CN111152723A - 一种汽车辅助变道系统及方法 - Google Patents

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CN111152723A CN202010099016.8A CN202010099016A CN111152723A CN 111152723 A CN111152723 A CN 111152723A CN 202010099016 A CN202010099016 A CN 202010099016A CN 111152723 A CN111152723 A CN 111152723A
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millimeter wave
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李卫民
刘国庆
徐高峰
赵志鹏
毕庆
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Shandong Zhongke Advanced Technology Research Institute Co Ltd
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Abstract

本发明涉及一种汽车辅助变道系统及方法。本发明将IPS屏幕分别设置在左侧后视镜和右侧后视镜上，当驾驶员进行变道操作时，在IPS屏幕上分别显示侧后方最近的跟车距离信息以及距离等级指示灯，给予驾驶员最直观、清楚的提示信息，克服了只通过声音预警提醒车辆是否具备变道条件的单一性。并且本发明采用毫米波雷达测距系统进行跟车距离的测算，毫米波雷达测距系统具有较高的准确性，且灵敏程度高，提供的跟车距离信息更加准确，避免了声音预警辅助变道准确性低的问题，提高了驾驶的安全性，从而避免交通事故的发生。

Description

一种汽车辅助变道系统及方法
技术领域
本发明涉及电子技术领域，特别是涉及一种汽车辅助变道系统及方法。
背景技术
在汽车驾驶过程中，汽车变道属于常规操作。当需要进行变道操作时，驾驶员需要通过后视镜来观察左侧后方或右侧后方的跟车信息及距离，经验丰富的老司机可以根据驾驶经验来判断侧后方跟车距离，进行安全变道操作；而对于刚上路不久的新手司机来说，却无法正确判断侧后方车距。
现有的主要辅助变道方法一种是使用安装在汽车尾部的普通摄像头或者图像采集设备识别驾驶车辆侧侧后方的其他车辆，并根据距离检测系统计算出跟车距离，通过声音预警提醒车辆是否具备变道条件。另一种是通过获取位于当前驾驶车辆倒车镜的边角处的图像采集设备采集深度图像，根据深度图像得到当前驾驶车辆侧后方的其他车辆与驾驶车辆的距离，通过声音预警提醒车辆是否具备变道条件，依此辅助驾驶员进行变道操作。以上两种辅助变道方法均是驾驶员仅根据声音预警判断变道条件，由于声速小于光速，准确性不高，同时声音预警会分散驾驶员的注意力，易引发交通事故。
因此，目前提供一种能够为驾驶员给予直观、准确的变道信息的汽车辅助变道系统是本领域亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种汽车辅助变道系统及方法，能够为驾驶员提供直观、准确的变道信息，提高了驾驶的安全性。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种汽车辅助变道系统，所述系统包括：车身控制器、后视镜显示系统、毫米波雷达测距系统和整车控制器；
所述车身控制器分别与所述后视镜显示系统和所述毫米波雷达测距系统连接，所述车身控制器用于获取变道启动信号，并将所述变道启动信号分别传输至所述后视镜显示系统和所述毫米波雷达测距系统；所述变道启动信号包括左变道启动信号和右变道启动信号；
所述后视镜显示系统用于根据所述变道启动信号进行开启；
所述毫米波雷达测距系统与所述整车控制器连接，所述毫米波雷达测距系统用于根据所述变道启动信号使设置在驾驶车辆车身后部保险杠上的毫米波雷达传感器向所述驾驶车辆的侧后方发射雷达信号，接收所述驾驶车辆侧后方的多个车辆反射的障碍物反射信号，根据所述雷达信号和每个所述障碍物反射信号得到与所述驾驶车辆侧后方距离最近的车辆的距离信息，并将所述距离信息传输至所述整车控制器；
所述整车控制器与所述车身控制器连接，所述整车控制器用于确定所述距离信息对应的距离等级，并将所述距离信息和所述距离等级传输至所述车身控制器；
所述车身控制器还用于将所述距离信息和所述距离等级均传输至所述后视镜显示系统；
所述后视镜显示系统还用于显示所述距离信息和所述距离等级，以辅助驾驶员进行相应的变道操作。
可选的，所述后视镜显示系统包括：左侧后视镜、右侧后视镜、第一IPS屏幕和第二IPS屏幕；
所述左侧后视镜的镜面靠近车身的一侧内部设置所述第一IPS屏幕；所述右侧后视镜的镜面靠近车身的一侧内部设置所述第二IPS屏幕；
所述第一IPS屏幕、所述第二IPS屏幕均与所述车身控制器连接，所述第一IPS屏幕和所述第二IPS屏幕用于根据所述车身控制器的所述变道启动信号同时开启屏幕，并进行所述距离信息和所述距离等级的显示。
可选的，所述毫米波雷达测距系统包括：第一毫米波雷达传感器、第二毫米波雷达传感器和预处理系统；
所述第一毫米波雷达传感器和所述第二毫米波雷达传感器分别设置于所述驾驶车辆车身后部的保险杠的两侧；
所述第一毫米波雷达传感器和所述第二毫米波雷达传感器均与所述车身控制器和所述预处理系统连接；
所述第一毫米波雷达传感器用于根据所述车身控制器的所述左变道启动信号向所述驾驶车辆左后方发射所述雷达信号，接收所述驾驶车辆左后方的多个车辆反射的所述障碍物反射信号，根据所述雷达信号和每个所述障碍物反射信号得到所述驾驶车辆左后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息，并将所述驾驶车辆左后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息传输至所述预处理系统；
所述第二毫米波雷达传感器用于根据所述车身控制器的所述右变道启动信号向所述驾驶车辆右后方发射所述雷达信号，接收所述驾驶车辆右后方的多个车辆反射的所述障碍物反射信号，根据所述雷达信号和每个所述障碍物反射信号得到所述驾驶车辆右后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息，并将所述驾驶车辆右后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息传输至所述预处理系统；
所述预处理系统与所述整车控制器连接，所述预处理系统用于根据所述驾驶车辆左后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息，获得与所述驾驶车辆左后方距离最近的车辆的距离信息，并将与所述驾驶车辆左后方距离最近的车辆的距离信息传输至所述整车控制器；所述预处理系统还用于根据所述驾驶车辆右后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息，获得与所述驾驶车辆右后方距离最近的车辆的距离信息，并将与所述驾驶车辆右后方距离最近的车辆的距离信息传输至所述整车控制器。
可选的，所述系统还包括：转向灯开关和转向指示灯；
所述转向灯开关与所述车身控制器连接，所述转向灯开关用于接收变道信号，并将所述变道信号传输至所述车身控制器；所述变道信号为所述变道启动信号和变道关闭信号；
所述车身控制器与所述转向指示灯连接，所述车身控制器用于根据所述变道信号改变所述转向指示灯的状态。
可选的，所述车身控制器的型号为3600100AK16A。
可选的，所述整车控制器的型号为AS185-1。
一种汽车辅助变道方法，所述方法包括：
获取变道启动信号；
根据所述变道启动信号，毫米波雷达传感器向驾驶车辆侧后方辐射雷达信号，接收所述驾驶车辆侧后方的多个车辆反射的障碍物反射信号，根据所述雷达信号和每个所述障碍物反射信号得到所述驾驶车辆侧后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息；
根据所述驾驶车辆侧后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息，获得与所述驾驶车辆侧后方距离最近的车辆的距离信息；
根据与所述驾驶车辆侧后方距离最近的车辆的距离信息，获得指示灯显示信息；
根据与所述驾驶车辆侧后方距离最近的车辆的距离信息和所述指示灯显示信息，在左侧后视镜和右侧后视镜上同时显示与所述驾驶车辆侧后方距离最近的车辆的距离和指示灯。
可选的，所述根据所述变道启动信号，毫米波雷达传感器向驾驶车辆侧后方辐射雷达信号，接收所述驾驶车辆侧后方的多个车辆反射的障碍物反射信号，根据所述雷达信号和每个所述障碍物反射信号得到所述驾驶车辆侧后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息，具体包括：
根据所述变道启动信号，毫米波雷达传感器向驾驶车辆侧后方辐射雷达信号，接收所述驾驶车辆侧后方的多个车辆反射的障碍物反射信号，根据所述雷达信号和每个所述障碍物反射信号，利用公式
Figure BDA0002386217550000041
获得所述驾驶车辆侧后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息；
其中，L为所述驾驶车辆侧后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离，c为光速，f1和f2为毫米波雷达传感器辐射的雷达信号中两个电波的频率，Δφ为频率为f1的电波的障碍物反射信号和频率为f2的电波的障碍物反射信号的相位差，Δφ＝(2πf1't+φ1)-(2πf2't+φ2)，f1′为频率为f1的电波的障碍物反射信号的电波频率，f1'＝f1+f1D，f1D为f1的多普勒频率，
Figure BDA0002386217550000042
v为反射障碍物反射信号的车辆与驾驶车辆的相对速度，φ1为f1′的初始相位，f′2为频率为f2的电波的障碍物反射信号的电波频率，f2'＝f2+f2D，f2D为f2的多普勒频率，
Figure BDA0002386217550000051
φ2为f′2的初始相位，t为时间。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明将IPS屏幕分别设置在左侧后视镜和右侧后视镜上，当驾驶员进行变道操作时，在IPS屏幕上分别显示侧后方最近的跟车距离信息以及距离等级，给予驾驶员最直观、清楚的提示信息，克服了只通过声音预警提醒车辆是否具备变道条件的单一性。并且本发明采用毫米波雷达测距系统进行跟车距离的测算，毫米波雷达测距系统具有较高的准确性，且灵敏程度高，提供的跟车距离信息更加准确，避免了声音预警辅助变道准确性低的问题，提高了驾驶的安全性，从而避免交通事故的发生。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种汽车辅助变道系统的结构图；
图2为本发明实施例提供的毫米波雷达传感器的测量距离图；
图3为图2的后视镜显示系统的结构图；
图4为本发明提供的一种汽车辅助变道方法的流程图；
符号说明：
1-车身控制器，2-后视镜显示系统，3-毫米波雷达测距系统，4-整车控制器，5-转向灯开关，6-转向指示灯。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种汽车辅助变道系统及方法，能够为驾驶员提供直观、准确的变道信息，提高了驾驶的安全性。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明提供的一种汽车辅助变道系统的结构图，如图1所示，一种汽车辅助变道系统包括：车身控制器1、后视镜显示系统2、毫米波雷达测距系统3和整车控制器4。
车身控制器1分别与后视镜显示系统2和毫米波雷达测距系统3连接，车身控制器1用于获取变道启动信号，并将变道启动信号分别传输至后视镜显示系统2和毫米波雷达测距系统3。变道启动信号包括左变道启动信号和右变道启动信号。
后视镜显示系统2用于根据变道启动信号进行开启。
毫米波雷达测距系统3与整车控制器4连接，毫米波雷达测距系统3用于根据变道启动信号使设置在驾驶车辆车身后部保险杠上的毫米波雷达传感器向驾驶车辆的侧后方发射雷达信号，接收驾驶车辆侧后方的多个车辆反射的障碍物反射信号，根据雷达信号和每个障碍物反射信号得到与驾驶车辆侧后方距离最近的车辆的距离信息，并将距离信息传输至整车控制器4。
整车控制器4与车身控制器1连接，整车控制器4用于依据预设距离等级划分标准，确定距离信息对应的距离等级，并将距离信息和距离等级通过CAN通信均传输至车身控制器1。
预设距离等级划分标准为：0-5m为危险距离，5-15m为警告距离，15m以上为安全距离。
车身控制器1还用于将距离信息和距离等级通过数据传输线均传输至后视镜显示系统2。
后视镜显示系统2还用于显示距离信息和距离等级，以辅助驾驶员进行相应的变道操作。后视镜显示系统2显示的距离等级为红灯、黄灯和绿灯。红灯表示危险距离。黄灯表示警告距离。绿灯表示安全距离。
优选地，车身控制器1(Body Control Module，简称BCM)的型号为3600100AK16A。整车控制器4(Vehicle Control Unit，简称VCU)的型号为AS185-1。
后视镜显示系统2包括：左侧后视镜、右侧后视镜、第一IPS屏幕和第二IPS屏幕。
左侧后视镜的镜面靠近车身的一侧(左侧后视镜的镜面右侧区域)内部设置第一IPS屏幕，右侧后视镜的镜面靠近车身的一侧(右侧后视镜的镜面左侧区域)内部设置第二IPS屏幕，并且第一IPS屏幕和第二IPS屏幕的设置位置不妨碍驾驶员观察路况信息。
第一IPS屏幕、第二IPS屏幕均与车身控制器1连接，第一IPS屏幕和第二IPS屏幕用于根据车身控制器1的变道启动信号同时开启屏幕，并进行距离信息和指示灯显示信息的显示，如图3所示。
毫米波雷达测距系统3包括：第一毫米波雷达传感器、第二毫米波雷达传感器和预处理系统。
第一毫米波雷达传感器和第二毫米波雷达传感器分别设置于驾驶车辆车身后部的保险杠的两侧。如图2所示，毫米波雷达传感器的测量距离可达15m。
第一毫米波雷达传感器和第二毫米波雷达传感器均与车身控制器1和预处理系统连接；
第一毫米波雷达传感器用于根据车身控制器1的左变道启动信号向驾驶车辆左后方发射雷达信号，接收驾驶车辆左后方的多个车辆反射的障碍物反射信号，根据雷达信号和每个障碍物反射信号得到驾驶车辆左后方邻近的每个车辆与驾驶车辆的距离信息，并将驾驶车辆左后方邻近的每个车辆与驾驶车辆的距离信息传输至预处理系统。
第二毫米波雷达传感器用于根据车身控制器的右变道启动信号向驾驶车辆右后方发射雷达信号，接收驾驶车辆右后方的多个车辆反射的障碍物反射信号，根据雷达信号和每个障碍物反射信号得到驾驶车辆右后方邻近的每个车辆与驾驶车辆的距离信息，并将驾驶车辆右后方邻近的每个车辆与驾驶车辆的距离信息传输至预处理系统。
毫米波雷达传感器的具体工作原理为毫米波雷达传感器的振荡器产生毫米波震荡，毫米波雷达传感器的天线向驾驶车辆侧后方发射雷达信号，并接收多个障碍物反射信号，计算芯片根据雷达信号和每个障碍物反射信号得到驾驶车辆侧后方邻近的每个车辆与驾驶车辆的距离信息。
预处理系统与整车控制器4连接，预处理系统用于根据驾驶车辆左后方邻近的每个车辆与驾驶车辆的距离信息，获得与驾驶车辆左后方距离最近的车辆的距离信息，并将与驾驶车辆左后方距离最近的车辆的距离信息通过数据传输线传输至整车控制器4。预处理系统还用于根据驾驶车辆右后方邻近的每个车辆与驾驶车辆的距离信息，获得与驾驶车辆右后方距离最近的车辆的距离信息，并将与驾驶车辆右后方距离最近的车辆的距离信息通过数据传输线传输至整车控制器4。
系统还包括：转向灯开关5和转向指示灯6。
转向灯开关5与车身控制器1连接，转向灯开关5用于接收变道信号，并将变道信号传输至车身控制器1。变道信号为变道启动信号和变道关闭信号。
车身控制器1与转向指示灯6连接，车身控制器1用于根据变道信号改变转向指示灯6的状态。
本发明提供的一种汽车辅助变道系统系统采用毫米级雷达测距，具有较高的准确性，且灵敏程度高。当驾驶员进行变道操作时，在左后视镜右侧区域及右后视镜左侧区域，分别显示侧侧后方最近的跟车距离信息以及距离等级指示灯，给予最直观，清楚准确的提示信息，智能化程度高，使驾驶员能够根据信息判断是否具备变道条件，从而避免事故的发生。
本发明提供的一种汽车辅助变道系统还可以结合图像传感器和多媒体主机一起使用，图像传感器安装在汽车后牌照的上方，当按下转向灯开关5时，图像传感器将采集的驾驶车辆侧后方的图像传输至多媒体主机进行显示，驾驶员根据第一IPS屏幕和第二IPS屏幕上显示的距离信息和距离等级指示灯，并结合多媒体主机显示的图像，可以更准确直观的判断是否可以进行变道操作。
对应于一种汽车辅助变道系统，本发明还提供了一种汽车辅助变道方法，如图4所示，方法包括：
S401，获取变道启动信号。
S402，根据变道启动信号，毫米波雷达传感器向驾驶车辆侧后方辐射雷达信号，接收多个障碍物反射信号，根据雷达信号和每个障碍物反射信号得到驾驶车辆侧后方邻近的每个车辆与驾驶车辆的距离信息，具体包括：
根据变道启动信号，毫米波雷达传感器向驾驶车辆侧后方辐射雷达信号，接收多个障碍物反射信号，根据雷达信号和每个障碍物反射信号，利用公式
Figure BDA0002386217550000091
获得驾驶车辆侧后方邻近的每个车辆与驾驶车辆的距离信息。
其中，L为驾驶车辆侧后方邻近的每个车辆与驾驶车辆的距离，c为光速，f1和f2为毫米波雷达传感器辐射的雷达信号中两个电波的频率，Δφ为频率为f1的电波的障碍物反射信号和频率为f2的电波的障碍物反射信号的相位差，Δφ＝(2πf1't+φ1)-(2πf2't+φ2)，f1′为频率为f1的电波的障碍物反射信号的电波频率，f1'＝f1+f1D，f1D为f1的多普勒频率，
Figure BDA0002386217550000092
v为反射障碍物反射信号的车辆与驾驶车辆的相对速度，φ1为f1′的初始相位，f′2为频率为f2的电波的障碍物反射信号的电波频率，f2'＝f2+f2D，f2D为f2的多普勒频率，
Figure BDA0002386217550000093
φ2为f′2的初始相位，t为时间。
S403，根据驾驶车辆侧后方邻近的每个车辆与驾驶车辆的距离信息，获得与驾驶车辆侧后方距离最近的车辆的距离信息。
S404，根据与驾驶车辆侧后方距离最近的车辆的距离信息，获得指示灯显示信息。
S405，根据与驾驶车辆侧后方距离最近的车辆的距离信息和指示灯显示信息，在左侧后视镜和右侧后视镜上同时显示与驾驶车辆侧后方距离最近的车辆的距离和指示灯。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种汽车辅助变道系统，其特征在于，所述系统包括：车身控制器、后视镜显示系统、毫米波雷达测距系统和整车控制器；
所述车身控制器分别与所述后视镜显示系统和所述毫米波雷达测距系统连接，所述车身控制器用于获取变道启动信号，并将所述变道启动信号分别传输至所述后视镜显示系统和所述毫米波雷达测距系统；所述变道启动信号包括左变道启动信号和右变道启动信号；
所述后视镜显示系统用于根据所述变道启动信号进行开启；
所述毫米波雷达测距系统与所述整车控制器连接，所述毫米波雷达测距系统用于根据所述变道启动信号使设置在驾驶车辆车身后部保险杠上的毫米波雷达传感器向所述驾驶车辆的侧后方发射雷达信号，接收所述驾驶车辆侧后方的多个车辆反射的障碍物反射信号，根据所述雷达信号和每个所述障碍物反射信号得到与所述驾驶车辆侧后方距离最近的车辆的距离信息，并将所述距离信息传输至所述整车控制器；
所述整车控制器与所述车身控制器连接，所述整车控制器用于确定所述距离信息对应的距离等级，并将所述距离信息和所述距离等级传输至所述车身控制器；
所述车身控制器还用于将所述距离信息和所述距离等级均传输至所述后视镜显示系统；
所述后视镜显示系统还用于显示所述距离信息和所述距离等级，以辅助驾驶员进行相应的变道操作。
2.根据权利要求1所述的汽车辅助变道系统，其特征在于，所述后视镜显示系统包括：左侧后视镜、右侧后视镜、第一IPS屏幕和第二IPS屏幕；
所述左侧后视镜的镜面靠近车身的一侧内部设置所述第一IPS屏幕；所述右侧后视镜的镜面靠近车身的一侧内部设置所述第二IPS屏幕；
所述第一IPS屏幕、所述第二IPS屏幕均与所述车身控制器连接，所述第一IPS屏幕和所述第二IPS屏幕用于根据所述车身控制器的所述变道启动信号同时开启屏幕，并进行所述距离信息和所述距离等级的显示。
3.根据权利要求1所述的汽车辅助变道系统，其特征在于，所述毫米波雷达测距系统包括：第一毫米波雷达传感器、第二毫米波雷达传感器和预处理系统；
所述第一毫米波雷达传感器和所述第二毫米波雷达传感器分别设置于所述驾驶车辆车身后部的保险杠的两侧；
所述第一毫米波雷达传感器和所述第二毫米波雷达传感器均与所述车身控制器和所述预处理系统连接；
所述第一毫米波雷达传感器用于根据所述车身控制器的所述左变道启动信号向所述驾驶车辆左后方发射所述雷达信号，接收所述驾驶车辆左后方的多个车辆反射的所述障碍物反射信号，根据所述雷达信号和每个所述障碍物反射信号得到所述驾驶车辆左后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息，并将所述驾驶车辆左后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息传输至所述预处理系统；
所述第二毫米波雷达传感器用于根据所述车身控制器的所述右变道启动信号向所述驾驶车辆右后方发射所述雷达信号，接收所述驾驶车辆右后方的多个车辆反射的所述障碍物反射信号，根据所述雷达信号和每个所述障碍物反射信号得到所述驾驶车辆右后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息，并将所述驾驶车辆右后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息传输至所述预处理系统；
所述预处理系统与所述整车控制器连接，所述预处理系统用于根据所述驾驶车辆左后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息，获得与所述驾驶车辆左后方距离最近的车辆的距离信息，并将与所述驾驶车辆左后方距离最近的车辆的距离信息传输至所述整车控制器；所述预处理系统还用于根据所述驾驶车辆右后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息，获得与所述驾驶车辆右后方距离最近的车辆的距离信息，并将与所述驾驶车辆右后方距离最近的车辆的距离信息传输至所述整车控制器。
4.根据权利要求1所述的汽车辅助变道系统，其特征在于，所述系统还包括：转向灯开关和转向指示灯；
所述转向灯开关与所述车身控制器连接，所述转向灯开关用于接收变道信号，并将所述变道信号传输至所述车身控制器；所述变道信号为所述变道启动信号和变道关闭信号；
所述车身控制器与所述转向指示灯连接，所述车身控制器用于根据所述变道信号改变所述转向指示灯的状态。
5.根据权利要求1所述的汽车辅助变道系统，其特征在于，所述车身控制器的型号为3600100AK16A。
6.根据权利要求1所述的汽车辅助变道系统，其特征在于，所述整车控制器的型号为AS185-1。
7.一种汽车辅助变道方法，其特征在于，所述方法包括：
获取变道启动信号；
根据所述变道启动信号，毫米波雷达传感器向驾驶车辆侧后方辐射雷达信号，接收所述驾驶车辆侧后方的多个车辆反射的障碍物反射信号，根据所述雷达信号和每个所述障碍物反射信号得到所述驾驶车辆侧后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息；
根据所述驾驶车辆侧后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息，获得与所述驾驶车辆侧后方距离最近的车辆的距离信息；
根据与所述驾驶车辆侧后方距离最近的车辆的距离信息，获得指示灯显示信息；
根据与所述驾驶车辆侧后方距离最近的车辆的距离信息和所述指示灯显示信息，在左侧后视镜和右侧后视镜上同时显示与所述驾驶车辆侧后方距离最近的车辆的距离和指示灯。
8.根据权利要求7所述的汽车辅助变道方法，其特征在于，所述根据所述变道启动信号，毫米波雷达传感器向驾驶车辆侧后方辐射雷达信号，接收所述驾驶车辆侧后方的多个车辆反射的障碍物反射信号，根据所述雷达信号和每个所述障碍物反射信号得到所述驾驶车辆侧后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息，具体包括：
根据所述变道启动信号，毫米波雷达传感器向驾驶车辆侧后方辐射雷达信号，接收所述驾驶车辆侧后方的多个车辆反射的障碍物反射信号，根据所述雷达信号和每个所述障碍物反射信号，利用公式
Figure FDA0002386217540000041
获得所述驾驶车辆侧后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离信息；
其中，L为所述驾驶车辆侧后方邻近的每个车辆与所述驾驶车辆的距离，c为光速，f1和f2为毫米波雷达传感器辐射的雷达信号中两个电波的频率，Δφ为频率为f1的电波的障碍物反射信号和频率为f2的电波的障碍物反射信号的相位差，Δφ＝(2πf1't+φ1)-(2πf'2t+φ2)，f1′为频率为f1的电波的障碍物反射信号的电波频率，f1'＝f1+f1D，f1D为f1的多普勒频率，
Figure FDA0002386217540000042
v为反射障碍物反射信号的车辆与驾驶车辆的相对速度，φ1为f1′的初始相位，f2′为频率为f2的电波的障碍物反射信号的电波频率，f2'＝f2+f2D，f2D为f2的多普勒频率，
Figure FDA0002386217540000043
φ2为f2′的初始相位，t为时间。
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