CN111136226A - 一种高安全性的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明的一种高安全性的机械手，属于铸造造型线技术领域，包括动力总成和机械手总成，动力总成底部设置第一连接部，机械手总成包括机械爪、支撑架体、支撑杆和第二连接板，第二连接板设置在支撑架体上，第二连接板上设置第二通孔，第二通孔内设置第二连接部，第二连接部可活动贯穿第二通孔，第二通孔的顶部设置第二固定环，第一连接体的外壁设置第一固定环，第一固定环和第二固定环之间设置滚珠，第二固定环的顶部设置和滚珠相互匹配的第一凹槽，第一固定环和第二固定环能够沿第二连接部的直径方向相对运动，使得机械手总成具有水平方向移动的余量，增加了本发明的机械手总成的柔性动作，能够防止对砂型产生损害。

Description

一种高安全性的机械手

技术领域

本发明属于铸造造型线技术领域，尤其涉及一种高安全性的机械手。

背景技术

众所周知，造型线可通过辊道和各种造型辅机比如推箱机、捅箱机、分箱机、砂箱转向机以及翻箱机等进行联接，是批量生产铸造企业进行机械化改造理想的设备选择，其具有投资少、降低劳动强度和提高铸件质量等优点，造型线的操作也很方便，能提高产品的生产效率，在实际的操作过程中发现，用于合箱的机械手由于其水平方向没有可动余量，当存在垂直度偏差时，容易对砂型造成损害。

发明内容

针对背景中的问题，本发明的目的在于提供一种可避免对砂型造成损害的高安全性的机械手。

为实现上述目的，本发明提供了一种高安全性的机械手，包括动力总成和机械手总成，所述动力总成包括移动车和驱动电机，所述驱动电机设置在所述移动车上，移动车的底部设置有第一连接部，所述机械手总成设置在动力总成的下方，所述机械手总成包括机械爪、支撑架体、支撑杆和第二连接板，所述支撑架体包括四个竖直设置的侧板，所述侧板呈矩形布置，所述支撑杆设置于支撑架体的内部，两支撑杆之间分别设置有第二连接板，所述第二连接板水平设置，第二连接板设置有和所述第一连接部相互匹配的第二连接部，第二连接板设置有第二通孔，所述第二连接部可活动贯穿第二通孔，所述第二通孔的顶部设置有第二固定环，所述第二固定环和第二通孔同轴设置，第一连接部的外壁设置有和所述第二固定环相互匹配的第一固定环，所述第一固定环和第一连接部同轴设置，第二固定环和第一固定环之间设置有滚珠，第二固定环的顶部设置有和所述滚珠相互匹配的第一凹槽，第二通孔的底部设置有第二凹槽，所述第二凹槽和第二通孔同轴设置，第二连接部贯穿第二通孔且于第二连接部的底部设置有和第二凹槽相互匹配的凸环，所述凸环通过和第二凹槽的相互配合以限制第二连接部和第二通孔相互脱离。

为了便于本发明的机械爪的同步运转，所述支撑架体的内部设置有横向连接杆、竖向连接杆和驱动杆，且两相对设置的侧板上设置有和所述横向连接杆相互匹配的第一通孔，所述第一通孔的轴线水平设置，横向连接杆可活动贯穿第一通孔，机械爪分别设置在横向连接杆的两端，所述竖向连接杆和横向连接杆相互连接，所述驱动杆和竖向连接杆之间设置有连接耳，所述连接耳的两端分别和驱动杆以及竖向连接杆相互铰接。

为了增加本发明的滚珠、第一固定环和第二固定环的耐磨性，延长设备的使用寿命，所述滚珠的外表面、第一固定环的外表面以及第二固定环的外表面均设置有氮化层，所述氮化层的厚度为0.1-0.2毫米。

为了便于本发明的机械爪的驱动，所述支撑杆之间设置有第一连接板，所述第一连接板水平设置，第一连接板的顶部设置有油缸，所述油缸的输出端和驱动杆的底部相互连接，油缸的输出端设置有第一固定部，驱动杆的底部设置有和所述第一固定部相互匹配的第二固定部，所述第二固定部和第一固定部相互连接。

为了增加本发明的机械爪和设备之间相互结合的强度，所述机械爪的底部设置有弯钩，所述弯钩朝向内侧的方向弯曲，弯钩的内侧设置有固定块，所述固定块的朝向内侧的侧面的底部设置有加强块，所述加强块凸出固定块的侧面的高度不小于5毫米，固定块的顶部设置有第一安装孔，弯钩的内侧设置有和所述第一安装孔相互匹配的第二安装孔，所述第二安装孔和第一安装孔之间设置有紧固螺栓。

为了进一步的增加本发明的机械爪和设备之间的缓冲性，防止对砂型造成不必要的损害，所述固定块和弯钩之间设置有缓冲垫，所述缓冲垫的材质为橡胶。

与现有技术相比，本发明的有益效果有：本发明的一种高安全性的机械手，包括动力总成和机械手总成，动力总成包括移动车和驱动电机，移动车的底部设置第一连接部，机械手总成包括机械爪、支撑架体、支撑杆和第二连接板，第二连接板水平设置在支撑架体的内部，且第二连接板通过支撑杆设置在支撑架体上，第二连接板上设置第二通孔，在第二通孔内设置第二连接部，第二连接部可活动贯穿第二通孔，第二通孔的顶部设置第二固定环，第一连接体的外壁设置和第一固定环相互匹配的第一固定环，第一固定环和第二固定环之间设置滚珠，在第二固定环的顶部设置和滚珠相互匹配的第一凹槽，使得第一固定环和第二固定环能够沿第二连接部的直径方向相对运动，进而使得机械手总成具有水平方向移动的余量，增加了本发明的机械手总成的柔性动作，能够有效的防止对砂型产生不必要的损害。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明驱动杆的结构示意图。

图3是本发明横向连接杆和竖向连接杆连接的结构示意图。

图4是本发明固定块的结构示意图。

图5是本发明图1中所示A处局部放大的结构示意图。

附图中标记：1、动力总成；2、机械手总成；3、移动车；4、驱动电机；5、第一连接部；6、机械爪；7、支撑架体；8、支撑杆；9、第二连接板；10、侧板；11、第一连接板；12、第二连接部；13、第二通孔；14、第二固定环；15、第一固定环；16、滚珠；17、第一凹槽；18、第二凹槽；19、凸环；20、横向连接杆；21、竖向连接杆；22、驱动杆；23、第一通孔；24、连接耳；25、油缸；26、第一固定部；27、第二固定部；28、弯钩；29、固定块；30、加强块；31、第一安装孔；32、第二安装孔；33、紧固螺栓；34、缓冲垫。

具体实施方式

为了使本发明的技术方案更加明白，结合以下实例对本发明进行进一步的详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释发明，并不用于限定本发明。

参照附图1-5，本发明的一种高安全性的机械手，包括动力总成1和机械手总成2，所述动力总成1包括移动车3和驱动电机4，所述驱动电机4设置在所述移动车3上，移动车3的底部设置有第一连接部5，所述机械手总成2设置在动力总成1的下方，所述机械手总成2包括机械爪6、支撑架体7、支撑杆8和第二连接板9，所述支撑架体7包括四个竖直设置的侧板10，所述侧板10呈矩形布置，所述支撑杆8设置于支撑架体7的内部，两支撑杆8之间分别设置有第二连接板9，所述第二连接板9水平设置，第二连接板9设置有和所述第一连接部5相互匹配的第二连接部12，第二连接板9设置有第二通孔13，所述第二连接部12可活动贯穿第二通孔13，所述第二通孔13的顶部设置有第二固定环14，所述第二固定环14和第二通孔13同轴设置，第一连接部5的外壁设置有和所述第二固定环14相互匹配的第一固定环15，所述第一固定环15和第一连接部5同轴设置，第二固定环14和第一固定环15之间设置有滚珠16，第二固定环14的顶部设置有和所述滚珠16相互匹配的第一凹槽17，第二通孔13的底部设置有第二凹槽18，所述第二凹槽18和第二通孔13同轴设置，第二连接部12贯穿第二通孔13且于第二连接部12的底部设置有和第二凹槽18相互匹配的凸环19，所述凸环19通过和第二凹槽18的相互配合以限制第二连接部12和第二通孔13相互脱离，以往的用于合箱的机械手水平方向不存在可活动的余量，合箱存在垂直度偏差时，极易对砂型产生损害，本发明设置动力总成1和机械手总成2，且机械手总成2设置在动力总成1的下方，动力总成1包括移动车3和驱动电机4，在驱动电机4的驱动下，移动车3带动机械手总成2移动，移动车3的底部设置有第一连接部5，相应的机械手总成2设置有和第一连接部5相互匹配的第二连接部12，机械手总成2包括支撑架体7、机械爪6、支撑杆8和第二连接板9，两个支撑杆8相对设置在支撑架体7的内部，第二连接板9设置在支撑杆8之间，第二连接板9设置有第二通孔13，第二连接部12可活动贯穿第二通孔13，在第二通孔13的顶部设置第二固定环14，在第一连接部5的外壁设置第一固定环15，第一固定环15和第二固定环14之间设置滚珠16，第二固定环14的顶部设置和滚珠16相互匹配的第一凹槽17，滚珠16在第一凹槽17内能够移动，进而使得第一固定环15和第二固定环14能够水平切向相对运动，使得机械手总成2具有水平方向的位移余量。

优选的，所述支撑架体7的内部设置有横向连接杆20、竖向连接杆21和驱动杆22，且两相对设置的侧板10上设置有和所述横向连接杆20相互匹配的第一通孔23，所述第一通孔23的轴线水平设置，横向连接杆20可活动贯穿第一通孔23，机械爪6分别设置在横向连接杆20的两端，所述竖向连接杆21和横向连接杆20相互连接，所述驱动杆22和竖向连接杆21之间设置有连接耳24，所述连接耳24的两端分别和驱动杆22以及竖向连接杆21相互铰接，在横向连接杆20、竖向连接杆21和驱动杆22的作用下，能够使得机械爪6同步运动，增加了本发明的机械爪6的同步性。

优选的，所述滚珠16的外表面、第一固定环15的外表面以及第二固定环14的外表面均设置有氮化层，所述氮化层的厚度为0.1-0.2毫米，氮化层能够增加本发明的滚珠16、第一固定环15和第二固定环14的耐磨性，进而延长设备的使用寿命。

优选的，所述支撑杆8之间设置有第一连接板11，所述第一连接板11水平设置，第一连接板11的顶部设置有油缸25，所述油缸25的输出端和驱动杆22的底部相互连接，油缸25的输出端设置有第一固定部26，驱动杆22的底部设置有和所述第一固定部26相互匹配的第二固定部27，所述第二固定部27和第一固定部26相互连接，增加了本发明驱动机械爪6的便利性。

优选的，所述机械爪6的底部设置有弯钩28，所述弯钩28朝向内侧的方向弯曲，弯钩28的内侧设置有固定块29，所述固定块29的朝向内侧的侧面的底部设置有加强块30，所述加强块30凸出固定块29的侧面的高度不小于5毫米，固定块29的顶部设置有第一安装孔31，弯钩28的内侧设置有和所述第一安装孔31相互匹配的第二安装孔32，所述第二安装孔32和第一安装孔31之间设置有紧固螺栓33，在固定块29的作用下，能够有效的增加本发明的机械爪6和设备之间相互结合的强度。

优选的，所述固定块29和弯钩28之间设置有缓冲垫34，所述缓冲垫34的材质为橡胶，能够进一步的增加本发明的机械手总成2的水平方向的移动余量。

本发明的工作过程：一种实施方式，本实施例中，驱动电机4设置在移动车3上，移动车3的底部设置有第一连接部5，机械手总成2设置在动力总成1的下方，机械手总成2包括机械爪6、支撑架体7、支撑杆8和第二连接板9，支撑架体7包括四个竖直设置的侧板10，侧板10呈矩形布置，支撑杆8设置于支撑架体7的内部，两支撑杆8之间分别设置有第二连接板9，第二连接板9水平设置，第二连接板9设置有和第一连接部5相互匹配的第二连接部12，第二连接板9设置有第二通孔13，第二连接部12可活动贯穿第二通孔13，第二通孔13的顶部设置有第二固定环14，第二固定环14和第二通孔13同轴设置，第一连接部5的外壁设置有和第二固定环14相互匹配的第一固定环15，第一固定环15和第一连接部5同轴设置，第二固定环14和第一固定环15之间设置有滚珠16，第二固定环14的顶部设置有和滚珠16相互匹配的第一凹槽17，第二通孔13的底部设置有第二凹槽18，第二凹槽18和第二通孔13同轴设置，第二连接部12贯穿第二通孔13且于第二连接部12的底部设置有和第二凹槽18相互匹配的凸环19，凸环19通过和第二凹槽18的相互配合以限制第二连接部12和第二通孔13相互脱离，以往的用于合箱的机械手水平方向不存在可活动的余量，合箱存在垂直度偏差时，极易对砂型产生损害，本发明设置动力总成1和机械手总成2，且机械手总成2设置在动力总成1的下方，动力总成1包括移动车3和驱动电机4，在驱动电机4的驱动下，移动车3带动机械手总成2移动，移动车3的底部设置有第一连接部5，相应的机械手总成2设置有和第一连接部5相互匹配的第二连接部12，机械手总成2包括支撑架体7、机械爪6、支撑杆8和第二连接板9，两个支撑杆8相对设置在支撑架体7的内部，第二连接板9设置在支撑杆8之间，第二连接板9设置有第二通孔13，第二连接部12可活动贯穿第二通孔13，在第二通孔13的顶部设置第二固定环14，在第一连接部5的外壁设置第一固定环15，第一固定环15和第二固定环14之间设置滚珠16，第二固定环14的顶部设置和滚珠16相互匹配的第一凹槽17，滚珠16在第一凹槽17内能够移动，进而使得第一固定环15和第二固定环14能够水平切向相对运动，使得机械手总成2具有水平方向的位移余量。

本实施例中，当在造型线的合箱工艺中运用本发明时，在驱动电机4的驱动下，本发明的移动车3动作，进而带动本发明的机械手总成2水平方向移动，移动车3的底部设置有第一连接部5，第二连接板9上设置有和第一连接部5相互匹配的第二连接部12，且第二连接部12可活动贯穿第二连接板9上的第二通孔13，第二连接部12伸出第二通孔13的部分设置有凸环19，凸环19能够限制第二连接部12和第二通孔13相互脱离，第二通孔13的顶部设置第二固定环14，第一连接部5的外壁设置和第二固定环14相互匹配的第一固定环15，第一固定环15以及第二固定环14均和第二连接部12相互同轴设置，第一固定环15和第二固定环14之间设置有滚珠16，相应的在第二固定环14的顶部的侧面设置和滚珠16相互匹配的第一凹槽17，当动力总成1带动机械手总成2动作时，滚珠16能够在第一凹槽17内做一定的位移量，进而使得第一固定环15和第二固定环14之间能够发生水平方向的相对位移量，进而使得机械手总成2相对动力总成1能够发生一定量的水平位移，使得机械手总成2具有水平方向移动的余量，在合箱时，能够有效的防止对砂型产生不必要的损害，同时在油缸25的驱动下，驱动杆22通过连接耳24驱动竖向连接杆21转动，进而竖向连接杆21带动横向连接杆20转动，横向连接杆20两端的机械爪6跟随转动，使得本发明的机械爪6同步的运转，增加了本发明的机械爪6动作的同步性。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器及相适配的电源进行连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

在该文中的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”，“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在该文中的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种高安全性的机械手，包括动力总成(1)和机械手总成(2)，所述动力总成(1)包括移动车(3)和驱动电机(4)，所述驱动电机(4)设置在所述移动车(3)上，移动车(3)的底部设置有第一连接部(5)，所述机械手总成(2)设置在动力总成(1)的下方，其特征在于，所述机械手总成(2)包括机械爪(6)、支撑架体(7)、支撑杆(8)和第二连接板(9)，所述支撑架体(7)包括四个竖直设置的侧板(10)，所述侧板(10)呈矩形布置，所述支撑杆(8)设置于支撑架体(7)的内部，两支撑杆(8)之间分别设置有第二连接板(9)，所述第二连接板(9)水平设置，第二连接板(9)设置有和所述第一连接部(5)相互匹配的第二连接部(12)，第二连接板(9)设置有第二通孔(13)，所述第二连接部(12)可活动贯穿第二通孔(13)，所述第二通孔(13)的顶部设置有第二固定环(14)，所述第二固定环(14)和第二通孔(13)同轴设置，第一连接部(5)的外壁设置有和所述第二固定环(14)相互匹配的第一固定环(15)，所述第一固定环(15)和第一连接部(5)同轴设置，第二固定环(14)和第一固定环(15)之间设置有滚珠(16)，第二固定环(14)的顶部设置有和所述滚珠(16)相互匹配的第一凹槽(17)，第二通孔(13)的底部设置有第二凹槽(18)，所述第二凹槽(18)和第二通孔(13)同轴设置，第二连接部(12)贯穿第二通孔(13)且于第二连接部(12)的底部设置有和第二凹槽(18)相互匹配的凸环(19)，所述凸环(19)通过和第二凹槽(18)的相互配合以限制第二连接部(12)和第二通孔(13)相互脱离。

2.根据权利要求1所述的一种高安全性的机械手，其特征在于，所述支撑架体(7)的内部设置有横向连接杆(20)、竖向连接杆(21)和驱动杆(22)，且两相对设置的侧板(10)上设置有和所述横向连接杆(20)相互匹配的第一通孔(23)，所述第一通孔(23)的轴线水平设置，横向连接杆(20)可活动贯穿第一通孔(23)，机械爪(6)分别设置在横向连接杆(20)的两端，所述竖向连接杆(21)和横向连接杆(20)相互连接，所述驱动杆(22)和竖向连接杆(21)之间设置有连接耳(24)，所述连接耳(24)的两端分别和驱动杆(22)以及竖向连接杆(21)相互铰接。

3.根据权利要求1所述的一种高安全性的机械手，其特征在于，所述滚珠(16)的外表面、第一固定环(15)的外表面以及第二固定环(14)的外表面均设置有氮化层，所述氮化层的厚度为0.1-0.2毫米。

4.根据权利要求1所述的一种高安全性的机械手，其特征在于，所述支撑杆(8)之间设置有第一连接板(11)，所述第一连接板(11)水平设置，第一连接板(11)的顶部设置有油缸(25)，所述油缸(25)的输出端和驱动杆(22)的底部相互连接，油缸(25)的输出端设置有第一固定部(26)，驱动杆(22)的底部设置有和所述第一固定部(26)相互匹配的第二固定部(27)，所述第二固定部(27)和第一固定部(26)相互连接。

5.根据权利要求1所述的一种高安全性的机械手，其特征在于，所述机械爪(6)的底部设置有弯钩(28)，所述弯钩(28)朝向内侧的方向弯曲，弯钩(28)的内侧设置有固定块(29)，所述固定块(29)的朝向内侧的侧面的底部设置有加强块(30)，所述加强块(30)凸出固定块(29)的侧面的高度不小于5毫米，固定块(29)的顶部设置有第一安装孔(31)，弯钩(28)的内侧设置有和所述第一安装孔(31)相互匹配的第二安装孔(32)，所述第二安装孔(32)和第一安装孔(31)之间设置有紧固螺栓(33)。

6.根据权利要求5所述的一种高安全性的机械手，其特征在于，所述固定块(29)和弯钩(28)之间设置有缓冲垫(34)，所述缓冲垫(34)的材质为橡胶。

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