CN111133491B - 自卸卡车 - Google Patents

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Abstract

一种自卸卡车，该自卸卡车向行驶方向的一个方向排土，具备：底盘，其具备设于行驶方向前后的轮胎；障碍物检测装置(32)，其设于底盘的排土侧端部，检测底盘的排土方向的障碍物；以及移动机构(40)，其能够将障碍物检测装置(32)向从轮胎的排土侧端部突出的第一位置以及比轮胎的排土侧端部靠内侧的第二位置移动。

Description

自卸卡车
技术领域
本发明涉及自卸卡车。
背景技术
在土木作业现场或者矿山的采石现场中，有自卸卡车、液压挖掘机等各种作业车辆工作。在这种作业车辆中，自卸卡车装载由液压挖掘机等挖掘的砂土等装载物并行驶，为了防止行驶中的碰撞等，已知有在自卸卡车的行驶方向端部、侧面部搭载雷达等障碍物检测传感器的结构(例如参照专利文献1)。
这种障碍物检测传感器为了在自卸卡车沿前后方向行驶时防止与周围的物体等碰撞，期望能够检测前后两个方向的物体(以下称作障碍物)。
在专利文献1所记载的技术中，在自卸卡车的车辆侧面设置能够旋转的云台，并在该云台上安装激光扫描雷达，根据自卸卡车的行驶方向使云台旋转，从而检测出前后两个方向的障碍物。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015－230551号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
需要将障碍物检测传感器配置于如下位置：在自卸卡车进行排土的情况下，能够维持障碍物检测传感器的检测功能，并且在自卸卡车不进行排土的情况下，例如在沿排土方向行驶的情况下，也能够确切地检测出障碍物、行车道侧面的路肩等，维持检测功能。而且，还需要将障碍物检测传感器配置于在排土过程中的情况下和不进行排土的情况下都不会将自卸卡车自身误检测为障碍物的位置。另外，为了维持障碍物检测传感器的检测功能，需要将障碍物检测传感器配置于在排土过程中的情况下障碍物检测传感器不会干扰到存在于排土方向的车挡等构造物的位置，并且还要考虑防止障碍物检测传感器的损伤。
本发明的目的在于提供如下自卸卡车：该自卸卡车能够充分地确保自卸卡车的排土方向上的障碍物的检测范围，在排土过程中的情况下和不进行排土的情况下都能够确切地检测出障碍物并且维持检测功能。
用于解决技术问题的手段
本发明的自卸卡车是向行驶方向的一个方向排土的自卸卡车，其特征在于，该自卸卡车具备：
底盘，其具备设于行驶方向前后的轮胎；
障碍物检测装置，其设于所述底盘的排土侧端部，检测所述底盘的排土方向的障碍物；以及
移动机构，其能够将所述障碍物检测装置向从所述轮胎的排土侧端部突出的第一位置以及比所述轮胎的排土侧端部靠内侧的第二位置移动。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施方式的自卸卡车的侧视图。
图2是所述实施方式中的自卸卡车的后视图。
图3是表示所述实施方式中的障碍物检测装置的构造的后视图。
图4是表示所述实施方式中的障碍物检测装置的检测范围的俯视图。
图5是表示所述实施方式中的障碍物检测装置以及移动机构的构造的立体图。
图6是表示所述实施方式中的障碍物检测装置以及移动机构的构造的分解立体图。
图7是表示所述实施方式中的移动机构的构造的立体图。
图8是表示所述实施方式中的移动指示单元的构成的框图。
图9是用于说明所述实施方式的作用的侧视图。
图10是表示本发明的第二实施方式的障碍物检测装置的构造的后视图。
图11是表示所述实施方式中的障碍物检测装置、移动机构以及收纳机构的构造的仰视图。
图12是表示所述实施方式中的障碍物检测装置、移动机构以及收纳机构的构造的仰视图。
图13是表示所述实施方式中的障碍物检测装置、移动机构以及收纳机构的构造的立体图。
图14是表示所述实施方式中的收纳时的障碍物检测装置的后视图。
图15是表示本发明的第三实施方式的障碍物检测装置以及移动机构的仰视图。
图16是表示实施方式的变形方式的障碍物检测装置以及移动机构的示意图。
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。
[1]自卸卡车1的整体说明
图1以及图2中示出了本发明的第一实施方式的自卸卡车1。图1是从与行驶方向正交的车宽方向观察的侧视图，图2是从行驶方向排土侧观察的后视图。
注意，各图所示的本实施方式中的X轴、Y轴、Z轴是分别正交的关系。而且，为了便于说明，在本实施方式中，以图1为基准，设自卸卡车1的行驶方向的一侧是X轴的箭头方向，行驶方向的另一侧是其相反方向，车宽方向的一侧是Y轴的箭头方向，车宽方向的另一侧是其相反方向，铅垂方向的一侧是Z轴的箭头方向，铅垂方向的另一侧是其相反方向。另外，由于底盘2以及车斗主体3在前进与左右被作成了矩形形状，因此为了方便，在以下的实施方式中，将行驶方向的一侧称为“前”，将行驶方向的另一侧称为“后”，将车宽方向的一侧称为“右”，将车宽方向的另一侧称为“左”。
自卸卡车1向前后两个方向行驶，并向一个方向进行排土。自卸卡车1是能够通过远程操作进行无人行驶的越野自卸卡车，例如构成为在矿山开发等的挖掘现场工作的车辆。远程操作是运用信息通信技术，例如使用设于管理中心以及自卸卡车1的通信单元和全球定位系统(Global Positioning System(GPS))等来进行的。
自卸卡车1具备底盘2以及车斗主体3，在车斗主体3内装载砂土等装载物并向前后两个方向行驶，将图1中的行驶方向的X轴的负方向作为一个方向进行排土。注意，前进行驶由于在前后没有区分，因此是指作为双向前进能够进行相同的动作的情况。
底盘2由在行驶方向的一侧设于车宽方向的两侧的左右一对轮胎4、以及在行驶方向的另一侧设于车宽方向的两侧的轮胎5支承为能够行驶。底盘2具备沿行驶方向延伸的车架6，在车架6上经由悬架装置安装有设于行驶方向前后的轮胎4、5。
车架6具备在底盘2的两侧端部沿行驶方向延伸的一对上纵梁6A和一对下纵梁6B。上下分离地配置的上纵梁6A以及下纵梁6B在前端以及后端利用多个竖梁6C连结，但对此省略了图示。另外，在车宽方向上配置的一对上纵梁6A彼此利用沿车宽方向延伸的多个上横梁连结，一对下纵梁6B彼此利用沿车宽方向延伸的多个下横梁6D(参照图3)连结。即，从底盘2的行驶方向观察，车架6具有长方体状的骨架。
在这样的车架6上设有发动机7、散热器8、控制装置9、提升缸10以及后述的障碍物检测传感器30(参照图2)。注意，自卸卡车1是通过远程操作进行无人行驶的车辆，不存在以往的自卸卡车所设置的用于驾驶操作的驾驶室。
发动机7设于车架6的上纵梁6A以及下纵梁6B之间，且上部从上纵梁6A突出。
另外，发动机7设于轮胎4的后方侧，配置于由轮胎4以及轮胎5的旋转中心规定的轴距W内，自卸卡车1的重心处于底盘2的大致中央。
散热器8在底盘2的大致中央的车宽方向两侧设有一对，冷却发动机7的冷却水。
控制装置9控制自卸卡车1的行驶，基于设于底盘2的排土侧端部的障碍物检测传感器30(参照图2)、设于发动机7的温度传感器、设于轮胎4、5的旋转传感器等的传感器信息，进行自卸卡车1的行驶控制。
提升缸10在控制装置9的后方沿车宽方向设有两个，其基部可旋转地设于车架6上，前端可旋转地设于车斗主体3的与排土侧端部相反的一侧的端部下表面。
提升缸10从省略图示的、设于车架6内的液压泵接收工作油而动作，液压泵由发动机7驱动。
另外，轮胎4、5由省略图示的、收容于下横梁6D(参照图5)内的电动马达驱动，电动马达利用从以发动机7为驱动源的发电机(省略图示)供给来的电能进行驱动。即，自卸卡车1是全轮驱动式的自卸卡车。
[2]车斗主体3的构造
车斗主体3在俯视时覆盖底盘2的行驶方向的整个长度以及车宽方向的整个宽度，车斗主体3的排土侧端部从底盘2的端部向后方延伸。车斗主体3构成为在俯视时为矩形形状的箱状体。注意，由于车斗主体3为矩形形状，底盘2也被做成在前后方向上相同的矩形形状，因此在前后方向上没有区别。因此，能够向两个方向前进(为了方便，作为前后进行说明)。另外，车斗主体3载置于省略图示的、设于竖梁6C上端的主体安装座上。
主体安装座设于车架6的上表面，支承车斗主体3的载荷。
车斗主体3经由铰接12能够起伏(能够转动)地安装于车架6的排土侧的行驶方向的端部。通过使前述的提升缸10伸长，使得车斗主体3以车架6的铰接12为旋转轴进行起伏。
如图1以及图2所示，车斗主体3由在俯视时为矩形形状的箱状体构成，具备一对侧板部13、底面部14、第一倾斜面部15、第二倾斜面部16以及前面部17。第一倾斜面部15从底面部14的后部向上方立起，第二倾斜面部16从第一倾斜面部15的上端向下方倾斜。前面部17从底面部14的前部向上方立起。在前面部17的上端设有突出部18。
[4]障碍物检测传感器30的构造
如图2所示，作为障碍物检测装置的障碍物检测传感器30设于自卸卡车1的背面侧、即排土侧端部的下方位置。
如图3所示，障碍物检测传感器30具备第一传感器单元31以及第二传感器单元32。
如图3所示，第一传感器单元31配置于自卸卡车1的车宽方向中央，固定于构成自卸卡车1的车架6的下横梁6D。
如图3所示，第一传感器单元31具备配置于自卸卡车1的车宽方向的三个毫米波雷达31A、31B。
毫米波雷达31A、31B通过出射电波并检测由障碍物反射的电波来检测障碍物的传感器，在本实施方式中，毫米波雷达31A、31B能够设定为长距离检测范围与中距离检测范围这两个范围。
如图4所示，配置于中央的毫米波雷达31A的传感器的检测面朝向自卸卡车1的排土方向。毫米波雷达31A将以传感器的检测面为起点的两条单点划线所夹的范围作为检测范围。
与毫米波雷达31A邻接地配置的一对毫米波雷达31B的传感器的检测面朝向自卸卡车1的排土方向的斜后方。毫米波雷达31B将以传感器的检测面为起点的两条单点划线所夹的范围作为检测范围。
第二传感器单元32在自卸卡车1的车宽方向上位于轮胎5之间，分别相对于车宽方向的中心对称地配置在下横梁6D的车宽方向端部，安装在设于下横梁6D的端部的移动机构40上，详见后述。
第二传感器单元32具备激光扫描雷达32A以及毫米波雷达32B。
激光扫描雷达32A是照射激光并检测抵达障碍物的反射光的传感器，能够检测反射光的障碍物。如图4所示，激光扫描雷达32A在利用移动机构40从轮胎5的排土侧端部向后方突出的状态下，将以激光的受光面为起点的两条实线所夹的范围作为检测范围。激光扫描雷达32A将从轮胎5的排土方向端部到达左右各侧方的范围作为检测范围，涵盖对障碍物、路肩的检测。
激光扫描雷达32A能够检测从左右的轮胎5的后方的侧方到轮胎5的排土侧端部的后方为止的范围内的物体。因而，激光扫描雷达32A不仅能够检测障碍物，也能够检测设于行车道上的路肩、检测行车道的中心线位置，因此也作为使自卸卡车1无人行驶时的车线维持传感器发挥功能。
毫米波雷达32B可使用与第一传感器单元31所使用的雷达相同的雷达，传感器的检测面朝向自卸卡车1的排土方向的斜后方。
毫米波雷达32B将以传感器的检测面为起点的两条单点划线所夹的范围作为检测范围。毫米波雷达32B的检测范围的一部分与第一传感器单元31的毫米波雷达31A、31B的检测范围重叠。
如图4所示，通过合并毫米波雷达31A、31B和毫米波雷达32B分别覆盖的检测范围，使得自卸卡车1的后方的、在俯视时从自卸卡车1的排土方向到车宽方向的左右90度的范围成为检测范围，能够检测位于该范围的障碍物。因而，能够利用毫米波雷达31A、31B以及毫米波雷达32B更大范围地检测障碍物。
注意，在本实施方式中，采用了使用电波、激光的传感器，但本发明并不局限于此，例如也可以将CCD相机、CMOS传感器等用于对障碍物、路肩的检测。
[5]移动机构40的构造
如图3所示，移动机构40经由臂40A安装于下横梁6D的下表面。
具体而言，图5至图7示出了移动机构40的构造，图5是安装有第二传感器单元32的状态的立体图，图6以及图7是分解立体图。注意，图5至图7示出了在从排土方向观察自卸卡车1时，从车宽方向的中心安装于左侧的移动机构40。从车宽方向的中心安装于右侧的移动机构40也为相同的构造，省略对右侧的移动机构40的说明。
移动机构40是能够将第二传感器单元32向从轮胎4的排土侧端部突出的第一位置以及比轮胎4的排土侧端部靠内侧(前方)的第二位置移动的机构。
移动机构40通过使第二传感器单元32在导轨上移动，能够移动到第一位置以及第二位置。如图5所示，移动机构40具备固定导轨41、可动导轨42、电动促动器43、固定导轨侧卡合部44、可动导轨侧卡合部45以及施力部46(参照图7)。
如图5以及图6所示，作为第一导轨的固定导轨41具备呈梯形形状剖面且上表面开口的钢制的箱状体的导轨主体411、以及封闭导轨主体411的箱状的开口面的钢制的板412。板412的宽度方向端部从导轨主体411的宽度方向端部突出，形成了凸缘部413。
作为第二导轨的可动导轨42具备呈矩形形状剖面且下表面开口的钢制的箱状体的导轨主体421、以及封闭开口面的钢制的板422。板422的宽度方向端部从导轨主体421的宽度方向端部突出，形成了凸缘部423。
在固定导轨41的上表面前方设有电动促动器43。电动促动器43以电为驱动源使活塞进退，通过活塞的进退，能够将可动导轨42向第一位置以及第二位置移动。注意，在本实施方式中，使用了电动促动器43，但并不限定于此，也可以采用使用自卸卡车1的液压回路中的液压的液压促动器作为驱动源。
固定导轨41以及可动导轨42配置为形成有各自的凸缘部413、423的面对置，固定导轨侧卡合部44以及可动导轨侧卡合部45作为将固定导轨41以及可动导轨42保持规定间隔地配置的间隔保持部发挥功能。
固定导轨侧卡合部44固定于固定导轨41，限制可动导轨42的上下方向以及左右方向的移动。
固定导轨侧卡合部44具备底板441、下侧辊442、上侧辊443以及侧辊444。
底板441由以夹持固定导轨41的左右的两侧面的方式设置的一对钢制板状体构成，各个底板441的下部利用螺栓固定于固定导轨41的导轨主体411的侧面。
下侧辊442以及上侧辊443以与固定导轨41的宽度方向平行的轴为旋转轴可旋转地安装于各个底板441的内侧侧面，且以上下夹持可动导轨42的凸缘部的方式保持可动导轨42的凸缘部。
侧辊444经由托架以垂直方向为旋转轴可旋转地安装于各个底板441，从两侧夹持可动导轨42的凸缘部的宽度方向的端面。
可动导轨侧卡合部45也设为与固定导轨侧卡合部44相同的构造，具备底板451、上侧辊452、下侧辊453以及侧辊454。
底板451由以夹持可动导轨42的左右的两侧面的方式设置的一对钢制板状体构成，各个底板451的下部利用螺栓固定于可动导轨42的导轨主体421的侧面。
上侧辊452以及下侧辊453以与可动导轨42的宽度方向平行的轴为旋转轴可旋转地安装于各个底板451的内侧侧面，且以上下夹持固定导轨41的凸缘部的方式保持固定导轨41的凸缘部。
侧辊454经由托架以垂直方向为旋转轴可旋转地安装于各个底板451，从两侧夹持固定导轨41的凸缘部的宽度方向的端面。
图7中示出表示从前方观察的移动机构40的构造的立体图。如图7所示，在固定导轨41的板412的上表面，在固定导轨侧卡合部44的后方设有施力部46。施力部46是若可动导轨42向后方突出则对可动导轨42的下表面施力的部件，具备扭杆461、第一杆固定部462以及第二杆固定部463。
扭杆461由弯折成曲柄状的实心的钢制棒状体构成。曲柄的中央部461a配置于固定导轨41的板412的上表面，并插入到第一杆固定部462，曲柄的中央部461a被限制了在板412上的移动。
曲柄的一个端部461b向板412的法线方向下方弯折，插入到安装于固定导轨41的导轨主体411的侧面的第二杆固定部463而被固定。
曲柄的另一个端部461c与一个端部相同地弯折成L字状，但随着朝向前端而向逐渐离开板412的面的斜上方倾斜地弯折。
在可动导轨42被安装于固定导轨41上时，若驱动电动促动器43而使可动导轨42向后方突出，则扭杆461的斜上方的前端部461d从下表面侧对可动导轨42施力、即向分离方向对可动导轨42施力。此时的作用力为，即使突出量增加，也以规定的力从下表面向上方上推可动导轨42。即，若可动导轨42向后方突出，与扭杆461接触，则对扭杆461的前端部461d赋予下方方向的力，扭杆461产生欲恢复为原来的形状的弹力(作用力)，从下方向上方对可动导轨42施力。
由此，即使可动导轨42向后方突出，施力部46的从下方上推的作用力也会作用于可动导轨42，并且可动导轨42突出。因而，无论是可动导轨42向后方突出，还是来自轮胎4的振动等作用于第二传感器单元32，都能够防止晃动的产生，能够稳定地进行障碍物的检测。
注意，在本实施方式中，使上下配置的固定导轨41以及可动导轨42移动，但本发明并不限定于此。例如，也可以构成为，利用内侧筒状体构成固定导轨，将可动导轨构成为外侧筒状体，将固定导轨收容于可动导轨的内部，在可动导轨上安装第二传感器单元32，从而使第二传感器单元32能够向第一位置以及第二位置移动。
[6]移动指示单元50的构造
前述移动机构40通过外部的控制装置9内的控制器9A的移动指示单元50的指示而进行驱动。
如图8所示，控制装置9的控制器9A具备移动指示单元50，移动指示单元50具备排土场判定部51、车挡判定部52以及驱动指令输出部53。
排土场判定部51基于由作为位置信息取得装置的GPS单元9B取得的自卸卡车1的当前位置处的纬度信息、经度信息以及存储于未图示的存储装置的地图信息，判定自卸卡车1是否位于排出装载物的矿山等排土场。注意，GPS单元9B是GPS天线，通过接收来自多个GPS卫星的电波，作为取得自卸卡车1的纬度信息、经度信息的位置信息取得装置发挥功能。
车挡判定部52利用第二传感器单元32的毫米波雷达32B检测有无车挡，判定附近是否存在车挡。
在利用排土场判定部51判定为自卸卡车1位于排土场、或利用车挡判定部52判定为附近存在车挡的情况下，驱动指令输出部53对电动促动器43输出向收纳第二传感器单元32的方向驱动的驱动指令。
在排土场判定部51、车挡判定部52中均做出否定判定的情况下，对电动促动器43输出向使第二传感器单元32突出的方向驱动的驱动指令。注意，也可以为了使移动机构40能够同步地动作而能够进行如下移动：使左右的电动促动器43同步地同时驱动，使左右的第二传感器单元32的突出或者收容动作同步。或者，也可以使左右的电动促动器43独立地驱动，当判定为在一个第二传感器单元32的突出方向上不存在车挡时，使该一个电动促动器43不驱动，而是仅使另一个电动促动器43驱动，以便能够仅收纳另一个第二传感器单元32。
[7]实施方式的效果
根据这样的本实施方式，具有以下的效果。
通过设置移动机构40，如图9所示，能够将第二传感器单元32收纳于轮胎5的内侧、即比轮胎5的排土侧端部TE靠前方的位置。因而，在自卸卡车1排土时，能够收纳第二传感器单元32而使轮胎5的排土侧端部TE先抵接于车挡KD，能够防止第二传感器单元32的破损。
另外，在向排土方向行驶时，通过使第二传感器单元32从轮胎5的排土侧端部TE突出，能够利用多个毫米波雷达31A、31B、32B、多个激光扫描雷达32A大范围地检测障碍物、路肩。因而，能够扩宽视场而确保障碍物的检测精度并且维持检测功能。
移动机构40能够使第二传感器单元32在自卸卡车1的前后方向上直线移动，因此即使在第二传感器单元32的收纳动作中，第二传感器单元32的检测范围也不会改变，能够维持障碍物的检测功能。
通过使自卸卡车1具备移动指示单元50，从而根据当前位置信息、对车挡的检测，由移动指示单元50对移动机构40的驱动作出指示，因此即使自卸卡车1的操纵人员，在该情况下是进行远程操纵的操纵人员没有意识到，也能够避免第二传感器单元32的破损。
由于移动机构40具备电动促动器43来驱动可动导轨42，因此易于小型化，即使在较窄的空间内也能够收纳第二传感器单元32。
[8]第二实施方式
接下来，对本发明的第二实施方式进行说明。注意，在以下的说明中，对与已说明的部分相同的部分，标注相同的附图标记并省略说明。
在前述第一实施方式中，通过利用移动机构40而平行移动，使得第二传感器单元32能够向从轮胎5的排土侧端部突出的第一位置和处于轮胎5的内侧的第二位置移动。
与此相对，如图10所示，本实施方式的障碍物检测传感器60设于自卸卡车1的背面侧的下方位置。障碍物检测传感器60由第一传感器单元61以及第二传感器单元62构成。
第一传感器单元61设置在固定于车架6的保险杠6E上并被固定。
就第一传感器单元61而言，其底盘2的后方侧面形成为多边形形状，具备沿着车宽方向的侧面611、以右后方为法线方向的侧面612以及以左后方为法线方向的侧面613。在各侧面611、612、613上分别设有检测远方的障碍物的毫米波雷达61A，在沿着车宽方向的侧面611上还设有检测近处的障碍物的短程雷达61B。
设有多个传感器的第二传感器单元62可移动地设于车架6的下表面。就第二传感器单元62而言，其底盘2的后方侧在从－Z轴方向观察的仰视时形成为多边形形状。第二传感器单元62具备沿着车宽方向的车宽方向侧面621、相对于车宽方向侧面621呈第一角度并以左后方为法线方向的侧面622、相对于车宽方向侧面621呈第二角度并以左后方为法线方向的侧面623、相对于车宽方向侧面621呈第一角度并以右后方为法线方向的侧面624、以及相对于车宽方向侧面621呈第二角度并以右后方为法线方向的侧面625。
在相对于车宽方向侧面621呈第一角度的侧面622、624上，设有检测远方的障碍物的激光扫描雷达61C，在相对于车宽方向侧面621呈第二角度的侧面623、625上，设有检测近处的障碍物的短程雷达61B。
如图11所示，第二传感器单元62利用移动机构63A可移动地设于车架6的下表面。
第二传感器单元62在行驶时比轮胎5的排土侧端部TE向后方侧突出，能够高精度地检测底盘2的后方的障碍物。
因此，在排出砂土等装载物时，即使欲使轮胎5抵接于车挡等进行排出，第二传感器单元62也会先碰到车挡，存在第二传感器单元62破损的可能性。
因此，在本实施方式中，如图12以及图13所示，利用移动机构63A使收纳机构63B转动，使第二传感器单元62在排出砂土等装载物时移动到车架6的内侧、比轮胎5的排土侧端部TE靠前方侧的位置。
收纳机构63B具备臂64、第一限位器66以及第二限位器67。
臂64由中央部曲折的方形钢管构成，具备安装于车架6的车宽方向的一端部即下纵梁6B的基端部64A、从基端部64A的前端弯折的弯折部64B以及从弯折部64B的前端向前方侧倾斜地突出的卡合部64C。
基端部64A转动自如地安装于从车架6的端部偏移了规定尺寸的下纵梁6B的转动点O。
弯折部64B相对于基端部64A以钝角弯折，如图12所示，在使第二传感器单元62向后方侧突出的状态下，将第二传感器单元62配置于沿着车宽方向的位置。
卡合部64C从弯折部64B的前端以钝角突出，与第一限位器66以及第二限位器67卡合。
作为移动机构63A的促动器65的基端转动自如地设于下纵梁6B，前端转动自如地连接于臂64的基端部64A的前端。
促动器65是对收容于内部的未图示的电动马达进行驱动的齿条-小齿轮形式的促动器，从线缆65A向电动马达供给电力。在电动马达驱动时，小齿轮旋转，由此齿条伸缩，从而促动器65伸缩，伴随着促动器65的伸缩，臂64进行转动。注意，在本实施方式中，使用了电动马达型的促动器，但并不限定于此，与第一实施方式相同，也可以将供给自卸卡车1的工作油的液压缸作为促动器。
如图13所示，第一限位器66设于在臂64向第二传感器单元62从轮胎5突出的方向转动时的转动范围的终止端附近，经由托架66A安装于保险杠6E的下表面。第一限位器66由钢制片构成，在第一限位器66的侧面中央形成有剖面为V字状的凹部66B。注意，在凹部66B的内周面贴合有橡胶片，但对此省略了图示。
第二限位器67设于在臂64向将第二传感器单元62收纳于轮胎5的前方的方向转动时的转动范围的终止端附近，经由托架67A安装于车架6的下横梁6D。第二限位器67也与第一限位器66相同，形成有剖面为V字状的凹部67B，在凹部67B的内表面贴合有橡胶片。
这种结构的第一限位器66以及第二限位器67在转动端也作用促动器65的伸长或者收缩带来的作用力，利用凹部67B的内表面的橡胶的反弹力限制臂64的转动。
在臂64的转动过程中，第二传感器单元62成为以悬臂状态支承的状态，但在第二传感器单元62突出的状态下合完全收纳起来的状态下，由于卡合部64C与第一限位器66以及第二限位器67卡合，因此成为在两端支承第二传感器单元62的构造，因此第二传感器单元62牢固地固定于车架6。
在利用移动机构63A以及收纳机构63B将第二传感器单元62收纳于车架6内的状态下，如图14所示，右侧的短程雷达61B以及激光扫描雷达61C朝向轮胎5的侧面而不能使用，但左侧的短程雷达61B以及激光扫描雷达61C朝向底盘2的后方，能够检测远方的障碍物以及近处的障碍物。
根据这样的本实施方式，除了前述第一实施方式的效果之外，还具有以下的效果。
由于移动机构63A具备促动器65，收纳机构63B构成为具备臂64、第一限位器66以及第二限位器67，因此易于小型化，即使在较窄的空间内也能够收纳第二传感器单元62。
由于第二传感器单元62在俯视时形成为多边形形状，在多个侧面设有短程雷达61B、激光扫描雷达61C，因此即使在收纳了第二传感器单元62的状态下，也能够利用朝向底盘2的后方的短程雷达61B、激光扫描雷达61C检测底盘2的后方的障碍物，能够可靠地避开障碍物。
[9]第三实施方式
在前述第二实施方式中，收纳机构63B使第二传感器单元62以转动点O为中心转动，从而将第二传感器单元62收纳于比轮胎5的排土侧端部TE靠前方侧的位置。
图15示出了本实施方式中的移动机构70A以及收纳机构70B将第二传感器单元62收纳于比轮胎5的排土侧端部TE靠前方侧的位置的状态。在本实施方式中，如图15所示，在如下方面与第二实施方式不同：移动机构70A以及收纳机构70B使第二传感器单元62沿车架6的行驶方向直线移动，从而能够使第二传感器单元62向比轮胎5的排土侧端部TE靠后方侧的位置突出，或者使第二传感器单元62收纳于比轮胎5的排土侧端部TE靠前方侧的位置。
移动机构70A具备促动器73。收纳机构70B具备设于车架6的下纵梁6B的导轨71以及与导轨71可滑动地卡合并支承第二传感器单元62的支承部件72。
一对导轨71固定于在车宽方向上对置配置的一对下纵梁6B各自的下表面。
支承部件72具备分别卡合于一对导轨71的一对卡合部72A以及架设于一对卡合部72A之间并安装第二传感器单元62的架设部件72B。
促动器73与第二实施方式相同，是电动马达式的促动器，基端固定于下纵梁6B的下表面，前端固定于支承部件72，若使促动器73驱动，则前端伸缩，伴随于此，支承部件72在导轨71上一边滑动一边移动。
根据这样的本实施方式，也能够起到与前述实施方式相同的作用以及效果。特别是，根据本实施方式，与第一实施方式相同，在排土或者行驶之际，在使第二传感器单元62收纳或者突出时，第二传感器单元62直线移动，因此即使在其移动过程中也能够维持障碍物的检测功能。
[10]实施方式的变形
注意，本发明并不限定于前述实施方式，能够实现本发明的目的的范围内的变形、改进等包含在本发明中。
例如，在所述第二实施方式中，移动机构63A以及收纳机构63B通过将臂64沿水平方向转动而收纳第二传感器单元62，在所述第三实施方式中，移动机构70A以及收纳机构70B通过使支承部件72在导轨71上一边滑动一边移动而收纳第二传感器单元32，但本发明并不限定于此。
即，也可以如图16的示意图所示，采用如下移动机构80A以及收纳机构80B：利用能够以水平方向为轴进行转动的臂81支承第二传感器单元62的侧面，在第二传感器单元62的前端安装牵拉部件82，通过使促动器83伸长来收纳第二传感器单元32。
另外，在所述第一实施方式至第三实施方式中，障碍物检测传感器中，仅第二传感器单元用移动机构、收纳机构收纳，但并不限定于此，也可以使障碍物检测传感器一体化，将障碍物检测传感器全部用移动机构收纳。
此外，本发明的具体构造以及形状在能够实现本发明的目的的范围内可以设为其他构造。
附图标记说明
1…自卸卡车，2…底盘，3…车斗主体，4…轮胎，5…轮胎，6…车架，6A…上纵梁，6B…下纵梁，6C…竖梁，6D…下横梁，6E…保险杠，7…发动机，8…散热器，9…控制装置，9A…控制器，9B…GPS单元，10…提升缸，12…铰接，13…侧板部，14…底面部，15…第一倾斜面部，16…第二倾斜面部，17…前面部，18…突出部，30…障碍物检测传感器，31…第一传感器单元，31A…毫米波雷达，31B…毫米波雷达，32…第二传感器单元，32A…激光扫描雷达，32B…毫米波雷达，40…移动机构，40A…臂，41…固定导轨，42…可动导轨，43…电动促动器，44…固定导轨侧卡合部，45…可动导轨侧卡合部，46…施力部，50…移动指示单元，51…排土场判定部，52…车挡判定部，53…驱动指令输出部，60…障碍物检测传感器，61…第一传感器单元，61A…毫米波雷达，61B…短程雷达，61C…激光扫描雷达，62…第二传感器单元，63A…移动机构，63B…收纳机构，64…臂，64A…基端部，64B…弯折部，64C…卡合部，65…促动器，65A…线缆，66…第一限位器，66A…托架，66B…凹部，67…第二限位器，67A…托架，67B…凹部，70A…移动机构，70B…收纳机构，71…导轨，72…支承部件，72A…卡合部，72B…架设部件，73…促动器，80A…移动机构，80B…收纳机构，81…臂，82…牵拉部件，83…促动器，411…导轨主体，412…板，413…凸缘部，421…导轨主体，422…板，423…凸缘部，441…底板，442…下侧辊，443…上侧辊，444…侧辊，451…底板，452…上侧辊，453…下侧辊，454…侧辊，461…扭杆，461a…曲柄的中央部，461b…曲柄的一个端部，461c…曲柄的另一个端部，462…第一杆固定部，463…第二杆固定部，611…侧面，612…侧面，613…侧面，621…车宽方向侧面，622…侧面，623…侧面，624…侧面，625…侧面，KD…车挡，O…转动点，TE…排土侧端部，W…轴距。

Claims (7)

1.一种自卸卡车，向行驶方向的一个方向排土，其特征在于，具备：
底盘，其具备设于行驶方向前后的轮胎；
障碍物检测装置，其设于所述底盘的排土侧端部，检测所述底盘的排土方向的障碍物；以及
移动机构，其能够将所述障碍物检测装置向从所述轮胎的排土侧端部突出的第一位置以及比所述轮胎的排土侧端部靠内侧的第二位置移动，
所述障碍物检测装置具备多个传感器单元，
所述移动机构具备：
第一导轨，其设于所述底盘的车宽方向端部，沿行驶方向延伸；
第二导轨，其能够沿所述第一导轨移动，设有多个所述传感器单元的至少一个；
促动器，其使所述第二导轨沿所述第一导轨移动；
间隔保持部，其将所述第二导轨与所述第一导轨保持规定间隔地配置；以及
施力部，其对所述第二导轨的下表面向与所述下表面正交的方向施力。
2.根据权利要求1所述的自卸卡车，其特征在于，
所述移动机构设于所述底盘的车宽方向各个端部，各个移动机构能够同步地动作。
3.根据权利要求1或2所述的自卸卡车，其特征在于，
所述障碍物检测装置在所述第一位置能够检测俯视时从排土方向至车宽方向的90度的范围内的障碍物。
4.根据权利要求1或2所述的自卸卡车，其特征在于，
所述移动机构根据来自外部的移动指示单元的指示进行驱动。
5.根据权利要求4所述的自卸卡车，其特征在于，
所述自卸卡车具备取得所述自卸卡车的当前位置信息的位置信息取得装置，
所述移动指示单元基于由所述位置信息取得装置取得的所述自卸卡车的当前位置信息，对所述移动机构的驱动进行指示。
6.根据权利要求5所述的自卸卡车，其特征在于，
在判定为所述自卸卡车存在于排土场时，所述移动指示单元对所述移动机构的驱动进行指示。
7.根据权利要求4所述的自卸卡车，其特征在于，
在所述障碍物检测装置检测出车挡时，所述移动指示单元对所述移动机构的驱动进行指示。
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