CN111150332B - 自主清洁设备及其尘盒监测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自主清洁设备及其尘盒监测方法。自主清洁设备包括设备主体、清扫装置、尘盒、风机装置及处理器，清扫装置、所述尘盒、所述风机装置及处理器设于所述设备主体上，在风机装置产生的吸力作用下，清扫装置清扫的垃圾被输送至所述尘盒中，所述处理器用于获取清洁参数，依据所述清洁参数调整所述自主清洁设备执行清扫作业的时长阈值，及在所述自主清洁设备执行清扫作业的时长达到调整后的目标时长阈值的情况下通过控制提示装置输出提示信息，以提醒用户清理所述尘盒，从而提高自主清洁设备的使用便利性、智能性及清洁效率。

Description

自主清洁设备及其尘盒监测方法
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，特别涉及一种自主清洁设备及其尘盒监测方法。
背景技术
随着科技的发展，智能产品在生活中的应用越来越广泛。自主清洁设备(例如扫地机器人)具有识别方向、自主清洁等优点，深受广大用户的喜爱。自主清洁设备的尘盒具有固定容量。当尘盒中的垃圾装满时，需及时提示用户清理尘盒。一种方式是通过监测自主清洁设备的清扫时长是否达到预设的时间阈值来判断尘盒是否装满垃圾。当清扫时长达到预设的时间阈值时，自主清洁设备的提示装置即发出警报提示用户清理尘盒。然而，时间阈值是固定不变的，影响自主清洁设备的使用。
发明内容
为了解决前述问题，本发明实施例提供一种能够提高使用便利性的自主清洁设备及其尘盒监测方法。
第一方面，本申请一实施例提供一种自主清洁设备，包括设备主体、清扫装置、尘盒、风机装置及处理器，所述清扫装置、所述尘盒、所述风机装置及所述处理器设于所述设备主体上，在所述风机装置产生的吸力作用下，所述清扫装置清扫的垃圾被输送至所述尘盒中，所述处理器用于获取清洁参数，依据所述清洁参数调整所述自主清洁设备执行清扫作业的时长阈值，及在所述自主清洁设备执行清扫作业的时长达到调整后的目标时长阈值的情况下通过控制提示装置输出提示信息，以提醒用户清理所述尘盒。
第二方面，本申请一实施例提供一种尘盒监测方法，应用于自主清洁设备，所述尘盒监测方法包括以下步骤：获取清洁参数；依据清洁参数调整所述自主清洁设备执行清扫作业的时长阈值；在所述自主清洁设备执行清扫作业的时长达到调整后的目标时长阈值的情况下，控制提示装置输出提示信息，以提醒用户清理所述自主清洁设备的尘盒。
第三方面、本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储用于尘盒监测方法的计算机程序，其中，所述尘盒监测方法的计算机程序被执行的时候执行如上所述的尘盒监测方法。
本发明提供的自主清洁设备及其尘盒监测方法，能够依据清洁参数自动调整清扫时长的时间阈值，以及时提醒用户清理尘盒，从而提高自主清洁设备的使用便利性、智能性及清洁效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以依据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施方式提供的一种自主清洁设备的立体示意图。
图2为图1所示的自主清洁设备的剖视图。
图3为图1所示的自主清洁设备的结构框图。
图4为图1所示的自主清洁设备的仰视图。
图5为本发明的一实施例的自主清洁设备的尘盒监测示意图。
图6为本发明一实施方式提供的风机参数采集电路与风机驱动电路示意图。
图7为本发明一实施方式提供的尘盒的立体组装示意图。
图8为本发明一实施方式提供的自主清洁设备的示意图。
图9为本发明实施方式提供的一种尘盒监测方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，图1为本发明一实施方式提供的一种自主清洁设备的立体示意图，图2为图1所示的自主清洁设备的剖视图，图3为图1所示的自主清洁设备的结构框图，图4为图1所示的自主清洁设备的仰视图。
自主清洁设备100包括设备主体10、清扫装置20、尘盒30、风机装置40、提示装置70及处理器80。
清扫装置20、尘盒30、风机装置40、参数采集装置60、提示装置70及处理器80均设于设备主体10上。清扫装置20、风机装置40及提示装置70均与处理器80电性连接。自主清洁设备100包括第一风道11及第二风道12。第一风道11位于清扫装置20与尘盒30之间。第二风道12位于尘盒30与风机装置40之间。风机装置40通过第二风道12抽取尘盒30中的空气而形成吸力，在风机装置40产生的吸力作用下，清扫装置20清扫的垃圾(图未示)通过第一风道11被输送至尘盒30中。
处理器80用于获取清洁参数，依据所述清洁参数调整自主清洁设备100执行清扫作业的时长阈值，及在自主清洁设备100执行清扫作业的时长达到调整后的目标时长阈值的情况下通过控制提示装置70输出提示信息，以提醒用户及时清理尘盒30，从而提高自主清洁设备100的使用便利性、智能性及清洁效率。
请参阅图1-4，本申请提供的自主清洁设备的一个实施例还包括：图像采集单元110、电池单元120、驱动单元130、行走单元140、存储单元160、障碍物检测单元170。
图像采集单元110用于捕获自主清洁设备100工作环境中的图像。图像采集单元110包括，二维摄像头、三维摄像头中的一个或者多个摄像头。例如，一个二维摄像头可以被置于自主清洁设备100的上表面，并且捕获自主清洁设备100上方的图像，即，待工作空间的天花板的图像。
再例如，一个三维摄像头被置于自主清洁设备100的前部，并且捕获自主清洁设备100查看的三维图像，三维图像包括关于从待捕获对象到待捕获对象的二维图像的距离的信息。可以采用立体相机模块或深度传感器模块作为三维摄像头。
图像采集单元110可以包括深度传感器、RGB图像传感器或结构光图像传感器中的一个或多个。
深度传感器包括：二维摄像头，其捕获待捕获对象的图像；以及红外传感器。
RGB传感器可以拍摄RGB图像，RGB图像也称为彩色图像。例如利用RGB传感器对充电桩进行拍摄得到包括充电桩的RGB图像。
结构光图像传感器包括红外线收发模组。例如，红外线收发模组可以测量得到自主清洁设备100到充电桩的距离。
其中立体摄像头模块包括多个二维摄像头，并且使用多个二维摄像头捕获的图像之间的差异来确定关于待捕获对象的距离信息。而且，立体摄像头模块输出关于多个二维摄像头捕获的图像之一和待捕获对象之间的距离的信息。
图像采集单元110可以进一步包括图形处理器，其根据需要处理捕获的图像。如改变摄像头捕获的图像的尺寸或分辨率。
电源单元120包括充电电池、分别与充电电池连接的充电电路及充电电池的电极。充电电池的数量为一个或多个，充电电池可以为自主清洁设备100提供运行所需的电能。电极可以设置在自主清洁设备100的设备主体10的侧面或者设备主体10的底部。电池单元120还可以包括电池参数检测组件，电池参数检测组件用于检测电池参数，例如，电压、电流、电池温度等。在自主清洁设备100的工作强度级别切换到回充强度级别时，自主清洁设备100开始寻找充电桩，并利用充电桩为自主清洁设备100充电。
驱动单元130包括用于施加驱动力的电机。驱动单元130连接清扫装置20及行走单元140。在处理器80的控制下，驱动单元130可以驱动清扫装置20与行走单元140。
请再次参阅图4，行走单元140包括左轮141、右轮143和导向轮145。驱动单元130包括清扫驱动子单元、左轮驱动子单元、右轮驱动子单元和导向轮驱动单元，清扫驱动子单元与清扫装置20连接，左轮驱动子单元与左轮141连接，右轮驱动子单元与右轮143连接，导向轮驱动单元与导向轮145连接。右轮驱动子单元与右轮143连接，导向轮驱动单元与导向轮145连接。
其中，左轮141、右轮143(也可以称为行进轮、驱动轮)分别以对称的方式居中地布置在自主清洁设备100的设备主体10的底部的相对侧。在执行清洁作业期间执行包括向前运动、向后运动及旋转的运动操作。导向轮145可设置在设备主体10的前部或者后部。
清扫装置20包括：主刷21及一个或者多个边刷23。主刷21安装在设备主体10的底部。可选地，主刷21是以滚轮型相对于接触面转动的鼓形转刷。边刷23安装在设备主体10的底面的前端的左右边缘部分。即，边刷23被大致安装在多个行进轮的前方。边刷23用于清扫主刷21不能清扫的清扫区域。而且，边刷23不仅可以原地旋转，而且可以被安装为向自主清洁设备100的外部突出，以使得可以扩大自主清洁设备100的清扫的区域。
障碍物检测单元170用于对自主清洁设备100的周侧环境进行检测，从而发现障碍物、墙面、台阶和用于对自主清洁设备100进行充电的充电桩等环境物体。障碍物检测单元170还用于向处理器80提供自主清洁设备100的各种位置信息和运动状态信息。障碍物检测单元170可包括悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、三轴加速度计、陀螺仪、里程计、LDS激光雷达传感器、超声波传感器、摄像头、霍尔传感器等。本实施例对障碍物检测单元170的个数及所在位置不作限定。
处理器80设置在自主清洁设备100的设备主体10内的电路板上，可以根据障碍物检测单元170反馈的周围环境物体的信息和预设的定位算法，绘制自主清洁设备100所处环境的即时地图。处理器80还可以根据悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等装置反馈的距离信息和速度信息综合判断自主清洁设备当前所处的工作状态。处理器80可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行本公开实施例中的尘盒监测方法。
存储单元160用于存储指令和数据，所述数据包括但不限于：地图数据、控制自主清洁设备100操作时产生的临时数据，如自主清洁设备100的位置数据、速度数据等等。处理器80可以读取存储单元160中存储的指令执行相应的功能。存储单元160可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)和非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)。非易失性存储器可以包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)，固态硬盘(Solid StateDrives，SSD)，硅磁盘驱动器(Silicon disk drive，SDD)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)，磁带，软盘，光数据存储设备等。
可以理解的是，在一个或者多个实施例中，自主清洁设备100还可以包括输入输出单元、位置测量单元、无线通信单元等。
需要说明的是，自主清洁设备100中的各单元或组件之间的连接关系不限于本实施例所示的连接关系。例如，处理器80与其他单元或组件之间可以通过总线连接。自主清洁设备100还可以包括其他单元或组件，或者，仅包括上述部分单元或组件，本申请实施例对此不作限定，仅以上述自主清洁设备100为例进行说明。例如，可以理解，自主清洁设备100可以省略提示装置70，而通过外部的提示装置提醒用户，提示装置为自主清洁设备100有线或无线建立通信连接的终端设备(例如手机、平板电脑等)。
在现有技术中通过监测自主清洁设备的清扫时长是否达到预设的时间阈值来判断尘盒是否装满垃圾，但时间阈值是固定不变，为了解决上述问题，本申请一实施例中处理器80用于依据清洁参数确定自主清洁设备100执行清扫作业的目标时长阈值，及在自主清洁设备100执行清扫作业的时长达到所述目标时长阈值的情况下通过控制提示装置70输出提示信息，以提醒用户及时清理尘盒30，在该实施例中，能根据执行清扫作业相关的清洁参数及时调整尘满提醒的时长阈值，从而使自主清洁设备100能更及时的提醒用户清理尘盒垃圾。
处理器80用于依据所述清洁参数获取调整参数，并根据原始时长阈值与调整参数确定所述目标时长阈值。在一些实施例中，其中所述清洁参数用于自主清洁设备100执行清扫作业时的相关参数，所述清洁参数可以在自主清洁设备100执行清扫的过程中获取的，也可以是在执行清扫之前获取的，在以下各个实施例中具体阐述。
在一些实施例中，处理器80将原始时长阈值与调整参数的乘积确定为所述目标时长阈值。显然，在其他实施例中，处理器80还可将原始时长阈值与调整参数的除积确定为所述目标时长阈值，将原始时长阈值与调整参数的和确定为所述目标时长阈值，将原始时长阈值与调整参数的差确定为所述目标时长阈值等等其他多种运算的简单组合。
其中，所述原始时长阈值用于指示调整所述目标时长阈值之前的值，可以是一个系统默认值，例如可为自主清洁设备100出厂前预设的时长阈值。在其他实施例中，也可以是用户自定义设置的一个时长值。
本申请的实施例中，主要以将原始时长阈值与调整参数的乘积确定为所述目标时长阈值为例进行说明。
自主清洁设备100还包括与处理器80连接的计时器50，计时器50用于监测自主清洁设备100执行清扫作业的时长。本实施方式中，计时器50通过监测清扫装置20的运转时长获取自主清洁设备100的执行清扫作业的时长。可以理解，计时器50可通过监测风机装置40等其他功能模块的运转时长来监测自主清洁设备100执行清扫作业的时长。可以理解，处理器80内设计时模块，即处理器80具备监测自主清洁设备100的清扫时长的功能。计时器50可在尘盒30清理干净时计时清零，并在尘盒30清理干净后第一次使用时开始计时，自主清洁设备100执行清扫作业的时长为从计时开始后，自主清洁设备100执行一次或多次清扫作业的累计时长。
自主清洁设备100还包括参数采集装置60，用于采集清洁参数。自主清洁设备100还包括输入装置91，用于供用户设置清洁参数。本实施方式中，输入装置91为触控显示装置。可以理解，输入装置91还可以为键盘、语音输入装置等等，或者同时包括按键、键盘、语音输入装置、触控显示装置等中的至少一个。可以理解，自主清洁设备100可以省略输入装置91，而通过与自主清洁设备100有线或无线通信连接的外部设备进行输入设置，所述外部设备可以为手机、平板电脑等终端设备。处理器80用于依据用户通过输入装置91设置的清洁参数调节风机装置40的电机431的转速，从而调节风机装置40的吸力。处理器80用于依据用户通过输入装置91设置的清洁参数确定所述目标时长阈值。
请参阅图5，图5为本发明一实施方式提供的自主清洁设备的尘盒监测示意图。通过参数采集装置60或输入装置91获取清洁参数并传输至处理器80，处理器80获取所述清洁参数并依据所述清洁参数获取调整参数，根据调整参数调整时长阈值。计时器50监测自主清洁设备100执行清扫作业的时长。处理器80控制提示装置70在自主清洁设备100执行清扫作业的时长达到所述目标时长阈值的情况下输出提示信息，用于提醒用户对尘盒30进行清理。
自主清洁设备100在清扫过程中吸力越大，扫入的垃圾越多，在短时间内尘盒30就越容易阻塞，因此需要减少用于提醒尘满的时长阈值。
在一实施例中，所述清洁参数包括吸力强度，在第一吸力强度范围内的吸力强度对应的时长阈值小于在第二吸力强度范围内的吸力强度对应的时长阈值，其中所述第一吸力强度范围内的吸力强度大于所述第二吸力强度范围内的吸力强度。
处理器80获取吸力强度并依据吸力强度调整自主清洁设备100执行清扫作业的时长阈值。例如，处理器80获取第一吸力强度C1，第一吸力强度C1在第一吸力强度范围内，处理器80依据第一吸力强度C1确定的目标时长阈值为T1；处理器80获取第二吸力强度C2，第二吸力强度C2在第二吸力强度范围内，C1>C2，处理器80依据第二吸力强度C2确定的目标时长阈值为T2，则T1<T2。
较大的吸力强度对应较短的时长阈值，较小的吸力强度对应较大的时长阈值，如此，处理器80依据吸力强度的大小灵活调节自主清洁设备100执行清扫作业的时长阈值，提高了自足清洁设备100的使用便利性、智能性及清洁效率。
在一实施例中，所述清洁参数包括吸力强度，调整参数包括第一调整参数。处理器80用于将吸力强度与预设吸力强度进行比较，并根据比较结果获取第一调整参数。
吸力强度与预设吸力强度之间差值的绝对值为吸力差值。设原始时长阈值为T0，目标时长阈值为T，设第一调整参数为Sc，则T＝T0*Sc。设吸力强度为C，预设吸力强度为C’，吸力差值为△C，预设差值为△C’，其中△’C大于或等于0。由于吸力强度C越大，自主清洁设备100单位时间所清洁的垃圾量越大，则尘盒30满盒所需时间越短。
处理器80比较吸力强度C与预设吸力强度C’。当吸力强度C大于预设吸力强度C’且吸力差值△C不大于预设差值△C’时，也就是说吸力强度C大于C’且小于或等于(C’+△C’)，在这种情况下虽然吸力强度增大了，但没有增大到一定程度，此时并不会调整时长阈值，以免引起误报，处理器80获取等于1的第一调整参数Sc，如此，自主清洁设备100执行清扫作业的时长仍保持原始时长阈值T0。
当吸力强度C大于预设吸力强度C’且吸力差值△C大于预设差值△C’时，即吸力强度C大于或等于(C’+△C’)，在这种情况下吸力强度已经增大到一定程度，进入尘盒30的垃圾量可能会增加的比较快，处理器80获取小于1的第一调整参数Sc，例如Sc＝C’/C。目标时长阈值T在原始时长阈值T0的基础上进行减小，处理器80控制提示装置70提前输出提示信息，使得用户能够及时清理尘盒30，从而提高了自主清洁设备100的清洁效率。
当吸力强度C小于预设吸力强度C’且吸力差值△C大于预设差值△C’时，即吸力强度C小于或等于(C’-△C’)，在这种情况下吸力强度已经减小到一定程度，进入尘盒30的垃圾量会比较少，处理器80获取大于1的第一调整参数Sc，例如Sc＝C’/C。目标时长阈值T在原始时长阈值T0的基础上进行增加，使得目标时长阈值T大于原始时长阈值T0，如此，可以减少误报，可以减少用户清理尘盒30的次数，方便用户使用，提高用户的使用体验。
当吸力强度C小于预设吸力强度C’且吸力差值△C不大于预设差值△C’时，即吸力强度C小于预设吸力强度C’且C大于或等于(C’-△C’)，在这种情况下吸力强度C并没有减少很多，处理器80获取等于1的第一调整参数Sc，自主清洁设备100执行清扫作业的时长仍保持原始时长阈值T0。
在一实施方式中，所述清洁参数包括吸力强度级别(或吸力模式)，其中最大吸力强度级别对应的时长阈值小于最小吸力强度级别对应的时长阈值。
所述第一调整参数包括小于1的第一调整参数以及大于1的第一调整参数，自主清洁设备100包括依据吸力强度由小到大依次排列的N个吸力强度级别。设第M吸力强度级别为预设吸力强度级别，其中N为正整数，1<M<N，级别大于M的吸力强度级别对应的第一调整参数小于1，级别小于M的吸力强度级别对应的第一调整参数大于1，处理器80在吸力强度级别大于M时获取小于1的第一调整参数，在吸力强度级别小于M时获取大于1的第一调整参数。例如，由于第M吸力强度级别为预设吸力强度级别，则第1级别的吸力强度级别至第(M-1)吸力强度级别视为小吸力强度级别模式；第(M+1)级别吸力强度级别至第N级别吸力强度级别为大吸力强度级别模式。
小吸力强度级别的第一调整参数Sc大于1，大吸力强度级别的第一调整参数Sc小于1。如此，处理器80依据自主清洁设备100所处的吸力强度级别，确定自主清洁设备100执行清扫作业的目标时长阈值，使得提示装置70能够及时提醒用户清理尘盒。可以理解，多个大吸力强度级别对应的第一调整参数Sc可以设为相同或不相同，多个小吸力强度级别的第一调整参数Sc可以设为相同或不相同。
在一实施例中，参数采集装置60包括与处理器80电性连接的第一垃圾量传感器62。第一垃圾量传感器62设置于设备主体10上，用于获取自主清洁设备100在前进方向上的待清洁垃圾量。所述待清洁垃圾量为单位面积内待清洁的垃圾量。处理器80用于根据所获取的自主清洁设备100在前进方向上的待清洁垃圾量调节自主清洁设备100的吸力强度级别或吸力强度。当处理器80确定所述待清洁垃圾量大于待清洁垃圾量预设值时，处理器80控制自主增大吸力强度级别或吸力强度。第一垃圾量传感器62包括，但不限于具有垃圾识别功能的摄像装置。
处理器80用于将待清洁垃圾量与预设清洁垃圾量进行比较，并依据比较结果调节至对应的吸力强度或吸力强度级别。例如，预设清洁垃圾量包括依次增大的第1级别预设清洁垃圾量、第2级别预设清洁垃圾量、第3级别预设清洁垃圾量……第(N-1)级别预设清洁垃圾量及第N级别预设清洁垃圾量，即第1级别预设清洁垃圾量小于第2级别预设清洁垃圾量，第2级别预设清洁垃圾量小于第3级别预设清洁垃圾量……，第(N-1)级别预设清洁垃圾量小于第N级别预设清洁垃圾量。第1级别预设清洁垃圾量对应第1吸力强度或第1吸力强度级别，第2级别预设清洁垃圾量对应第2吸力强度或第2吸力强度级别，第3级别预设清洁垃圾量对应第3吸力强度或第3吸力强度级别……，第(N-1)级别预设清洁垃圾量对应第(N-1)吸力强度或第(N-1)吸力强度级别，及第N级别预设清洁垃圾量对应第N吸力强度或第N吸力强度级别。第1吸力强度、第2吸力强度、第3吸力强度……第(N-1)吸力强度及第N吸力强度依次增大，或者，第1吸力强度级别、第2吸力强度级别、第3吸力强度级别……第(N-1)吸力强度级别及第N吸力强度级别的吸力强度依次增大。
当待清洁垃圾量小于第1级别预设清洁垃圾量，处理器80控制吸力强度至第1吸力强度或第1吸力强度级别；当待清洁垃圾量不小于第1级别预设清洁垃圾量及小于第2级别预设清洁垃圾量时，处理器80控制吸力强度至第2吸力强度级别。当待清洁垃圾量不小于第2级别预设清洁垃圾量及小于第3级别预设清洁垃圾量时，处理器80控制吸力强度至第3吸力强度级别……当待清洁垃圾量不小于第(N-1)级别预设清洁垃圾量及小于第N级别预设清洁垃圾量时，处理器80控制吸力强度至第N吸力强度或第N吸力强度级别。如此，相当于处理器80依据前进方向上的待清洁的垃圾量，在原始时长阈值对目标时长阈值进行调整，使得提示装置70能够及时提醒用户清理尘盒。
进一步地，风机装置40包括风机41及风机驱动电路43。风机驱动电路43与处理器80电性连接，用于驱动风机41吸取尘盒30内的空气产生吸力。处理器80用于控制调节风机驱动电路43的驱动脉冲宽度(PWM)占空比，以改变风机41的电机431的转速，从而改变自主清洁设备100的吸力强度。
请参阅图6，本实施方式中，风机驱动电路43中，脉冲信号为高电平时，NPN型三极管Q1导通，第一电阻R1与第二电阻R2之间的节点N1的电压与电源电压VCC之差的绝对值V1大于MOS管Q2栅源极的阈值电压Vth的绝对值，此时P型MOS管Q2导通，则供电电源VCC提供驱动电压；当脉冲信号为低电平时，NPN型三极管Q1截止，第一电阻R1与第二电阻R2之间的节点N1的电压与电源电压VCC之差的绝对值V1小于MOS管Q2栅源极的阈值电压Vth的绝对值，此时P型MOS管Q2截止，则电源电压VCC不提供驱动电压。高电平的时长越长，则风机41的电机431的转速越大。如此，处理器80通过控制脉冲信号中高电平的时长，即脉冲宽度(PWM)占空比，实现控制电机431的转速。可以理解，图6所示中的风机驱动电路43仅为示例性的，其也可以通过其他电路实现。
请参阅图7，图7为本发明一实施方式提供的尘盒的立体组装示意图，尘盒30包括尘盒本体31及装设于尘盒本体31上的滤网33。尘盒本体31用于收集垃圾，滤网33用于防止尘盒本体31内的垃圾进入第二风道12与风机41。图8为本发明一实施方式提供的自主清洁设备的一示意图，尘盒30容纳于设备主体10上的收容空间17。
在自主清洁设备100的清扫过程中，尘盒30内的垃圾量会越来越多，尘盒30中的滤网33也可能会被阻塞，空气流通量变小，风机装置40的风量负载就会变小，用于尘满提醒的时长阈值就越小，这样就能尽快提醒用户尽快清理尘盒30，提高清扫效率。
在一实施例中，第一清洁参数范围内的清洁参数对应的时长阈值小于在第二清洁参数范围内的清洁参数对应的时长阈值，其中第一清洁参数范围内的清洁参数对应的风量负载小于第二清洁参数范围内的清洁参数对应的风量负载。
其中清洁参数可以通过多种方式监测，以下做详细叙述，但不限于以下的几种方式。
在一实施方式中，处理器80可通过获取的风机电流值对自主清洁设备100执行清扫作业的时长阈值进行调整。所述清洁参数包括风机电流值。参数采集装置60包括与处理器80电性连接的风机参数采集电路63。风机参数采集电路63包括第一参数采集电路631。第一参数采集电路631与风机装置40电性连接，用于在风机装置40的驱动条件不变的情况下采集风机41的风机电流值。风机装置40的驱动条件不变包括但不限于：驱动风机装置40运转时的驱动电压及/或脉冲宽度保持不变。
如图6所示，第五电阻R5连接于电机431与运算放大器B的正相端之间；第九电阻R9电性连接于运算放大器B的反相端与接地端GND之间；第八电阻R8电性连接于运算放大器B的反相端与输出端之间；电容C2电性连接于运算放大器B的反相端与输出端之间；电阻R6电性连接于风机电流输出端与运算放大器B的输出端之间；电容C1电性连接于风机电流输出端与接地端GND之间。
第二电阻R7用于拾取风机装置的电机431的工作电流而获得对应的检测电压，并且通过运算放大器B与辅助元件(第六电阻R6、第八电阻R8、第九电阻R9、电容C1-C2)配合而自风机的电机431的电流输出端输出表征风机电流的电压信号。可以理解，图6所示中的第一参数采集电路631仅为示例性的，其也可以通过其他电路实现。
第一电流范围内的风机电流值对应的时长阈值小于在第二电流范围内的风机电流值对应的时长阈值，其中第一电流范围内的风机电流值小于第二电流范围内的风机电流值。较大的风机电流值对应较长的时长阈值，较小的风机电流值对应较短的时长阈值。
处理器80获取风机电流值并依据风机电流值调整自主清洁设备100执行清扫作业的时长阈值。例如，处理器80获取第一风机电流值I1，第一风机电流值I1在第一电流范围内，处理器80依据第一风机电流值I1确定的目标时长阈值为T1；处理器80获取第二风机电流值I2，第二风机电流值I2在第二电流范围内，I1<I2，处理器80依据第二风机电流值I2确定的目标时长阈值为T2，则T1<T2。
如此，处理器80依据风机电流值的大小灵活调节自主清洁设备100执行清扫作业的时长阈值，提高了自足清洁设备100的使用便利性、智能性及清洁效率。
在一实施方式中，所述调整参数包括第二调整参数。所述风机电流值与预设风机电流值之间差值的绝对值为电流差值。
在风机装置40驱动条件不变的情况下，当尘盒30装满或滤网33堵塞时，第二风道12被堵住而空气流通量变小，风机装置40的扇叶的负载变小，风机装置40的风机电流值变小。处理器80依据第一参数采集电路631采集的风机电流值与预设风机电流值进行比较并获取电流差值。当风机电流值小于预设风机电流值且电流差值超出预设电流差值，则意味着尘盒30内的垃圾量大或滤网33堵塞，对第二风道12造成了堵塞。处理器80依据风机电流值对时长阈值进行调整，及控制提示装置70在自主清洁设备100执行清扫作业的时长达到所述目标时长阈值的情况下输出提示信息。
设第二调整参数为Ic，风机电流值为I，预设风机电流值为I’，电流差值为△I，预设差值为△I’，所述目标时长阈值T为T0*Ic。预设差值△I’大于或等于0。
在风机装置40的驱动条件不变的情况下，当风机电流值I小于预设风机电流值I’且电流差值△I大于预设差值△I’时，即I小于或等于(I’-△I’)时，意味着尘盒本体31内的垃圾量较多及/或滤网33被堵塞，处理器80获取小于1的第二调整参数Ic，以在原始时长阈值T0的基础上进行减小而提前控制提示装置70输出提示信息，从而及时提醒用户清理尘盒30。
在风机装置40的驱动条件不变的情况下，当风机电流值I小于预设风机电流值I’且电流差值△I不大于预设差值△I’时，即风机电流值I小于预设风机电流值I’且风机电流值I大于或等于(I’-△I’)，意味着风机电流值I未小到一定程度，此时处理器80并不会调整时长阈值，以免引起误报，处理器80获取等于1的第二调整参数Ic。
在风机装置40的驱动条件不变的情况下，当风机电流值I大于预设风机电流值I’且电流差值△I不大于预设差值△I’时，即风机电流值I大于预设风机电流值I’且小于或等于(I’+△I’)时，风机电流值I增大了，但没有增大到一定程度，此时处理器80并不会调整时长阈值，以免引起误报，处理器80获取等于1的第二调整参数Ic。
在风机装置40的驱动条件不变的情况下，当风机电流值I大于预设风机电流值I’且电流差值△I大于预设差值△I’时，即风机电流值I大于或等于(I’+△I’)时，意味着尘盒30内的垃圾量不多及/或滤网33未被堵塞，处理器80获取大于1的第二调整参数Ic，以在原始时长阈值T0的基础上，延长自主清洁设备100的清扫时长，使得目标时长阈值T大于原始时长阈值T0，如此，可以减少误报，可以减少用户清理尘盒30的次数，方便用户使用，提高用户的使用体验。
所述预设风机电流值I’为风机41在尘盒30未装垃圾且滤网33干净未堵塞时，例如清零状态下的风机电流值。自主清洁设备100还包括与处理器80电性连接的在位传感器93，在位传感器3设置于尘盒30及/或设备主体10中。在位传感器93用于感测尘盒93是否位于设备主体10。例如，在位传感器93设置于尘盒30的底部，当尘盒30安放于设备主体10上时，在位传感器93能够被触发，并产生在位信号。处理器80依据所述在位信号控制对清扫时长的计时进行清零，即所述清零状态，通常将尘盒30清理干净后安放于设备主体10上进行清零。在位传感器3包括但不限于：微动开关，霍尔传感器等等。
在一实施方式中，请再次参阅图6，所述清洁参数包括风机转速值，风机参数采集电路63包括第二参数采集电路633。第二参数采集电路633与风机装置40电性连接，用于在风机装置40驱动条件不变的情况下采集所述风机转速值，其中第一转速范围内的风机转速值对应的时长阈值小于在第二转速范围内的风机转速值对应的时长阈值，其中第一转速范围内的风机转速值大于第二转速范围内的风机转速值。
处理器80获取风机转速值并依据风机转速值调整自主清洁设备100执行清扫作业的时长阈值。设风机转速值为w。例如，处理器80获取第一转速w1，第一转速w1在第一转速范围内，处理器80依据第一转速w1确定的目标时长阈值为T1；处理器80获取第二转速w2，第二转速w2在第二转速范围内，w1>w2，处理器80依据第二转速w2确定的目标时长阈值为T2，则T1<T2。
较大的风机转速值对应较短的时长阈值，较小的风机转速值对应较长的时长阈值，如此，处理器80依据风机转速值的大小灵活调节自主清洁设备100执行清扫作业的时长阈值，提高了自足清洁设备100的使用便利性、智能性及清洁效率。
本实施方式中，风机装置40内部有测速电路，风机装置40工作时能够输出一个方波信号，处理器80通过测量该方波的频率获取风机41的转速。第十电阻R10为辅助电阻，用于改善方波信号质量。可以理解，图6所示中的第二参数采集电路633仅为示例性的，其也可以通过其他电路实现。
在一实施方式中，所述清洁参数包括风机转速值，风机参数采集电路63包括第二参数采集电路633用于在风机驱动条件不变的情况下采集所述风机转速值，所述风机转速值与所述预设风机转速值之间差值的绝对值为转速差值。
在风机装置40的驱动条件不变的情况下，当尘盒30装满或滤网33堵塞时，第二风道12被堵住而空气流通量变小，风机装置40的扇叶的负载变小，风机装置40的风机转速变小。处理器80依据风机参数采集电路65采集的风机转速值与预设风机转速值进行比较并获取转速差值。当风机转速值小，则意味着尘盒30内的垃圾量大及/或滤网33被堵塞，对第二风道12造成了堵塞。处理器80依据风机转速值对时长阈值进行调整，及控制提示装置70在自主清洁设备100执行清扫作业的时长达到所述目标时长阈值的情况下输出提示信息。
调整参数包括第三调整参数。设原始时长阈值为T0，设第三调整参数为Wc，风机转速值为w，预设风机转速值为w’，转速差值为△w，预设差值为△w’，所述目标时长阈值T为T0*Wc。预设差值△w’大于或等于0。
在风机装置40的驱动条件不变的情况下，当风机转速值w小于预设风机转速值w’且转速差值△w大于预设差值△w’时，即风机转速值w小于或等于(w’-△w’)时，意味着尘盒本体31内的垃圾量较多及/或滤网33被堵塞，处理器80获取小于1的第三调整参数Wc，以在原始时长阈值T0的基础上进行减小而提前控制提示装置70输出提示信息，从而及时提醒用户清理尘盒30。
在风机装置40的驱动条件不变的情况下，当风机转速值w小于预设风机转速值w’且转速差值△w不大于预设差值△w’时，即风机转速值w小于预设风机转速值w’且大于或等于(w’-△w’)，意味着风机转速值w未小到一定程度，此时处理器80并不会调整时长阈值，以免引起误报，处理器80获取等于1的第三调整参数Wc。
在风机装置40的驱动条件不变的情况下，当风机转速值w大于预设风机转速值w’且转速差值△w不大于预设差值△w’时，即风机转速值w大于预设风机转速值w’且小于或等于(w’+△w’)，风机转速值w未大到一定程度，此时处理器80并不会调整时长阈值，以免引起误报，相当于处理器80获取等于1的第三调整参数Wc。
在风机装置40的驱动条件不变的情况下，当风机转速值w大于预设风机转速值w’且转速差值△w大于预设差值△w’时，即风机转速值w大于或等于(w’+△w’)时，意味着尘盒30内的垃圾量不多及/或滤网33未堵塞，处理器80获取大于1的第三调整参数Ic，以在原始时长阈值T0的基础上，延长自主清洁设备100的清扫时长，即目标时长阈值T在原始时长阈值T0的基础上进行增加，使得目标时长阈值T大于原始时长阈值T0，如此，可以减少误报，可以减少用户清理尘盒30的次数，方便用户使用，提高用户的使用体验。
在一实施方式中，处理器80还可通过尘盒30内的负压值获取目标时长阈值T。参数采集装置包括气压传感器64，气压传感器64位于尘盒30内并与处理器80电性连接，气压传感器64用于在风机装置40驱动条件不变的情况下采集尘盒30内的负压值并传输给处理器80，所述清洁参数包括负压值，其中第一负压范围内的负压值对应的时长阈值小于在第二负压范围内的负压值对应的时长阈值，其中第一负压范围内的负压值小于第二负压范围内的负压值。
处理器80获取负压值并依据负压值调整自主清洁设备100执行清扫作业的时长阈值。例如，处理器80获取第一负压值P1，第一负压值P1在第一负压范围内，处理器80依据第一负压值P1确定的目标时长阈值为T1；处理器80获取第二负压值P2，第二负压值P2在第二负压范围内，P1<P2，处理器80依据第二负压值P2确定的目标时长阈值为T2，则T1<T2。
较大的负压值对应较长的时长阈值，较小的负压值对应较短的时长阈值，如此，处理器80依据负压值的大小灵活调节自主清洁设备100执行清扫作业的时长阈值，提高了自足清洁设备100的使用便利性、智能性及清洁效率。
在一实施方式中，所述预设清洁参数包括预设负压值。所述调整参数包括第三调整参数。所述负压值与所述预设负压值之间的差值的绝对值为负压差值。预设负压值为在尘盒30未装有垃圾时尘盒30的负压值。
设第四调整参数为Pc，原始时长阈值为T0，负压值为P，预设负压值为P’，负压差值为△P，预设差值为△P’。预设差值△P’大于或等于0。目标时长阈值T为T0*Pc。
在风机装置40驱动条件不变的情况下，当负压值P小于预设负压值P’且负压差值△P大于预设差值△P’时，即负压值P小于或等于(P’-△P’)时，意味着尘盒30内垃圾量在逐渐增多，及/或者尘盒30的滤网33被堵塞，处理器80获取小于1的第四调整参数Pc，以在原始时长阈值T0的基础上进行减小而提前控制提示装置70输出提示信息，从而及时提醒用户清理尘盒30。
在风机装置40驱动条件不变的情况下，当负压值P小于预设负压值P’且负压差值△P不大于预设差值△P’时，即负压值P小于预设负压值P’且大于或等于(P’-△P’)时，负压值P没有小到一定程度，此时处理器80并不会调整时长阈值，以免引起误报，处理器80获取等于1的第四调整参数Pc。
在风机装置40驱动条件不变的情况下，当负压值P大于预设负压值P’且负压差值△P不大于预设差值△P’时，即，负压值P大于预设负压值P’且小于或等于(P’+△P’)时，负压值P没有大到一定程度，此时处理器80并不会调整时长阈值，以免引起误报，处理器80获取等于1的第四调整参数Pc。
在风机装置40驱动条件不变的情况下，当负压值P大于预设负压值P’且负压差值△P大于预设差值△P’时，即负压值P大于或等于(P’+△P’)时，负压值P大到一定程度，意味着尘盒30内的垃圾量较少及滤网33未被堵塞，处理器80获取大于1的第四调整参数Pc，以在原始时长阈值T0的基础上，延长自主清洁设备100的清扫时长，使得目标时长阈值T大于原始时长阈值T0，如此，可以减少误报，可以减少用户清理尘盒30的次数，方便用户使用，提高用户的使用体验。
气压传感器64为高精度气压传感器。高精度气压传感器通常是利用MEMS技术在单晶硅片上加工出真空腔体和惠斯登电桥，惠斯登电桥桥臂两端的输出电压与施加的压力成正比，经过温度补偿和校准后具有体积小，精度高，响应速度快，不受温度变化影响的特点。可以理解，气压传感器64不限定为高精度气压传感器，也可以为其他类型气压传感器。
可以理解，气压传感器64还可以设置在尘盒30的外部，气压传感器64通过导管与尘盒30连通，以检测尘盒30内的负压。
在一实施方式中，风机装置40包括进风口及出风口，参数采集装置60包括差压传感器65。差压传感器65的一端与所述进风口连接，差压传感器65的另一端与所述出风口连接，差压传感器65用于在风机装置40驱动条件不变的情况下获取所述出风口与所述进风口的差压值，即出风口的压力值减去进风口的压力值，其中第一差压范围内的差压值对应的时长阈值小于在第二差压范围内的差压值对应的时长阈值，其中第一差压范围内的差压值大于第二差压范围内的差压值。
处理器80获取差压值并依据差压值调整自主清洁设备100执行清扫作业的时长阈值。例如，处理器80获取第一差压值Q1，第一差压值Q1在第一差压范围内，处理器80依据第一差压值Q1确定的目标时长阈值为T1；处理器80获取第二差压值Q2，第二差压值Q2在第二差压范围内，Q1>Q2，处理器80依据第二差压值Q2确定的目标时长阈值为T2，则T1<T2。
较大的差压值对应较短的时长阈值，较小的差压值对应较长的时长阈值，如此，处理器80依据差压值的大小灵活调节自主清洁设备100执行清扫作业的时长阈值，提高了自足清洁设备100的使用便利性、智能性及清洁效率。
在一实施方式中，所述清洁参数包括差压值，所述预设清洁参数包括预设差压值。所述调整参数包括第五调整参数。所述差压值与所述预设差压值之间差值的绝对值为差压差值。
风机装置40的出风口与进风口之间的差压值变大，意味着尘盒30内的垃圾量在逐渐增多及/或尘盒30的滤网33被逐渐堵塞。预设差压值为尘盒30未装垃圾及滤网33干净未堵塞的情况下的差压值。差压值与预设差压值之间的差压差值越大，尘盒30及/或尘盒30的滤网33的堵塞越严重。当差压差值超出预设差压差值时，说明尘盒30内垃圾量在逐渐较多或尘盒30的滤网在堵塞比较严重。
设第五调整参数为Qc，原始时长阈值为T0，差压值为Q，预设差压值为Q’，差压差值为△Q，预设差值为△Q’。预设差值△Q’大于或等于0。目标时长阈值T为T0*Qc。
在风机装置40驱动条件不变的情况下，当差压值Q大于预设差压值且差压差值△Q大于预设差压差值△Q’时，即差压值Q大于或等于(Q’+△Q’)时，意味着尘盒30及/或尘盒30的滤网33的堵塞严重，处理器80获取小于1的第五调整参数Qc，以在原始时长阈值T0的基础上进行减小而提前控制提示装置70输出提示信息，从而及时提醒用户清理尘盒30。
在风机装置40驱动条件不变的情况下，当差压值Q大于预设差压值且差压差值△Q不大于预设差值△Q’时，即差压值Q大于预设差压值且小于或等于(Q’+△Q’)时，差压值Q未大到一定程度，此时处理器80并不会调整时长阈值，以免引起误报，处理器80获取等于1的第五调整参数Qc。
在风机装置40驱动条件不变的情况下，当差压值Q小于预设差压值且差压差值△Q不大于预设差值△Q’时，即差压值Q小于预设差压值且大于或等于(Q’-△Q’)时，差压值Q未小到一定程度，此时处理器80并不会调整时长阈值，以免引起误报，处理器80获取等于1的第五调整参数Qc。
在风机装置40驱动条件不变的情况下，当差压值Q小于预设差压值且差压差值△Q大于预设差值△Q’时，即差压值Q小于或等于(Q’-△Q’)时，意味着尘盒30内的垃圾量较少及/或滤网33未被堵塞，处理器80获取大于1的第五调整参数Qc，以在原始时长阈值T0的基础上，延长自主清洁设备100的清扫时长，使得目标时长阈值T大于原始时长阈值T0，如此，可以减少误报，可以减少用户清理尘盒30的次数，方便用户使用，提高用户的使用体验。
本实施方式中，差压传感器可采用SDP3x差压传感器。可以理解，对差压传感器65的类型不作限定。
在上述实施例中，风机装置40的驱动条件不变包括但不限于：驱动风机装置40运转时的驱动电压及/或脉冲宽度保持不变。
在一实施方式中，处理器80还可通过单位时间内进入第一风道11内的垃圾量获取目标时长阈值T。参数采集装置60包括第二垃圾量传感器66，第二垃圾量传感器66位于第一风道11中，第二垃圾量传感器66用于获取单位时间内进入第一风道11内的垃圾量。第二垃圾量传感器66可以是光电对管、压电陶瓷片等。
所述清洁参数包括垃圾进入量，所述垃圾进入量指示单位时间内从清扫装置20进入第一风道11的垃圾量。在第一进入量范围内的垃圾进入量对应的时长阈值小于在第二进入量范围内的垃圾进入量对应的时长阈值，其中第一进入量范围内的垃圾进入量大于第二进入量范围内的垃圾进入量。
处理器80获取垃圾进入量并依据垃圾进入量调整自主清洁设备100执行清扫作业的时长阈值。例如，处理器80获取第一垃圾进入量D1，第一垃圾进入量D1在第一进入量范围内，处理器80依据第一垃圾进入量D1确定的目标时长阈值为T1；处理器80获取第二垃圾进入量D2，第二垃圾进入量D2在第二进入量范围内，D1>D2，处理器80依据第二垃圾进入量D2确定的目标时长阈值为T2，则T1<T2。
较大的垃圾进入量对应较短的时长阈值，较小的垃圾进入量对应较长的时长阈值，如此，处理器80依据垃圾进入量的大小灵活调节自主清洁设备100执行清扫作业的时长阈值，提高了自足清洁设备100的使用便利性、智能性及清洁效率。
在一实施方式中，所述预设清洁参数包括预设垃圾进入量。所述调整参数包括第六调整参数。
清扫时，当单位时间内进入第一风道12的垃圾量较大时，尘盒30就会在越短的时间内满盒。因此，通过第二垃圾量传感器66监测进入第一风道11的垃圾进入量，以在垃圾进入量较大时，在原始时长阈值上进行减少而获取目标时长阈值，实现提前提醒清理。
设第六调整参数为Dc，原始时长阈值为T0，垃圾进入量为D，预设垃圾进入量为D’，垃圾进入量D与预设垃圾进入量D’之间差值的绝对值为垃圾量差值△D，预设差值为△D’。△D’大于或等于0。目标时长阈值T为T0*Qc。
当垃圾进入量D大于预设垃圾进入量D’时且垃圾量差值△D大于预设差值△D’时，即垃圾进入量D大于或等于(D’+△D’)时，意味着垃圾进入量D较大，尘盒30易满，处理器80获取小于1的第六调整参数Dc，以在原始时长阈值T0的基础上进行减小而提前控制提示装置70输出提示信息，从而及时提醒用户清理尘盒30。
当垃圾进入量D大于预设垃圾进入量D’时且垃圾量差值△D不大于预设差值△D’时，即垃圾进入量D大于预设垃圾进入量D’时且小于或等于(D’+△D’)时，意味着垃圾进入量D未大到一定程度，此时处理器80并不会调整时长阈值，以免引起误报，处理器80获取等于1的第六调整参数Dc。
当垃圾进入量D小于预设垃圾进入量D’且垃圾量差值△D大于预设差值△D’时，即垃圾进入量D小于或等于(D’-△D’)时，意味着垃圾进入量D较小，尘盒30满盒所需时间较长，处理器80获取大于1的第六调整参数Dc，以在原始时长阈值T0的基础上，延长自主清洁设备100的清扫时长，使得目标时长阈值T大于原始时长阈值T0，如此，可以减少误报，可以减少用户清理尘盒30的次数，方便用户使用，提高用户的使用体验。
当垃圾进入量D小于预设垃圾进入量D’且垃圾量差值△D小于预设差值△D’时，即垃圾进入量D小于预设垃圾进入量D’且大于或等于(D’-△D’)时，意味着垃圾进入量D未小到一定程度，此时处理器80并不会调整时长阈值，处理器80获取等于1的第六调整参数Dc。
在一实施方式中，处理器80还可通过自主清洁设备100本次清扫与上次清扫之间的时间间隔获取目标时长阈值T。所述清洁参数包括清扫时间间隔，所述清扫时间间隔为所述自主清洁设备100的本次清扫与上次清扫之间的时间间隔，在第一时间间隔范围内的时间间隔值对应的时长阈值小于在第二时间间隔范围内的时间间隔值对应的时长阈值，其中第一时间间隔范围内的时间间隔值大于第二时间间隔范围内的时间间隔值。
处理器80获取清扫时间间隔并依据清扫时间间隔调整自主清洁设备100执行清扫作业的时长阈值。例如，处理器80获取第一清扫时间间隔TI1，第一清扫时间间隔TI1在第一时间间隔范围内，处理器80依据第一清扫时间间隔I1确定的目标时长阈值为T1；处理器80获取第二清扫时间间隔TI2，第二清扫时间间隔TI2在第二时间间隔范围内，TI1>TI2，处理器80依据第二清扫时间间隔TI2确定的目标时长阈值为T2，则T1<T2。
较大的清扫时间间隔对应较短的时长阈值，较小的清扫时间间隔对应较长的时长阈值，如此，处理器80依据清扫时间间隔的大小灵活调节自主清洁设备100执行清扫作业的时长阈值，提高了自足清洁设备100的使用便利性、智能性及清洁效率。
在一实施方式中，所述预设清洁参数包括预设清扫时间间隔。所述调整参数包括第七调整参数。处理器80可通过自主清洁设备100的本次清扫时的开机时间与上次清扫的关机时间之间的时间间隔获取所述清扫时间间隔。
两次清扫的时间间隔越长，则待清洁面的垃圾量越大(例如灰尘越多)，尘盒30越容易满，即尘盒30满盒所需时间越短。
设第七调整参数为TIc，原始时长阈值为T0，设清扫时间间隔为TI，设预设清扫时间间隔为TI’。清扫时间间隔TI与预设清扫时间间隔TI’之间差值的绝对值为时间间隔差值△TI。预设差值为△TI’。其中，预设差值△TI’大于或等于0。目标时长阈值T为T0*TIc。
当清扫时间间隔TI大于预设清扫时间间隔TI’，且时间间隔差值△TI大于预设差值△TI’时，即清扫时间间隔TI大于或等于(TI’+△TI’)时，意味着待清洁面的垃圾量较大，尘盒30易满，处理器80获取小于1的第六调整参数Tic，目标时长阈值T在原始时长阈值T0的基础上进行减小，处理器80控制提示装置70提前输出提示信息，使得用户能够及时清理尘盒30，从而提高了自主清洁设备100的清洁效率。
当清扫时间间隔TI大于预设清扫时间间隔TI’，且时间间隔差值△TI不大于预设差值△TI’时，即清扫时间间隔TI大于预设清扫时间间隔TI’，且小于或等于(TI’+△TI’)时，意味着清扫时间间隔TI未达到一定程度，此时处理器80并不会调整时长阈值，以免引起误报，处理器80获取等于1的第七调整参数Tic。
当清扫时间间隔TI小于预设清扫时间间隔TI’，且时间间隔差值△TI大于预设差值△TI’时，即清扫时间间隔TI小于或等于(TI’-△TI’)，意味着清扫时间间隔TI足够小，尘盒30所需满盒时间较长，处理器80获取大于1的第七调整参数TIc，以在原始时长阈值T0的基础上，延长自主清洁设备100的清扫时长，使得目标时长阈值T大于原始时长阈值T0，如此，可以减少误报，可以减少用户清理尘盒30的次数，方便用户使用，提高用户的使用体验。
当清扫时间间隔TI小于预设清扫时间间隔TI’，且时间间隔差值△TI不大于预设差值△TI’时，即清扫时间间隔TI小于预设清扫时间间隔TI’，且大于或等于(TI’-△TI’)时，意味着清扫时间间隔TI未小到一定程度，此时处理器80并不会调整时长阈值，以免引起误报，处理器80获取等于1的第七调整参数Tic。
例如，将预设清扫时间间隔TI’设为3天(即72小时)，预设差值为0。当清扫时间间隔TI小于3天，则第七调整参数TIc等于1；清扫时间间隔TI大于3天，则第七调整参数TIc小于1，则处理器80会在原始时长阈值T0的基础上，调节减少时间阈值，处理器80能够提前控制提示装置70输出提示信息以提醒用户对尘盒30进行清理。
在一实施方式中，调整参数S可以按以下公式进行计算：S＝Sc*Ic*Wc*Pc*Qc*Dc*Tic；
目标时长阈值T可以按照如下方式：T＝S*T0。
其中，T0为原始时长阈值，S为总体的调整参数，Sc为第一调整参数，Ic为第二调整参数，Wc为第三调整参数，Pc为第四调整参数，Qc为第五调整参数，Dc为第六调整参数，Tic第七调整参数。
可以理解，所述清洁参数包括以下至少一种：吸力参数、风机电流值、风机转速值、负压值、差压值、垃圾进入量、清扫时间间隔，所述负压值为所述尘盒内的负压值，所述差压值为所述风机装置的出风口及进风口两者间的差压值，所述垃圾进入量包括单位时间内从所述清扫装置进入第一风道的垃圾量，所述第一风道形成于所述设备主体上并位于所述清扫装置与所述尘盒之间，所述清扫时间间隔为所述自主清洁设备执行本次清扫作业与上次清扫作业之间的时间间隔，所述调整参数包括以下至少一种：第一调整参数、第二调整参数、第三调整参数、第四调整参数、第五调整参数、第六调整参数及第七调整参数，或者所述调整参数为第一调整参数、第二调整参数、第三调整参数、第四调整参数、第五调整参数、第六调整参数及第七调整参数其中至少两个的乘积，所述处理器用于依据所述吸力参数获取第一调整参数，依据所述风机电流值获取第二调整参数，依据所述风机转速值获取第三调整参数，依据所述负压值获取第四调整参数，依据所述差压值获取第五调整参数，依据所述垃圾进入量获取第六调整参数，依据所述清扫时间间隔获取第七调整参数。
在其他实施例中，处理器可以根据多个清洁参数的变化综合处理得到一个平均调整参数，根据平均调整参数调节时长阈值，这样更能提高时长阈值的准确性。
请参阅图9，图9为本发明实施方式提供的一种尘盒监测方法的流程图。一种尘盒监测方法，应用于自主清洁设备，所述尘盒监测方法包括以下步骤：
步骤101，获取清洁参数。
步骤102，依据清洁参数调整所述自主清洁设备执行清扫作业的时长阈值。
步骤103，在所述自主清洁设备执行清扫作业的时长达到调整后的目标时长阈值的情况下，控制提示装置输出提示信息，以提醒用户清理自主清洁设备的尘盒。
在一实施方式中，所述清洁参数包括吸力强度，在第一吸力强度范围内的吸力强度对应的时长阈值小于在第二吸力强度范围内的吸力强度对应的时长阈值，其中所述第一吸力强度范围内的吸力强度大于所述第二吸力强度范围内的吸力强度。
在一实施方式中，所述清洁参数包括吸力强度级别，其中最大吸力强度级别对应的时长阈值小于最小吸力强度级别对应的时长阈值。
在一实施方式中，所述获取清洁参数包括：通过参数采集装置所述清洁参数，第一清洁参数范围内的清洁参数对应的时长阈值小于所述第二清洁参数范围内的清洁参数对应的时长阈值，其中所述第一清洁参数范围内的清洁参数对应的风量负载小于所述第二清洁参数范围内的清洁参数对应的风量负载。
在一实施方式中，所述清洁参数包括风机电流值，所述通过参数采集装置所述清洁参数，包括：获取通过风机采集电路在风机装置驱动条件不变的情况下采集的风机电流值，第一电流范围内的风机电流值对应的时长阈值小于在第二电流范围内的风机电流值对应的时长阈值，其中第一电流范围内的风机电流值小于第二电流范围内的风机电流值。
在一实施方式中，所述清洁参数包括风机转速值，所述通过参数采集装置所述清洁参数，包括：获取通过风机参数采集电路在风机驱动条件不变的情况下采集的所述风机转速值，其中第一转速范围内的风机转速值对应的时长阈值小于在第二转速范围内的风机转速值对应的时长阈值，其中第一转速范围内的风机转速值大于第二转速范围内的风机转速值。
在一实施方式中，所述清洁参数包括负压值，所述通过参数采集装置所述清洁参数，包括：获取通过气压传感器在风机装置驱动条件不变的情况下采集的所述尘盒内的负压值，其中第一负压范围内的负压值对应的时长阈值小于在第二负压范围内的负压值对应的时长阈值，其中第一负压范围内的负压值小于第二负压范围内的负压值。
在一实施方式中，所述清洁参数包括差压值，所述通过参数采集装置所述清洁参数，包括：获取通过差压传感器在风机驱动条件不变的情况下获取的所述出风口与所述进风口之间的差压值，其中第一差压范围内的差压值对应的时长阈值小于在第二差压范围内的差压值对应的时长阈值，其中第一差压范围内的差压值大于第二差压范围内的差压值。
在一实施方式中，所述清洁参数包括垃圾进入量，所述垃圾进入量指示单位时间内从所述清扫装置进入所述第一风道的垃圾量，所述通过参数采集装置所述清洁参数，包括：获取通过位于自主清洁设备的第一风道内的传感器获取的垃圾进入量，在第一进入量范围内的垃圾进入量对应的时长阈值小于在第二进入量范围内的垃圾进入量对应的时长阈值，其中第一进入量范围内的垃圾进入量大于第二进入量范围内的垃圾进入量。
在一实施方式中，所述清洁参数包括清扫时间间隔，所述获取清洁参数，包括：获取所述自主清洁设备执行本次清扫作业与上次清扫作业之间的时间间隔，在第一时间间隔范围内的时间间隔值对应的时长阈值小于在第二时间间隔范围内的时间间隔值对应的时长阈值，其中第一时间间隔范围内的时间间隔值大于第二时间间隔范围内的时间间隔值。
在一实施方式中，所述依据清洁参数调整所述自主清洁设备执行清扫作业的时长阈值，包括：依据所述清洁参数获取调整参数；以及根据原始时长阈值以及所述调整参数确定所述目标时长阈值。
在一实施方式中，根据原始时长阈值以及所述调整参数确定所述目标时长阈值，包括：将原始时长阈值与调整参数的乘积确定为所述目标时长阈值。在其他实施例中，还可将原始时长阈值与调整参数的除积确定为所述目标时长阈值，将原始时长阈值与调整参数的和确定为所述目标时长阈值，将原始时长阈值与调整参数的差确定为所述目标时长阈值等等其他多种运算的简单组合。其中，所述原始时长阈值用于指示调整所述目标时长阈值之前的值，可以是一个系统默认值，例如可为自主清洁设备出厂前预设的时长阈值。在其他实施例中，也可以是用户自定义设置的一个时长值。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储用于尘盒监测方法的计算机程序，其中，所述尘盒监测方法的计算机程序被执行的时候执行如上任意实施例所述尘盒监测方法。
本申请一实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使计算设备执行如上述尘盒监测方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，所述计算设备包括清洁机器人。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得清洁机器人执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本申请一实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (20)

1.一种自主清洁设备，其特征在于，包括设备主体、清扫装置、尘盒、风机装置及处理器，所述清扫装置、所述尘盒、所述风机装置及所述处理器设于所述设备主体上，在所述风机装置产生的吸力作用下，所述清扫装置清扫的垃圾被输送至所述尘盒中，
所述处理器用于获取清洁参数，依据所述清洁参数调整所述自主清洁设备执行清扫作业的时长阈值，及在所述自主清洁设备执行清扫作业的时长达到调整后的目标时长阈值的情况下通过控制提示装置输出提示信息，以提醒用户清理所述尘盒；
所述自主清洁设备还包括参数采集装置，所述参数采集装置用于采集所述清洁参数，所述自主清洁设备包括第一风道及第二风道，所述第一风道位于所述清扫装置与所述尘盒之间，所述第二风道位于所述尘盒与所述风机装置之间，第一清洁参数范围内的清洁参数对应的时长阈值小于第二清洁参数范围内的清洁参数对应的时长阈值，其中所述第一清洁参数范围内的清洁参数对应的风量负载小于所述第二清洁参数范围内的清洁参数对应的风量负载。
2.根据权利要求1所述的自主清洁设备，其特征在于，所述清洁参数包括吸力强度，在第一吸力强度范围内的吸力强度对应的时长阈值小于在第二吸力强度范围内的吸力强度对应的时长阈值，其中所述第一吸力强度范围内的吸力强度大于所述第二吸力强度范围内的吸力强度。
3.根据权利要求1或2所述的自主清洁设备，其特征在于，所述清洁参数包括吸力强度级别，其中最大吸力强度级别对应的时长阈值小于最小吸力强度级别对应的时长阈值。
4.根据权利要求1所述的自主清洁设备，其特征在于，所述参数采集装置包括风机参数采集电路，所述清洁参数包括风机电流值，所述风机参数采集电路用于在所述风机装置驱动条件不变的情况下采集风机电流值，第一电流范围内的风机电流值对应的时长阈值小于在第二电流范围内的风机电流值对应的时长阈值，其中所述第一电流范围内的风机电流值小于所述第二电流范围内的风机电流值。
5.根据权利要求1所述的自主清洁设备，其特征在于，所述参数采集装置包括用于采集风机转速的风机参数采集电路，所述清洁参数包括风机转速值，所述风机参数采集电路用于在所述风机装置驱动条件不变的情况下采集所述风机转速值，其中第一转速范围内的风机转速值对应的时长阈值小于在第二转速范围内的风机转速值对应的时长阈值，其中所述第一转速范围内的风机转速值大于所述第二转速范围内的风机转速值。
6.根据权利要求1所述的自主清洁设备，其特征在于，所述清洁参数包括负压值，所述参数采集装置包括气压传感器，所述气压传感器与所述处理器电性连接，所述气压传感器用于在所述风机装置驱动条件不变的情况下采集所述尘盒内的负压值，其中第一负压范围内的负压值对应的时长阈值小于在第二负压范围内的负压值对应的时长阈值，其中所述第一负压范围内的负压值小于所述第二负压范围内的负压值。
7.根据权利要求1所述的自主清洁设备，其特征在于，所述清洁参数包括差压值，所述风机装置包括进风口及出风口，所述参数采集装置包括差压传感器，所述差压传感器的一端与所述进风口连接，所述差压传感器的另一端与所述出风口连接，所述差压传感器用于在风机驱动条件不变的情况下获取的所述出风口与所述进风口之间的差压值，其中第一差压范围内的差压值对应的时长阈值小于在第二差压范围内的差压值对应的时长阈值，其中所述第一差压范围内的差压值大于所述第二差压范围内的差压值。
8.根据权利要求1所述的自主清洁设备，其特征在于，所述清洁参数包括垃圾进入量，所述垃圾进入量指示单位时间内从所述清扫装置进入所述第一风道的垃圾量，所述参数采集装置包括第二垃圾量传感器，所述第二垃圾量传感器位于所述第一风道中，用于获取所述垃圾进入量，在第一进入量范围内的垃圾进入量对应的时长阈值小于在第二进入量范围内的垃圾进入量对应的时长阈值，其中所述第一进入量范围内的垃圾进入量大于所述第二进入量范围内的垃圾进入量。
9.根据权利要求1所述的自主清洁设备，其特征在于，所述清洁参数包括清扫时间间隔，所述清扫时间间隔为所述自主清洁设备执行本次清扫作业与上次清扫作业之间的时间间隔，在第一时间间隔范围内的时间间隔值对应的时长阈值小于在第二时间间隔范围内的时间间隔值对应的时长阈值，其中所述第一时间间隔范围内的时间间隔值大于所述第二时间间隔范围内的时间间隔值。
10.根据权利要求1所述的自主清洁设备，其特征在于，所述处理器依据清洁参数调整所述自主清洁设备执行清扫作业的时长阈值包括：依据所述清洁参数获取调整参数，并根据原始时长阈值以及所述调整参数确定所述目标时长阈值。
11.根据权利要求10所述的自主清洁设备，其特征在于，所述调整参数包括以下至少一种：大于1的所述调整参数，小于1的所述调整参数。
12.一种尘盒监测方法，应用于自主清洁设备，其特征在于，所述尘盒监测方法包括以下步骤：
通过参数采集装置采集清洁参数；
依据清洁参数调整所述自主清洁设备执行清扫作业的时长阈值，包括：第一清洁参数范围内的清洁参数对应的时长阈值小于第二清洁参数范围内的清洁参数对应的时长阈值，其中所述第一清洁参数范围内的清洁参数对应的风量负载小于所述第二清洁参数范围内的清洁参数对应的风量负载；
在所述自主清洁设备执行清扫作业的时长达到调整后的目标时长阈值的情况下，控制提示装置输出提示信息，以提醒用户清理所述自主清洁设备的尘盒。
13.根据权利要求12所述的尘盒监测方法，其特征在于，所述清洁参数包括吸力强度，所述依据清洁参数调整所述自主清洁设备执行清扫作业的时长阈值，还包括：在第一吸力强度范围内的吸力强度对应的时长阈值小于在第二吸力强度范围内的吸力强度对应的时长阈值，其中所述第一吸力强度范围内的吸力强度大于所述第二吸力强度范围内的吸力强度。
14.根据权利要求12或13所述的尘盒监测方法，其特征在于，所述清洁参数包括吸力强度级别，所述依据清洁参数调整所述自主清洁设备执行清扫作业的时长阈值，还包括：最大吸力强度级别对应的时长阈值小于最小吸力强度级别对应的时长阈值。
15.根据权利要求12所述的尘盒监测方法，其特征在于，所述清洁参数包括风机电流值，所述通过参数采集装置所述清洁参数，包括：获取通过风机采集电路在风机装置驱动条件不变的情况下采集的风机电流值，
所述依据清洁参数调整所述自主清洁设备执行清扫作业的时长阈值，还包括：第一电流范围内的风机电流值对应的时长阈值小于在第二电流范围内的风机电流值对应的时长阈值，其中所述第一电流范围内的风机电流值小于所述第二电流范围内的风机电流值。
16.根据权利要求12所述的尘盒监测方法，其特征在于，所述清洁参数包括风机转速值，所述通过参数采集装置所述清洁参数，包括：获取通过风机参数采集电路在风机驱动条件不变的情况下采集的所述风机转速值，
所述依据清洁参数调整所述自主清洁设备执行清扫作业的时长阈值，包括：第一转速范围内的风机转速值对应的时长阈值小于在第二转速范围内的风机转速值对应的时长阈值，其中所述第一转速范围内的风机转速值大于所述第二转速范围内的风机转速值。
17.根据权利要求12所述的尘盒监测方法，其特征在于，所述清洁参数包括负压值，所述通过参数采集装置所述清洁参数，包括：获取通过气压传感器在风机装置驱动条件不变的情况下采集的所述尘盒内的负压值，
所述依据清洁参数调整所述自主清洁设备执行清扫作业的时长阈值，包括：第一负压范围内的负压值对应的时长阈值小于在第二负压范围内的负压值对应的时长阈值，其中所述第一负压范围内的负压值小于所述第二负压范围内的负压值。
18.根据权利要求12所述的尘盒监测方法，其特征在于，所述清洁参数包括差压值，所述通过参数采集装置所述清洁参数，包括：获取通过差压传感器在风机驱动条件不变的情况下获取的出风口与进风口之间的差压值，
所述依据清洁参数调整所述自主清洁设备执行清扫作业的时长阈值，包括：第一差压范围内的差压值对应的时长阈值小于在第二差压范围内的差压值对应的时长阈值，其中所述第一差压范围内的差压值大于所述第二差压范围内的差压值。
19.根据权利要求12所述的尘盒监测方法，其特征在于，所述清洁参数包括垃圾进入量，所述垃圾进入量指示单位时间内从清扫装置进入第一风道的垃圾量，所述通过参数采集装置所述清洁参数，包括：获取通过位于自主清洁设备的第一风道内的传感器获取的垃圾进入量，所述依据清洁参数调整所述自主清洁设备执行清扫作业的时长阈值，包括：在第一进入量范围内的垃圾进入量对应的时长阈值小于在第二进入量范围内的垃圾进入量对应的时长阈值，其中所述第一进入量范围内的垃圾进入量大于所述第二进入量范围内的垃圾进入量。
20.根据权利要求12所述的尘盒监测方法，其特征在于，所述清洁参数包括清扫时间间隔，获取清洁参数，包括：获取所述自主清洁设备执行本次清扫作业与上次清扫作业之间的时间间隔，
所述依据清洁参数调整所述自主清洁设备执行清扫作业的时长阈值，包括：在第一时间间隔范围内的时间间隔值对应的时长阈值小于在第二时间间隔范围内的时间间隔值对应的时长阈值，其中所述第一时间间隔范围内的时间间隔值大于所述第二时间间隔范围内的时间间隔值。
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