和弹簧预压缩量按以下公式获得油腔的压力调整量：
其中，ΔP为油腔的压力调整量，k为弹簧42的弹性系数，S01为弹簧预压缩量，S02为驾驶员适应的弹簧压缩量，A为液压活塞43的横截面积。
具体的，计算驾驶员适应的弹簧压缩量和弹簧预压缩量的相差值，根据弹簧压缩量和弹簧弹力的关系，可以将该差值与该弹簧42的弹力系数相乘，得到需要补偿的弹簧弹力大小，即k×|S01-S02|，液压量和活塞横截面的乘积等于作用在液压活塞43上的推力大小，该推力大小应正好补偿弹簧弹力大小，即ΔP×A＝k×|S01-S02|，得到液压调控器50需要调节的油腔的液压量：
在其中一个实施例中，调节执行单元40为齿条。调节执行单元40可以为齿条，齿条的一端用于通过制动推杆80连接制动主缸90，该齿条可以与制动系统中的齿轮配合，电机驱动齿轮转动时，齿轮通过齿条上的齿46带动齿条运动，齿条相对于主缸90外壳运动，驱动制动主缸90内的液压介质的运动，实现制动。
在其中一个实施例中，腔室的第三侧壁上设置有液压管接口，第三侧壁为第一侧壁的相邻侧壁；液压调控器50通过液压管与液压管接口连通。液压管接口可以是设置在第三侧壁上的通孔，液压管穿过该通孔与油腔连通，液压调控器50可以通过控制液压泵等的输出液压介质的流量来调控油腔内的液压大小。
如图3所示，一种制动控制系统包括上述制动踏板感觉调节器，且调节执行单元40外表面设置有齿46；以及
制动主缸90；
齿轮组92，齿轮组92与调节执行单元40外表面设置的齿46啮合；
制动推杆80，制动推杆80的一端与调节执行单元40的第二端机械连接，制动推杆80的另一端连接制动主缸90；
电机91，电机91的输入端与电控单元60电连接，电机91的输出端与齿轮组92机械连接。
其中，制动主缸90是指用于将踏板10产生的机械力转化为液压力的装置，用于推动制动液(或气体)传输至各个制动分泵之中推动活塞，使前后腔的液压继续提高，使前后制动器产生制动。齿轮组92是指由一个或多个齿轮相互啮合组成的部件，能够传动机械力。制动推杆80是指用于推动制动主缸90内活塞的推杆。
具体的，待通过上述制动踏板感觉调节器将制动踏板调节为与驾驶员制动风格匹配的制动踏板感觉后，若在驾驶过程中，驾驶员踩踏制动踏板10，踏板推杆30进给，弹簧42压缩，液压活塞43受到弹簧推动，油腔44受压，油腔44的液压改变，液压调控器50检测油腔内的压力，例如，可以通过采集设置在油腔44内的压力传感器获取油腔44的液压，然后液压调控器50将采集的油腔44的液压数据传输至电控单元60，电控单元60对该液压数据进行处理，根据油腔44内的液压变化量获取制动意图，电控单元60控制电机91工作，电机91旋转，电机91的输出端带动齿轮组92转动，例如，电机91的输出轴齿轮与中间齿轮啮合，中间齿轮与齿条啮合进而推动制动推杆80进给，制动推杆80驱动制动主缸90内产生液压制动力，通过制动主缸90内的制动液经液压管道传输至制动盘或制动鼓等制动器进而达到制动目的。
一种制动踏板感觉调节方法，如图4所示，包括：
S10：获取驾驶员适应的弹簧压缩量；
S20：根据获取的驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量；
S30：根据调整量输出调节命令至液压调控器，使液压调控器调节油腔的液压，以调节制动踏板感觉；
其中，制动踏板的一端与车身机械连接，制动踏板的另一端与踏板推杆的一端机械连接；油腔形成于调节执行单元内的液压活塞和调节执行单元内设置的腔室的第二侧壁之间；腔室内还设置有推杆活塞以及设置在推杆活塞和液压活塞之间的弹簧；踏板推杆的另一端穿过腔室的第一侧壁上设置的通孔与推杆活塞机械连接；其中，第一侧壁和第二侧壁为相对的两个侧壁；
液压调控器的出口通过液压管与调节执行单元的油腔连通。
其中，弹簧压缩量、驾驶员适应的弹簧压缩量等释义及所起的作用与上述实施例中相同，在此不做赘述。本申请实施例提供的制动踏板感觉调节方法，通过获取驾驶员适应的弹簧压缩量，然后根据获取的驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量，再根据调整量输出调节命令至液压调控器，使液压调控器调节油腔的液压，以调节制动踏板感觉，使调节后的制动踏板感觉适应于驾驶员制动风格，保证驾驶安全性和舒适性。
在其中一个实施例中，根据获取的驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量的步骤包括：
根据驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量按以下公式获得油腔的压力调整量：
其中，ΔP为油腔的压力调整量，k为弹簧的弹性系数，S01为弹簧预压缩量，S02为驾驶员适应的弹簧压缩量，A为液压活塞的横截面积。
其中，弹簧预压缩量等释义与上述实施例中相同，在此不做赘述。计算驾驶员适应的弹簧压缩量和弹簧预压缩量的相差值，可以将该差值与该弹簧的弹力系数相乘，得到需要补偿的弹簧弹力大小，即k×|S01-S02|，液压量和活塞横截面的乘积等于作用在液压活塞上的推力大小，该推力大小应正好补偿弹簧弹力大小，即ΔP×A＝k×|S01-S02|，得到液压调控器需要调节的油腔的液压量：
在其中一个实施例中，根据获取的驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量的步骤包括：
若判定驾驶员适应的弹簧压缩量小于弹簧预压缩量，则根据驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量按以下公式获得需要减小的油腔的压力调整量：
其中，ΔP1为油腔的压力调整量，k为弹簧的弹性系数，S01为弹簧预压缩量，S02为驾驶员适应的弹簧压缩量，A为液压活塞的横截面积。
若驾驶员适应的弹簧压缩量小于弹簧预压缩量，则驾驶员会感觉制动踏板感觉太重，通过液压调控器减少油腔的液压，来补偿这部分弹簧压缩量差值所带来的弹簧弹力差。
在其中一个实施例中，根据获取的驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量的步骤包括：
若判定驾驶员适应的弹簧压缩量小于弹簧预压缩量，则根据驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量按以下公式获得需要增加的油腔的压力调整量：
其中，ΔP1为油腔的压力调整量，k为弹簧的弹性系数，S01为弹簧预压缩量，S02为驾驶员适应的弹簧压缩量，A为液压活塞的横截面积。
若驾驶员适应的弹簧压缩量小于弹簧预压缩量，则驾驶员会感觉制动踏板感觉太轻，通过液压调控器增加油腔的压力，来补偿该部分弹簧弹力差。
在其中一个实施例中，在根据调整量输出调节命令至液压调控器的步骤之后，制动踏板感觉调节方法还包括：
获取油腔的液压；
根据油腔内压力按以下公式计算踏板推杆的位移量：
其中，Pd为油腔的液压，A为液压活塞的横截面积，S为踏板推杆的位移量，k为弹簧的弹性系数，S02为驾驶员适应的弹簧压缩量；
根据踏板推杆的位移量控制电机的工作状态；
其中，电机的输入端与电控单元电连接，电机的输出端与齿轮组机械连接，齿轮组与调节执行单元外表面设置的齿啮合，调节执行单元的一端通过制动推杆与制动主缸机械连接。
如图5所示，根据上述实施例中获取的油腔的压力调整量，液压控制器控制油腔的液压大小，使得调整后的液压大小与驾驶员适应的弹簧压缩量相匹配，待驾驶员在驾驶过程中，踩踏制动踏板时，制动踏板通过踏板推杆、推杆活塞、弹簧挤压液压活塞，使得油腔内的液压升高，电控单元获取液压调控器采集的油腔的液压Pd，计算得到当前油腔内的液压对液压活塞产生的推力Pd×A，根据牛顿第三定律，油腔内的液压对液压活塞的推力等于弹簧对液压活塞的弹力(S+S02)×k＝Pd×A，其中S为踏板推杆的位移量，根据公式
可以得到踏板推杆的位移量，根据踏板推杆的位移量可以获取驾驶员的制动意图，从而控制电机的转速，根据驾驶员意图进行制动控制。
在其中一个实施例中，制动踏板感觉调节方法还包括：
若踏板推杆的位移量大于紧急制动阈值，则控制电机以预设的紧急制动转速运行。紧急制动阈值是指预设的需要紧急制动时踏板推杆的位移量。由于发生突发交通情况时，快速刹车对于保护驾驶员安全和行车安全有着重要的意义，所以本申请实施例提供的制动踏板感觉调节方法，在调节制动踏板感觉后，若在驾驶过程中，检测到踏板推杆的位移量大于紧急制动阈值，则控制电机以预设的紧急制动转速运行，带动齿轮组快速运转，使齿条通过制动推杆快速推动制动主缸中的制动液流动到前后腔内，前后腔内的液压快速升高，驱动制动器制动。
应该理解的是，虽然图4-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图4-5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
一种制动踏板感觉调节装置，如图6所示，包括：
驾驶员习惯参数获取模块1，用于获取驾驶员适应的弹簧压缩量；
压力调节量获取模块2，用于根据获取的驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量；
调节模块3，用于根据调整量输出调节命令至液压调控器，使液压调控器调节油腔的液压，以调节制动踏板感觉；
其中，制动踏板的一端与车身机械连接，制动踏板的另一端与踏板推杆的一端机械连接；油腔形成于调节执行单元内的液压活塞和调节执行单元内设置的腔室的第二侧壁之间；腔室内还设置有推杆活塞以及设置在推杆活塞和液压活塞之间的弹簧；踏板推杆的另一端穿过腔室的第一侧壁上设置的通孔与推杆活塞机械连接；其中，第一侧壁和第二侧壁为相对的两个侧壁；
液压调控器的出口通过液压管与调节执行单元的油腔连通。
其中，关于制动踏板感觉调节装置的具体限定可以参见上文中对于制动踏板感觉调节方法的限定，在此不再赘述。上述制动踏板感觉调节装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种制动踏板感觉调节方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的触控板等。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如图1所示的步骤：
S10：获取驾驶员适应的弹簧压缩量；
S20：根据获取的驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量；
S30：根据调整量输出调节命令至液压调控器，使液压调控器调节油腔的液压，以调节制动踏板感觉；
其中，制动踏板的一端与车身机械连接，制动踏板的另一端与踏板推杆的一端机械连接；油腔形成于调节执行单元内的液压活塞和调节执行单元内设置的腔室的第二侧壁之间；腔室内还设置有推杆活塞以及设置在推杆活塞和液压活塞之间的弹簧；踏板推杆的另一端穿过腔室的第一侧壁上设置的通孔与推杆活塞机械连接；其中，第一侧壁和第二侧壁为相对的两个侧壁；
液压调控器的出口通过液压管与调节执行单元的油腔连通。
本申请实施例提供的控制器还可以实现上述方法实施例中的其他步骤，实现上述方法权利要求的所有功能和有益效果。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如图1所示的步骤：
S10：获取驾驶员适应的弹簧压缩量；
S20：根据获取的驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量；
S30：根据调整量输出调节命令至液压调控器，使液压调控器调节油腔的液压，以调节制动踏板感觉；
其中，制动踏板的一端与车身机械连接，制动踏板的另一端与踏板推杆的一端机械连接；油腔形成于调节执行单元内的液压活塞和调节执行单元内设置的腔室的第二侧壁之间；腔室内还设置有推杆活塞以及设置在推杆活塞和液压活塞之间的弹簧；踏板推杆的另一端穿过腔室的第一侧壁上设置的通孔与推杆活塞机械连接；其中，第一侧壁和第二侧壁为相对的两个侧壁；
液压调控器的出口通过液压管与调节执行单元的油腔连通。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线式动态随机存储器(Rambus DRAM，简称RDRAM)、以及接口动态随机存储器(DRDRAM)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (14)
1.一种制动踏板感觉调节器，其特征在于，包括：
制动踏板，所述制动踏板的一端与车身连接；
踏板推杆，所述踏板推杆的一端与所述制动踏板机械连接；
调节执行单元，所述调节执行单元内设置有一腔室，所述腔室内设置有依次连接的推杆活塞、靠近所述腔室的第一侧壁设置的弹簧和液压活塞，所述液压活塞和所述腔室的第二侧壁之间形成用于容纳液压介质的油腔；所述踏板推杆的另一端穿过所述第一侧壁上设置的通孔与所述推杆活塞机械连接；其中，所述第一侧壁和所述第二侧壁为相对的两个侧壁；
液压调控器，所述液压调控器的出口通过液压管与所述调节执行单元的油腔连通，且所述液压调控器用于获取所述调节执行单元油腔内的液压；
电控单元，所述电控单元用于获取当前驾驶员适应的弹簧压缩量；所述电控单元与所述液压调控器的输入端电连接，用于根据获取的所述驾驶员适应的弹簧压缩量、所述弹簧的弹性系数、所述液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得所述油腔的压力调整量，并根据所述调整量输出调节命令至所述液压调控器，使所述液压调控器调节所述油腔的液压，以调节所述制动踏板感觉。
2.根据权利要求1所述的制动踏板感觉调节器，其特征在于，所述电控单元用于根据所述驾驶员适应的弹簧压缩量、所述弹簧的弹性系数、所述液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量按以下公式获得所述油腔的压力调整量：
其中，ΔP为所述油腔的压力调整量，k为所述弹簧的弹性系数，S01为所述弹簧预压缩量，S02为所述驾驶员适应的弹簧压缩量，A为所述液压活塞的横截面积。
3.根据权利要求1所述的制动踏板感觉调节器，其特征在于，所述调节执行单元为齿条。
4.根据权利要求1或2或3所述的制动踏板感觉调节器，其特征在于，所述腔室的第三侧壁上设置有液压管接口，所述第三侧壁为所述第一侧壁的相邻侧壁；
所述液压调控器通过液压管与所述液压管接口连接。
5.一种制动控制系统，其特征在于，包括：权利要求1-4中任一项所述的制动踏板感觉调节器，且所述调节执行单元外表面设置有齿；以及
制动主缸；
齿轮组，所述齿轮组与所述调节执行单元外表面设置的齿啮合；
制动推杆，所述制动推杆的一端与所述调节执行单元的第二端机械连接，所述制动推杆的另一端连接所述制动主缸；
电机，所述电机的输入端与电控单元电连接，所述电机的输出端与所述齿轮组机械连接。
6.一种制动踏板感觉调节方法，其特征在于，应用于如权利要求1至4任一项所述的制动踏板感觉调节器；所述方法包括：
获取驾驶员适应的弹簧压缩量；
根据获取的所述驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量；
根据所述调整量输出调节命令至所述液压调控器，使所述液压调控器调节所述油腔的液压，以调节所述制动踏板感觉；
其中，所述制动踏板的一端与车身机械连接，所述制动踏板的另一端与踏板推杆的一端机械连接；所述油腔形成于调节执行单元内的液压活塞和调节执行单元内设置的腔室的第二侧壁之间；所述腔室内还设置有推杆活塞以及设置在推杆活塞和所述液压活塞之间的弹簧；所述踏板推杆的另一端穿过所述腔室的第一侧壁上设置的通孔与所述推杆活塞机械连接；其中，所述第一侧壁和所述第二侧壁为相对的两个侧壁；
所述液压调控器的出口通过液压管与所述调节执行单元的油腔连通。
7.根据权利要求6所述的制动踏板感觉调节方法，其特征在于，所述根据获取的所述驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量的步骤包括：
根据所述驾驶员适应的弹簧压缩量、所述弹簧的弹性系数、所述液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量按以下公式获得所述油腔的压力调整量：
其中，ΔP为所述油腔的压力调整量，k为所述弹簧的弹性系数，S01为所述弹簧预压缩量，S02为所述驾驶员适应的弹簧压缩量，A为所述液压活塞的横截面积。
8.根据权利要求6所述的制动踏板感觉调节方法，其特征在于，所述根据获取的所述驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量的步骤包括：
若判定所述驾驶员适应的弹簧压缩量小于所述弹簧预压缩量，则根据所述驾驶员适应的弹簧压缩量、所述弹簧的弹性系数、所述液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量按以下公式获得需要减小的油腔的压力调整量：
其中，ΔP1为所述油腔的压力调整量，k为所述弹簧的弹性系数，S01为所述弹簧预压缩量，S02为所述驾驶员适应的弹簧压缩量，A为所述液压活塞的横截面积。
9.根据权利要求6所述的制动踏板感觉调节方法，其特征在于，所述根据获取的所述驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量的步骤包括：
若判定所述驾驶员适应的弹簧压缩量大于所述弹簧预压缩量，则根据所述驾驶员适应的弹簧压缩量、所述弹簧的弹性系数、所述液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量按以下公式获得需要增大的油腔的压力调整量：
其中，ΔP1为所述油腔的压力调整量，k为所述弹簧的弹性系数，S01为所述弹簧预压缩量，S02为所述驾驶员适应的弹簧压缩量，A为所述液压活塞的横截面积。
10.根据权利要求6-9中任一项所述的制动踏板感觉调节方法，其特征在于，在所述根据所述调整量输出调节命令至所述液压调控器的步骤之后还包括：
获取所述油腔的液压；
根据油腔内压力按以下公式计算所述踏板推杆的位移量：
其中，Pd为所述油腔的液压，A为所述液压活塞的横截面积，S为所述踏板推杆的位移量，k为所述弹簧的弹性系数，S02为所述驾驶员适应的弹簧压缩量；
根据所述踏板推杆的位移量控制电机的工作状态；
其中，所述电机的输入端与电控单元电连接，所述电机的输出端与齿轮组机械连接，所述齿轮组与所述调节执行单元外表面设置的齿啮合，调节执行单元的一端通过制动推杆与制动主缸机械连接。
11.根据权利要求10所述的制动踏板感觉调节方法，其特征在于，还包括：
若所述踏板推杆的位移量大于紧急制动阈值，则控制所述电机以预设的紧急制动转速运行。
12.一种制动踏板感觉调节装置，其特征在于，应用于如权利要求1至4任一项所述的制动踏板感觉调节器；所述装置包括：
驾驶员习惯参数获取模块，用于获取驾驶员适应的弹簧压缩量；
压力调节量获取模块，用于根据获取的所述驾驶员适应的弹簧压缩量、弹簧的弹性系数、液压活塞的横截面积和弹簧预压缩量获得油腔的压力调整量；
调节模块，用于根据所述调整量输出调节命令至液压调控器，使所述液压调控器调节所述油腔的液压，以调节制动踏板感觉；
其中，所述制动踏板的一端与车身机械连接，所述制动踏板的另一端与踏板推杆的一端机械连接；所述油腔形成于调节执行单元内的液压活塞和调节执行单元内设置的腔室的第二侧壁之间；所述腔室内还设置有推杆活塞以及设置在推杆活塞和所述液压活塞之间的弹簧；所述踏板推杆的另一端穿过所述腔室的第一侧壁上设置的通孔与所述推杆活塞机械连接；其中，所述第一侧壁和所述第二侧壁为相对的两个侧壁；
所述液压调控器的出口通过液压管与所述调节执行单元的油腔连通。
13.一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求6-10中任一项所述的制动踏板感觉调节方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求6-10中任一项所述的制动踏板感觉调节方法的步骤。
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