CN111128570B - 一种多功能高分子片式钽电容器生产系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多功能高分子片式钽电容器生产系统，它包括有上料机、第一机械手、机架，机架顶部安装有纵向轨道，纵向轨道上安装有由相应电机带动行走的纵向滑动座，纵向滑动座上安装有第一机械手，机架内安装有目标浸渍槽，目标浸渍槽一侧的地面上设有上料机，纵向滑动座一侧延伸形成上料轨道，上料轨道底部安装有储料机，储料机上方的上料轨道上安装有第四机械手，目标浸渍槽输出端与三温区隧道炉入口连接，三温区隧道炉出口上方设有横向轨道，横向轨道输出端端部安装有第三机械手。采用本方案后的结构合理、浸渍效果好。

Description

一种多功能高分子片式钽电容器生产系统

技术领域

本发明涉及电容器技术领域，尤其是指一种多功能高分子片式钽电容器生产系统。

背景技术

高分子片式钽电容器阴聚合物膜制造是高分子片式钽电容器制造过程中最其复杂及繁琐的工序，更是影响产品质量一致性及合格率的相当关键的工序。

高分子片式钽电容器阴聚合物膜制造过程中每架产品需要浸渍4到5种高分子溶液，每种溶液需要浸渍4到9次，每次浸渍完成后需要放到不同温区的烘干炉内进行固化，每架产品根据工艺文件做完指定次数的浸渍固化后还需要做补形成，补形成烘干后再进行后继次数的浸渍固化作业。每架产品浸如此周而复始，直至浸渍次数结束。由于各种浸渍溶液均会挥发有害气体，加之工作量繁重，所以作业人员流动很大，难以留住作业人员；由于每架产品浸渍每种溶液时都要浸渍多次，作业人员很容易记错浸渍次数，每架产品有可能多浸，有可能少浸，也有可能错浸，从而会造成产品质量一致性及合格率的不稳定。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构合理、浸渍效果好的多功能高分子片式钽电容器生产系统。

为实现上述目的，本发明所提供的技术方案为：一种多功能高分子片式钽电容器生产系统，它包括有上料机、第一机械手、目标浸渍槽、三温区隧道炉、第二机械手、第三机械手、补形成槽、补形成烘干炉、第四机械手、储料机、回输链、扫码枪、翻转电机、机架，机架顶部安装有纵向轨道，纵向轨道上安装有由相应电机带动行走的纵向滑动座，纵向滑动座上安装有第一机械手，机架内安装有目标浸渍槽，目标浸渍槽一侧的地面上设有上料机，纵向滑动座一侧延伸形成上料轨道，上料轨道位于上料机上方，上料轨道底部安装有储料机，储料机上方的上料轨道上安装有第四机械手，目标浸渍槽输出端与三温区隧道炉入口连接，三温区隧道炉出口上方设有横向轨道，横向轨道上安装有由相应电机带动行走的横向滑动座，横向滑动座上安装有第二机械手，横向轨道输出端端部安装有第三机械手，第三机械手下方设有补形成槽，补形成槽输出端与补形成烘干炉连接。

所述的纵向轨道为相互平行的两条，两条纵向导轨相对一侧下部设有呈水平固定有纵向导向齿条，纵向导向齿条顶部活动安装有横向滑动架，横向滑动架呈长方框形，横向滑动架长度方向两端的底部设有行走滑轮，行走滑轮由纵向支撑导轨行走，横向滑动架内通过同步轴承安装有第二同步轴，第二同步轴长度方向与横向滑动架长度方向一致，同步轴两端安装有纵向行走齿轮，纵向行走齿轮底部与纵向导向齿条啮合；横向滑动架长度方向其中一侧侧壁上设有横向导向齿条，中转输送架其中一侧固定有齿轮板，齿轮板上安装有横向行走齿轮，横向行走齿轮底部与横向导向齿条啮合；横向滑动架上活动安装有中转输送架，中转输送架底部设有吊杆，吊杆底部向下穿过横向滑动架与升降固定座顶部连接，升降固定座中心处安装有传动齿盘，传动齿盘由相应的齿盘电机带动运转，传动齿盘中心处啮合有第一升降螺杆，第一升降螺杆底部向下与第一中转座顶部连接，第一中转座顶部边缘处设有升降导杆，升降固定座边缘处设有上下贯穿的导杆孔，升降导杆上部向上穿过导杆孔形成导向端；第一中转座底部安装有第一机械手。

所述的储料机包括有储料架，储料架由底架、顶架以及连接在底架、顶架之间的立柱构成，储料架中部通过加固梁连接，加固梁两侧形成储料室，每个储料室内安装有一组升降托料组件，所述的升降托料组件包括有托料台、储料升降螺杆、储料升降导柱、储料升降电机，其中，储料升降螺杆为两条，分别位于储料室两侧，储料升降螺杆两侧的底架、顶架之间固定有储料升降导柱，托料台边缘处设有上下贯穿的导柱孔，导柱孔与储料升降导柱套合，托料台一侧固定有升降滑块，升降滑块与储料升降螺杆啮合，储料升降螺杆底部安装有升降传动轮，储料升降电机安装在底架上，储料升降电机的传动轴上安装有升降主动轮，升降主动轮与升降传动轮之间通过升降皮带连接，底架上安装有过渡轮，过渡轮与升降皮带抵触。

所述的第三机械手包括有第二中转座，第二中转座底部两端固定有吊座，吊座呈长方形，相互平行固定在第二中转座底部，吊座长度方向两端的底部固定有侧向限位板，侧向限位板呈倒“T”形，其竖臂顶部与吊座底部连接固定，吊座中心线与第二中转座中心线呈十字形，两块侧向限位板端部之间活动铰接有抓板，两块抓板底部相对折弯形成托臂，吊座底部中心处安装有双向气缸，抓板顶部中心处向上延伸形成抓板铰杆，抓板铰杆与双向气缸的活塞杆铰接，第二中转座顶部中心处通过螺杆轴承环安装有抓板升降螺杆，抓板升降螺杆上部啮合在传动盘内，传动盘通过齿盘轴承环安装在输送座上，输送座上安装有升降电机，升降电机的传动轴上安装有传动轮，传动轮与传动盘之间通过传动皮带连接。

所述的第一机械手、第二机械手、第四机械手结构相同，均包括有移动座，移动座顶部安装有升降电机，升降电机的传动轴上安装有螺杆主动轮，移动座中心处设有升降齿盘，升降齿盘与螺杆主动轮之间通过传动皮带连接，升降齿盘内安装有第二升降螺杆；所述的第二升降螺杆上部与升降齿盘啮合，第二升降螺杆底部向下与升降架顶部的螺杆轴套连接，升降架顶部边缘处设有竖直向上的导柱，导柱上部向上穿过移动座形成导向端，升降架底部安装有抓取架，抓取架两端各铰接一条铰臂，铰臂底部设有旋转轴，两条旋转轴的中心线位于同一直线上，两条旋转轴相对一端安装有夹板，旋转轴另一端安装有传动轮，抓取架顶部安装有抓取气缸，抓取气缸的活塞杆向下与中间铰杆铰接，中间铰杆为两条，其一端与抓取气缸的活塞杆铰接，另一端与相应的铰臂顶部铰接，抓取架上安装有第一同步轴，第一同步轴端部连接有万向轴，铰臂上部安装有传动轴，传动轴一端与万向轴连接，另一端连接有从动轮，从动轮与传动轮之间通过传动皮带连接，所述的第一同步轴呈水平安装在抓取架顶部，第一同步轴两端设有截面呈方形的套轴，套轴上活动套装有套筒，套筒外端与万向轴连接，第一同步轴中部安装有主动轮，主动轮由抓取架顶部的传动电机带动运转。

本发明在采用上述方案后，第一机械手将上料机内的料框抓起放入目标浸渍槽，浸渍完成后第一机械手将料框取出送入三温区隧道炉，隧道炉完成工序后将料框移送到第二机械手抓取位置；第二机械手将料框送至第三机械手抓取位，第三机械手根据产品需要将料框送入下料机或补形成槽，补形成槽用于循环浸渍，采用本方案后的结构合理、浸渍效果好。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的纵向轨道结构示意图。

图3为本发明的储料机结构示意图。

图4为本发明的第三机械手结构示意图。

图5为本发明的双向气缸安装示意图。

图6为本发明的第一、第二、第四机械手结构示意图。

图7为本发明的抓取架结构示意图。

具体实施方式

下面结合所有附图对本发明作进一步说明，本发明的较佳实施例为：参见附图1至附图7，本实施例所述的一种多功能高分子片式钽电容器生产系统包括有上料机1、第一机械手2、目标浸渍槽3、三温区隧道炉4、第二机械手5、第三机械手6、补形成槽7、补形成烘干炉8、第四机械手9、储料机10、回输链11、扫码枪、翻转电机、机架14，机架14顶部安装有纵向轨道，纵向轨道上安装有由相应电机带动行走的纵向滑动座，纵向滑动座上安装有第一机械手2，机架14内安装有目标浸渍槽3，目标浸渍槽3一侧的地面上设有上料机1，纵向滑动座一侧延伸形成上料轨道，上料轨道位于上料机1上方，上料轨道底部安装有储料机10，储料机10上方的上料轨道上安装有第四机械手9，目标浸渍槽3输出端与三温区隧道炉4入口连接，三温区隧道炉4出口上方设有横向轨道，横向轨道上安装有由相应电机带动行走的横向滑动座，横向滑动座上安装有第二机械手5，横向轨道输出端端部安装有第三机械手6，第三机械手6下方设有补形成槽7，补形成槽7输出端与补形成烘干炉8连接。

纵向轨道为相互平行的两条，两条纵向导轨相对一侧下部设有呈水平固定有纵向导向齿条1011，纵向导向齿条1011顶部活动安装有横向滑动架102，横向滑动架102呈长方框形，横向滑动架102长度方向两端的底部设有行走滑轮，行走滑轮由纵向支撑导轨101行走，横向滑动架102内通过同步轴承安装有第二同步轴1012，第二同步轴1012长度方向与横向滑动架102长度方向一致，第二同步轴1012两端安装有纵向行走齿轮1013，纵向行走齿轮1013底部与纵向导向齿条1011啮合；横向滑动架102长度方向其中一侧侧壁上设有横向导向齿条1014，中转输送架其中一侧固定有齿轮板，齿轮板上安装有横向行走齿轮1015，横向行走齿轮1015底部与横向导向齿条1014啮合；横向滑动架102上活动安装有中转输送架103，中转输送架103底部设有吊杆104，吊杆104底部向下穿过横向滑动架102与升降固定座105顶部连接，升降固定座105中心处安装有传动齿盘106，传动齿盘106由相应的齿盘电机带动运转，传动齿盘106中心处啮合有第一升降螺杆107，第一升降螺杆107底部向下与第一中转座109顶部连接，第一中转座109顶部边缘处设有升降导杆1010，升降固定座105边缘处设有上下贯穿的导杆孔，升降导杆1010上部向上穿过导杆孔形成导向端；第一中转座109底部安装有第一机械手2。

储料机10包括有储料架21，储料架21由底架、顶架以及连接在底架、顶架之间的立柱构成，储料架21中部通过加固梁22连接，加固梁22两侧形成储料室，每个储料室内安装有一组升降托料组件，所述的升降托料组件包括有托料台23、储料升降螺杆24、储料升降导柱25、储料升降电机26，其中，储料升降螺杆24为两条，分别位于储料室两侧，储料升降螺杆24两侧的底架、顶架之间固定有储料升降导柱25，托料台23边缘处设有上下贯穿的导柱孔，导柱孔与储料升降导柱25套合，托料台23一侧固定有升降滑块27，升降滑块27与储料升降螺杆24啮合，储料升降螺杆24底部安装有升降传动轮28，储料升降电机26安装在底架上，储料升降电机26的传动轴上安装有升降主动轮，升降主动轮与升降传动轮28之间通过升降皮带29连接，底架上安装有过渡轮30，过渡轮30与升降皮带29抵触。

第三机械手6包括有第二中转座39，第二中转座39底部两端固定有吊座31，吊座31呈长方形，相互平行固定在第二中转座39底部，吊座31长度方向两端的底部固定有侧向限位板32，侧向限位板32呈倒“T”形，其竖臂顶部与吊座31底部连接固定，吊座31中心线与第二中转座39中心线呈十字形，两块侧向限位板32端部之间活动铰接有抓板33，两块抓板33底部相对折弯形成托臂34，吊座31底部中心处安装有双向气缸35，抓板33顶部中心处向上延伸形成抓板铰杆，抓板铰杆与双向气缸35的活塞杆铰接，第二中转座39顶部中心处通过螺杆轴承环安装有抓板升降螺杆36，抓板升降螺杆36上部啮合在传动盘37内，传动盘37通过齿盘轴承环安装在输送座38上，输送座38上安装有升降电机，升降电机的传动轴上安装有传动轮，传动轮与传动盘37之间通过传动皮带连接。

第一机械手2、第二机械手5、第四机械手9结构相同，均包括有移动座411，移动座411顶部安装有升降电机412，升降电机412的传动轴上安装有螺杆主动轮，移动座411中心处设有升降齿盘，升降齿盘与螺杆主动轮之间通过传动皮带连接，升降齿盘内安装有第二升降螺杆413；所述的第二升降螺杆413上部与升降齿盘啮合，第二升降螺杆413底部向下与升降架414顶部的螺杆轴套连接，升降架414顶部边缘处设有竖直向上的导柱415，导柱415上部向上穿过移动座411形成导向端，升降架414底部安装有抓取架41，抓取架41两端各铰接一条铰臂42，铰臂42底部设有旋转轴43，两条旋转轴43的中心线位于同一直线上，两条旋转轴43相对一端安装有夹板44，旋转轴43另一端安装有传动轮45，抓取架41顶部安装有抓取气缸46，抓取气缸46的活塞杆向下与中间铰杆47铰接，中间铰杆47为两条，其一端与抓取气缸46的活塞杆铰接，另一端与相应的铰臂42顶部铰接，抓取架41上安装有第一同步轴49，第一同步轴49端部连接有万向轴，铰臂42上部安装有传动轴410，传动轴410一端与万向轴连接，另一端连接有从动轮，从动轮与传动轮45之间通过传动皮带连接，所述的第一同步轴49呈水平安装在抓取架41顶部，第一同步轴49两端设有截面呈方形的套轴，套轴上活动套装有套筒，套筒外端与万向轴连接，第一同步轴49中部安装有主动轮，主动轮由抓取架41顶部的传动电机48带动运转。

人工将装有产品的上料小车推入上料机1，上料机1能自动将产品框架顶升到第一机械手2抓取高度位置；第一机械手2行走到上料机1处抓取框架并经扫码枪进行架号读取，读取架号后根据配方设置14查表确定将框架送往的目标浸渍槽3位；第一机械手2将产品框架送到目标浸渍槽3后返回待机位置；目标浸渍槽3关盖，抽真空，并按照浸渍参数15所设置的位置和速度下降进行真空浸渍，真空浸渍完毕，开盖，产品框架上升到待机位，以便第一机械手2能将产品取出；第一机械手2行走到目标浸渍槽3位将产品框架取出后经扫码枪进行架号读取，读取架号后根据配方设置14查表确定将框架是否翻转，若面翻转，则在翻转电机的驱动下将产品框架翻转倒置，后第一机械手2将产品框架送入三温区隧道炉4链条上后返回待机位置，第一机械手抓取下一架待浸产品；放到三温区隧道炉4链条上的产品架在链条的带动下缓慢进出隧道炉并移送到第二机械手5抓取位置；第二机械手5抓取产品架后经扫码枪进行架号读取，读取架号后根据配方设置14查表确定当前架号产品是否需要做补形成，若需要做补形成，则第二机械手5将框架搬送到第三机械手6抓取的中转工位，若不需要做补形成，则第二机械手5将产品架搬送到回输链11，回输链11将产品框架送到第一机械手2取料端；第三机械手6到中转工位抓取产品架后经扫码枪进行架号读取，读取架号后根据配方设置14查表确定当前架号产品是否工作完毕并下料，若当前架号工作完毕并下料，则第三机械手将产品架送入下料机16，若不下料，则第三机械手6将产品架送入补形成槽7进行补形成，第三机械手6回待机位；补形成完毕后，第三机械手6行走到补形成槽7位置，抓取补形成完毕的产品架并将产品架搬送到补形成烘干炉8的传送链条上后第三机械手6返回待机位置；放到补形成烘干炉8传送链上的产品架在链条的带动下缓慢进出补形成烘干炉8并移送到第四机械手9的抓取位置；第四机械手9到补形成烘干炉8出口处抓取产品架后经扫码枪进行架号读取，读取架号后根据配方设置14查表确定当前架号产品架所属批号，再根据储料机10是否有空位和当前架产品是否与第四机械手9上一次所抓的架号是同一批，进而确定第四机械手9的目标位置储料机位置，第四机械手9将产品架放入储料机10后，返回待机位置。第一机械手2将当前批产品从上料机1处取完后，若储料机10、回输链、上料机1处同时有产品，则第一机械手2优先取出储料机内的产品架进行浸渍，储料机内产品取完后再取回输链的产品进行浸渍，最后再取上料机1内的产品进行浸渍。

其中，第三机械手的升降电机带动传动轮旋转，传动轮通过传动皮带带动传动盘旋转，传动盘旋转时带动抓板升降螺杆升降，抓板升降螺杆带动中转座同步升降，双向气缸活塞杆收缩，使同组两块抓板的托臂张开，下降到位后每组吊座位于一个储料盘上方，双向气缸活塞杆伸出，带动抓板使托臂插入储料盘边缘下方，抓板升降螺杆上升从而将储料盘托起。

移动座通过外部动力带动行走，当行至电阻盘上方时，升降电机带动螺杆主动轮旋转，螺杆主动轮通过传动皮带带动升降齿盘旋转，升降齿盘带动升降螺杆升降，升降螺杆带动升降架下降至电阻盘上方，在下降的同时，套筒可以在套轴上滑动，抓取气缸竖直固定在抓取架顶部，抓取气缸活塞杆伸出通过中间铰杆带动两条铰臂上部相对靠拢，铰臂下部以销轴为圆心向外行走，使两条铰臂下部打开，夹取时夹板呈水平状态，抓取架下行至电阻盘处时，抓取气缸活塞杆回缩，通过中间铰杆带动两条铰臂上部相对远离，铰臂下部相对靠拢，通过夹板将电阻盘两侧夹住，夹住后升降螺杆上升，从而将电阻盘带动至目的地。

以上所述之实施例只为本发明之较佳实施例，并非以此限制本发明的实施范围，故凡依本发明之形状、原理所作的变化，均应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (3)

1.一种多功能高分子片式钽电容器生产系统，它包括有上料机（1）、第一机械手（2）、目标浸渍槽（3）、三温区隧道炉（4）、第二机械手（5）、第三机械手（6）、补形成槽（7）、补形成烘干炉（8）、第四机械手（9）、储料机（10）、回输链（11）、扫码枪、翻转电机、机架（14），其特征在于：机架（14）顶部安装有纵向轨道，纵向轨道上安装有由相应电机带动行走的纵向滑动座，纵向滑动座上安装有第一机械手（2），机架（14）内安装有目标浸渍槽（3），目标浸渍槽（3）一侧的地面上设有上料机（1），纵向滑动座一侧延伸形成上料轨道，上料轨道位于上料机（1）上方，上料轨道底部安装有储料机（10），储料机（10）上方的上料轨道上安装有第四机械手（9），目标浸渍槽（3）输出端与三温区隧道炉（4）入口连接，三温区隧道炉（4）出口上方设有横向轨道，横向轨道上安装有由相应电机带动行走的横向滑动座，横向滑动座上安装有第二机械手（5），横向轨道输出端端部安装有第三机械手（6），第三机械手（6）下方设有补形成槽（7），补形成槽（7）输出端与补形成烘干炉（8）连接；

纵向轨道为相互平行的两条，两条纵向导轨相对一侧下部设有呈水平固定有纵向导向齿条（1011），纵向导向齿条（1011）顶部活动安装有横向滑动架（102），横向滑动架（102）呈长方框形，横向滑动架（102）长度方向两端的底部设有行走滑轮，行走滑轮由纵向支撑导轨（101）行走，横向滑动架（102）内通过同步轴承安装有第二同步轴（1012），第二同步轴（1012）长度方向与横向滑动架（102）长度方向一致，第二同步轴（1012）两端安装有纵向行走齿轮（1013），纵向行走齿轮（1013）底部与纵向导向齿条（1011）啮合；横向滑动架（102）长度方向其中一侧侧壁上设有横向导向齿条（1014），中转输送架其中一侧固定有齿轮板，齿轮板上安装有横向行走齿轮（1015），横向行走齿轮（1015）底部与横向导向齿条（1014）啮合；横向滑动架（102）上活动安装有中转输送架（103），中转输送架（103）底部设有吊杆（104），吊杆（104）底部向下穿过横向滑动架（102）与升降固定座（105）顶部连接，升降固定座（105）中心处安装有传动齿盘（106），传动齿盘（106）由相应的齿盘电机带动运转，传动齿盘（106）中心处啮合有第一升降螺杆（107），第一升降螺杆（107）底部向下与第一中转座（109）顶部连接，第一中转座（109）顶部边缘处设有升降导杆（1010），升降固定座（105）边缘处设有上下贯穿的导杆孔，升降导杆（1010）上部向上穿过导杆孔形成导向端；第一中转座（109）底部安装有第一机械手（2）；

储料机（10）包括有储料架（21），储料架（21）由底架、顶架以及连接在底架、顶架之间的立柱构成，储料架（21）中部通过加固梁（22）连接，加固梁（22）两侧形成储料室，每个储料室内安装有一组升降托料组件，所述的升降托料组件包括有托料台（23）、储料升降螺杆（24）、储料升降导柱（25）、储料升降电机（26），其中，储料升降螺杆（24）为两条，分别位于储料室两侧，储料升降螺杆（24）两侧的底架、顶架之间固定有储料升降导柱（25），托料台（23）边缘处设有上下贯穿的导柱孔，导柱孔与储料升降导柱（25）套合，托料台（23）一侧固定有升降滑块（27），升降滑块（27）与储料升降螺杆（24）啮合，储料升降螺杆（24）底部安装有升降传动轮（28），储料升降电机（26）安装在底架上，储料升降电机（26）的传动轴上安装有升降主动轮，升降主动轮与升降传动轮（28）之间通过升降皮带（29）连接，底架上安装有过渡轮（30），过渡轮（30）与升降皮带（29）抵触。

2.根据权利要求1所述的一种多功能高分子片式钽电容器生产系统，其特征在于：第三机械手（6）包括有第二中转座（39），第二中转座（39）底部两端固定有吊座（31），吊座（31）呈长方形，相互平行固定在第二中转座（39）底部，吊座（31）长度方向两端的底部固定有侧向限位板（32），侧向限位板（32）呈倒“T”形，其竖臂顶部与吊座（31）底部连接固定，吊座（31）中心线与第二中转座（39）中心线呈十字形，两块侧向限位板（32）端部之间活动铰接有抓板（33），两块抓板（33）底部相对折弯形成托臂（34），吊座（31）底部中心处安装有双向气缸（35），抓板（33）顶部中心处向上延伸形成抓板铰杆，抓板铰杆与双向气缸（35）的活塞杆铰接，第二中转座（39）顶部中心处通过螺杆轴承环安装有抓板升降螺杆（36），抓板升降螺杆（36）上部啮合在传动盘（37）内，传动盘（37）通过齿盘轴承环安装在输送座（38）上，输送座（38）上安装有升降电机，升降电机的传动轴上安装有传动轮，传动轮与传动盘（37）之间通过传动皮带连接。

3.根据权利要求1所述的一种多功能高分子片式钽电容器生产系统，其特征在于：第一机械手（2）、第二机械手（5）、第四机械手（9）结构相同，均包括有移动座（411），移动座（411）顶部安装有升降电机（412），升降电机（412）的传动轴上安装有螺杆主动轮，移动座（411）中心处设有升降齿盘，升降齿盘与螺杆主动轮之间通过传动皮带连接，升降齿盘内安装有第二升降螺杆（413）；所述的第二升降螺杆（413）上部与升降齿盘啮合，第二升降螺杆（413）底部向下与升降架（414）顶部的螺杆轴套连接，升降架（414）顶部边缘处设有竖直向上的导柱（415），导柱（415）上部向上穿过移动座（411）形成导向端，升降架（414）底部安装有抓取架（41），抓取架（41）两端各铰接一条铰臂（42），铰臂（42）底部设有旋转轴（43），两条旋转轴（43）的中心线位于同一直线上，两条旋转轴（43）相对一端安装有夹板（44），旋转轴（43）另一端安装有传动轮（45），抓取架（41）顶部安装有抓取气缸（46），抓取气缸（46）的活塞杆向下与中间铰杆（47）铰接，中间铰杆（47）为两条，其一端与抓取气缸（46）的活塞杆铰接，另一端与相应的铰臂（42）顶部铰接，抓取架（41）上安装有第一同步轴（49），第一同步轴（49）端部连接有万向轴，铰臂（42）上部安装有传动轴（410），传动轴（410）一端与万向轴连接，另一端连接有从动轮，从动轮与传动轮（45）之间通过传动皮带连接，所述的第一同步轴（49）呈水平安装在抓取架（41）顶部，第一同步轴（49）两端设有截面呈方形的套轴，套轴上活动套装有套筒，套筒外端与万向轴连接，第一同步轴（49）中部安装有主动轮，主动轮由抓取架（41）顶部的传动电机（48）带动运转。