CN111132545B - 挤奶装置以及对其中的动物挤奶的方法 - Google Patents

Abstract

一种挤奶装置，包括至少一个挤奶模块(1)，该挤奶模块包括：至少两个挤奶处(3)，其沿纵向轴线(x)彼此并列布置，每个挤奶处(3)被配置成接收要被挤奶的相应动物，前门组件(20)，顺序门组件(30)，以及入口门(34)，其中，所述挤奶装置包括用于使前门组件(20)在上部位置和下部位置之间移动的独立的第一驱动设备(22)和用于使入口门(34)在打开位置和关闭位置之间移动的第二驱动设备(35)。所述挤奶装置包括用于将顺序门组件(30)从第一位置移动到第二位置的独立的第三驱动设备(32)，该第二位置是升高的位置，在该位置，顺序门(31)位于站在相应挤奶处(3)中的动物上方和后面的水平，并且顺序门组件(30)被配置为从所述第二位置移动到第一位置，其中顺序门(31)处于关闭位置，从而使顺序门(31)敦促站在相应挤奶处(3)的动物离开挤奶处(3)，并且所述挤奶装置包括控制装置(40)，其被配置成基于顺序门组件(30)的位置来控制入口门(34)的打开。

Description

挤奶装置以及对其中的动物挤奶的方法

技术领域

本发明涉及一种挤奶装置，包括至少一个挤奶模块，该挤奶模块包括

-至少两个挤奶处，其沿纵向轴线(x)彼此并列布置，每个挤奶处被配置成接收要被挤奶的相应动物，

-主要端和与主要端相对的次要端，其中，所述挤奶装置沿纵向轴线(x)从主要端(1')延伸至次要端，

-前侧和后侧，它们都平行于纵向轴线(x)延伸，

-前门组件，其可在下部位置和上部位置之间移动，在下部位置，其关闭前侧以防止动物通过前侧离开相应的挤奶处，上部位置被配置成允许动物通过前侧离开相应的挤奶处，

-顺序门组件，其包括设置在所述前侧和所述后侧之间的至少两个顺序门，其中，在顺序门组件的第一位置，每个所述顺序门可在关闭位置和打开位置之间枢转，在关闭位置，顺序门限定防止进入挤奶处的屏障，在打开位置，其形成挤奶处的侧壁，

-入口门，其设置在挤奶模块的主要端，所述入口门可在关闭位置和打开位置之间移动，在关闭位置，其防止动物进入所述至少一个挤奶模块，在打开位置，其允许动物通过主要端进入挤奶模块，

-其中，所述挤奶装置包括用于使前门组件在其上部位置和下部位置之间移动的独立的第一驱动设备和用于使入口门在其打开位置和关闭位置之间移动的第二驱动设备。

本发明还涉及一种对在根据本发明的挤奶装置中的一组至少两个动物挤奶的方法。

背景技术

如上文所定义的用于奶牛挤奶的挤奶装置通常以平行对使用，由操作者能够在其中沿着相应的挤奶装置移动的坑分开。这些装置也可以称为双排室。平行挤奶装置的后侧彼此相对，操作者的任务之一是，当动物站在其相应的挤奶处中时，且其头转向相应挤奶装置的前侧，而其后端则转向坑，操作者站在坑中时从后面将挤奶设备附接到动物上。挤奶装置中的挤奶通常遵循一种方案，根据该方案，一组动物进入其中一个装置，同时动物在另一装置中被挤奶，使得操作者一次只能使用一个挤奶装置。

当动物通过设置在挤奶装置的主要端的入口开口进入挤奶装置的一个或多个模块时，它们将沿着在装置的关闭的顺序门和后侧之间限定的路径在装置的纵向轴线方向上移动。该路径具有足够大的宽度以允许一个动物通过它，但是又足够窄以防止动物并排走过它。进入路径的第一动物将沿着路径行进，直至它到达其相对的次要端。一旦到达那里，动物将转向装置的最后顺序门，并将推动它，使得它从其关闭位置枢转到其打开位置，随后动物通过进一步向前至挤奶装置的前侧而进入挤奶处。在此阶段，处于其下部位置的前门将防止动物通过前侧离开挤奶处。下一个动物将通过推动从而枢转该挤奶处的顺序门从其关闭位置到其打开位置而进入相邻的上游挤奶处。当动物填满挤奶装置的剩余挤奶处时，操作者可以按自己的方式从挤奶装置的次要端工作到主要端，将挤奶设备附接到最近已进入其相应挤奶处的动物。可替代地，操作者可以等到所有动物都进入其挤奶处后再开始应用挤奶设备。

当已完成对挤奶装置中的动物挤奶时，前门打开并且动物能够通过其前侧离开挤奶装置。为了确保动物确实离开其挤奶处，可以提供敦促动物离开其挤奶处的设备。在US7644681中提出了一种这样的设备，其中用于敦促动物离开其挤奶处的设备是布置在可延伸的支撑构件上的推杆，支撑构件借助于布置在挤奶处上方的支撑结构处的气缸而移动。

本发明的目的是提出一种替代性挤奶装置设计，其包括用于敦促动物通过挤奶装置的一个或多个模块的前侧离开其挤奶处的设备。

本发明的另一目的是提出一种替代性挤奶装置，其设计与相应的现有技术设计相比节省了空间。

发明内容

本发明的目的是通过如上文以及权利要求1的前序部分中限定的挤奶装置来实现的，其特征在于，它包括用于将顺序门组件从所述第一位置移动到第二位置的独立的第三驱动设备，该第二位置是升高的位置，在该位置，顺序门位于站在相应挤奶处中的动物上方和后面的水平，并且顺序门组件被配置为从所述第二位置移动到第一位置，其中顺序门处于其关闭位置，从而使顺序门敦促站在相应挤奶处的动物朝向前侧移动，并通过前侧离开挤奶处，并且所述挤奶装置包括控制装置，其被配置成基于顺序门组件的位置来控制入口门的打开。

换句话说，本发明使用使顺序门具有双重功能的想法，即用于进入挤奶处的动物的顺序门和用于在挤奶完成后敦促动物离开挤奶处的设备。不需要仅用于敦促目的的其他组件。使顺序门组件可在第一位置和第二、升高位置之间移动的本发明想法还在于，在对动物挤奶过程中，它将能够从动物之间的区域移除顺序门，从而给动物更多的空间并改善它们的舒适感，这并非不重要的问题。

优选地，每个顺序门被偏置，使得其默认位置是关闭位置。在顺序门组件的所述第一位置，当顺序门处于其关闭位置时，随着动物沿着限定在顺序门和一个或多个模块的后侧之间的路径从主要端朝向次要端行进，顺序门将给动物留下一面墙的印象。如果将力施加到顺序门上，使其枢转到打开位置，则一旦移除力，顺序门将返回到关闭位置。打开位置可以是亚稳位置，从而可能需要很小的反作用力来使顺序门实际上返回到关闭位置。这种亚稳性可以通过卡扣装置(snap arrangement)等来实现，由此仅很小的反作用力就可以使顺序门从其在其打开位置中经受的卡扣接合中松开，并使其返回关闭位置。

顺序门设计可能或多或少复杂。根据相对不复杂的实施方式，顺序门由从诸如臂的支撑结构延伸的杆限定。然而，顺序门也可以具有更多的门式、网格式或户门式设计。它可能或多或少是不可见的，以便给动物或多或少的壁印象。优选地，每个顺序门可绕着臂枢转，该臂又连接到在挤奶装置的纵向轴线方向上在挤奶处上方延伸的杆。所述杆可绕其轴线旋转，或者所述臂相对于所述杆可枢转，以使顺序门组件能够在其第一位置和第二位置之间移动。在顺序门组件的第一位置，所述臂通常从所述杆竖直地延伸。在顺序门组件的第二位置，所述臂可以相对于水平面以45°-90°范围内的角度延伸。所述杆应布置在挤奶装置中要被挤奶的动物的预期最大高度上方的水平。

第一、第二和第三驱动设备可以包括适用于移动相应组件和门的目的的任何设备。例如，驱动设备可包括由加压气体或液体或者电动发动机驱动的气缸活塞单元。

配置为基于顺序门组件的位置来控制入口门的打开的控制装置可以包括任何种类的合适逻辑，比如继电器机构，或基于软件的控制机构，其基于指示顺序门已到达预定位置的事实的信号来控制第二驱动设备。优选地，控制装置被配置为控制第二驱动设备以响应于指示顺序门组件已从第二位置移动到第一位置的事实的信号来将入口门从其关闭位置移动到其打开位置，该信号还指示动物已通过前侧离开挤奶装置的一个或多个模块的事实。一旦一组已被挤奶的动物通过前侧离开挤奶模块，入口门便会快速自动打开，从而确保动物通过该装置的高速且可靠流动，并且操作者不必进行手动打开，而是可以专注于做其他事情，比如将挤奶设备附接到在平行挤奶装置中要被挤奶的动物上。

根据一实施方式，挤奶装置包括控制单元，其被配置为通过控制第一、第二和第三驱动设备的操作来控制所述入口门、前门组件和顺序门组件的操作。由此，与其中不同的驱动设备将被继电器控制的情况相比，控制单元可以使用给挤奶装置带来巨大功能多样性的软件。不同种类的检测器可以布置成用于提供数据输入，基于该数据输入，控制单元将被配置为采取不同的步骤。

根据一实施方式，挤奶装置包括用户界面，用户通过该用户界面能够控制第一、第二和第三驱动设备中的至少一个的操作。优选地，该界面被配置为使用户能够控制第一、第二和第三驱动设备中的每一个的操作。优选地，用户界面使用户能够推翻控制单元的逻辑，从而使操作者可以在操作者发现有必要这样做的情况下干扰对第一、第二和第三驱动设备的软件规定的控制。

根据一实施方式，挤奶装置包括检测器，其被配置为向控制单元提供指示动物已到达其相应挤奶处的事实的信息，并且其中，所述控制单元被配置为控制第三驱动设备以在从所述检测器接收所述信息之后将顺序门组件从其第一位置移动至其第二位置。检测器可以是相机等，但是也可以包括挤奶设备，由此开始对已进入模块的所有动物挤奶可以用作所有动物已到达其相应挤奶处的指示。检测器还可以包括动物计数设备，优选地布置在入口门处，其中，所述动物计数设备对已进入挤奶装置的一个或多个挤奶模块的动物进行计数。通过在动物挤奶的早期将顺序门组件移动到第二位置，在挤奶期间在横向方向上给动物更多的空间，从而增加了动物的改善舒适度。

根据一实施方式，挤奶装置包括检测器，其被配置为向控制单元提供指示动物的挤奶已经结束的事实的信息，并且所述控制单元被配置为控制第一驱动设备以将前门组件从其下部位置移动到其上部位置，并且控制第三驱动设备以在从所述检测器接收所述信息之后将顺序门组件从其第二位置移动至其第一位置。该检测器可以例如包括连接到用于对动物挤奶的挤奶设备的奶量表(milk meter)，该挤奶计记录挤奶已经结束。

根据一实施方式，挤奶装置包括检测器，其被配置为向控制单元提供指示动物已进入所述模块的事实的信息，并且所述控制单元被配置为控制第二驱动设备以在从所述检测器接收所述信息之后将入口门从其打开位置移动到其关闭位置。如上所述，这种检测器可以包括动物计数设备，其对通过敞开的入口门的动物的数量进行计数，其中，当预定数量的动物已通过入口门时，控制单元控制第二驱动设备以关闭入口门。

根据一实施方式，控制单元被配置为控制第二驱动设备以响应于顺序门组件已从其第二位置移动到其第一位置来将入口门从其关闭位置移动到其打开位置。

本发明的目的还通过对在根据本发明的挤奶装置中的一组至少两个动物挤奶的方法来实现，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

-对站在挤奶装置的挤奶处中的动物进行挤奶，其中在所述挤奶期间，前门组件处于其下部位置，入口门处于其关闭位置，

-决定或检测何时完成挤奶，并作为对此的响应：

-控制第一驱动设备以将前门组件从其下部位置移动到其上部位置，

-控制第三驱动设备以将顺序门组件从其第二位置移动到其第一位置，从而敦促被挤奶的动物通过挤奶装置的前侧离开其挤奶处，并且当顺序门组件到达其第一位置时，以及

-控制第二驱动设备以将入口门从其关闭位置移动到其打开位置，从而允许要被挤奶的其他动物通过顺序门组件和挤奶装置的后侧之间的路径在从主要端到次要端的方向上进入挤奶装置。

根据一实施方式，在开始对已进入挤奶处的动物挤奶之前或在对所述动物挤奶期间，所述方法包括以下步骤：控制第三驱动设备以将顺序门组件从其第一位置移动到其第二位置。优选地，从已经开始该装置的模块中的所有动物挤奶的时刻起，顺序门在预定的时间段内移动到第二位置。

根据一实施方式，所述方法包括以下步骤：借助于检测器来检测顺序门组件已从其第二位置移动至其第一位置的事实，并向控制单元提供指示该事实的信息，并且根据控制单元的命令，响应于控制单元已接收所述信息，入口门从其关闭位置移动至其打开位置。

根据一实施方式，所述方法包括以下步骤：检测顺序门组件何时已到达其第一位置，并且向控制单元提供已经检测到顺序门组件已到达其第一位置的信息，其中，所述控制单元被配置为控制第一驱动设备以作为对此的响应来将前门组件从其上部位置移动到其下部位置。由此，确保在挤奶开始之前，不允许进入挤奶装置的模块的新的一组动物通过前侧离开挤奶装置。

根据一实施方式，所述方法包括以下步骤：检测在挤奶期间要在挤奶装置中被挤奶的所有动物何时已到达其挤奶处，并且向控制单元提供指示动物已到达其挤奶处的事实的信息，其中，所述控制单元被配置为控制第三驱动设备以作为对已接收所述信息的响应来将顺序门组件从其第一位置移动到其第二位置。

根据一实施方式，从已经检测到动物已到达其挤奶位置的时刻起，所述顺序门组件在60秒内，优选在30秒内从其下部位置移动至其上部位置。

本发明的其他特征和优点将在以下实施方式的详细描述中呈现。

附图说明

现在将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施方式，其中：

图1是双排挤奶室的示意图，包括根据本发明的两个平行挤奶装置，由操作者坑隔开并从上方观察。

图2A公开了处于装载位置的挤奶装置的挤奶模块的透视图。

图2B公开了图2A中的挤奶模块的侧视图。

图3A公开了处于挤奶位置的挤奶模块的透视图。

图3B公开了图3A中的挤奶模块的侧视图。

图4A公开了具有最初升高的另一门组件的挤奶模块的透视图。

图4B公开了图4A中的挤奶模块的侧视图。

图5A公开了挤奶模块的透视图，其中前门组件进一步升高25％。

图5B公开了图5A中的挤奶模块的侧视图。

图6A公开了挤奶模块的透视图，其中前门组件进一步升高到50％。

图6B公开了图6A中的挤奶模块的侧视图。

图7A公开了挤奶模块的透视图，其中前门组件进一步升高到75％。

图7B公开了图7A中的挤奶模块的侧视图。

图8A公开了挤奶模块的透视图，其中前门组件处于上部位置，另一门组件处于上部位置。

图8B公开了图8A中的挤奶模块的侧视图。

图9A公开了挤奶模块的透视图，其中另一门组件处于下部位置。

图9B公开了图9A中的挤奶模块的侧视图。

图10A公开了挤奶模块的透视图，其中前门组件准备降低。

图10B公开了图10A中的挤奶模块的侧视图。

图11A公开了挤奶模块的透视图，其中前门组件处于分度位置。

图11B公开了图11A中的挤奶模块的侧视图。

具体实施方式

图1公开了双排挤奶室，包括两个平行的根据本发明的挤奶装置，它们由操作者坑分开。挤奶装置以其后侧朝向彼此定位。每个挤奶装置包括一排挤奶模块1。在所公开的实施方式中，每排包括四个挤奶模块1，它们沿着相应的纵向轴线x彼此连续地前后布置。挤奶装置容纳在挤奶安装建筑物2中。在每个装置的主要端1'处设置入口门34，其可在防止动物进入成排挤奶模块1的关闭位置和允许动物进入成排挤奶模块1的打开位置之间移动。

参考图2A-11B，现在将更详细地说明一个挤奶装置的挤奶模块1。每个挤奶模块1包括沿纵向轴线x彼此并列布置的五个挤奶处3，参见图1。每个挤奶处3被配置成借助任何合适的挤奶装备4接收要被挤奶的相应动物，在图1中的挤奶模块1之一中示意性地示出。

每排可以包括除四个之外的另一数量的挤奶模块1。挤奶装置可包括两排之外的另一排数。

每个挤奶模块1包括主要端1'和与主要端1'相对的次要端1”。挤奶模块1沿着纵向轴线x从主要端1'延伸到次要端1”，其中纵向轴线x延伸穿过主要端1'和次要端1”。

每个挤奶模块1还包括均平行于纵向轴线x延伸的前侧5和后侧6。主要端1'形成用于要被挤奶的动物进入挤奶模块1的入口。当进入挤奶模块1时，动物将走入挤奶模块1并转身，使它们的头部位于前侧5且其后端位于后侧6。挤奶装备4位于后侧附近，如图1所示。

在挤奶装置中，参见图1，每个挤奶模块1的后侧6面向布置在上述坑中的中央挤奶器区域MA，其中挤奶器可以存在用于将挤奶装备4(在本公开中也称为挤奶设备)的奶头杯附接到动物的奶头。在相应排挤奶模块1的外部，设置有出口通道EL，以允许动物离开。

每个挤奶模块1还包括固定的支撑结构，其包括限定主要端1'的主要结构元件7和限定次要端1”的次要结构元件8，参见图2A和2B。

主要结构元件7和次要结构元件8中的每一个包括上部偏长元件9。上部偏长元件9在后侧6和前侧5之间横向于纵向轴线x延伸。

主要结构元件7和次要结构元件8中的每一个还包括前立柱10。前立柱10在前侧5处竖直延伸。前立柱10支撑上部偏长元件9中的相应一个。上部偏长元件9和前立柱10通过角部构件11彼此连接。

在后侧6处，设置有后挡件12。后挡件12通过两个竖直杆13从上部偏长元件9悬吊，每个上部偏长元件9一个竖直杆13。

在公开的实施方式中，主要结构元件7限定挤奶模块1的最高点15，参见图2B和8B。最高点15由通过主要结构元件7构成的支撑板16形成。

如图2A和8B公开，支撑板16可以附接到偏长元件9的后端。

主要结构元件7还包括另一支撑板17，该支撑板可以在其前端处附接到上部偏长元件9，参见图2B。

支撑板16和/或另一支撑板17可以可替代地附接到次要结构元件8。

如图2A-11B所示，挤奶模块1附接到地面。通过将前立柱10固定在地面中来实现挤奶模块1的附接。在所公开的实施方式中，地面或地板不是挤奶模块1的一部分。然而，可以使可能由地板形成的地面成为挤奶模块1的一部分。

具有或不具有地板的挤奶模块1可以作为预制单元安装在挤奶安装建筑物2中。挤奶模块1因此可以作为一个单元被移入挤奶安装建筑物2中并且布置在其适当位置。

每个挤奶模块1还包括前门组件20和顺序门组件30。

前门组件20设置在前侧5处，并平行于纵向轴线x延伸。前门组件20可在下部位置(参见图2A和2B)和上部位置(参见图8A、8B、9A和9B)之间移动。在下部位置，前门组件20关闭前侧5，以防止动物通过前侧5离开相应的挤奶处3。在上部位置，前门组件20允许动物通过前侧5离开相应的挤奶处3。

顺序门组件30可在下部、第一位置(参见图2A、2B和9A-11B)与上部、第二位置(参见图3A-8B)之间移动。

前门组件20和顺序门组件30均由固定支撑结构支撑，更确切地说，由主要结构元件7和次要结构元件8支撑。

顺序门组件30包括多个(这里是五个)顺序门31，它们可从关闭位置(参见图2A和2B)打开至打开位置，在关闭位置，它们平行于纵向轴线x延伸并形成进入挤奶处3的屏障，在打开位置，它们沿横向于纵向轴线x延伸并到达相应的挤奶处3并且形成挤奶处3的侧壁。借助于弹簧加载，顺序门31被偏置成使得它们的正常位置将是关闭位置。然而，它们很容易通过动物施加的力枢转到打开位置，动物将学习如何做到这一点以到达挤奶处。

当动物进入相应的挤奶处3时，顺序门31被动物带到打开位置。进入挤奶模块1的动物将尽可能远地前进，然后转入最后的空闲挤奶处3，从而以本身已知的方式打开相应的顺序门31。

当顺序门组件30处于其上部位置时，例如在图3A和3B中可见，顺序门31处于关闭位置。在已经检测到已经进入模块的所有动物也已到达挤奶处并且已开始挤奶之后，尽快将顺序门组件30从其下部位置移动到其上部位置。

在公开的实施方式中，五个顺序门31中只有四个可从下部位置移动到上部位置并且从上部位置移动到下部位置。如图3A和3B所示，最接近主要端1'的第一顺序门31在下四个顺序门31移动到上部位置时也将保持在下部位置。因此，第一顺序门31将在相应挤奶模块1的主要端1'处用作主要门，并且在对动物挤奶期间在挤奶装置中的成排挤奶模块1中的挤奶模块1之间形成一种边界。

顺序门组件30由主要结构元件7和次要结构元件8支撑，从而可绕平行于纵向轴线x的轴线x'旋转，参见图6A。可以看出，例如在图6A和6B中，顺序门组件30由主要结构元件7和次要结构元件8的角部构件11可旋转地支撑。

前门组件20包括前门21，其形成所谓的颈轨并且具有四个瓶形元件。当前门组件20处于下部位置时，前门组件20的前门21防止动物通过前门21，但允许动物在此位置将其头伸过前门21，尤其是在瓶形元件之间，例如用于进食在前门组件20的前面和外面提供的饲料。

当前门组件20在下部位置和上部位置之间移动时，前门21可沿弯曲路径移动。前门组件20还可以在朝向后侧6的方向上移动越过下部位置到分度位置，参见图3A、3B、11A和11B。

每个挤奶模块1还包括驱动装置，用于使前门组件20和顺序门组件30在其下部位置和上部位置之间移动。

驱动装置附接到固定支撑结构，并且位于挤奶模块1内介于主要端1'和次要端1”之间。

驱动装置包括用于移动前门组件20的第一驱动设备22，参见图3A和3B，用于移动入口门34的第二驱动设备35，以及用于移动顺序门组件30的第三驱动设备32。这里，第一、第二和第三驱动设备22、35、32是液压或气体驱动的气缸-活塞设备。

挤奶装置包括与第一驱动设备22、第二驱动设备35和第三驱动设备32通信的控制单元40，用于彼此独立地控制第一驱动设备22、第二驱动设备35和第三驱动设备32。

还可以提供用户界面(未示出)，其可以包括电路和按钮等，操作者可以通过该用户界面控制各个驱动设备的操作，从而介入控制单元的操作逻辑。用户界面当然也可以是连接到控制单元并与其交互的任何设备。

第一驱动设备22驱动前门组件20。第二驱动设备35驱动入口门34。第三驱动设备32驱动顺序门组件30。

第三驱动设备32可以如图1示意性地附接到次要结构元件8。当然也可以将第三驱动设备32附接到主要结构元件7。

前门组件20包括轴23，具有四个瓶形元件的前门21附接到轴23，参见图2A和2B。轴23由两个杠杆24可旋转地保持，一个在主要端1'，一个在次要端1”。两个杠杆24通过相应的接头分别可旋转地保持在主要结构元件7和次要结构元件8中的杠杆24的后端。

前门组件20还包括都附接到轴23的两个臂25。臂25在与轴23相对的外端具有导轮，其滑动地布置在相应导杆27的导槽中。

在所公开的实施方式中，前门组件20包括两个臂25和两个导杆27。然而，可以仅设置一个臂25和一个导杆27。

第一驱动设备22包括圆柱体并且连接到杠杆24，以使杠杆24从第一驱动设备22延伸的下部位置(参见图3B)移动到第一驱动设备22缩回的上部位置(参见图8B)。当从下部位置移动到上部位置时，杠杆24使臂25缩回，使得其从导杆27的导槽中的下部点滑动到导槽的上部点。这将允许前门组件20经由图5A-7B中公开的中间位置沿弯曲路径从图4A、4B中公开的下部位置移动到图8A、8B中公开的上部位置。

前门21具有位于轴23的内端和外端。前门21借助于导杆27沿着弯曲的路径被引导，使得前门21的外端沿着前侧即基本平行于前侧5向上运动，如图4B、5B、6B、7B和8B所示。前门21的内端同时向后侧6移动或拉动。

如上所述，前门组件20可移动越过下部位置到图3A、3B、11A和11B所示的分度位置。该运动通过导杆27获得。

导杆27通过相应的接头28附接至主要结构元件7和次要结构元件8中的相应一个。接头28允许导杆27围绕相应的接头28旋转。如图2A-3B所示，借助于附接至主要结构元件7的角部构件11的分度驱动设备29来提供导杆27的旋转。分度驱动设备29连接到附接至主要结构元件7的导杆27的延伸部分。分度驱动设备29包括圆柱体。

在图2A和2B中，分度驱动设备29缩回并且导杆27处于第一位置，以将前门组件20保持在其下部位置。第一位置是竖直的或基本竖直的。

在图3A和3B中，分度驱动设备29延伸并已经将导杆27从第一位置移动至第二位置，从而将前门组件20从下部位置移动至分度位置。

如上所述，顺序门组件30可通过第三驱动设备32移动。顺序门组件30包括轴33，其可相对于主要结构元件7和次要结构元件8旋转，参见图4A-8B。

顺序门组件30的第一顺序门31被固定地附接到主要结构元件7。下四个顺序门31被固定地附接到轴33，从而可在顺序门组件30和四个顺序门31的下部位置和上部位置之间旋转。第三驱动设备32连接到轴33，以提供顺序门组件30的所述旋转。

前门组件20和顺序门组件30将始终位于最高点下方。在图8A和8B中，前门组件20和顺序门组件30示出为处于在其上部位置，并且可以看出它们不超过最高点15并且位于挤奶安装建筑物2的天花板50下方。挤奶安装建筑物2的地面与天花板50之间的距离h小于3.5m，优选小于3m，更优选小于2.5m。因此，最高点15可以位于距天花板50的小距离d处，参见图8B。

从图8B中还可以看出，当前门组件20和顺序门组件30处于彼此相邻的其上部位置时，前门21的内端位于顺序门31上方并与之重叠，以便动物可以在顺序门31和前门21下方经过，而顺序门31和前门21仍在最高点15下方。

挤奶装置和各个挤奶模块1主要通过控制单元40的控制而操作，如有必要，可以通过操作者经由用户界面进行干预，如前所述。控制单元40设置有控制各个驱动设备的操作的软件。

一个控制方案如下：基于来自连接到挤奶装备的奶量表的信息，从而用作告知控制单元40挤奶完成的检测器，控制单元40控制第一驱动设备22将前门组件20从其下部位置移动到其上部位置。一旦前门组件到达其上部位置，控制单元40就控制第三驱动设备32以将顺序门组件30从其第二、上部位置移动至其第一、下部第一位置。顺序门31由于其偏置而将处于其关闭位置，并且将用作墙，其敦促动物通过前侧5离开挤奶处3。配置为检测顺序门组件何时到达其第一位置的检测器或传感器(未示出)将向控制单元40提供顺序门组件已到达其第一位置的信息。作为对此的立即响应，控制单元40控制第一驱动设备22以将前门组件从其上部位置移动到其下部位置，并控制第二驱动设备35打开入口门34以允许另一组动物进入模块1。优选地，设置有检测器，这里用36表示，其对进入模块1的动物的数量进行计数，并向控制单元提供指示预定最大数量的动物已进入模块1的事实的信息，由此控制单元40被配置为控制第二驱动设备35以关闭入口门34。

当新的一组要被挤奶的动物进入模块1时，顺序门31处于关闭位置。进入挤奶模块1的第一个动物将继续到达最后挤奶模块1的最后挤奶处3，然后转入挤奶处3，从而打开相应的顺序门31。然后，随后的动物将顺序进入挤奶处3，直到动物充满了所有挤奶模块1。

一旦完成一个挤奶模块1，通过控制单元40激活分度驱动设备29，将前门组件20移动到图3A和3B中公开的分度位置。挤奶装备4的奶头杯然后附接到动物的奶头，此后开始挤奶。

然后，通过控制单元40激活第三驱动设备32，将顺序门组件30移动到其上部位置，参见图3A和3B，其中后四个顺序门31被提升到上部位置且第一顺序门31仍在其下部位置。优选地，提供检测器，其检测模块内的所有动物何时开始挤奶，并向控制单元提供指示该事实的信息，由此控制单元40被配置为控制第三驱动设备32以作为对此的响应来将顺序门组件30移动至其上部、第二位置。

当挤奶完成并且在一个挤奶模块1中将奶头杯从动物的奶头移除后，如图4A和4B中公开，通过控制单元40激活分度驱动设备29，将前门组件20从分度位置移动到下部位置。如前所述，可以使用奶量表来检测挤奶已经完成。作为替代，检测器可以是检测何时移除奶杯的检测器，这也表明挤奶已经结束。

然后，通过控制单元40激活第一驱动设备22，将前门组件20从图4A和4B中公开的下部位置沿着经由图5A-7B中公开的中间位置的弯曲路径移动到图8A和8B中公开的上部位置。在前门组件20移动到其上部位置的过程中，顺序门组件30保持在上部、第二位置。

然后，或者当动物已开始通过前侧5走出挤奶模块时，通过控制单元40激活第三驱动设备32，顺序门组件30从图8A-8B中公开的上部位置移动到图9A和9B中公开的下部位置。顺序门组件30然后将尚未离开其相应挤奶处3的动物通过前侧5向前推出通过挤奶模块1。如上所述，用于检测顺序门组件30何时到达其第一位置的检测器向控制单元40提供指示这一事实的信息，随后控制单元40再次打开入口门34以供另一组动物进入。

然后，通过前侧5离开模块1的动物可以经由出口通道EL离开挤奶装置。然后将导杆27移动到分度位置，参见图10A和10B，然后将前门组件从上部位置直接移动至分度位置，如图11A和11B中公开。

本发明不限于所公开的实施方式，而是可以在所附权利要求的范围内进行改变和修改。

Claims (15)

1.一种挤奶装置，包括至少一个挤奶模块(1)，该挤奶模块包括：

-至少两个挤奶处(3)，其沿纵向轴线(x)彼此并列布置，每个挤奶处(3)配置成接收要被挤奶的相应动物，

-主要端(1')和与主要端(1')相对的次要端(1”)，其中，所述挤奶装置沿纵向轴线(x)从主要端(1')延伸至次要端，

-前侧(5)和后侧(6)，它们都平行于纵向轴线(x)延伸，

-前门组件(20)，其可在下部位置和上部位置之间移动，在下部位置，其关闭前侧(5)以防止动物通过前侧(5)离开相应的挤奶处(3)，上部位置被配置成允许动物通过前侧(5)离开相应的挤奶处(3)，

-顺序门组件(30)，其包括设置在所述前侧(5)和所述后侧(6)之间的至少两个顺序门(31)，其中，在顺序门组件(30)的第一位置，每个所述顺序门(31)可在关闭位置和打开位置之间枢转，在关闭位置，顺序门(31)形成防止进入挤奶处(3)的屏障，在打开位置，其形成挤奶处(3)的侧壁，

-入口门(34)，其设置在挤奶模块(1)的主要端(1')，所述入口门(34)可在关闭位置和打开位置之间移动，在关闭位置，其防止动物进入所述至少一个挤奶模块(1)，在打开位置，其允许动物通过主要端进入挤奶模块(1)，

-其中，所述挤奶装置包括用于使前门组件(20)在其上部位置和下部位置之间移动的独立的第一驱动设备(22)和用于使入口门(34)在其打开位置和关闭位置之间移动的第二驱动设备(35)，所述挤奶装置的特征在于，

其包括用于将顺序门组件(30)从所述第一位置移动到第二位置的独立的第三驱动设备(32)，该第二位置是升高的位置，在该位置，顺序门(31)位于站在相应挤奶处(3)中的动物上方和后面的水平，并且顺序门组件(30)被配置为从所述第二位置移动到第一位置，其中顺序门(31)处于其关闭位置，从而使顺序门(31)敦促站在相应挤奶处(3)的动物朝向前侧(5)移动，并通过前侧(5)离开挤奶处(3)，并且

-所述挤奶装置包括控制装置，其被配置成基于顺序门组件(30)的位置来控制入口门(34)的打开。

2.根据权利要求1所述的挤奶装置，其特征在于，所述控制装置包括控制单元(40)，其被配置为通过控制第一、第二和第三驱动设备(22、35、32)的操作来控制所述入口门(34)、前门组件(20)和顺序门组件(30)的操作。

3.根据权利要求1或2所述的挤奶装置，其特征在于，它包括用户界面，用户通过该用户界面能够控制第一、第二和第三驱动设备(22、35、32)中的至少一个的操作。

4.根据权利要求2所述的挤奶装置，其特征在于，所述挤奶装置包括检测器，其被配置为向控制单元(40)提供指示动物已到达其相应挤奶处(3)的事实的信息，并且其中，所述控制单元(40)被配置为控制第三驱动设备(32)以在从所述检测器接收所述信息之后将顺序门组件(30)从其第一位置移动至其第二位置。

5.根据权利要求2所述的挤奶装置，其特征在于，所述挤奶装置包括检测器，其被配置为向控制单元(40)提供指示动物的挤奶已经结束的事实的信息，并且所述控制单元(40)被配置为控制第一驱动设备(22)以将前门组件(20)从其下部位置移动到其上部位置，并且控制第三驱动设备(32)以在从所述检测器接收所述信息之后将顺序门组件(30)从其第二位置移动至其第一位置。

6.根据权利要求2所述的挤奶装置，其特征在于，所述挤奶装置包括检测器，其被配置为向控制单元(40)提供指示动物已进入所述挤奶模块(1)的事实的信息，并且所述控制单元(40)被配置为控制第二驱动设备(35)以在从所述检测器接收所述信息之后将入口门(34)从其打开位置移动到其关闭位置。

7.根据权利要求2所述的挤奶装置，其特征在于，所述控制单元(40)被配置为控制第二驱动设备(35)以响应于顺序门组件(30)已从其第二位置移动到其第一位置来将入口门(34)从其关闭位置移动到其打开位置。

8.一种双排挤奶室，其特征在于，它包括两个根据权利要求1-7中任一项所述的挤奶装置，所述两个挤奶装置由操作者坑分开并且以其后侧(6)朝向所述坑定位。

9.一种对在根据权利要求1-7中任一项所述的挤奶装置中的一组至少两个动物挤奶的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

-对站在挤奶装置的挤奶处(3)中的动物进行挤奶，其中在所述挤奶期间，前门组件(20)处于其下部位置，入口门(34)处于其关闭位置，

-决定或检测何时完成挤奶，并作为对此的响应：

-控制第一驱动设备(22)以将前门组件(20)从其下部位置移动到其上部位置，

-控制第三驱动设备(32)以将顺序门组件(30)从其第二位置移动到其第一位置，从而敦促被挤奶的动物通过挤奶装置的前侧(5)离开其挤奶处(3)，并且当顺序门组件(30)到达其第一位置时，

-控制第二驱动设备(35)以将入口门(34)从其关闭位置移动到其打开位置，从而允许要被挤奶的其他动物通过顺序门组件(30)和挤奶装置的后侧(6)之间的路径在从主要端到次要端的方向上进入挤奶装置。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在开始对已进入挤奶处(3)的动物挤奶之前或在对所述动物挤奶期间，所述方法包括以下步骤：控制第三驱动设备(32)以将顺序门组件(30)从其第一位置移动到其第二位置。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：借助于检测器来检测顺序门组件(30)已从其第二位置移动至其第一位置的事实，并向控制单元(40)提供指示该事实的信息，并且根据控制单元(40)的命令，响应于控制单元(40)已接收所述信息，入口门(34)从其关闭位置移动至其打开位置。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：检测顺序门组件(30)何时已到达其第一位置，并且向控制单元(40)提供已经检测到顺序门组件(30)已到达其第一位置的信息，其中，所述控制单元(40)被配置为控制第一驱动设备(22)以作为对此的响应来将前门组件(20)从其上部位置移动到其下部位置。

13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：检测在挤奶期间要在挤奶装置中被挤奶的所有动物何时已到达其挤奶处(3)，并且向控制单元(40)提供指示动物已到达其挤奶处(3)的事实的信息，其中，所述控制单元(40)被配置为控制第三驱动设备(32)以作为对已接收所述信息的响应来将顺序门组件(30)从其第一位置移动到其第二位置。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，从已经检测到动物已到达其挤奶位置的时刻起，所述顺序门组件(30)在60秒内从其下部位置移动至其上部位置。

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，从已经检测到动物已到达其挤奶位置的时刻起，所述顺序门组件(30)在30秒内从其下部位置移动至其上部位置。

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