CN111133337A - 用众包移动装置数据进行卫星完整性监测 - Google Patents
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Abstract
本发明公开用于监测卫星的完整性和全球导航卫星系统GNSS的系统、设备和方法。基于参考众包完整性报告监测一或多个GNSS中的一或多个卫星。至少基于来自所述一或多个卫星的信号，确定所述一或多个卫星的一或多个卫星完整性度量。估计所述移动装置的位置。提供所述移动装置的所述位置和所述一或多个卫星完整性度量。
Description
根据35 U.S.C.§119的优先权主张
本专利申请案主张2017年9月22申请的标题为“用众包移动装置数据进行卫星完整性监测(SATELLITE INTEGRITY MONITORING WITH CROWDSOURCED MOBILE DEVICEDATA)”的非临时申请案第15/713,155号的优先权，所述非临时申请案让渡给本受让人并且由此以引用的方式明确并入本文中。
技术领域
本文中所公开的标的物大体上涉及监测单独人造卫星和星座的完整性，且更具体来说，涉及用众包移动装置数据进行监测。
背景技术
例如消费者移动电话的移动装置通常具有基于定位特征的集成式全球导航卫星系统(GNSS)以辅助用户确定地理方位。从GNSS确定方位通常由以下组成：从GNSS卫星星座系统(例如，全球定位系统(GPS)、格洛纳斯(Globalnaya Navigazionnaya SputnikovayaSistema，GLONASS)、北斗、准天顶卫星系统(QZSS)和伽利略)中的一或多个接收GNSS测量值和数据。一些GNSS星座可比其它GNSS星座更易出错，然而，即使是最准确的GNSS星座仍可能具有出错的人造卫星(SV)，当被移动装置利用时，可使定位性能降级。因此，有利的是改进GNSS定位以在移动装置上获得高质量用户体验。
发明内容
本文中所论述的一些实施例使得移动装置能够利用众包数据验证一或多个GNSS人造卫星(SV)和/或GNSS星座的完整性。
在一个方面中，描述一种用于移动装置监测卫星完整性的方法，所述方法包括：基于参考众包完整性报告获得一或多个GNSS中的待监测的一或多个卫星；在所述移动装置处，至少基于来自所述一或多个卫星的信号确定所述一或多个卫星的一或多个卫星完整性度量；估计所述移动装置的位置；和提供所述移动装置的所述位置和所述一或多个卫星完整性度量。
在又一方面中，描述一种监测卫星完整性的装置，所述装置包括：存储器；和处理器，其耦合到所述存储器，且所述处理器经配置以：基于参考众包完整性报告获得一或多个GNSS中的待监测的一或多个卫星；在所述移动装置处，至少基于来自所述一或多个卫星的信号确定所述一或多个卫星的一或多个卫星完整性度量；估计所述移动装置的位置；和提供所述移动装置的所述位置和所述一或多个卫星完整性度量。
在另一方面，一种机器可读非暂时性存储媒体在其中存储有程序指令，所述程序指令可由处理器执行以进行以下操作：基于参考众包完整性报告获得一或多个GNSS中的待监测的一或多个卫星；在所述移动装置处，至少基于来自所述一或多个卫星的信号确定所述一或多个卫星的一或多个卫星完整性度量；估计所述移动装置的位置；和提供所述移动装置的所述位置和所述一或多个卫星完整性度量。
在另一方面，一种验证卫星完整性的设备包括：用于基于参考众包完整性报告获得一或多个GNSS中的待监测的一或多个卫星的装置；用于在所述移动装置处，至少基于来自所述一或多个卫星的信号确定所述一或多个卫星的一或多个卫星完整性度量的装置；用于估计所述移动装置的位置的装置；和用于提供所述移动装置的所述位置和所述一或多个卫星完整性度量的装置。
本发明的上述以及其它方面、目标和特征将从结合附图给出的各种实施例的以下描述中变得显而易见。
附图说明
图1说明在一个实施例中用于实施SV完整性监测的无线通信操作环境。
图2是在一个实施例中用于由移动装置实施的SV完整性监测的方法的流程图。
图3是在一个实施例中用于由服务器实施的SV完整性监测的方法的流程图。
图4说明执行SV完整性监测的示范性装置。
具体实施方式
词语“示范性”或“实例”在本文中用于意指“充当实例、例子或说明”。本文中描述为“示范性”或描述为“实例”的任何方面或实施例未必应被解释为比其它方面或实施例优选或有利。
在一个实施例中，作为众包系统的部分的商用移动装置提供针对单个卫星和/或针对人造卫星的星座的人造卫星(SV)完整性监测(在本文中简单地称为SVIM)。在一些实施例中，SVIM可实施于众包系统中以验证人造卫星和GNSS星座的完整性，因此可避免低于标准的测量值和数据或可减轻GNSS内的存在问题的SV的影响。在一个实施例中，SVIM的方面实施于移动装置和/或服务器上以从一系列众包移动装置检索SVIM数据。举例来说，移动装置可监测SV和/或SV的星座以确定特定SV和/或星座的完整性度量。可将完整性度量提供给服务器(例如，在完整性度量数据集或其它数据包/布置中)。在一个实施例中，服务器(例如，能够执行本文中所描述的SVIM的方面的服务器)组合由移动装置提供的完整性度量的一或多个方面。在一个实施例中，由于组合来自多个单独移动装置源的经众包完整性度量，服务器(或多个服务器)可产生/更新参考众包完整性报告，所述参考众包完整性报告可供移动装置用于优化其定位/方位确定。
在一些实施例中，使用此处所描述的SVIM添加到或代替昂贵的专门化参考网络。举例来说，GNSS完整性监测系统可内置有针对专用固定位置参考位点进行操作的专用世界性参考网络。这些专用非移动参考位点可利用昂贵的静止大地级参考接收器、天线、通信设备，以及一或多个网络处理中心。这些网络和相关联服务可向订户提供各种大气、轨道校正和完整性监测，但是归因于静止安装的费用和操作位点的复杂性，通常需要显著成本。
图1说明在一个实施例中用于执行SVIM的无线通信操作环境。在一个实施例中，SVIM系统(例如，图1的操作环境100)包含一或多个移动装置(例如，移动装置105)，其监测星座(例如，星座115)内的一或多个人造卫星(例如，SV 110)。移动装置105可监测一或多个SV 110，并且向其它装置(例如，向一系列移动装置105中的一或多个)或服务器(例如，可以SVIM的一或多个方面予以实施的服务器120)报告完整性度量以确定参考众包完整性报告。在一些实施例中，移动装置105可局部地在所述装置处产生或更新参考众包完整性报告并且发送到服务器120或其它移动装置105。在一个实施例中，服务器120可从装置105检索监测数据(例如，完整性度量，例如数据集或其它数据包中的完整性度量)或参考众包完整性报告并且合并或组合已知完整性数据。在一个实施例中，服务器120从多个来源的经组合完整性数据产生或更新参考众包完整性报告。可使经更新参考众包完整性报告可用于移动装置105，使得移动装置可通过避免或调整来自具有有问题的完整性的一或多个SV或星座的数据，达成优化的定位或方位确定。在一些实施例中，服务器120维持来自报告完整性度量的多个移动装置的众包GNSS完整性数据库140。在一些实施例中，众包GNSS完整性数据库140可为与服务器120隔开的装置或可集成到服务器120中。
在一个实施例中，众包环境内的移动装置向服务器120提供完整性度量，使得来自多个来源的完整性数据可用以确定特定的问题区域(例如，有问题的/可疑的完整性的SV或星座)。在一些实施例中，具有SVIM能力的服务器组合多个传入的完整性度量(例如，来自同一移动装置的多个数据集，和/或来自多个唯一性移动装置的多个数据集)以产生或更新参考众包完整性报告(即，特定SV、星座或GNSS的全局完整性报告)。在一个实施例中，SVIM服务器从各自执行特定完整性监测的一系列移动装置接收经更新完整性报告。
在一些实施例中，SVIM服务器或移动装置可管理一系列众包移动装置以将监测引导到特定SV、星座、地理区域和/或数据类型。举例来说，SVIM服务器可确定特定SV或星座具有用于建立完整性的有限数据点并且可主动请求所述特定SV的额外完整性度量。在一些实施例中，SVIM服务器可确定特定地理区域相对稀疏填充有完整性度量并且可主动请求所述区域内的移动装置提供一或多个特定度量。在一些实施例中，服务器可基于获取数据的时间来修剪其完整性数据。举例来说，完整性数据可在服务器处老化，使得在经过可配置的时间量之后，所述数据可能不如新近获取的完整性数据一样可靠。在一些实施例中，服务器简单地删除旧数据，或可用降低的置信度或可靠性标签标记较老数据。
服务器可组合报告以更新众包完整性报告并且可在确定了新数据时更新移动装置105。因此，可通过利用网络中的多个不昂贵的众包装置来维持单独SV的完整性和总星座完整性。在移动装置穿过特定地理方位时，可将来自移动装置的数据不断地提供给服务器，使得服务器可具有几乎不断的完整性监测流来处理和分析。在一些实施例中，当传入数据满足阈值或其它可配置参数时，服务器可以设定的间隔产生经更新参考众包完整性报告。在一些实施例中，可(例如，通过服务器管理员)手动触发服务器以从存储于服务器处的可用的(即，接收到的)众包完整性度量更新参考众包完整性报告。在一些实施例中，特定事件或条件可致使服务器更新其报告。举例来说，请求新移动软件版本，已知SV或星座配置存在改变，或其它事件。
在一些实施例中，系统100包含无线局域网(WLAN)内的接入点130(AP)，且AP 130和基站收发器(BTS或无线广域网(WWAN)135)可与移动装置105通信。举例来说，移动装置105可通过AP 130将经更新完整性报告或完整性度量发送到服务器120或其它移动装置，或从服务器120或其它移动装置接收经更新完整性报告或完整性度量。服务器120可另外将对更多或更少完整性数据的请求发送到AP 130或BTS 135以便分配到其相应操作范围内的移动装置。在一些实施例中，移动装置105利用AP 130或BTS 135中的一或多个确定初始位置估计值。在一些实施例中，来自AP 130或BTS 135的位置可用于验证从星座115确定的位置。可在移动装置105提供的完整性度量中包含来自不同来源的位置估计值的差异。
移动装置105可散布在整个无线通信系统100中。所属领域的技术人员还可将移动装置105称作移动站、订户站、移动单元、订户单元、无线单元、远程单元、无线装置、无线通信装置、远程装置、移动订户站、接入终端、移动终端、无线终端、远程终端、手持机、用户代理、移动客户端、客户端，或一些其它适当的术语。移动装置105可为蜂窝式电话、个人数字助理(PDA)、无线调制解调器、无线通信装置、手持式装置、平板计算机、手提式计算机、无绳电话、穿戴式物件(例如手表或眼镜)、无线本地回路(WLL)站等。移动装置105可能够经由例如蜂窝、无线广域网(WWAN)或无线局域网(WLAN)等不同接入网络进行通信。
系统100中示出的通信链路125可包含用于携载上行链路或下行链路发射(例如，从移动装置105到BTS 135)的上行链路。系统100中示出的通信链路125还可包含从确定完整性度量时使用的SV 110接收到/监测到的信号。举例来说，卫星广播的导航数据也可通过地面通信网络发送到移动装置。在一些实施例中，除了使用SV 110的基于GNSS的定位之外或替代地，移动装置105可基于以移动传感器、网络或移动装置为基础的定位来确定位置。
在一个实施例中，SVIM系统内的移动装置收集与一或多个特定人造卫星(例如，GNSS中的SV 110)相关联的完整性度量(例如，测量数据)。在一些实施例中，除了SV数据之外或替代地，也可从无线广域网(例如，WWAN 135)、WiFi接入点(例如，AP 130)、微机电系统(MEMS)和其它系统获取完整性测量数据。可针对SVIM系统中的一或多个可用的移动装置105在不断地更新和/或递归基础上进行完整性度量收集(例如，从监测一或多个SV)。众包移动装置105可能够执行多个GNSS和混合位置、速率和时间(PVT)计算。
完整性监测可局部地在每一装置处进行，且还可在SVIM系统内的对等点/服务器之间传送完整性监测数据(例如，传送到其它移动装置105和/或服务器120)。在一些实施例中，响应于执行PVT计算或在执行PVT计算时，移动系统可执行用于检查和寻址GNSS数据的完整性的计算。举例来说SVIM可检测空中广播导航参数、信号质量、预测的数据和网络辅助数据(例如，在辅助GNSS的情况下)中的离群值和偏差，并且可做出关于加标记、排除SV或星座以及在PVT计算中采取校正性动作的决策。在一个实施例中，来自多个世界性移动装置的众包GNSS完整性监测数据的数量和质量可提供灵活且详尽的警示或控制机制。
在一个实施例中，参考众包完整性报告可指示哪些特定SV、星座或地理区域具有高完整性(即，在预期的参数内操作)。移动装置可在逐个情况基础上或通过配置设置/参数来确定当执行基于GNSS的定位时应如何处理具有低完整性的特定SV、星座或地理区域。举例来说，低完整性分量可实际上下线或以其它方式列入黑名单以免与基于移动GNSS的定位一起使用(例如，低完整性评级低于可配置阈值)。举例来说，特定SV或星座可能已从众包移动装置接收到错误报告，在很大程度上应建议移动装置当计算基于GNSS的定位时忽略所述众包移动装置的信号。在一些实施例中，某些地理区域可归因于特定于所述区域的一些特定局部干扰而被分类为更易出错，且移动装置可使用替代的定位方法获得更准确定位结果。举例来说，地理区域、SV或星座可发生主动卡塞或经历来自敌对方的故意干扰。
在一些实施例中，参考众包完整性报告可包含时间敏感的完整性报告，以便警告移动装置在特定时间窗期间使用具有特定地理区域、SV或星座的GNSS。举例来说，众包完整性度量可检测历史干扰模式(例如，电力设备可在某些操作时间期间产生干扰)，为此，移动装置可在问题尤其突出的时间窗期间选择切换到对基于GNSS的定位的一或多个分量的替代方案。
与操作具有有限数目个昂贵且维持成本高的静止参考站的参考网络相比，使用移动装置(例如，消费者移动电话)的完整性监测的众包可以是为获得完整性监测和完整性保障进行部署的更便宜且更稳健的替代方案。
在一个实施例中，监测SV和星座的完整性可包含确定加权最小二乘方(WLS)估计接收器自主完整性监测(RAIM)。举例来说，通过检测测量值中的测距离群值来识别和隔离有缺陷的卫星或星座。
在一个实施例中，监测SV和星座的完整性可包含卡尔曼滤波器(KF)估计RAIM。举例来说，对比实际测量值来检查基于预测的测量值的KF状态。
在一个实施例中，监测SV和星座的完整性可包含将WLS与KF进行比较并且检查与已知或预期结果/距离进行比较的结果。举例来说，比较来自WLS估计器和KF估计器(上文)的PVT解。
在一个实施例中，监测SV和星座的完整性可包含卡尔曼滤波器相互检查(同时运行多个滤波器)。举例来说，对照彼此检查多个/并发KF滤波器。
在一个实施例中，监测SV和星座的完整性可包含SV状态(轨道和时钟)验证。举例来说，基于多个来源进行卫星轨道和时钟验证。
在一个实施例中，监测SV和星座的完整性可包含导航数据交叉检查(跨不同来源的导航数据：广播的导航数据(例如，空中经解码SV导航消息)、预测的导航数据(例如服务器预测的导航数据/轨道/时钟信息‘网络辅助(例如，AGNSS数据/辅助GNSS数据)。
在一个实施例中，监测SV和星座的完整性可包含外部完整性信息处理(来自完整性监测服务器的完整性信息的周期性检索和注入)。在一些实施例中，多个服务器各自提供外部完整性信息。举例来说，所述外部完整性信息为第三方完整性信息/数据。
在一个实施例中，监测SV和星座的完整性可包含预测的测量值获取与实际测量值获取的内部比较。举例来说，如果实际测量值在预测的阈值外部，那么SV位置或时钟可能并不一致。
在一些实施例中，来自基于移动装置的SV完整性监测技术中的一或多种的一或多个完整性度量包含移动装置和一或多个卫星之间的伪距度量。举例来说，伪距离可为卫星和移动装置的导航卫星接收器之间的伪距离。为了定位，移动装置可确定其到卫星的距离以及发射时间的SV位置。通过SV的轨道参数，可在任一时间点计算这些SV位置。可通过将光速与信号从卫星到移动装置的时间相乘来确定每一卫星的伪距。由于时序误差，所述距离被称为“伪”距。伪距度量可包含来自卫星的实际伪距测量值和/或残差中的一个或两个。
在一些实施例中，一或多个完整性度量包含移动装置和一或多个卫星之间的伪距速率度量。通过与相对于移动装置内部时钟的SV信号的时序相比，伪距速率包含频率误差和来自与运动相关联的多普勒频移的作用。伪距速率度量可包含来自卫星的实际伪距速率测量值和/或残差中的一个或两个。
在一些实施例中，一或多个完整性度量包含来自一或多个卫星的载波相位度量、接收到的卫星信号的信号强度。载波相位度量包含卫星和移动装置之间的以载波频率的循环为单位表达的距离的量度。载波相位度量可包含来自卫星的实际载波相位测量值和/或残差中的一个或两个。
在一些实施例中，一或多个完整性度量包含来自一或多个卫星的导航消息。举例来说，卫星可从地面控制站接收操作数据，且所述数据可作为导航消息发送到移动装置。导航消息可为移动装置提供用于执行定位的信息。举例来说，导航消息可包含计算卫星坐标的星历表参数、计算卫星时钟偏移和时间转换的时间参数和时钟校正、具有用于识别导航数据集的卫星健康信息的服务参数、单个频率接收器的电离层参数，以及用于确定星座中的所有卫星的位置的历书。
在一些实施例中，一或多个完整性度量包含卫星信号完整性的确定。在一个实施例中，卫星信号完整性置信度可为二进制值的置信度(例如，“是(yes)”表示在SV信号完整性中可信，或在SV信号完整性中不可信)。在其它实施例中，置信度可为定量数据(例如，百分比，例如100％置信度、5％置信度等)，或质量数据(例如，标度，例如高置信度、低置信度、中等置信度等)表示。
在一些实施例中，一或多个完整性度量包含移动装置的唯一识别符和/或服务器的识别符或特定信号的识别符，举例来说，例如用以识别计算机系统中的信息的通用唯一识别符(UUID)。
在一些实施例中，一或多个完整性度量包含一或多个其它完整性度量的置信度评级。举例来说，本文中的度量中的任一个的置信度(例如，导航消息、伪距、伪距速率、唯一识别符、载波相位等的准确度的置信度)可具有可以多种方式实施的相关联评级。在一个实施例中，置信度可为一或多个度量的二进制值置信度。在其它实施例中，置信度可为定量数据(例如，百分比，例如100％置信度、5％置信度等)，或质量数据(例如，标度，例如高置信度、低置信度、中等置信度等)表示。
在一些实施例中，上文在图1中所描述的一或多个SVIM方面由移动装置和服务器两者执行，或集成到移动装置和服务器两者中。SVIM可实施为移动装置和/或服务器的软件、固件、硬件、模块或引擎(例如，参见下文关于图4的装置硬件400)。
图2是在一个实施例中用于移动装置监测卫星完整性的方法的流程图。在框205处，实施例(例如，由具有SVIM能力的装置实施的方法)基于参考众包完整性报告，获得一或多个全球导航卫星系统(GNSS)中的待监测的一或多个卫星。
举例来说，参考众包完整性报告可包含GNSS或多个GNSS内的多个SV。移动装置可参照参考众包完整性报告来确定是否监测特定SV或是否根据参考众包完整性报告报告的完整性来调整监测。举例来说，参考众包完整性报告可指定一或多个SV具有可疑的完整性，且根据移动装置处的或通过用户设置的配置文件，移动装置可监测可疑的SV或可忽略SV。在一些实施例中，参考众包完整性报告可包含对移动装置监测特定SV的方式进行调整。
在一些实施例中，移动装置在移动装置的位置处，监测未知/新的一或多个卫星以捕获完整性度量。举例来说，参考众包完整性报告可包含其它移动装置向服务器报告完整性所针对的SV的列表或描述。然而，在一些情况下，移动装置可确定应监测在参考众包完整性报告中未列出或记载的新SV。在一些实施例中，参考众包完整性报告具有用于移动装置提供关于未在参考众包完整性报告内详述的SV或用于其中特定SV的完整性数据极少或缺失的SV的信息的标记或命令。
在一个实施例中，参考众包完整性报告可包含一或多个卫星、星座或地理区域的完整性确定。在一个实施例中，完整性确定可为相应卫星的二进制值完整性。在其它实施例中，完整性可表达为定量数据(例如，百分比，例如100％置信度、5％置信度等)，或质量数据(例如，标度，例如高置信度、低置信度、中等置信度等)表示。在一些实施例中，可根据处理从众包装置网络中的多个移动装置接收的完整性度量来确定完整性确定。
在一个实施例中，参考众包完整性报告可包含每一完整性确定的预期可靠性。举例来说，如果完整性确定是从有限数目个移动装置，或在有限时间窗内进行，那么特定完整性确定的预期可靠性可低于跨不同时间窗从多个唯一装置进行的完整性确定。在一些实施例中，特定移动装置的质量或在其中确定度量的地理区域也可影响预期的可靠性。
在一个实施例中，参考众包完整性报告可包含卫星信号的预期信号强度。举例来说，基于参考众包数据或基于预期一般性信号强度来预期预期信号强度。
在一个实施例中，参考众包完整性报告可包含卫星信号的预期准确度。举例来说，使用来自广播信号的用户测距准确度(URA)和用户测距误差(URE)来确定实际误差。
在一个实施例中，参考众包完整性报告可包含参考众包完整性报告的一或多个方面的适用性时间。举例来说，完整性度量可具有单独适用性时间，或具有用于整个报告的参考时间，例如自产生以来的时间、应用的时长等。
在一个实施例中，参考众包完整性报告可包含与参考完整性报告的一或多个方面相关联的地理区域。举例来说，可从参考众包完整性报告、SV、星座、移动装置或服务器的源识别符确定地理区域。
在一个实施例中，参考众包完整性报告可包含上述方面的任何组合。
在框215处，实施例在移动装置处，至少基于来自一或多个卫星的信号来确定一或多个卫星的一或多个卫星完整性度量。在一些实施例中，一或多个卫星完整性度量包含用于一或多个卫星的信号识别符。举例来说，移动装置可使用所述信号识别符确定一或多个信号的卫星源信息。
在框210处，实施例估计移动装置的位置。在一些实施例中，所估计的位置可为移动装置的PVT。在一些实施例中，位置还可包含移动装置在特定时刻的加速度。除了基于GNSS的定位之外或替代地，可通过基于AP的定位、移动传感器航位推算或其它定位方法来确定PVT。在框220处，实施例提供移动装置的位置和一或多个卫星完整性度量。在一些实施例中，移动装置将位置和度量自动发送到相应服务器以进行组合和处理。在其它实施例中，移动装置可保持数据直到服务器或其它移动装置发出请求。在一些实施例中，移动装置根据经更新完整性报告的相关性，选择所捕获的完整性度量的子区段来包含在提供给服务器或其它移动装置的完整性度量中。举例来说，移动装置可能不总是发送针对所有SV或星座的所有所监测的数据。在一些实施例中，移动装置根据服务器需要或请求来选择性地监测特定度量或选择性地提供数据。
在一个实施例中，服务器和/或移动装置中的一者或两者可产生或更新完整性报告。在一个实施例中，产生经更新完整性报告另外包括以下中的一或多个：确定来自多个装置的接收器自主完整性监测(RAIM)测量数据的加权最小二乘方(WLS)估计值；来自多个装置的卡尔曼滤波器估计RAIM；将WLS估计值与KF估计值进行比较；用多个测量数据滤波器的卡尔曼滤波器进行交叉检查；故障检测和验证或解除可疑的卫星；跨多个不同来源的导航数据交叉检查导航数据；或其任何组合。
在一个实施例中，经更新完整性报告包含针对一或多个卫星星座的完整性确定。当利用特定星座时，星座内的特定卫星的完整性可影响总体完整性。
在一些实施例中，移动装置接收经更新众包完整性报告，其中根据发送到服务器的完整性度量中的至少一些更新(例如，通过接收完整性度量的服务器)经更新众包完整性报告。举例来说，移动装置可发现完整性异常或确认当被服务器接收时触发服务器产生经更新众包报告的数据。在一些实施例中，作为是提供完整性度量的移动装置的众包群组的部分的益处，移动装置可接收经更新完整性报告。举例来说，移动装置可在被解除时或响应于报告的改变而预订来自服务器的完整性更新。在一个实施例中，装置使用经更新完整性报告用于GNSS改进的辅助导航或定位。举例来说，装置可接收GNSS定位数据并且使用所述GNSS定位数据确定移动装置的位置。在一些实施例中，装置在不依赖于完整性报告的情况下确定来自包含卫星的GNSS的位置并且可根据完整性报告来调整位置，以提供装置的经调整GNSS位置。装置可使用特定SV的完整性信息确定如何调整装置的内部定位系统。举例来说，如果已知SV“A”有缺陷并且提供具有“X”误差量的测量值，那么移动装置可尝试补偿卫星“A”提供的有缺陷的测量值。在另一实例中，移动装置可确定卫星“A”的误差太大而无法进行补偿且因此移动装置可忽略来自卫星的所有数据，使得GNSS方位不依赖于卫星“A”来确定移动装置方位。
装置可根据卫星的经更新完整性报告来调整GNSS定位数据，并且根据经调整GNSS定位数据来确定装置的当前方位。在一些实施例中，对于已知不良卫星，移动装置可停用精确跟踪以节约电力。
在一些实施例中，移动装置(例如，图1的装置105)从服务器(例如，图1的服务器120)接收参考众包完整性报告。在一些实施例中，除了参考众包完整性报告之外或替代地，装置将经更新完整性报告发送到服务器或其它移动装置。举例来说，如上文所介绍，移动装置可能够基于观察到的完整性度量对局部完整性报告(例如，基于参考完整性报告或新的局部版本完整性报告)进行更新。移动装置可使用局部创建/更新的完整性报告进行定位或与其它装置/服务器共享报告。
图3是用于服务器监测卫星完整性的方法的流程图。在框305处，实施例(例如，SVIM中的服务器)从移动装置接收完整性度量和相关联位置。举例来说，完整性度量和相关联位置可如上文关于图2所描述。服务器可从众包网络中的一或多个移动装置接收多个完整性度量(例如，来自单独移动装置的度量可捆绑或以其它方式封装到数据集中，使得服务器可将度量关联/标注到特定来源)和相关联位置。
在框310处，实施例将完整性度量和相关联移动装置位置与预先存在的众包完整性度量和相关联位置组合。举例来说，旧数据可具有较小权重且新数据可具有较大权重，使得重处理所有数据可产生新的经组合结果。在一些实施例中，新数据用于产生新报告以用于与较老报告交叉检查，且新报告与旧报告相比可具有更大‘年龄’权数。在一些实施例中，旧报告和新报告可具有不同区域性信息且可组合不同区域性信息。在一些实施例中，预先存在的数据可为一或多个先前接收到的完整性度量与来自一或多个其它移动装置的相关联移动装置位置的组合，且服务器可存储此数据以用于与新更新的数据组合。传入服务器数据可以是来自新的唯一移动装置和/或来自先前已知的移动装置的任何组合。
在框315处，实施例根据来自框310的经组合数据来产生或更新众包完整性报告。举例来说，在一些实施例中，服务器从多个移动装置接收完整性度量并且如上文关于图2所介绍地产生参考众包完整性报告。在一些实施例中，一或多个服务器从多个移动装置连续接收众包完整性度量并且在接收到新信息时更新众包完整性度量。
在一些实施例中，服务器接收第三方完整性报告并且将第三方完整性数据并入到经更新众包完整性报告中，所述经更新众包完整性报告可分配给SVIM系统(例如，图1的系统100)内的移动装置。在一些实施例中，第三方完整性报告可受限于卫星的“使用/不使用”旗标。可当组合其它完整性数据时考虑所述第三方完整性报告。举例来说，在更新众包完整性报告的过程中，可取决于第三方完整性报告的与其它可用的完整性数据的所有感知质量进行比较的所估计质量，调整“使用/不使用”旗标的权重或影响。
图4是说明在一个实施例中执行SVIM的装置的框图。装置400可包含一或多个处理器401(例如，通用处理器、专门化处理器，或数字信号处理器)、存储器405、I/O控制器425和网络接口410。应了解，装置400还可包含(未示出)显示器、用户接口(I/F)(例如，键盘、触摸屏或类似装置)、电源装置(例如，电池或电源)，以及通常与电子装置相关联的其它组件。在一些实施例中，装置400可为移动或非移动装置，例如，装置400可为服务器，例如图1的服务器120，或移动装置，例如图1的移动装置105。
装置400还可包含耦合到一或多个总线或信号线以进一步耦合到处理器401的数个装置传感器435。传感器435可包含时钟、环境光传感器(ALS)、加速度计、陀螺仪、磁力计、温度传感器、气压传感器、红色-绿色-蓝色(RGB)色彩传感器、紫外线(UV)传感器、UV-A传感器、UV-B传感器、指南针、接近度传感器。无线装置还可包含全球定位系统(GPS)或GNSS接收器440，其可启用支持A-GNSS定位的GPS或GNSS测量。在一些实施例中，多个相机集成到无线装置或可被无线装置使用。在一些实施例中，其它传感器还可在单个无线装置内具有多个版本或类型。
存储器405可耦合到处理器401以存储指令(例如，执行SVIM的指令)以供处理器401执行。在一些实施例中，存储器405是非暂时性的。存储器405还可存储软件或固件指令(例如用于一或多个程序或模块)以实施本文中所描述的实施例，例如与图2和图3相关联地描述的SVIM实施例。因此，存储器405是存储软件代码(编程代码、指令等)的处理器可读存储器和/或计算机可读存储器，所述软件代码经配置以致使处理器401执行本文所描述的功能。替代地，可在装置硬件(例如，实施于SVIM模块455中)中完全或部分地执行SVIM的一或多个功能。
存储器405还可存储来自集成式或外部传感器的数据。另外，存储器405可存储应用程序接口(API)以用于提供对如本文中所描述的SVIM的一或多个特征的存取。在一些实施例中，SVIM功能性可实施于存储器405中。在其它实施例中，SVIM功能性可实施为与装置400中的其它元件分离的模块。SVIM模块455可完全或部分地由图4中所说明的其它元件，例如处理器401和/或存储器405中的其它元件，或装置400的一或多个其它元件实施。
网络接口410也可耦合到数个无线子系统415(例如，WLAN 420、蜂窝430或其它网络)以通过通到/来自无线网络的无线天线系统450或通过用于直接连接到网络(例如，因特网、以太网或其它有线系统)的有线接口来发射和接收数据流。无线子系统415可连接到天线系统450。天线系统450可连接到GPS或GNSS接收器440以实现GPS或GNSS接收器440对GPS或其它GNSS信号的接收。天线系统450可包括单个天线、多个天线和/或天线阵列并且可包含专用于接收和/或发射一种类型的信号(例如蜂窝、WiFi或GNSS信号)的天线和/或可包含发射和/或接收多种类型的信号所共享的天线。WLAN子系统420可包括用于与WiFi AP和/或网络(例如超微型小区)内的其它无线装置通信和/或检测来自WiFi AP和/或网络(例如超微型小区)内的其它无线装置的信号的适当的装置、硬件和/或软件。在一个方面中，WLAN子系统420可包括适用于与一或多个无线接入点通信的WiFi(802.11x)通信系统。
蜂窝子系统430可包含可连接到天线系统450中的一或多个天线的一或多个广域网收发器。广域网收发器可包括用于与网络内的其它无线装置通信和/或检测至/来自网络内的其它无线装置的信号的合适装置、硬件和/或软件。在一个方面中，广域网收发器可包括适用于与无线基站的CDMA网络通信的码分多址(CDMA)通信系统；然而，在其它方面中，广域网收发器可支持与其它蜂窝电话网络或超微型小区，例如时分多址(TDMA)、长期演进(LTE)、高级LTE、宽带码分多址(WCDMA)、通用移动电信系统(UMTS)、4G或全球移动通信系统(GSM)通信。另外，装置400可支持和使用任何其它类型的无线连网技术，例如WiMax(802.16)、超宽带、紫蜂、无线USB等。在常规数字蜂窝式网络中，位置定位能力可通过各种时间和/或相位测量技术提供。举例来说，在CDMA网络中，使用的一种位置确定方法是高级前向链路三边测量(AFLT)。使用AFLT，服务器可从装置400对从多个基站发射的导频信号进行的相位测量来计算装置400的位置。
在一个实施例中，实施为移动装置的装置400存储指令(例如，存储器405内)，所述指令可由处理器401执行以确定参考位置，从BTS接收信号(例如，经由网络接口410)，并且基于来自BTS的信号确定移动装置位置。存储器405还可存储用于基于以多个BTS和/或距离测量值质量为基础的移动装置定位测量值质量来检测一或多个不可靠BTS的指令。装置400还可提供(例如，经由网络接口410和无线子系统415)包含BTS数据和移动装置数据的状态报告。
如本文中所使用的装置(例如，装置400)可为：无线装置、蜂窝电话、物联网装置、个人数字助理、移动计算机、可穿戴装置(例如，手表、头戴式显示器、虚拟现实眼镜等)、平板计算机、个人计算机、无线终端、手提式计算机，或任何类型的具有无线能力的装置。如本文中所使用，无线装置可为可配置以获取从一或多个无线通信装置或网络发射的无线信号以及将无线信号发射到一或多个无线通信装置或网络的任何便携式或可移动装置或机器。因此，作为实例而非限制，装置400可包含无线电装置、蜂窝式电话装置、计算装置、个人通信系统装置，或其它类似的装备可移动无线通信的装置、器具或机器。术语“装置”还意图包含例如通过短程无线、红外线、有线连接或其它连接与个人导航装置通信的装置，而不管装置400处是否发生SV信号接收、辅助数据接收和/或位置相关处理。而且，术语“装置”意图包含能够例如经由因特网、WiFi或其它网络与服务器通信，且不考虑在无线装置处、服务器处或与网络相关联的另一无线装置处是否发生卫星信号接收、辅助数据接收和/或位置相关处理的所有装置，包含无线通信装置、无线终端、蜂窝电话、计算机、笔记型计算机等。以上各项的任何可操作组合也可被视为如本文所使用的“装置”。其它使用也可能为有可能的。虽然下文描述中给出的各种实例涉及无线装置，但本文中所描述的技术可应用于其它装置。
装置可使用用于RF信号调制和信息交换的RF信号(例如，400MHz、1900MHz、2.4GHz、4.6GHz和4.9/5.0GHz波段)和标准化协议与多个AP、基站和/或超微型小区无线通信。举例来说，所述协议可为电气电子工程师学会(IEEE)802.11x或3GPP LTE。通过从交换的信号提取不同类型的信息，并且利用网络的布局(即，网络几何形状)，无线装置可确定其在预定义参考坐标系内的位置。
应了解，如下文将描述的本发明的实施例可以通过由装置400的处理器401和/或装置400的其它电路和/或其它装置执行例如存储在存储器405或其它元件中的指令来实施。确切地说，装置400的电路(包含但不限于处理器401)可在程序、例程或指令的执行的控制下操作以执行根据本发明的实施例的方法或过程。举例来说，此类程序可实施于固件或软件中(例如存储于存储器405和/或其它方位中)且可由处理器(例如处理器401)和/或装置400的其它电路实施。此外，应了解，术语处理器、微处理器、电路、控制器等可指能够执行逻辑、命令、指令、软件、固件、功能性等的任何类型的逻辑或电路。
本文中所描述的功能、引擎或模块中的一些或全部(例如，至少在图2和图3中所说明的SVIM特征和方法)可由装置400自身(例如，经由存储于存储器405中的模块455的指令)执行。举例来说，用于优化射频(RF)到达时间(TOA)的装置400可包括存储器405和耦合到存储器的处理器401。存储器405和处理器401可以经配置以：基于参考众包完整性报告获得一或多个全球导航卫星系统(GNSS)中的待监测的一或多个卫星；在移动装置处，至少基于来自一或多个卫星的信号确定一或多个卫星的一或多个卫星完整性度量；估计移动装置的位置；和提供移动装置的位置和一或多个卫星完整性度量。
在一些实施例中，装置400提供用于实施本文中所描述的SVIM(例如，至少关于上文的图2和3的特征)的装置。在一个实施例中，装置400是一种设备，其提供用于基于参考众包完整性报告获得一或多个全球导航卫星系统(GNSS)中的待监测的一或多个卫星的装置；用于在移动装置处，至少基于来自一或多个卫星的信号确定一或多个卫星的一或多个卫星完整性度量的装置；用于估计移动装置的位置的装置；和用于提供移动装置的位置和一或多个卫星完整性度量的装置。
在一些实施例中，本文中所描述的功能、引擎或模块中的一些或全部可由通过I/O控制器425或网络接口410(无线或有线)连接到装置的另一系统执行。因此，所述功能中的一些和/或全部可由另一系统执行且可将结果或中间计算传送回到无线装置。在一些实施例中，此另一装置可包括经配置以实时或近实时处理信息的服务器。在一些实施例中，另一装置经配置以例如基于装置的已知配置预先确定结果。此外，可从装置400省略图4中所说明的元件中的一或多个。举例来说，可以在一些实施例中省略传感器435中的一或多个。
所属领域的技术人员将理解，可以使用多种不同技术和技艺中的任一种来表示信息和信号。举例来说，可通过电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光粒子或其任何组合来表示在整个上文描述中可能参考的数据、指令、命令、信息、信号、位、符号和码片。
词语“示范性”在本文中用于意指“充当实例、例子或说明”。在本文中被描述为“示范性”的任何实施例未必被理解为比其它实施例优选或有利。同样，术语“实施例”并不要求所有实施例均包含所论述特征、优势或操作模式。
本文中所使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，且并不意图限制本发明的实施例。如本文所使用，除非上下文另外清楚地指示，否则单数形式“一”和“所述”希望还包括复数形式。将进一步理解，术语“包括”和/或“包含”当在本文中使用时指定所叙述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但并不排除一或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其群组的存在或添加。
此外，在将由例如计算装置(例如，服务器或装置)的元件执行的动作序列方面描述许多实施例。将认识到，可通过特定电路(例如，专用集成电路)，通过或多个处理器执行程序指令，或通过两者的组合来执行本文中所描述的各种动作。另外，本文中所描述的这些动作序列可被视为全部在任何形式的计算机可读存储媒体内体现，在所述计算机可读存储媒体中存储有对应的计算机指令集，所述计算机指令在执行时将致使相关联的处理器执行本文中所描述的功能性。因此，本发明的各种方面可以数种不同形式来体现，预期所有形式在所主张的标的物的范围内。另外，对于本文中所描述的实施例中的每一个来说，任何此类实施例的对应形式可在本文中被描述为例如“经配置以……(执行所描述的动作)的逻辑”。
所属领域的技术人员将进一步了解，结合本文所公开的实施例描述的各种说明性逻辑块、模块、引擎、电路和算法步骤可实施为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为清晰地说明硬件与软件的此可互换性，上文已大体就各种说明性组件、块、模块、引擎、电路和步骤的功能性对其加以描述。这类功能性是以硬件来实施还是以软件来实施取决于特定应用和强加于整个系统的设计约束。所属领域的技术人员可针对每一特定应用以不同方式来实施所描述的功能性，但这样的实施决策不应被解释为会引起脱离本发明的范围。
可使用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或经设计以执行本文所描述的功能的其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合来实施或执行结合本文中所公开的实施例而描述的各种说明性逻辑块、模块和电路。通用处理器可为微处理器，但在替代方案中，处理器可为任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也实施为计算装置的组合，例如，DSP与微处理器的组合、多个微处理器、一或多个微处理器结合DSP核心，或任何其它这类配置。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可直接体现于硬件、由处理器执行的软件模块或两者的组合中。软件模块可驻存在随机存取存储器(RAM)、快闪存储器、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、寄存器、硬盘、可装卸式磁盘、只读光盘(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或所属领域中已知的任何其它形式的存储媒体中。示范性存储媒体耦合到处理器，使得处理器可以从存储媒体读取信息以及将信息写入到存储媒体。在替代例中，存储媒体可与处理器成一体式。处理器和存储媒体可驻存在ASIC中。ASIC可以驻存在用户终端中。在替代例中，处理器和存储媒体可作为离散组件驻存于用户终端中。
在一或多个示范性实施例中，所描述的功能或模块可在硬件、软件、固件或其任何组合中实施。如果在软件中实施为计算机程序产品，那么功能或模块可作为一或多个指令或代码存储在非暂时性计算机可读媒体上或通过非暂时性计算机可读媒体传输。计算机可读媒体可包含计算机存储媒体和通信媒体两者，通信媒体包含促进计算机程序从一个位置到另一位置的传送的任何媒体。存储媒体可为可由计算机存取的任何可用媒体。借助于实例而非限制，此类非暂时性计算机可读媒体可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储装置、磁盘存储装置或其它磁性存储装置，或可用于携带或存储呈指令或数据结构的形式的所需程序代码且可由计算机存取的任何其它媒体。并且，恰当地将任何连接称作计算机可读媒体。举例来说，如果使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)或如红外线、无线电以及微波的无线技术从网站、服务器或其它远程源传输软件，那么同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL或如红外线、无线电以及微波的无线技术包含于媒体的定义中。如本文中所使用，磁盘和光盘包含压缩光盘(CD)、激光光盘、光学光盘、数字多功能光盘(DVD)、软性磁盘和蓝光光盘，其中磁盘通常以磁性方式再现数据，而光盘用激光以光学方式再现数据。以上各项的组合也应包含在非暂时性计算机可读媒体的范围内。
提供对所公开的实施例的先前描述以使所属领域的技术人员能够制作或使用本发明。所属领域的技术人员将容易了解对这些实施例的各种修改，且可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下将本文定义的一般原理应用到其它实施例。因此，本发明并不既定限于本文中所展示的实施例，而应符合与本文中所公开的原理和新颖特征相一致的最广泛范围。
Claims (28)
1.一种用于移动装置监测卫星完整性的方法，所述方法包括：
基于参考众包完整性报告获得一或多个全球导航卫星系统GNSS中的待监测的一或多个卫星；
在所述移动装置处，至少基于来自所述一或多个卫星的信号确定所述一或多个卫星的一或多个卫星完整性度量；
估计所述移动装置的位置；和
提供所述移动装置的所述位置和所述一或多个卫星完整性度量。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述一或多个完整性度量包含以下中的一或多个：
所述移动装置和所述一或多个卫星之间的伪距度量，
所述移动装置和所述一或多个卫星之间的伪距速率度量，
来自所述一或多个卫星的载波相位度量，
所述一或多个卫星的信号识别符，
接收到的卫星信号的信号强度，
来自所述一或多个卫星的导航消息，
卫星信号完整性的确定，
将所述一或多个完整性度量评级的置信度，或
其任何组合。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述提供所述移动装置的所述位置和所述一或多个卫星完整性度量包括：
基于对特定众包度量的请求，选择所述一或多个卫星的所述一或多个卫星完整性度量的子集；和
提供所述移动装置的所述位置和所述一或多个卫星的所述一或多个卫星完整性度量的所述子集。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述参考众包完整性报告包括以下中的一或多个：
一或多个卫星的完整性确定，
一或多个星座的完整性确定，
一或多个地理区域的完整性确定，
每一完整性确定的预期可靠性，
卫星信号的预期信号强度，
卫星信号的预期准确度，
所述参考众包完整性报告的一或多个方面的适用性时间，
与所述参考完整性报告的一或多个方面相关联的地理区域，或
其任何组合。
5.根据权利要求1所述的方法，其另外包括：
响应于提供所述位置和所述卫星完整性度量，接收经更新众包完整性报告，所述报告是从所述提供的卫星完整性度量的一或多个方面经更新。
6.根据权利要求1所述的方法，其中至少部分地在基于GNSS的位置上确定所述移动装置的所述所估计位置，且其中至少部分地在所述参考众包完整性报告上确定所述基于GNSS的位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述获得所述一或多个全球导航卫星系统GNSS中的待监测的所述一或多个卫星包括：
获得目前由所述移动装置检测到的在所述参考众包完整性报告中缺失的卫星。
8.一种监测卫星完整性的装置，所述装置包括：
存储器；和
处理器，其耦合到所述存储器，且所述处理器经配置以：
基于参考众包完整性报告获得一或多个全球导航卫星系统GNSS中的待监测的一或多个卫星；
在所述移动装置处，至少基于来自所述一或多个卫星的信号确定所述一或多个卫星的一或多个卫星完整性度量；
估计所述移动装置的位置；和
提供所述移动装置的所述位置和所述一或多个卫星完整性度量。
9.根据权利要求8所述的装置，其中所述一或多个完整性度量包含以下中的一或多个：
所述移动装置和所述一或多个卫星之间的伪距度量，
所述移动装置和所述一或多个卫星之间的伪距速率度量，
来自所述一或多个卫星的载波相位度量，
所述一或多个卫星的信号识别符，
接收到的卫星信号的信号强度，
来自所述一或多个卫星的导航消息，
卫星信号完整性的确定，
将所述一或多个完整性度量评级的置信度，或
其任何组合。
10.根据权利要求8所述的装置，其中经配置以提供所述移动装置的所述位置和所述一或多个卫星完整性度量的所述处理器进一步经配置以：
基于对特定众包度量的请求，选择所述一或多个卫星的所述一或多个卫星完整性度量的子集；和
提供所述移动装置的所述位置和所述一或多个卫星的所述一或多个卫星完整性度量的所述子集。
11.根据权利要求8所述的装置，其中所述参考众包完整性报告包括以下中的一或多个：
一或多个卫星的完整性确定，
一或多个星座的完整性确定，
一或多个地理区域的完整性确定，
每一完整性确定的预期可靠性，
卫星信号的预期信号强度，
卫星信号的预期准确度，
所述参考众包完整性报告的一或多个方面的适用性时间，
与所述参考完整性报告的一或多个方面相关联的地理区域，或
其任何组合。
12.根据权利要求8所述的装置，其中所述处理器进一步经配置以：
响应于提供所述位置和所述卫星完整性度量，接收经更新众包完整性报告，所述报告是从所述提供的卫星完整性度量的一或多个方面经更新。
13.根据权利要求8所述的装置，其中至少部分地在基于GNSS的位置上确定所述移动装置的所述所估计位置，且其中至少部分地在所述参考众包完整性报告上确定所述基于GNSS的位置。
14.根据权利要求8所述的装置，其中经配置以获得所述一或多个全球导航卫星系统GNSS中的待监测的所述一或多个卫星的所述处理器进一步经配置以：
获得目前由所述移动装置检测到的在所述参考众包完整性报告中缺失的卫星。
15.一种上面存储有程序指令的机器可读非暂时性存储媒体，所述程序指令可由处理器执行以进行以下操作：
基于参考众包完整性报告获得一或多个全球导航卫星系统GNSS中的待监测的一或多个卫星；
在所述移动装置处，至少基于来自所述一或多个卫星的信号确定所述一或多个卫星的一或多个卫星完整性度量；
估计所述移动装置的位置；和
提供所述移动装置的所述位置和所述一或多个卫星完整性度量。
16.根据权利要求15所述的媒体，其中所述一或多个完整性度量包含以下中的一或多个：
所述移动装置和所述一或多个卫星之间的伪距度量，
所述移动装置和所述一或多个卫星之间的伪距速率度量，
来自所述一或多个卫星的载波相位度量，
所述一或多个卫星的信号识别符，
接收到的卫星信号的信号强度，
来自所述一或多个卫星的导航消息，
卫星信号完整性的确定，
将所述一或多个完整性度量评级的置信度，或
其任何组合。
17.根据权利要求15所述的媒体，其中所述指令提供所述移动装置的所述位置和所述一或多个卫星完整性度量包括：
基于对特定众包度量的请求，选择所述一或多个卫星的所述一或多个卫星完整性度量的子集；和
提供所述移动装置的所述位置和所述一或多个卫星的所述一或多个卫星完整性度量的所述子集。
18.根据权利要求15所述的媒体，其中所述参考众包完整性报告包括以下中的一或多个：
一或多个卫星的完整性确定，
一或多个星座的完整性确定，
一或多个地理区域的完整性确定，
每一完整性确定的预期可靠性，
卫星信号的预期信号强度，
卫星信号的预期准确度，
所述参考众包完整性报告的一或多个方面的适用性时间，
与所述参考完整性报告的一或多个方面相关联的地理区域，或
其任何组合。
19.根据权利要求15所述的媒体，其另外包括：
响应于提供所述位置和所述卫星完整性度量，接收经更新众包完整性报告，所述报告是从所述提供的卫星完整性度量的一或多个方面经更新。
20.根据权利要求15所述的媒体，其中至少部分地在基于GNSS的位置上确定所述移动装置的所述所估计位置，且其中至少部分地在所述参考众包完整性报告上确定所述基于GNSS的位置。
21.根据权利要求15所述的媒体，其中获得所述一或多个全球导航卫星系统GNSS中的待监测的所述一或多个卫星的所述指令包括用以进行以下操作的指令：
获得目前由所述移动装置检测到的在所述参考众包完整性报告中缺失的卫星。
22.一种验证卫星完整性的设备，所述设备包括：
用于基于参考众包完整性报告获得一或多个全球导航卫星系统GNSS中的待监测的一或多个卫星的装置；
用于在所述移动装置处，至少基于来自所述一或多个卫星的信号确定所述一或多个卫星的一或多个卫星完整性度量的装置；
用于估计所述移动装置的位置的装置；和
用于提供所述移动装置的所述位置和所述一或多个卫星完整性度量的装置。
23.根据权利要求22所述的设备，其中所述一或多个完整性度量包含以下中的一或多个：
所述移动装置和所述一或多个卫星之间的伪距度量，
所述移动装置和所述一或多个卫星之间的伪距速率度量，
来自所述一或多个卫星的载波相位度量，
所述一或多个卫星的信号识别符，
接收到的卫星信号的信号强度，
来自所述一或多个卫星的导航消息，
卫星信号完整性的确定，
将所述一或多个完整性度量评级的置信度，或
其任何组合。
24.根据权利要求22所述的设备，其中所述用于提供所述移动装置的所述位置和所述一或多个卫星完整性度量的装置包括：
用于基于对特定众包度量的请求，选择所述一或多个卫星的所述一或多个卫星完整性度量的子集的装置；和
用于提供所述移动装置的所述位置和所述一或多个卫星的所述一或多个卫星完整性度量的所述子集的装置。
25.根据权利要求22所述的设备，其中所述参考众包完整性报告包括以下中的一或多个：
一或多个卫星的完整性确定，
一或多个星座的完整性确定，
一或多个地理区域的完整性确定，
每一完整性确定的预期可靠性，
卫星信号的预期信号强度，
卫星信号的预期准确度，
所述参考众包完整性报告的一或多个方面的适用性时间，
与所述参考完整性报告的一或多个方面相关联的地理区域，或
其任何组合。
26.根据权利要求22所述的设备，其另外包括：
用于响应于提供所述位置和所述卫星完整性度量，接收经更新众包完整性报告的装置，所述报告是从所述提供的卫星完整性度量的一或多个方面经更新。
27.根据权利要求22所述的设备，其中至少部分地在基于GNSS的位置上确定所述移动装置的所述所估计位置，且其中至少部分地在所述参考众包完整性报告上确定所述基于GNSS的位置。
28.根据权利要求22所述的设备，其中所述用于获得所述一或多个全球导航卫星系统GNSS中的待监测的所述一或多个卫星的装置包括：
用于获得目前由所述移动装置检测到的在所述参考众包完整性报告中缺失的卫星的装置。
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