CN111119017B - 基于大数据以及信息技术的智能公路修补方法及其系统 - Google Patents

Abstract

基于大数据以及信息技术的智能公路修补方法及其系统，包括：控制高清摄像头启动并控制巡逻机器人按照巡逻路线进行巡逻，提取地面影像并分析是否有地面存在有问题，若有则计算问题地面区域的问题面积信息，控制喷砂机构喷洒修补沙土至问题地面区域进行填补并控制巡逻机器人及旋转修补机构配合将地面修补胶带吐出前端放置于问题地面区域前端预设距离位置处，控制第一压重块解除连接放置于地面修补胶带前端并控制巡逻机器人利用旋转修补机构吐出地面修补胶带将问题地面区域覆盖，控制移动切割机构将地面修补胶带切断并控制敲击伸缩机构将敲击平台伸出与地面修补胶带抵触，控制敲击伸缩机构敲击并控制巡逻机器人从地面修补胶带的尾端移动至首端。

Description

基于大数据以及信息技术的智能公路修补方法及其系统

技术领域

本发明涉及城市道路防护领域，特别涉及一种基于大数据以及信息技术的智能公路修补方法及其系统。

背景技术

当前，城市人口越来越多，许多道路都因使用时间过长导致凹坑问题，目前维护时需要将道路拦截，使用大型工程车将破损路面凿开，再清理后填补沥青，众所周知，大型工程车的成本非常高，这对于道路的日常维护来说，无疑大大增加了成本，而且施工速度极慢，也浪费了很多人力，占地面积大，操作者的劳动量大，另外，大型工程车在一些小型修复路段的道路上难以实施。

因此，如何将信息技术、大数据以及道路快速修补相结合，使得在检测到地面存在与凹坑问题后，计算凹坑的面积并将凹坑进行填补，然后铺设对应的地面修补带至凹坑区域并将地面修补带与地面固定以及压合，从而完成地面凹坑的修补工作是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于大数据以及信息技术的智能公路修补方法及其系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于大数据以及信息技术的智能公路修补方法，所述方法包括以下步骤：

S1、控制设置于巡逻机器人外部位置的高清摄像头启动实时摄取高清影像并根据高清影像控制巡逻机器人按照设定的巡逻路线进行巡逻；

S2、根据高清影像实时提取地面影像并根据提取的地面影像实时分析是否有地面存在有问题；

S3、若有则根据高清影像控制巡逻机器人前往问题地面区域并根据高清影像计算所述问题地面区域的问题面积信息；

S4、根据计算出的问题面积信息以及高清影像控制设置于所述巡逻机器人侧方位置的喷砂机构启动喷洒修补沙土至所述问题地面区域进行填补并控制所述巡逻机器人以及旋转修补机构配合将地面修补胶带吐出前端放置于所述问题地面区域前端预设距离位置处；

S5、根据高清影像控制设置于所述巡逻机器人侧方位置的第一压重块解除连接放置于所述地面修补胶带前端位置并控制所述巡逻机器人利用旋转修补机构实时吐出地面修补胶带将所述问题地面区域进行覆盖；

S6、控制设置于所述巡逻机器人侧方位置的移动切割机构启动将所述地面修补胶带切断并控制设置于所述巡逻机器人底部位置的敲击伸缩机构将敲击平台伸出与所述地面修补胶带上表面抵触；

S7、控制所述敲击伸缩机构启动进入敲击状态并根据高清影像控制所述巡逻机器人从所述地面修补胶带的尾端移动至前端。

作为本发明的一种优选方式，在S4中，所述方法还包括以下步骤：

S40、控制设置于所述巡逻机器人底端侧方位置的伸缩阻断机构伸出在所述巡逻机器人底部形成回收空间并控制设置于所述巡逻机器人底部侧方位置的吸尘机构启动进入沙土回收状态；

S41、控制设置于所述巡逻机器人底部位置的吹气设备启动进入吹气状态并根据高清影像控制所述巡逻机器人从所述问题地面区域的尾端移动至前端。

作为本发明的一种优选方式，在S41后，所述方法还包括以下步骤：

S42、在喷砂机构喷洒修补沙土完成后，控制设置于所述巡逻机器人侧方位置清水喷洒机构喷洒清水至所述问题地面区域并控制设置于所述巡逻机器人底部位置的滚动伸缩机构驱动连接的滚动轮伸出与地面抵触；

S43、根据高清影像控制所述巡逻机器人从所述问题地面区域的前端移动至尾端。

作为本发明的一种优选方式，在S5中，所述方法还包括以下步骤：

S50、在第一压重块与地面修补胶带前端位置抵触前，控制设置于所述第一压重块底部位置的第一固定机构启动将地面固定钉打入所述地面修补胶带前端位置；

S51、在所述巡逻机器人利用地面修补胶带将所述问题地面区域覆盖完成后，控制设置于所述巡逻机器人侧方位置的第二压重块解除连接放置于所述地面修补胶带前端位置并控制设置于所述第二压重块底部位置的第二固定机构启动将地面固定钉打入所述地面修补胶带尾端位置。

作为本发明的一种优选方式，在S6中，所述方法还包括以下步骤：

S60、在移动切割机构将地面修补胶带切断后，控制设置于所述巡逻机器人侧方位置的第二伸缩机构下降至与地面放置的第二压重块的第二固定孔对应并根据高清影像控制所述巡逻机器人利用第二伸缩机构通过所述第二固定孔将所述第二压重块进行固定升起；

S61、控制设置于所述巡逻机器人侧方位置的第一伸缩机构下降至与地面放置的第一压重块的第一固定孔对应并根据高清影像控制所述巡逻机器人利用第一伸缩机构通过所述第一固定孔将所述第一压重块进行固定升起。

一种基于大数据以及信息技术的智能公路修补系统，使用一种基于大数据以及信息技术的智能公路修补方法，包括机器人装置、填补装置、压重装置以及服务器；

所述机器人装置包括巡逻机器人、高清摄像头、伸缩阻断机构、吸尘机构、沙土存储仓以及吹气设备，所述巡逻机器人绑定有巡逻路线；所述高清摄像头设置于巡逻机器人外部位置，用于摄取巡逻机器人周围的高清环境影像；所述伸缩阻断机构设置于巡逻机器人底部外侧位置并在前端设置有滑动滚轮，用于伸出后形成回收空间；所述吸尘机构设置于所述巡逻机器人底部两侧位置并与沙土存储仓连接，用于吸取回收空间内部的沙土至沙土存储仓；所述沙土存储仓设置于巡逻机器人内部位置，用于存储沙土；所述吹气设备设置于所述巡逻机器人底部中间位置，用于将地面问题区域内的沙土吹开；

所述填补装置包括喷砂机构、旋转修补机构、地面修补胶带、清水喷射机构、敲击伸缩机构、敲击平台、滚动伸缩机构、滚动轮、切割移动轨道以及移动切割机构，所述喷砂机构设置于巡逻机器人侧方位置并与沙土存储仓连接，用于将沙土存储仓存储的沙土进行喷洒；所述旋转修补机构设置于巡逻机器人侧方位置并卷有地面修补胶带，用于将地面修补胶带进行旋转吐出修补地面问题区域；所述地面修补胶带由沥青基的高分子聚合物、高硬度抗拉胎基和玻璃纤维混合而成，用于修补地面凹坑问题；所述清水喷射机构设置于巡逻机器人侧方位置，用于将清水喷洒至填有沙土的地面问题区域；所述敲击伸缩机构设置于所述巡逻机器人下方位置并与敲击平台连接，用于驱动连接的敲击平台伸缩；所述敲击平台设置于敲击伸缩机构前端位置，用于将地面修补胶带与地面压合；所述滚动伸缩机构设置于所述巡逻机器人下方位置并与滚动轮连接，用于驱动连接的滚动轮伸缩；所述滚动轮设置于滚动伸缩机构前端位置，用于将地面问题区域填埋的沙土进行铺平；所述切割移动轨道设置于巡逻机器人存在有旋转修补机构的侧面位置，用于提供移动切割机构移动；所述移动切割机构位于切割移动轨道位置，用于将旋转修补机构吐出的地面修补胶带切断；

所述压重装置包括第一轨道、第一伸缩机构、第一压重块、第一固定孔、第一固定机构、第二轨道、第二伸缩机构、第二压重块、第二固定孔以及第二固定机构，所述第一轨道设置于所述巡逻机器人侧方位置，用于提供第一伸缩机构移动升降；所述第一伸缩机构位于第一移动轨道位置，用于与第一压重块固定或解除固定；所述第一压重块位于第一伸缩机构位置，用于与铺设于地面问题区域的地面修补胶带抵触；所述第一固定孔设置于第一压重块侧方位置，用于与第一伸缩机构固定；所述第一固定机构设置于第一压重块底部位置并装填有地面固定钉，用于将地面固定钉打入铺设于地面问题区域的地面修补胶带位置；所述第二轨道设置于巡逻机器人未存在第一轨道的侧方位置，用于提供第二伸缩机构移动升降；所述第二伸缩机构位于第二移动轨道位置，用于与第二压重块固定或解除固定；所述第二压重块位于第二伸缩机构位置，用于与铺设于地面问题区域的地面修补胶带抵触；所述第二固定孔设置于第二压重块侧方位置，用于与第二伸缩机构固定；所述第二固定机构设置于第二压重块底部位置并装填有地面固定钉，用于将地面固定钉打入铺设于地面问题区域的地面修补胶带位置；

所述服务器设置于城市道路管理部门规划的位置，所述服务器包括：

无线模块，用于分别与巡逻机器人、高清摄像头、伸缩阻断机构、吸尘机构、吹气设备、喷砂机构、旋转修补机构、清水喷射机构、敲击伸缩机构、滚动伸缩机构、移动切割机构、第一伸缩机构、第一固定机构、第二伸缩机构、第二固定机构以及城市道路管理部门无线连接；

高清摄像模块，用于控制高清摄像头启动或关闭；

机器人控制模块，用于控制巡逻机器人按照设定的步骤执行设定的机器人控制操作；

信息提取模块，用于提取指定信息包含的信息和/或指令和/或请求；

信息分析模块，用于根据指定信息进行信息的处理和分析；

问题计算模块，用于根据信息提取模块提取的高清摄像头摄取的地面影像计算问题地面区域的问题面积信息；

填补控制模块，用于控制喷砂机构按照设定的步骤执行设定的喷洒沙土操作；

问题修补模块，用于控制旋转修补机构将卷有的地面修补胶带吐出或卷入；

第一压重模块，用于控制第一伸缩机构按照设定的步骤执行设定的第一压重块操作；

移动切割模块，用于控制移动切割机构按照设定的步骤执行设定的地面修补胶带切断操作；

敲击伸缩模块，用于控制敲击伸缩模块按照设定的步骤执行设定的地面修补胶带压合操作。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器还包括：

回收控制模块，用于控制伸缩阻断机构按照设定的步骤执行设定的伸缩操作；

吸尘控制模块，用于控制吸尘机构按照设定的步骤执行设定的吸尘操作；

吹气控制模块，用于控制吹气设备按照设定的步骤执行设定的吹气操作。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器还包括：

粘合控制模块，用于控制清水喷洒机构按照设定的步骤执行设定的清水喷洒操作；

滚动控制模块，用于控制滚动伸缩机构按照设定的步骤执行设定的地面铺平操作。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器还包括：

第一固定模块，用于控制第一固定机构按照设定的步骤执行设定的地面固定钉打出操作；

第二压重模块，用于控制第二伸缩机构按照设定的步骤执行设定的第二压重块操作；

第二固定模块，用于控制第二固定机构按照设定的步骤执行设定的地面固定钉打出操作。

本发明实现以下有益效果：

1.智能公路修补系统启动后，控制巡逻机器人进行巡逻并分析地面影像，若分析出有地面出现问题则计算问题面积，然后控制喷砂机构将问题区域进行填补并利用旋转修补机构转出地面修补胶带进行覆盖，当地面问题区域被地面修补胶带覆盖完成后，控制敲击伸缩机构将敲击平台伸出击打地面修补胶带，从而完成地面凹坑的修补工作，以减少人力、物力消耗并提高了施工速度。

2.在喷洒沙土前，控制伸缩阻断机构形成回收区域，然后控制吹气设备以及吸尘设备启动清理地面问题区域周围的沙土灰尘，在清理完成后，控制喷砂机构喷洒沙土至地面问题区域内并喷洒清水进行粘合，然后在控制滚动伸缩机构将滚动轮伸出以将地面问题区域的沙土铺平。

3.在将第一压重块放置于地面修补胶带前端前，利用第一固定机构将地面固定钉打入地面修补胶带前端的地面位置，以此固定地面修补胶带；在将第二压重块放置于地面修补胶带尾端前，利用第二固定机构将地面固定钉打入地面修补胶带尾端的地面位置，以此固定地面修补胶带；在地面修补胶带被切割完成后，控制巡逻机器人与第二伸缩机构配合回收第二压重块，然后控制巡逻机器人与第一伸缩机构配合回收第一压重块。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明其中一个示例提供的智能公路修补方法的流程图；

图2为本发明其中一个示例提供的地面沙土回收方法的流程图；

图3为本发明其中一个示例提供的地面问题区域填充铺平方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的地面胶带压制方法的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的压重块回收方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的智能公路修补系统的连接关系图；

图7为本发明其中一个示例提供的巡逻机器人的前侧示意图；

图8为本发明其中一个示例提供的巡逻机器人的底部示意图；

图9为本发明其中一个示例提供的巡逻机器人的上方前端示意图；

图10为本发明其中一个示例提供的巡逻机器人的上方后端示意图；

图11为本发明其中一个示例提供的地面修补胶带被压制的俯视示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1，图6-9，图11所示。

具体的，本实施例提供一种基于大数据以及信息技术的智能公路修补方法，所述方法包括以下步骤：

S1、控制设置于巡逻机器人10外部位置的高清摄像头11启动实时摄取高清影像并根据高清影像控制巡逻机器人10按照设定的巡逻路线进行巡逻。

在S1中，具体在服务器4启动完成后，所述服务器4包含的高清摄像模块41控制设置于巡逻机器人10外部位置的高清摄像头11启动实时摄取巡逻机器人10外部的环境影像，在高清摄像头11启动完成后，所述服务器4包含的机器人控制模块42根据高清影像控制巡逻机器人10按照设定的巡逻路线进行巡逻。

S2、根据高清影像实时提取地面影像并根据提取的地面影像实时分析是否有地面存在有问题。

在S2中，具体在巡逻机器人10进行巡逻时，所述服务器4包含的信息提取模块43根据高清影像实时提取地面影像，在地面影像提取完成后，所述服务器4包含的信息分析模块44根据信息提取模块43实时提取的地面影像实时分析是否有地面存在凹坑问题。

S3、若有则根据高清影像控制巡逻机器人10前往问题地面区域并根据高清影像计算所述问题地面区域的问题面积信息。

在S3中，具体在信息分析模块44分析出有地面存在凹坑后，所述机器人控制模块42根据高清影像控制所述巡逻机器人10前往所述问题地面区域位置并在临近所述问题地面区域时停置，在巡逻机器人10停置完成后，所述服务器4包含的问题计算模块45根据高清影像计算所述问题地面区域的问题面积信息，即计算地面出现凹坑的面积以及地面凹坑所在地面的空间坐标数据。

S4、根据计算出的问题面积信息以及高清影像控制设置于所述巡逻机器人10侧方位置的喷砂机构20启动喷洒修补沙土至所述问题地面区域进行填补并控制所述巡逻机器人10以及旋转修补机构21配合将地面修补胶带22吐出前端放置于所述问题地面区域前端预设距离位置处。

其中，在本实施例中所述预设距离优选为1米。

在S4中，在问题计算模块45计算完成后，所述服务器4包含的填补控制模块46根据计算出的问题面积信息以及高清影像控制设置于所述巡逻机器人10侧方位置的喷沙头启动将沙土存储仓14存储的修补沙土喷洒至地面存在的凹坑内进行填补，在填补完成后控制喷沙头停止，在喷沙头停止完成后，所述机器人控制模块42控制所述巡逻机器人10移动至所述地面凹坑区域的前端1米位置，在到达后，所述服务器4包含的问题修补模块47控制设置于巡逻机器人10后端胶带仓内的电动线盘启动旋转将连接的地面修补胶带22吐出至所述地面凹坑前端位置。

S5、根据高清影像控制设置于所述巡逻机器人10侧方位置的第一压重块32解除连接放置于所述地面修补胶带22前端位置并控制所述巡逻机器人10利用旋转修补机构21实时吐出地面修补胶带22将所述问题地面区域进行覆盖。

在S5中，具体在电动线盘将地面修补胶带22吐出完成后，所述服务器4包含的第一压重模块48控制设置于所述巡逻机器人10后端位置第二壳体内部的第二驱动单元驱动第二壳体下降将第一压重块32底面与所述地面修补胶带22前端上表面抵触，然后控制设置于所述第二壳体内部的第三伸缩电机驱动连接的第一插销完全收缩解除与第一压重块32的第一固定孔33的固定状态，以让第一压重块32完全放置于所述地面修补胶带22前端位置，从而将地面修补胶带22压实于地面；然后，所述机器人控制模块42控制所述巡逻机器人10向所述地面凹坑的后端移动，在巡逻机器人10移动的同时，所述问题修补模块47控制所述巡逻机器人10胶带仓内部的电动线盘启动旋转实时将地面修补胶带22吐出，从而实现将地面凹坑完全覆盖。

S6、控制设置于所述巡逻机器人10侧方位置的移动切割机构29启动将所述地面修补胶带22切断并控制设置于所述巡逻机器人10底部位置的敲击伸缩机构24将敲击平台25伸出与所述地面修补胶带22上表面抵触。

在S6后，具体在巡逻机器人10与旋转修补机构21配合利用地面修补胶带22将地面凹坑完全覆盖后，所述服务器4包含的移动切割模块49控制设置于所述巡逻机器人10后端位置第一壳体的切割电机驱动连接的切割锯条启动进入切割状态，然后控制所述第一壳体内部的第一驱动单元驱动所述第一壳体在移动切割轨道位置纵向移动以将地面修补胶带22进行切割，从而让地面修补胶带22尾端掉至地面，在切割完成后，所述服务器4包含的敲击伸缩模块50控制设置于所述巡逻机器人10底端内部位置的第一液压泵驱动连接的第一液压杆将敲击平台25伸出与所述地面修补胶带22上表面抵触。

S7、控制所述敲击伸缩机构24启动进入敲击状态并根据高清影像控制所述巡逻机器人10从所述地面修补胶带22的尾端移动至前端。

在S7中，具体在敲击平台25伸出完成后，所述敲击伸缩模块50控制所述第一液压泵驱动连接的第一液压杆将敲击平台25快速伸缩击打地面修补胶带22，以将地面修补胶带22与地面粘合，同时所述机器人控制模块42根据高清影像控制所述巡逻机器人10从所述地面修补胶带22的尾端移动至前端，以让地面修补胶带22完全与地面粘合。

实施例二

参考图2-3，图6-8所示。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在S4中，所述方法还包括以下步骤：

S40、控制设置于所述巡逻机器人10底端侧方位置的伸缩阻断机构12伸出在所述巡逻机器人10底部形成回收空间并控制设置于所述巡逻机器人10底部侧方位置的吸尘机构13启动进入沙土回收状态。

具体的，在喷沙头启动前，所述服务器4包含的回收控制模块51控制设置于所述巡逻机器人10底端外侧内部位置的第一伸缩电机驱动连接的伸缩板将前端的滑动滚轮完全伸出与地面抵触形成回收空间，在回收空间形成后，所述服务包含的吸尘控制模块52控制设置于所述巡逻机器人10底部侧方位置的吸尘器启动实时吸取回收空间内部的沙土并通过连接的吸尘导管导入连接的沙土存储仓14内。

S41、控制设置于所述巡逻机器人10底部位置的吹气设备15启动进入吹气状态并根据高清影像控制所述巡逻机器人10从所述问题地面区域的尾端移动至前端。

具体的，在吸尘器启动的同时，所述服务器4包含的吹气控制模块53控制设置于所述巡逻机器人10底部位置的吹气设备15启动进入吹气状态，以将地面的沙土吹起提供吸尘器吸取，在吹气设备15启动完成后，所述机器人控制模块42根据高清影像控制所述巡逻机器人10从所述问题地面区域的尾端移动至前端，以将地面存在的沙土、石子清理。

作为本发明的一种优选方式，在S41后，所述方法还包括以下步骤：

S42、在喷砂机构20喷洒修补沙土完成后，控制设置于所述巡逻机器人10侧方位置清水喷洒机构喷洒清水至所述问题地面区域并控制设置于所述巡逻机器人10底部位置的滚动伸缩机构26驱动连接的滚动轮27伸出与地面抵触。

具体的，在所述巡逻机器人10从所述问题地面区域的尾端移动至前端完成且喷砂机构20喷洒修补沙土完成后，所述服务器4包含粘合控制模块54控制设置于所述巡逻机器人10侧方位置的清水喷头通过清水导管将清水仓内部的清水喷洒至填补有沙土额度地面凹坑位置，以将沙土粘合；在清水喷啥完成后，所述服务器4包含的滚动控制模块55控制设置于所述巡逻机器人10底部内部位置的第二伸缩电机驱动连接的伸缩杆将滚动轮27伸出与地面抵触。

S43、根据高清影像控制所述巡逻机器人10从所述问题地面区域的前端移动至尾端。

具体的，在滚动轮27与地面抵触完成后，所述机器人控制模块42根据高清影像控制所述巡逻机器人10从所述问题地面区域的前端移动至尾端，从而将地面凹坑内部填补的沙土滚平。

实施例三

参考图4-11所示。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在S5中，所述方法还包括以下步骤：

S50、在第一压重块32与地面修补胶带22前端位置抵触前，控制设置于所述第一压重块32底部位置的第一固定机构34启动将地面固定钉打入所述地面修补胶带22前端位置。

具体的，在第一压重块32与地面修补胶带22前端位置抵触前，所述服务器4包含的第一固定模块56控制设置于所述第一压重块32底端内部的第一自动钉枪将装填的地面固定钉打入所述地面修补胶带22前端位置，然后所述机器人控制模块42控制所述巡逻机器人10将所述第一压重块32向前移动将第一压重块32底部的第二液压杆中心与所述钉入地面修补胶带22前端的地面固定钉中心对应，然后所述第一固定模块56控制设置于所述第一压重块32底端内部的第二液压泵驱动连接的第二液压杆快速伸缩击打所述地面固定钉，以将地面固定钉钉入地面，从而将地面修补胶带22前端固定于地面位置，然后再通过第一压重模块48控制所述巡逻机器人10侧方第二壳体内部的第三伸缩电机驱动连接的第一插销将第一压重块32放置于地面修补胶带22前端位置。

S51、在所述巡逻机器人10利用地面修补胶带22将所述问题地面区域覆盖完成后，控制设置于所述巡逻机器人10侧方位置的第二压重块37解除连接放置于所述地面修补胶带22前端位置并控制设置于所述第二压重块37底部位置的第二固定机构39启动将地面固定钉打入所述地面修补胶带22尾端位置。

具体的，在所述巡逻机器人10利用地面修补胶带22将所述问题地面区域覆盖完成后，所述服务器4包含的第二固定模块58控制设置于所述巡逻机器人10侧方位置的第二压重块37底端内部的第二自动钉枪将装填的地面固定钉打入所述地面修补胶带22尾端位置，然后所述机器人控制模块42控制所述巡逻机器人10将所述第二压重块37向后移动将第二压重块37底部的第三液压杆中心与所述钉入地面修补胶带22前端的地面固定钉中心对应，然后所述第二固定模块58控制设置于所述第二压重块37底端内部的第三液压泵驱动连接的第三液压杆快速伸缩击打所述地面固定钉，以将地面固定钉钉入地面，从而将地面修补胶带22后端固定于地面位置，然后再通过第二压重模块57控制所述巡逻机器人10侧方第三壳体内部的第四伸缩电机驱动连接的第二插销将第二压重块37放置于地面修补胶带22尾端位置。

作为本发明的一种优选方式，在S6中，所述方法还包括以下步骤：

S60、在移动切割机构29将地面修补胶带22切断后，控制设置于所述巡逻机器人10侧方位置的第二伸缩机构36下降至与地面放置的第二压重块37的第二固定孔38对应并根据高清影像控制所述巡逻机器人10利用第二伸缩机构36通过所述第二固定孔38将所述第二压重块37进行固定升起。

具体的，在移动切割机构29将地面修补胶带22切断后，所述第二压重模块57控制设置于所述巡逻机器人10侧方位置的第三壳体内部的第三驱动单元驱动所述第三壳体在第二轨道35位置下降将第三壳体的第二插销中心与地面放置的第二压重块37的第二固定孔38中心对应，在第三壳体移动完成后，根据高清影像控制所述第三壳体内部的第四伸缩电机驱动连接的第二插销完全伸出，在第二插销完全伸出后，所述机器人控制模块42控制所述巡逻机器人10移动将所述第二插销插入第二压重块37的第二固定孔38内进行固定，在第二插销与第二固定孔38固定完成后，所述第二压重模块57控制所述第三驱动单元驱动连接的第三壳体在第二轨道35位置完全升起，以解除第二压重块37与地面修补胶带22的抵触。

S61、控制设置于所述巡逻机器人10侧方位置的第一伸缩机构31下降至与地面放置的第一压重块32的第一固定孔33对应并根据高清影像控制所述巡逻机器人10利用第一伸缩机构31通过所述第一固定孔33将所述第一压重块32进行固定升起。

具体的，在第二压重块37固定升起完成后，所述机器人控制模块42根据高清影像控制所述巡逻机器人10移动至第一压重块32位置，然后将第二壳体所在的侧方面对第一压重块32的固定孔，然后第一压重模块48控制设置于所述巡逻机器人10侧方位置的第二壳体内部的第二驱动单元驱动所述第二壳体在第一轨道30位置下降将第二壳体的第一插销中心与地面放置的第一压重块32的第一固定孔33中心对应，在第二壳体移动完成后，根据高清影像控制所述第二壳体内部的第三伸缩电机驱动连接的第一插销完全伸出，在第一插销完全伸出后，所述机器人控制模块42控制所述巡逻机器人10移动将所述第一插销插入第一压重块32的第一固定孔33内进行固定，在第一插销与第一固定孔33固定完成后，所述第一压重模块48控制所述第二驱动单元驱动连接的第二壳体在第一轨道30位置完全升起，以解除第一压重块32与地面修补胶带22的抵触。

实施例四

参考图6-11所示。

具体的，本实施例提供一种基于大数据以及信息技术的智能公路修补系统，使用一种基于大数据以及信息技术的智能公路修补方法，包括机器人装置1、填补装置2、压重装置3以及服务器4；

所述机器人装置1包括巡逻机器人10、高清摄像头11、伸缩阻断机构12、吸尘机构13、沙土存储仓14以及吹气设备15，所述巡逻机器人10绑定有巡逻路线；所述高清摄像头11设置于巡逻机器人10外部位置，用于摄取巡逻机器人10周围的高清环境影像；所述伸缩阻断机构12设置于巡逻机器人10底部外侧位置并在前端设置有滑动滚轮，用于伸出后形成回收空间；所述吸尘机构13设置于所述巡逻机器人10底部两侧位置并与沙土存储仓14连接，用于吸取回收空间内部的沙土至沙土存储仓14；所述沙土存储仓14设置于巡逻机器人10内部位置，用于存储沙土；所述吹气设备15设置于所述巡逻机器人10底部中间位置，用于将地面问题区域内的沙土吹开；

所述填补装置2包括喷砂机构20、旋转修补机构21、地面修补胶带22、清水喷射机构23、敲击伸缩机构24、敲击平台25、滚动伸缩机构26、滚动轮27、切割移动轨道28以及移动切割机构29，所述喷砂机构20设置于巡逻机器人10侧方位置并与沙土存储仓14连接，用于将沙土存储仓14存储的沙土进行喷洒；所述旋转修补机构21设置于巡逻机器人10侧方位置并卷有地面修补胶带22，用于将地面修补胶带22进行旋转吐出修补地面问题区域；所述地面修补胶带22由沥青基的高分子聚合物、高硬度抗拉胎基和玻璃纤维混合而成，用于修补地面凹坑问题；所述清水喷射机构23设置于巡逻机器人10侧方位置，用于将清水喷洒至填有沙土的地面问题区域；所述敲击伸缩机构24设置于所述巡逻机器人10下方位置并与敲击平台25连接，用于驱动连接的敲击平台25伸缩；所述敲击平台25设置于敲击伸缩机构24前端位置，用于将地面修补胶带22与地面压合；所述滚动伸缩机构26设置于所述巡逻机器人10下方位置并与滚动轮27连接，用于驱动连接的滚动轮27伸缩；所述滚动轮27设置于滚动伸缩机构26前端位置，用于将地面问题区域填埋的沙土进行铺平；所述切割移动轨道28设置于巡逻机器人10存在有旋转修补机构21的侧面位置，用于提供移动切割机构29移动；所述移动切割机构29位于切割移动轨道28位置，用于将旋转修补机构21吐出的地面修补胶带22切断；

所述压重装置3包括第一轨道30、第一伸缩机构31、第一压重块32、第一固定孔33、第一固定机构34、第二轨道35、第二伸缩机构36、第二压重块37、第二固定孔38以及第二固定机构39，所述第一轨道30设置于所述巡逻机器人10侧方位置，用于提供第一伸缩机构31移动升降；所述第一伸缩机构31位于第一移动轨道位置，用于与第一压重块32固定或解除固定；所述第一压重块32位于第一伸缩机构31位置，用于与铺设于地面问题区域的地面修补胶带22抵触；所述第一固定孔33设置于第一压重块32侧方位置，用于与第一伸缩机构31固定；所述第一固定机构34设置于第一压重块32底部位置并装填有地面固定钉，用于将地面固定钉打入铺设于地面问题区域的地面修补胶带22位置；所述第二轨道35设置于巡逻机器人10未存在第一轨道30的侧方位置，用于提供第二伸缩机构36移动升降；所述第二伸缩机构36位于第二移动轨道位置，用于与第二压重块37固定或解除固定；所述第二压重块37位于第二伸缩机构36位置，用于与铺设于地面问题区域的地面修补胶带22抵触；所述第二固定孔38设置于第二压重块37侧方位置，用于与第二伸缩机构36固定；所述第二固定机构39设置于第二压重块37底部位置并装填有地面固定钉，用于将地面固定钉打入铺设于地面问题区域的地面修补胶带22位置；

所述服务器4设置于城市道路管理部门规划的位置，所述服务器4包括：

无线模块40，用于分别与巡逻机器人10、高清摄像头11、伸缩阻断机构12、吸尘机构13、吹气设备15、喷砂机构20、旋转修补机构21、清水喷射机构23、敲击伸缩机构24、滚动伸缩机构26、移动切割机构29、第一伸缩机构31、第一固定机构34、第二伸缩机构36、第二固定机构39以及城市道路管理部门无线连接；

高清摄像模块41，用于控制高清摄像头11启动或关闭；

机器人控制模块42，用于控制巡逻机器人10按照设定的步骤执行设定的机器人控制操作；

信息提取模块43，用于提取指定信息包含的信息和/或指令和/或请求；

信息分析模块44，用于根据指定信息进行信息的处理和分析；

问题计算模块45，用于根据信息提取模块43提取的高清摄像头11摄取的地面影像计算问题地面区域的问题面积信息；

填补控制模块46，用于控制喷砂机构20按照设定的步骤执行设定的喷洒沙土操作；

问题修补模块47，用于控制旋转修补机构21将卷有的地面修补胶带22吐出或卷入；

第一压重模块48，用于控制第一伸缩机构31按照设定的步骤执行设定的第一压重块32操作；

移动切割模块49，用于控制移动切割机构29按照设定的步骤执行设定的地面修补胶带22切断操作；

敲击伸缩模块50，用于控制敲击伸缩模块50按照设定的步骤执行设定的地面修补胶带22压合操作。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器4还包括：

回收控制模块51，用于控制伸缩阻断机构12按照设定的步骤执行设定的伸缩操作；

吸尘控制模块52，用于控制吸尘机构13按照设定的步骤执行设定的吸尘操作；

吹气控制模块53，用于控制吹气设备15按照设定的步骤执行设定的吹气操作。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器4还包括：

粘合控制模块54，用于控制清水喷洒机构按照设定的步骤执行设定的清水喷洒操作；

滚动控制模块55，用于控制滚动伸缩机构26按照设定的步骤执行设定的地面铺平操作。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器4还包括：

第一固定模块56，用于控制第一固定机构34按照设定的步骤执行设定的地面固定钉打出操作；

第二压重模块57，用于控制第二伸缩机构36按照设定的步骤执行设定的第二压重块37操作；

第二固定模块58，用于控制第二固定机构39按照设定的步骤执行设定的地面固定钉打出操作。

其中，所述伸缩阻断机构12包括第一伸缩电机、伸缩板以及滑动滚轮，所述第一伸缩电机设置于巡逻机器人10底部两侧内部位置并与伸缩板连接，用于驱动连接的伸缩板伸缩；所述伸缩板设置于巡逻机器人10底部两侧内部位置并与滑动滚轮连接，用于将滑动滚轮伸出与地面抵触形成回收空间。

其中，所述吸尘机构13包括吸尘器以及吸尘管道，所述吸尘器设置于巡逻机器人10底部两侧位置并与吸尘管道连接，用于吸取地面沙土并通过吸尘管道导入沙土存储仓14；所述吸尘管道分别与吸尘器以及沙土存储仓14连接。

其中，喷砂机构20包括沙土导管以及喷沙头，所述沙土导管分别与沙土存储仓14以及喷沙头连接，用于将沙土存储仓14存储的沙土导入连接的喷沙头内；所述喷沙头设置于巡逻机器人10前侧位置，用于喷洒沙土至地面问题区域进行填补。

其中，所述旋转修补机构21包括胶带仓以及电动线盘，所述胶带仓设置于巡逻机器人10后端位置，用于存储地面修补胶带22；所述电动线盘设置于胶带存储仓内并与地面修补胶带22连接，用于驱动连接的地面修补胶带22旋转伸出或旋转收回。

其中，所述清水喷射机构23包括清水仓、清水导管以及清水喷头，所述清水仓设置于巡逻机器人10内部位置，用于存储清水；所述清水导管分别与清水仓以及清水喷头连接，用于将清水仓内的清水导入清水喷头；所述清水喷头设置于巡逻机器人10前侧位置，用于喷洒清水至填补有沙土的地面问题区域内。

其中，所述敲击伸缩机构24包括第一液压泵以及第一液压杆，所述第一液压泵设置于巡逻机器人10底端内部位置并与第一液压杆连接，用于驱动连接的第一液压杆伸缩；所述第一液压杆发呢别与第一液压泵以及敲击平台25连接，用于驱动连接的敲击平台25伸缩。

其中，所述滚动伸缩机构26包括第二伸缩电机以及伸缩杆，所述第二伸缩电机设置于巡逻机器人10底端内部位置并与伸缩杆连接，用于驱动连接的伸缩杆伸缩；所述伸缩杆分别与第二伸缩电机以及滚动轮27连接，用于驱动连接的滚动轮27伸缩。

其中，所述移动切割机构29包括第一壳体、第一驱动单元、切割电机以及切割锯条，所述第一壳体位于切割移动轨道28位置；所述第一驱动单元设置于第一壳体与切割移动轨道28临接位置，用于驱动第一壳体在切割移动轨道28位置移动；所述切割电机设置于第一壳体外部位置并与切割锯条连接，用于驱动连接的切割锯条伸缩切割；所述切割锯条设置于第一壳体外部位置，用于切割地面修补胶带22。

其中，所述第一伸缩机构31包括第二壳体、第二驱动单元、第三伸缩电机以及第一插销，所述第二壳体位于第一轨道30位置；所述第二驱动电机设置于第二壳体与第一轨道30临接位置，用于驱动连接的第二壳体在第一轨道30位置移动；所述第三伸缩电机设置于第二壳体内部位置并与第一插销连接，用于驱动连接的第一插销伸缩；所述第一插销设置于第二壳体外部位置，用于伸出后与第一压重块32的第一固定孔33抵触固定。

其中，所述第一固定机构34包括第一自动钉枪、第二液压泵以及第二液压杆，所述第一自动钉枪设置于第一压重块32底端内部位置并装填有地面固定钉，用于将地面固定钉打入至地面修补胶带22位置；所述第二液压泵设置于第一压重块32底端内部位置并与第二液压杆连接，用于驱动连接的第二液压杆伸缩；所述第二液压杆设置于第一压重块32底端内部位置，用于将地面固定钉钉入地面修补胶带22下方的地面内，以将地面修补胶带22与地面进行固定。

其中，所述第二伸缩机构36包括第三壳体、第三驱动单元、第四伸缩电机以及第二插销，所述第三壳体位于第二轨道35位置；所述第三驱动电机设置于第三壳体与第二轨道35临接位置，用于驱动连接的第三壳体在第二轨道35位置移动；所述第四伸缩电机设置于第三壳体内部位置并与第二插销连接，用于驱动连接的第二插销伸缩；所述第二插销设置于第三壳体外部位置，用于伸出后与第二压重块37的第二固定孔38抵触固定。

其中，所述第二固定机构39包括第二自动钉枪、第三液压泵以及第三液压杆，所述第一自动钉枪设置于第二压重块37底端内部位置并装填有地面固定钉，用于将地面固定钉打入至地面修补胶带22位置；所述第三液压泵设置于第二压重块37底端内部位置并与第三液压杆连接，用于驱动连接的第三液压杆伸缩；所述第三液压杆设置于第二压重块37底端内部位置，用于将地面固定钉钉入地面修补胶带22下方的地面内，以将地面修补胶带22与地面进行固定。

其中，所述第一压重块32以及第二压重块37可以为混凝土块、铁块等填充块，以将地面修补胶带22临时压于地面，具体巡逻机器人10的平衡由安装人员调试。

应理解，在实施例三中，上述各个模块的具体实现过程可与上述方法实施例(实施例一至实施例三)的描述相对应，此处不再详细描述。

上述实施例四所提供的系统，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上诉功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于大数据以及信息技术的智能公路修补方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1、控制设置于巡逻机器人外部位置的高清摄像头启动实时摄取高清影像并根据高清影像控制巡逻机器人按照设定的巡逻路线进行巡逻；

S2、根据高清影像实时提取地面影像并根据提取的地面影像实时分析是否有地面存在有问题；

S3、若有则根据高清影像控制巡逻机器人前往问题地面区域并根据高清影像计算所述问题地面区域的问题面积信息；

S4、根据计算出的问题面积信息以及高清影像控制设置于所述巡逻机器人侧方位置的喷砂机构启动喷洒修补沙土至所述问题地面区域进行填补并控制所述巡逻机器人以及旋转修补机构配合将地面修补胶带吐出前端放置于所述问题地面区域前端预设距离位置处；

S5、根据高清影像控制设置于所述巡逻机器人侧方位置的第一压重块解除连接放置于所述地面修补胶带前端位置并控制所述巡逻机器人利用旋转修补机构实时吐出地面修补胶带将所述问题地面区域进行覆盖；

S6、控制设置于所述巡逻机器人侧方位置的移动切割机构启动将所述地面修补胶带切断并控制设置于所述巡逻机器人底部位置的敲击伸缩机构将敲击平台伸出与所述地面修补胶带上表面抵触；

S7、控制所述敲击伸缩机构启动进入敲击状态并根据高清影像控制所述巡逻机器人从所述地面修补胶带的尾端移动至前端；

在S5中，所述方法还包括以下步骤：

S50、在第一压重块与地面修补胶带前端位置抵触前，控制设置于所述第一压重块底部位置的第一固定机构启动将地面固定钉打入所述地面修补胶带前端位置；

S51、在所述巡逻机器人利用地面修补胶带将所述问题地面区域覆盖完成后，控制设置于所述巡逻机器人侧方位置的第二压重块解除连接放置于所述地面修补胶带前端位置并控制设置于所述第二压重块底部位置的第二固定机构启动将地面固定钉打入所述地面修补胶带尾端位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于大数据以及信息技术的智能公路修补方法，其特征在于，在S4中，所述方法还包括以下步骤：

S40、控制设置于所述巡逻机器人底端侧方位置的伸缩阻断机构伸出在所述巡逻机器人底部形成回收空间并控制设置于所述巡逻机器人底部侧方位置的吸尘机构启动进入沙土回收状态；

S41、控制设置于所述巡逻机器人底部位置的吹气设备启动进入吹气状态并根据高清影像控制所述巡逻机器人从所述问题地面区域的尾端移动至前端。

3.根据权利要求2所述的一种基于大数据以及信息技术的智能公路修补方法，其特征在于，在S41后，所述方法还包括以下步骤：

S42、在喷砂机构喷洒修补沙土完成后，控制设置于所述巡逻机器人侧方位置清水喷洒机构喷洒清水至所述问题地面区域并控制设置于所述巡逻机器人底部位置的滚动伸缩机构驱动连接的滚动轮伸出与地面抵触；

S43、根据高清影像控制所述巡逻机器人从所述问题地面区域的前端移动至尾端。

4.根据权利要求1所述的一种基于大数据以及信息技术的智能公路修补方法，其特征在于，在S6中，所述方法还包括以下步骤：

S60、在移动切割机构将地面修补胶带切断后，控制设置于所述巡逻机器人侧方位置的第二伸缩机构下降至与地面放置的第二压重块的第二固定孔对应并根据高清影像控制所述巡逻机器人利用第二伸缩机构通过所述第二固定孔将所述第二压重块进行固定升起；

S61、控制设置于所述巡逻机器人侧方位置的第一伸缩机构下降至与地面放置的第一压重块的第一固定孔对应并根据高清影像控制所述巡逻机器人利用第一伸缩机构通过所述第一固定孔将所述第一压重块进行固定升起。

5.一种基于大数据以及信息技术的智能公路修补系统，使用权利要求1-4任一项所述的一种基于大数据以及信息技术的智能公路修补方法，包括机器人装置、填补装置、压重装置以及服务器，其特征在于：

所述机器人装置包括巡逻机器人、高清摄像头、伸缩阻断机构、吸尘机构、沙土存储仓以及吹气设备，所述巡逻机器人绑定有巡逻路线；所述高清摄像头设置于巡逻机器人外部位置，用于摄取巡逻机器人周围的高清环境影像；所述伸缩阻断机构设置于巡逻机器人底部外侧位置并在前端设置有滑动滚轮，用于伸出后形成回收空间；所述吸尘机构设置于所述巡逻机器人底部两侧位置并与沙土存储仓连接，用于吸取回收空间内部的沙土至沙土存储仓；所述沙土存储仓设置于巡逻机器人内部位置，用于存储沙土；所述吹气设备设置于所述巡逻机器人底部中间位置，用于将地面问题区域内的沙土吹开；

所述填补装置包括喷砂机构、旋转修补机构、地面修补胶带、清水喷射机构、敲击伸缩机构、敲击平台、滚动伸缩机构、滚动轮、切割移动轨道以及移动切割机构，所述喷砂机构设置于巡逻机器人侧方位置并与沙土存储仓连接，用于将沙土存储仓存储的沙土进行喷洒；所述旋转修补机构设置于巡逻机器人侧方位置并卷有地面修补胶带，用于将地面修补胶带进行旋转吐出修补地面问题区域；所述地面修补胶带由沥青基的高分子聚合物、高硬度抗拉胎基和玻璃纤维混合而成，用于修补地面凹坑问题；所述清水喷射机构设置于巡逻机器人侧方位置，用于将清水喷洒至填有沙土的地面问题区域；所述敲击伸缩机构设置于所述巡逻机器人下方位置并与敲击平台连接，用于驱动连接的敲击平台伸缩；所述敲击平台设置于敲击伸缩机构前端位置，用于将地面修补胶带与地面压合；所述滚动伸缩机构设置于所述巡逻机器人下方位置并与滚动轮连接，用于驱动连接的滚动轮伸缩；所述滚动轮设置于滚动伸缩机构前端位置，用于将地面问题区域填埋的沙土进行铺平；所述切割移动轨道设置于巡逻机器人存在有旋转修补机构的侧面位置，用于提供移动切割机构移动；所述移动切割机构位于切割移动轨道位置，用于将旋转修补机构吐出的地面修补胶带切断；

所述压重装置包括第一轨道、第一伸缩机构、第一压重块、第一固定孔、第一固定机构、第二轨道、第二伸缩机构、第二压重块、第二固定孔以及第二固定机构，所述第一轨道设置于所述巡逻机器人侧方位置，用于提供第一伸缩机构移动升降；所述第一伸缩机构位于第一移动轨道位置，用于与第一压重块固定或解除固定；所述第一压重块位于第一伸缩机构位置，用于与铺设于地面问题区域的地面修补胶带抵触；所述第一固定孔设置于第一压重块侧方位置，用于与第一伸缩机构固定；所述第一固定机构设置于第一压重块底部位置并装填有地面固定钉，用于将地面固定钉打入铺设于地面问题区域的地面修补胶带位置；所述第二轨道设置于巡逻机器人未存在第一轨道的侧方位置，用于提供第二伸缩机构移动升降；所述第二伸缩机构位于第二移动轨道位置，用于与第二压重块固定或解除固定；所述第二压重块位于第二伸缩机构位置，用于与铺设于地面问题区域的地面修补胶带抵触；所述第二固定孔设置于第二压重块侧方位置，用于与第二伸缩机构固定；所述第二固定机构设置于第二压重块底部位置并装填有地面固定钉，用于将地面固定钉打入铺设于地面问题区域的地面修补胶带位置；

所述服务器设置于城市道路管理部门规划的位置，所述服务器包括：

无线模块，用于分别与巡逻机器人、高清摄像头、伸缩阻断机构、吸尘机构、吹气设备、喷砂机构、旋转修补机构、清水喷射机构、敲击伸缩机构、滚动伸缩机构、移动切割机构、第一伸缩机构、第一固定机构、第二伸缩机构、第二固定机构以及城市道路管理部门无线连接；

高清摄像模块，用于控制高清摄像头启动或关闭；

机器人控制模块，用于控制巡逻机器人按照设定的步骤执行设定的机器人控制操作；

信息提取模块，用于提取指定信息包含的信息和/或指令和/或请求；

信息分析模块，用于根据指定信息进行信息的处理和分析；

问题计算模块，用于根据信息提取模块提取的高清摄像头摄取的地面影像计算问题地面区域的问题面积信息；

填补控制模块，用于控制喷砂机构按照设定的步骤执行设定的喷洒沙土操作；

问题修补模块，用于控制旋转修补机构将卷有的地面修补胶带吐出或卷入；

第一压重模块，用于控制第一伸缩机构按照设定的步骤执行设定的第一压重块操作；

移动切割模块，用于控制移动切割机构按照设定的步骤执行设定的地面修补胶带切断操作；

敲击伸缩模块，用于控制敲击伸缩模块按照设定的步骤执行设定的地面修补胶带压合操作。

6.根据权利要求5所述的一种基于大数据以及信息技术的智能公路修补系统，其特征在于，所述服务器还包括：

回收控制模块，用于控制伸缩阻断机构按照设定的步骤执行设定的伸缩操作；

吸尘控制模块，用于控制吸尘机构按照设定的步骤执行设定的吸尘操作；

吹气控制模块，用于控制吹气设备按照设定的步骤执行设定的吹气操作。

7.根据权利要求5所述的一种基于大数据以及信息技术的智能公路修补系统，其特征在于，所述服务器还包括：

粘合控制模块，用于控制清水喷洒机构按照设定的步骤执行设定的清水喷洒操作；

滚动控制模块，用于控制滚动伸缩机构按照设定的步骤执行设定的地面铺平操作。

8.根据权利要求5所述的一种基于大数据以及信息技术的智能公路修补系统，其特征在于，所述服务器还包括：

第一固定模块，用于控制第一固定机构按照设定的步骤执行设定的地面固定钉打出操作；

第二压重模块，用于控制第二伸缩机构按照设定的步骤执行设定的第二压重块操作；

第二固定模块，用于控制第二固定机构按照设定的步骤执行设定的地面固定钉打出操作。

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