CN111115238A - 芯片转移装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及LED封装技术领域，公开了一种芯片转移装置。包括基座、第一驱动装置、摆臂，基座上设有第一料盘和第二料盘，第一驱动装置与基座相连接，第一驱动装置的输出端上连接有至少一个摆臂，第一驱动装置能够驱动摆臂在第一料盘和第二料盘之间转动，摆臂上设有工作件，第二驱动装置，第二驱动装置能够驱动摆臂在第一驱动装置的输出端上移动，上料装置能够对连接于基座上的第二料盘进行更换。由于通过第一驱动装置、第二驱动装置的共同作用，摆臂可以带动工作件相对第一料盘和第二料盘移动和转动，使得位于第一料盘上的芯片能够被高效的转移至第二料盘上，并且通过上料装置对第二料盘进行更换，能够在不停机的情况下，高效的完成芯片转移的工作。

Description

芯片转移装置

技术领域

本发明涉及LED封装技术领域，尤其是涉及一种芯片转移装置。

背景技术

随着LED芯片封装技术的发展，微小型芯片的转移成为了生产厂家关注的焦点，由于微小型芯片的过程难以通过人工进行操作，所以如何通过机械高效的完成微小型芯片的转移，成为了研发的重点。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种，能够。

提供了一种芯片转移装置，包括：

第一基座；

摆臂结构、第一料盘和第二料盘：摆臂结构至少包括两个摆臂，摆臂上设有工作件，第一料盘与第一基座相连接，第二料盘能够相对第一基座进行移动，摆臂能够相对第一基座转动，用以从第一料盘向第二料盘传递物料；

第一视觉识别装置和第二视觉识别装置，第一视觉识别装置位于第二料盘的上方，且第一视觉识别装置的工作窗口朝向第二料盘，第二视觉识别装置位于工作件从第一料盘向第二料盘转动的轨迹上，用以采集工作件上的物料的位置信息。

作为上述技术方案的改进，还包括第三视觉识别装置，第二视觉识别装置位于第一料盘的上方，第三视觉识别装置的工作窗口朝向第一料盘。

作为上述技术方案的进一步改进，包括第一驱动装置第二基座，第二基座与第一基座相连接，第一驱动装置的输出端穿过第二基座，第一驱动装置的输出端上圆周阵列了四个摆臂，第一驱动装置驱动摆臂在第一料盘和第二料盘间转动。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括第一驱动装置、第二基座和下压装置，第二基座与第一基座相连接，第一驱动装置的输出端上设有数条第一滑轨，摆臂能够沿着第一滑轨移动，第一驱动装置驱动摆臂在第一料盘和第二料盘间转动，第一料盘和第二料盘的上方均设有下压装置，下压装置能够穿过第二基座，驱动摆臂沿着第一滑轨移动，用于拾取或放置物料。

作为上述技术方案的进一步改进，下压装置包括第二驱动装置，第二驱动装置的壳体与第二基座相连接，第二驱动装置的输出端能够穿过第二基座，驱动摆臂在第一滑轨上滑动；

或者，下压装置包括第二驱动装置和转动件，转动件与第二驱动装置的输出端相连接，并由第二驱动装置驱动而进行转动，转动件上设有触发端，至少部分触发端能够穿过第二基座与摆臂接触，以推动摆臂相对第二基座移动；

或者，下压装置包括第二驱动装置、转动件和第一连接件，第二基座上设有第二滑轨，转动件与第二驱动装置的输出端相连接，并由第二驱动装置驱动而进行转动，转动件上设有触发端，被触发端触发的第一连接件能够沿着第二滑轨移动，推动摆臂沿第二基座移动。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括第一驱动装置和气滑环，所有摆臂均连接在第一驱动装置的输出端上，气滑环上包含有通道，通道的一端开口通过管路与工作件相连接，通道的另一端用于与负压装置相连接，气滑环套接在第一驱动装置的输出轴上。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括导料装置和吸附装置，导料装置用于向吸附装置导入第二料盘，吸附装置用于吸附第二料盘，吸附装置可移动的与第一基座相连接，导料装置被设置为当吸附装置吸附第二料盘时与第二料盘分离。

作为上述技术方案的进一步改进，导料装置包括两个导料板，两个导料板之间形成有供吸附装置吸附第二料盘的间隙，每个导料板上设有滑槽，且两个导料板的滑槽相对设置，两个导料板能够做相互远离的动作，与第二料盘脱离；

或者，导料装置包括两个导料板，两个导料板之间形成有供吸附装置吸附第二料盘的间隙，每个导料板上设有滑槽，滑槽相对第二料盘一侧设有用于第二料盘通过的开口，两个导料板能够做远离开口的方向的运动，并脱离第二料盘。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括储料盒和第一推动装置，第一推动装置位于储料盒相对导料装置的另一侧，导料装置能够推动储料盒中的第二料盘进入导料装置中。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括移动座、X轴结构、Y轴结构和R轴结构，R轴结构包括第五驱动装置，X轴结构上设有第三滑轨，吸附装置安装于R轴结构上，R轴结构连接在移动座上，移动座能够沿着Y轴结构滑动，Y轴驱动结能够沿着第三滑轨滑动，X轴结构与第一基座相连接，第五驱动装置位于移动座的第三滑轨的间隙之间，使得第五驱动装置的壳体位于移动座的下方。

有益效果：由于通过第一驱动装置、第二驱动装置的共同作用，摆臂可以带动工作件相对第一料盘和第二料盘移动和转动，使得位于第一料盘上的芯片能够被高效的转移至第二料盘上，并且通过上料装置对第二料盘进行更换，能够在不停机的情况下，高效的完成芯片转移的工作。

附图说明

图1是芯片转移装置第一实施例的结构示意图；

图2是图1中旋转转移装置第一实施例的结构示意图；

图3是图1中旋转转移装置第二实施例的结构示意图；

图4是图1中上料装置的结构示意图；

图5是图4另一个角度的结构示意图；

图6是图5中A处的放大图。

第一驱动装置101、气滑环102、第二驱动装置103、第一弹簧104、工作件105、摆臂106、转动件107、第二基座108、第二通孔109、第一滑轨110、上料装置111、旋转转移装置112、第一料盘114、第一视觉识别装置115、第二视觉识别装置116、第二料盘301、第一连接件201、第二弹簧202、第二料盘301、导料板302、导料装置303、储料盒304、第一推板305、第一推动装置306、储料层307、第三驱动装置308、Y轴结构309、第二推板310、第一基座311、多轴驱动结构312、X轴结构313、第三滑轨314、第二推动装置315、第五驱动装置316、第二连接件317、移动块318、第四驱动装置319、滑槽320、斜板321和移动座322。

具体实施方式

以下将结合实施例对本发明的构思及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，如果涉及到方位描述，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明实施例的描述中，如果某一特征被称为“设置”、“固定”、“连接”、“安装”在另一个特征，它可以直接设置、固定、连接在另一个特征上，也可以间接地设置、固定、连接、安装在另一个特征上。在本发明实施例的描述中，如果涉及到“若干”，其含义是一个以上，如果涉及到“多个”，其含义是两个以上，如果涉及到“大于”、“小于”、“超过”，均应理解为不包括本数，如果涉及到“以上”、“以下”、“以内”，均应理解为包括本数。如果涉及到“第一”、“第二”，应当理解为用于区分技术特征，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

作为一种实施例，芯片转移装置包括旋转转移装置112和上料装置111，旋转转移装置112内包括摆臂106、第一料盘114和第二料盘301，摆臂106能够在第一料盘114和第二料盘301之间移动，从而完成将第一料盘114上的芯片转移至第二料盘301上的任务，上料装置111上包括多轴驱动结构312，第二料盘301通过多轴驱动结构312能够实现多方向和转动和/或转动，并且当第二料盘301上的芯片堆叠完成后，通过上料装置111本身更换位于多轴驱动结构312上的第二料盘301，从而继续进行芯片的转移。

下面对旋转转移装置112和上料装置111进行分别描述。

旋转转移装置：

参照图2，作为旋转转移装置的一个实施例，旋转转移装置包括第一驱动装置101，若干工作件105和气滑环102，所有工作件105均连接在第一驱动装置101的输出轴的端部上，气滑环102套接在第一驱动装置101的输出轴上，且气滑环102位于驱动装置的壳体和输出轴的端部之间，气滑环102中含有数条通道，每条通道单独设置，每条通道都具有入口和出口，入口与负压装置相连接，出口通过管路与工作件105相连接，作为一种实施例，管路为柔性材质制成，上述结构的有益效果为，当第一驱动装置101带动位于其输出轴上的工作件105进行转动时，套接在第一驱动装置101输出轴上的气滑环102随之一起同步转动，从而使得连接在气滑环102和工作件105之间的柔性管路可以一起转动，相比于传动的不存在气滑环102的负压装置，该结构降低了各个管路之间相互碰撞打结或者管路掉落的可能性。

作为一种实施例，可以数个工作件105共用一个管路，连接于同一个气滑环102的通道中。

作为一种实施例，本实施例中的旋转转移装置还包括数个摆臂106，第一驱动装置101的输出轴上包含有数条第一滑轨110，第一滑轨110沿着第一驱动装置101的输出轴延伸的方向布置，每个第一滑轨110上连接有一个摆臂106，摆臂106可以沿着第一滑轨110移动，每个摆臂106上设有至少一个工作件105。

作为一种实施例，同一个摆臂106上的工作件105可以共用同一个气滑环102中的通道，这种结构的有益效果为：可以通过多个工作件105对同一个芯片进行吸附，或者对不同的芯片进行同时吸附；也可以有部分的工作件105共用同一个气滑环102中的通道，这种结构可以使得可以通过同一个摆臂106上的气路进行单独控制，可以根据芯片的形状或者大小来调整摆臂106上工作件105的工作状态。

作为另一种实施例，位于不同摆臂106上的若干个工作件105，也可以共用同一个气滑环102中的通路，这种结构，可以使得通过不同摆臂106的相互协作，可以适应不同芯片的大小和形状。

作为一种实施例，旋转转移装置还包括第二基座108和第二驱动装置103，第二基座108上设有第一通孔和第二通孔109，第一驱动装置101的输出轴连接有气滑环102后穿过第一通孔，然后输出轴的端部连接有摆臂106，摆臂106上设有工作件105，如图2所示，第二驱动装置103上套接有转动件107，转动件107上设有触发端，能够通过位于第二基座108上的第二通孔109，对位于第二通孔109下方的摆臂106进行触发，使得摆臂106沿着第一滑轨110向下方移动。

作为对上述实施例的补充，第一料盘和第二料盘的上方均设有一套第二驱动装置103和第二通孔109，使得移动第一料盘114上方的摆臂106和移动到第二料盘301上方的摆臂106都能够完成摆臂106的向下移动，在第一料盘114上完成对芯片的拾取，在第二料盘301上完成对芯片的放置。

作为上述实施例的补充，在第二基座108上还设有数套第二驱动装置103和第二通孔109，通过第二驱动装置103和第二通孔109，可以使得不同的工作件105一起协作，也可以使得工作件105完成放料的动作。

作为上述实施例的补充，可以有两个摆臂106同时移动到的第二通孔109的下方，使得通过一个触发端触发两个摆臂106的移动。

作为另一个实施例，如图3所示，在第二实施例中，第二基座108上还设有第二滑轨，旋转转移装置还包括第一连接件201，第一连接件201滑动连接在第二滑轨上，转动件107上的触发端可以对第一连接件201进行触发，使得转动件107在第二滑轨上滑动，使得至少部分的第一连接件201能够穿过第二通孔109，对摆臂106进行触发，从而使得摆臂106完成向下移动的动作。

作为对上述实施例的补充，旋转转移装置还包括第一弹簧104和第二弹簧202，第一弹簧104的一端与转动件107的第二基座108相连接，这种结构的有益效果为：1、当连接件提供拉力，使得第一连接件201能够在第一滑轨110上保持位置，使得第一连接件201没有被触发端触发的情况下，与第一滑轨110对第一连接件201的限位以及第一弹簧104的拉力，使得第一连接件201能够相对第一滑轨110保持静止；2、当触发端对第一连接件201触发离开后，第二弹簧202能够带动第一连接件201复位。第二弹簧202的一端与第二驱动装置103的输出端相连接，另一端与摆臂106相连接，该结构的有益效果为：1、通过第一弹簧104对摆臂106提供拉力，通过第二滑轨和第一弹簧104，使得摆臂106能够在不被触发时，能够相对第二驱动装置103的输出端静止；2、在第一连接件201对摆臂106触发后，带动摆臂106复位到初始位置。

上述旋转转移装置112的使用方法为：

首先，通过第一驱动装置101带动摆臂106和摆臂106上的工作件105转动当摆臂106转动到第二通孔109下方，随着第二驱动装置103转动的转动件107上的触发端穿过第二通孔109，对摆臂106进行触发，使得摆臂106向下移动，然后通过气滑环102上的通道，选择性的通过气滑环102给位于第二通孔109下方的摆臂106上的至少部分工作件105进行通气，使得工作件105完成对第一料盘114上芯片的吸附，然后随着转动件107的转动，触发端转移出第二通孔109，摆臂106复位，然后随着第一驱动装置101继续转动。

当该摆臂106转动到第二料盘301的上方时，通过位于第二料盘301上方的第二驱动装置103和第二通孔109(还可能包括第一连接件201和/或转动件107)，能够被第二驱动装置103下压，使得摆臂106沿着第一滑轨110向下移动，从而完成芯片的投放。

作为对上述是实施例的补充，所有摆臂106上的工作件105在摆臂106上的位置可以相同，也可以不同，只要保证所有工作件105到第一驱动装置101的输出端的距离相等即可，即所有工作件105位于以第一驱动装置101的输出端为中心的圆周上，这种结构便于通过第一驱动装置101带动数个摆臂107转动的过程中，各个工作件105的配合度更高。

作为对上述实施例的补充，所有摆臂107在第二驱动装置103的输出端上的初始位置等高。

作为对上述两个实施例的补充，转动件107为凸轮或偏心轮。

作为对上述两个实施例的补充，第一驱动装置101和第二驱动装置103均为旋转电机。

作为第三个实施例，第三个实施例与上述两个实施例的不同点在于，第二驱动装置103为直线型电机，省略转动件107，当摆臂106转动到第二通孔109的下方时，第二驱动装置103的输出端穿过第二通孔109，触发摆臂106沿着第一滑轨110移动。

上料装置：

参照图4至图5，作为一个实施例，上料装置包括第一基座311，第一基座311上设有第三滑轨314、吸附装置(未示出)、第三驱动装置308和导料装置303，导料装置303与第一基座311相连接，吸附装置能够沿着第三滑轨314移动，即吸附装置能够沿着第三滑轨314延伸的X轴方向移动，从而使得被吸附装置吸附的第二料盘301沿着X轴方向移动。

导料装置303用于向吸附装置上导入第二料盘301，在本方案中，第二料盘301为平板型结构。导料装置303上设有避让位置，第三驱动装置308的输出端与导料装置303相连接，使得通过第三驱动装置308驱动带动导料装置303移动，从而使得第二料盘301能够从避让位置脱离导料装置303，给结构的有益效果为，使得导料装置303脱离第二料盘301，减轻随着吸附装置在第三滑轨314上移动的物体的重量。

作为一种实施例，如图4和图6所示，导料装置303包括两个导料板302，两个导料板302上均设有滑槽320，且位于两个导料板302上的两个滑槽320相对设置，二者之间具有间隙，且两个滑槽320的上端均设有开口，为开口的状态。该结构还包括两个第三驱动装置308，每一个第三驱动装置308与一个导料板302相连接，使得两个导料板302能够单独移动，或者同时向第二料盘301的下方移动，从而使得第二料盘301能够穿过通过两个导料板302之间的间隙和导料板302上的滑槽320的上端开口形成的避让位置，使得第二料盘301可以脱离第二料盘301。

上述结构的使用方法为：首先将第二料盘301的两个边搭载在两个滑槽320上，然后调整吸附装置在滑轨上的位置，使得吸附装置位于两个导料板302形成的避让位置的下方，从而使得吸附装置完成通过避让位置完成对料盘的101吸附，吸附装置对第二料盘301进行吸附后，驱动两个第三驱动装置308，使得两个导料板302同时向下移动，使得导料板302脱离第二料盘301。

上述结构的有益效果为：由于两个导料板302在完成导料的功能后与吸附装置及第二料盘301脱离，减轻了需要在第三滑轨314上移动的物体的重量，防止因为重量过重，运动惯性大，使得第二料盘301脱离对吸附装置的吸附。

作为一种实施例，上料装置还包括储料盒304和第一推动装置306，储料盒304中包含数个罗列叠加的储料层307，每个储料层307储存一个第二料盘301，第一推动装置306位于储料盒304相对导料装置303的另一侧，第一推动装置306上设有第一推板305，第一推板305可以向靠近导料装置303的一侧推动，储料层307临近导料装置303和第一推动装置306的一侧均设有开口，使得通过第一推动装置306上的第一推板305可以推动储料盒304中的第二料盘301，使得第二料盘301被推动到两个导料板302的滑槽320上。通过该结构，可以实现将储料盒304中的第二料盘301传送到导料板302上。

作为对上述实施例的补充，还包括第四驱动装置319、第二连接件317和移动块318，第四驱动装置319的输出端与连接块相连接，第二连接件317一侧与第一基座311相连接，另一侧设有第四滑轨(未示出)，移动块318的一端与储料盒304相相连接，另一端可沿着第四滑轨滑动，这种结构使得通过第四驱动装置319的驱动，可以使得储料盒304上下移动，从而调整储料盒304上储料层307相对第一推动装置306和导料板302的位置，从而使得位于不同储料层307的第二料盘301都可以被推入导料板302上。

如图6所示，滑槽320上临近储料盒304的一侧设有斜板321，从远离储料盒304到临近储料盒304的一侧逐渐降低，这种结构使得当第二料盘301被储料盒304向导料板302上推动时，能够较好的完成过渡。

作为一种实施例，上料装置还包括第二推动装置315，第二推动装置315中的第二推板310可以沿着第三滑轨314延伸的方向移动，从而推动位于吸附装置上的第二料盘301进入到储料盒304中，完成第二料盘301的归位。

作为对上述实施例的补充，第三驱动装置308能够驱动导料板302沿着Y轴的方向进行移动，从动使得第二料盘301能够脱离导料板302。

作为对上述技术方案的补充，上料装置还包括移动座322和多轴驱动结构312，多轴驱动结构312包括X轴结构313、Y轴结构309和R轴结构，R轴结构包括第五驱动装置316，X轴结构313上设有第三滑轨314，吸附装置安装于R轴结构上，使得吸附装置被第五驱动装置316驱动进行转动，R轴结构位于移动座322上，移动座322能够沿着Y轴结构309滑动，Y轴结构309能够沿着X轴结构313上的第三滑轨314滑动，X轴结构313与第一基座311相连接。上述结构能够使得第二料盘301可以进行X轴、Y轴和R轴方向的转动。

作为对上述实施例的补充，如图1所示，移动座322上设有第五滑轨，第五滑轨用于第二推板110移动，从而将位于导料板302上的物料推入储料盒304中，第五驱动装置316位于第五滑轨的两侧轨道的间隙之间，且第五驱动装置316的壳体位于第三滑轨的下方。这种结构相较于R轴设置于第五轨道的上方，且较第五轨道向上方凸起结构的有益效果为：1、使得整个的多轴驱动结构312的重心降低，增强稳定性；2、由于为旋转型电机，体积较大，如果设于X轴上，容易在上料的过程中与储料盒304发生干涉，在上述结构中，由于第五驱动装置316下沉于第三滑轨314的下方，可以有效的避免这种现象。

上述装置的使用方法为：

首先，调整两个第三驱动装置308，使得第三驱动装置308上的滑槽320位于放置第二料盘301的位置，并驱动吸附装置运动到两个导料板302形成的避让位置处。

然后通过第一推动装置306上的第一推板305，使得位于储料盒304中的第二料盘301被推动到导料板302上，在此步骤中，若需要调整储料盒304的位置，则通过第四驱动装置319驱动储料盒304上下移动，从而可以使得位于储料盒304中不同储料层307中的第二料盘301都能够被传送到导料装置303上。

当第二料盘301被传送到导料板302上后，通过导料板302上的避让位置，吸附装置对第二料盘301的底部进行吸附，然后通过两个第三驱动装置308，使得导料板302与第二料盘301脱离，然后吸附装置带动第二料盘301在多轴驱动结构312的带动下开始工作。

当第二料盘301使用结束后，使得吸附装置带动第二料盘301移动到第二料盘301向导料板302上料时的位置，然后驱动第二推动装置315的第二推板310，对第二料盘301进行推动，使得第二料盘301能够进入到储料盒304中，完成整套的动作。

作为另一种实施例，在本实施例中，两个导料板302分别受到各自对应的第三驱动装置308驱动后，进行相互远离的方向移动，从而使得两个导料板302之间的间隙增大，使得导料板302离开第二料盘301。

作为另一种实施例，在本实施例中不包括第一推动装置306，而是包括落料装置，落料装置位于所述导料装置303的上方，能够通过朝向导料装置303的开口向导料装置303上放入料盘。

作为另一种实施例，在本实施例中，使用后的第二料盘301不再推入到储料盒304中，而是通过第二推板310，将第二料盘301推动到其他设备中，进行回收或者使用。

作为一种实施例，芯片转移装置中还包括第一视觉定位装置115、第二视觉定位装置116和第三视觉定位装置(未示出)，第一视觉定位装置115位于第二料盘301的上方，且第一视觉定位装置115的工作窗口朝向第二料盘301，用于识别第二料盘301的位置，第三视觉定位装置位于第一料盘114的上方，其第三视觉定位装置的工作窗口朝向第一料盘114，能够判断第一料盘114中芯片的位置，使得摆臂106上的工作件105能够吸取到目标的芯片，第二视觉定位装置116位于摆臂106从第一料盘114向第二料盘301转动中，工作件105的轨迹上，且第二视觉定位装置116的工作窗口朝向如图1所示的上方，使得当摆臂106上的工作件105摆动到第二视觉定位装置116的上方时，能够判断出，当工作件105在对第一料盘114中拾取芯片时产生的位置误差，并结合第一视觉定位装置115对于第二料盘301位置的识别，通过位于多轴驱动结构312上的第二料盘301的移动和转动，使得芯片能够位于第二料盘301预定位置上，并保证位置和角度的精度。

综上所述，芯片转移装置的使用方法为：首先通过第一驱动装置101的驱动，使得一个摆臂106移动到第一料盘114的上方，通过第三视觉定位装置识别目标芯片的位置，通过第二驱动装置103的驱动，使得该摆臂106在第一滑轨110上向下方移动，从而完成工作件105对于第一料盘114上芯片的精准拾取，然后在第一驱动装置101的带动下，使得工作件移动到第二视觉定位装置116的上方，通过第二视觉定位装置116识别得出此时的工作件105上的芯片存在的位置误差，然后摆臂106继续转动，当该摆臂106转动到第二料盘301的上方时候，通过第一视觉定位装置115判断第二料盘301的位置，并结合第二视觉定位装116置对于芯片在工作件上的位置误差，再通过多轴驱动结构312调整摆臂106相对于第二料盘301的位置，然后通过位于第二料盘301上方的第二驱动装置103驱动摆臂106在第一滑轨110上完成向下滑动的动作，完成向第二料盘301精准放置芯片的动作。

当第二料盘301上的芯片被放置完成后，第二料盘301在吸附装置的带动下，沿着第三滑轨314滑动，向靠近储料盒304的方向移动，然后通过第三驱动装置308的驱动，将导料板302升起，对第二料盘301进行支撑，经过导料板302上的滑槽320的引导，然后通过位于多轴驱动结构312上的第二推板310将位于吸附装置上的第二料盘301推入储料盒304中，然后驱动第四驱动装置319，调整储料盒304的高度，然后通过第一推板305将位于储料盒304另一层上的第二料盘301通过导料板302推入到吸附装置上，使得位于多轴驱动结构312上的第二料盘301能够继续工作。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.一种芯片转移装置，其特征在于，包括：

第一基座；

摆臂结构、第一料盘和第二料盘：所述摆臂结构至少包括两个所述摆臂，所述摆臂上设有工作件，所述第一料盘与所述第一基座相连接，所述第二料盘能够相对所述第一基座进行移动，所述摆臂能够相对所述第一基座转动，用以从所述第一料盘向所述第二料盘传递物料；

第一视觉识别装置和第二视觉识别装置，所述第一视觉识别装置位于所述第二料盘的上方，且所述第一视觉识别装置的工作窗口朝向所述第二料盘，所述第二视觉识别装置位于所述工作件从所述第一料盘向所述第二料盘转动的轨迹上，用以采集所述工作件上的物料的位置信息。

2.根据权利要求1所述的芯片转移装置，其特征在于，还包括第三视觉识别装置，所述第二视觉识别装置位于所述第一料盘的上方，所述第三视觉识别装置的工作窗口朝向所述第一料盘。

3.根据权利要求1所述的芯片转移装置，其特征在于，还包括第一驱动装置第二基座，所述第二基座与所述第一基座相连接，所述第一驱动装置的输出端穿过所述第二基座，所述第一驱动装置的输出端上圆周阵列了四个所述摆臂，所述第一驱动装置驱动所述摆臂在所述第一料盘和所述第二料盘间转动。

4.根据权利要求1所述的芯片转移装置，其特征在于，还包括第一驱动装置、第二基座和下压装置，所述第二基座与所述第一基座相连接，所述第一驱动装置的输出端上设有数条第一滑轨，所述摆臂能够沿着所述第一滑轨移动，所述第一驱动装置驱动所述摆臂在所述第一料盘和所述第二料盘间转动，所述第一料盘和所述第二料盘的上方均设有下压装置，所述下压装置能够穿过所述第二基座，驱动所述摆臂沿着所述第一滑轨移动，用于拾取或放置物料。

5.根据权利要求4所述的芯片转移装置，其特征在于，所述下压装置包括第二驱动装置，所述第二驱动装置的壳体与所述第二基座相连接，所述第二驱动装置的输出端能够穿过所述第二基座，驱动所述摆臂在所述第一滑轨上滑动；

或者，所述下压装置包括第二驱动装置和转动件，所述转动件与所述第二驱动装置的输出端相连接，并由所述第二驱动装置驱动而进行转动，所述转动件上设有触发端，至少部分所述触发端能够穿过所述第二基座与所述摆臂接触，以推动所述摆臂相对所述第二基座移动；

或者，所述下压装置包括第二驱动装置、转动件和第一连接件，所述第二基座上设有第二滑轨，所述转动件与所述第二驱动装置的输出端相连接，并由所述第二驱动装置驱动而进行转动，所述转动件上设有触发端，被所述触发端触发的所述第一连接件能够沿着所述第二滑轨移动，推动所述摆臂沿所述第二基座移动。

6.根据权利要求1所述的芯片转移装置，其特征在于，还包括第一驱动装置和气滑环，所有所述摆臂均连接在所述第一驱动装置的输出端上，所述气滑环上包含有通道，所述通道的一端开口通过管路与所述工作件相连接，所述通道的另一端用于与负压装置相连接，所述气滑环套接在所述第一驱动装置的输出轴上。

7.根据权利要求1所述的芯片转移装置，其特征在于，还包括导料装置和吸附装置，所述导料装置用于向所述吸附装置导入所述第二料盘，所述吸附装置用于吸附所述第二料盘，所述吸附装置可移动的与所述第一基座相连接，所述导料装置被设置为当所述吸附装置吸附所述第二料盘时与所述第二料盘分离。

8.根据权利要求7所述的芯片转移装置，其特征在于，所述导料装置包括两个导料板，两个所述导料板之间形成有供所述吸附装置吸附所述第二料盘的间隙，每个所述导料板上设有滑槽，且两个所述导料板的所述滑槽相对设置，两个所述导料板能够做相互远离的动作，与所述第二料盘脱离；

或者，所述导料装置包括两个导料板，两个所述导料板之间形成有供所述吸附装置吸附所述第二料盘的间隙，每个导料板上设有滑槽，所述滑槽相对所述第二料盘一侧设有用于所述第二料盘通过的开口，两个所述导料板能够做远离所述开口的方向的运动，并脱离所述第二料盘。

9.根据权利要求7所述的芯片转移装置，其特征在于，还包括储料盒和第一推动装置，所述第一推动装置位于所述储料盒相对所述导料装置的另一侧，所述导料装置能够推动所述储料盒中的所述第二料盘进入所述导料装置中。

10.根据权利要求7所述的芯片转移装置，其特征在于，还包括移动座、X轴结构、Y轴结构和R轴结构，所述R轴结构包括第五驱动装置，所述X轴结构上设有第三滑轨，所述吸附装置安装于所述R轴结构上，所述R轴结构连接在所述移动座上，所述移动座能够沿着所述Y轴结构滑动，所述Y轴驱动结能够沿着所述第三滑轨滑动，所述X轴结构与所述第一基座相连接，所述第五驱动装置位于所述移动座的第三滑轨的间隙之间，使得所述第五驱动装置的壳体位于所述移动座的下方。

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