CN111114842A - 一种电磁和弹性阻尼复合吸能的折叠小行星表面着陆装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种电磁和弹性阻尼复合吸能的折叠小行星表面着陆装置，属于深空探测技术领域，特别是涉及一种电磁和弹性阻尼复合吸能的折叠小行星表面着陆装置。解决了探测器如何在情况复杂的小行星表面安全着陆的问题。它包括集中式电磁阻尼缓冲单元、折叠着陆腿、伺服电机控制器、小行星探测器主体外壳和折叠固定机构。它主要用于小行星探测器的着陆缓冲。

Description

一种电磁和弹性阻尼复合吸能的折叠小行星表面着陆装置

技术领域

本发明属于深空探测技术领域，特别是涉及一种电磁和弹性阻尼复合吸能的折叠小行星表面着陆装置。

背景技术

随着深空探测技术的发展，小行星探测已成为当前地外天体探测的热点。探测器在小行星表面的安全着陆，即探测器在星表稳定姿态并停留一段时间，是实施包括对小行星物质采样返回在内的多项科学探测任务的重要基础。

目前，世界各国对探测器在小行星表面软着陆的实施方式多为“一触即走”的方式，如日本的隼鸟号探测器与与美国的欧西里斯号探测器，此种方式中探测器在小行星表面进行短暂接触仅停留几秒钟，并未实现真正意义上的着陆，难以实现具有较大科研价值的为附着和采样返回。如何让探测器在微重力环境下快速稳定，并在情况复杂的小行星表面安全着陆成为了各国在深空探测领域的共同难题，我国至今未曾开展过探测器在小行星表面着陆的科学任务，同时对于此项技术的研究也几乎属于空白。

发明内容

本发明为了解决现有技术中的问题，提出一种电磁和弹性阻尼复合吸能的折叠小行星表面着陆装置。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种电磁和弹性阻尼复合吸能的折叠小行星表面着陆装置，它包括集中式电磁阻尼缓冲单元、折叠着陆腿、伺服电机控制器、小行星探测器主体外壳和折叠固定机构，所述电磁阻尼缓冲单元包括外杆、内杆、阻尼电机、电机安装架和联动机构，所述外杆和内杆为空心结构，所述外杆的内壁与内杆的外壁接触，所述外杆和内杆沿轴向方向相对滑动，所述阻尼电机通过电机安装架固定在内杆内部底板上，所述联动机构与阻尼电机输出轴、外杆和内杆分别连接，所述外杆顶端固定连接在小行星探测器主体外壳底面中心上，所述折叠着陆腿包括足垫、压力传感器、摆动腿杆、锁定机构、固定腿杆、弹性阻尼单元和基底连接件，所述足垫与摆动腿杆底端连接，所述足垫底面上设置有压力传感器，所述摆动腿杆顶端与固定腿杆顶端形成转动副连接，所述固定腿杆顶端与基底连接件形成转动副连接，所述锁定机构位于摆动腿杆与固定腿杆形成的转动副处，所述弹性阻尼单元位于固定腿杆与基底连接件形成的转动副处，所述锁定机构将摆动腿杆与固定腿杆锁定，所述弹性阻尼单元提供固定腿杆与基底连接件转动方向相反的阻力，所述折叠着陆腿数量为三个，沿内杆底面圆周方向外缘均匀布置，并通过基底连接件与内杆底面固定连接，所述阻尼电机和压力传感器分别通过线路与伺服电机控制器通讯连接，所述折叠固定机构位于小行星探测器主体外壳侧面，所述摆动腿杆围绕锁定机构旋转固定在折叠固定机构上。

更进一步的，所述联动机构包括丝杠、联轴器、换向轮组、传动绳索、法兰式螺母和滚动轴承，所述丝杠底端通过联轴器与阻尼电机输出轴相连，所述丝杠顶端通过滚动轴承安装在内杆顶板的轴孔内，所述换向轮组分别安装在内杆的顶板与底板上，所述换向轮组为两组，沿丝杠中心轴对称分布，所述每组换向轮组上均缠绕有回形结构的传动绳索，所述传动绳索长度方向与丝杠中心轴平行，所述法兰式螺母与丝杠螺纹配合连接，所述每组传动绳索的外侧均与外杆固定连接，所述每组传动绳索的内侧均与法兰式螺母固定连接。

更进一步的，所述锁定机构包括涡簧组、固定轴、端盖、复位弹簧和锁定销，所述涡簧组包括两个相同的涡簧，所述涡簧组中每个涡簧通过固定轴内侧固定安装在摆动腿杆两侧，所述涡簧组中每个涡簧的外侧与固定腿杆连接，所述端盖位于涡簧组外端面，所述复位弹簧与锁定销同轴连接，所述摆动腿杆顶端设有圆孔结构，所述固定腿杆底端设有圆孔结构，所述复位弹簧安装在固定腿杆的圆孔结构内。

更进一步的，所述弹性阻尼单元包括弹性片安装件、树形弹性片组、拨动杆、单向限位块和叉形弹性片，所述弹性片安装件与固定腿杆顶端固定连接，所述树形弹性片组包括两个完全相同的树形弹性片所述树形弹性片组中的两个树形弹性片通过弹性片安装件对称安装在固定腿杆对称面两侧，所述拨动杆与基底连接件固定连接，所述单向限位块与基底连接件固定连接，所述叉形弹性片底端与固定腿杆固定连接，所述叉形弹性片顶端与基底连接件接触。

更进一步的，所述压力传感器为薄膜式压力传感器。

更进一步的，所述伺服电机控制器固定在小行星探测器主体外壳内部。

更进一步的，所述足垫通过球角副与摆动腿杆底端连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过电磁阻尼与弹性阻尼复合缓冲吸能，阻尼环节多、缓冲过程呈梯次进行、缓冲效率高、过程可控，可实现探测器在小行星微引力环境下的快速稳定；本发明折叠着陆腿与小行星表面形成三点接触，对小行星表面不确知地形地貌的适应能力强；本发明的阻尼电机与弹性阻尼单元均具备复位能力，因此本发明可满足探测器多次起飞着陆以实现远距离多点探测的要求；本发明具备折叠与展开的功能，折叠状态时减小了发射包络尺寸，展开状态时缓冲着陆装置拥有较大的着陆包络面积，可减小探测器水平残余速度对着陆的影响，增大探测器成功软着陆的安全裕度。

附图说明

图1为本发明所述的一种电磁和弹性阻尼复合吸能的折叠小行星表面着陆装置结构示意图

图2为本发明所述的集中式电磁阻尼缓冲单元结构示意图

图3为本发明所述的折叠着陆腿结构示意图

图4为本发明所述的锁定机构结构示意图

图5为本发明所述的弹性阻尼单元及其工作状态结构示意图

图6为本发明所述的一种电磁和弹性阻尼复合吸能的折叠小行星表面着陆装置折叠状态结构示意图

1:集中式电磁阻尼缓冲单元，2:折叠着陆腿，3:伺服电机控制器，4:小行星探测器主体外壳，5:折叠固定机构，1-1:外杆，1-2:内杆，1-3:丝杠，1-4:联轴器，1-5:阻尼电机，1-6:电机安装架，1-7:换向轮组，1-8:传动绳索，1-9:法兰式螺母，1-10:滚动轴承，2-1:足垫，2-2:压力传感器，2-3:摆动腿杆，2-4:锁定机构，2-5:固定腿杆，2-6:弹性阻尼单元，2-7:基底连接件，2-4-1:涡簧组，2-4-2:固定轴，2-4-3:端盖，2-4-4:复位弹簧，2-4-5:锁定销，2-6-1:弹性片安装件，2-6-2:树形弹性片组，2-6-3:拨动杆，2-6-4:单向限位块，2-6-5:叉形弹性片

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地阐述。

参见图1-6说明本实施方式，一种电磁和弹性阻尼复合吸能的折叠小行星表面着陆装置，它包括集中式电磁阻尼缓冲单元1、折叠着陆腿2、伺服电机控制器3、小行星探测器主体外壳4和折叠固定机构5，所述电磁阻尼缓冲单元1包括外杆1-1、内杆1-2、阻尼电机1-5、电机安装架1-6和联动机构，所述外杆1-1和内杆1-2为空心结构，所述外杆1-1的内壁与内杆1-2的外壁接触，所述外杆1-1和内杆1-2沿轴向方向相对滑动，所述阻尼电机1-5通过电机安装架1-6固定在内杆1-2内部底板上，所述联动机构与阻尼电机1-5输出轴、外杆1-1和内杆1-2分别连接，所述外杆1-1顶端固定连接在小行星探测器主体外壳4底面中心上，所述折叠着陆腿2包括足垫2-1、压力传感器2-2、摆动腿杆2-3、锁定机构2-4、固定腿杆2-5、弹性阻尼单元2-6和基底连接件2-7，所述足垫2-1与摆动腿杆2-3底端连接，所述足垫2-1底面上设置有压力传感器2-2，所述摆动腿杆2-3顶端与固定腿杆2-5顶端形成转动副连接，所述固定腿杆2-5顶端与基底连接件2-7形成转动副连接，所述锁定机构2-4位于摆动腿杆2-3与固定腿杆2-5形成的转动副处，所述弹性阻尼单元2-6位于固定腿杆2-5与基底连接件2-7形成的转动副处，所述锁定机构2-4将摆动腿杆2-3与固定腿杆2-5锁定，所述弹性阻尼单元2-6提供固定腿杆2-5与基底连接件2-7转动方向相反的阻力，所述折叠着陆腿2数量为三个，沿内杆1-2底面圆周方向外缘均匀布置，并通过基底连接件2-7与内杆1-2底面固定连接，所述阻尼电机1-5和压力传感器2-2分别通过线路与伺服电机控制器3通讯连接，所述折叠固定机构5位于小行星探测器主体外壳4侧面，所述摆动腿杆2-3围绕锁定机构2-4旋转固定在折叠固定机构5上。

本发明具备快速实现探测器在小行星表面安全着陆的能力，并且能够实现折叠着陆腿2的折叠与展开功能。本发明按工作顺序可分为：折叠模式、展开模式、检测模式、阻尼模式和终止模式，五种工作模式。

首先本发明工作在折叠模式，探测器在地面发射阶段时，三条折叠着陆腿2上的摆动腿杆2-3均旋转至竖直位置，通过折叠固定机构5将摆动腿杆2-3锁定在小行星探测器主体外壳4侧面，同时给集中式电磁阻尼缓冲单元1中的阻尼电机1-5通入合适的三相交流电使阻尼电机1-5反向旋转，阻尼电机1-5的旋转通过联动机构使外杆1-1相对内杆1-2向下滑动从而使得集中式电磁阻尼缓冲单元1具备最小尺寸，通过上述操作使探测器折叠到最小尺寸，折叠模式可使探测器具备最小的发射包络尺寸。

随后本发明工作在展开模式，即探测器在目标小行星上方准备着陆时折叠固定机构5打开从而释放三条折叠着陆腿2各自的摆动腿杆2-3，摆动腿杆2-3旋转通过锁定机构2-4使其与固定腿杆2-5的相对位置锁定，同时给集中式电磁阻尼缓冲单元1中的阻尼电机1-5通入合适的三相交流电使阻尼电机1-5正向旋转，阻尼电机1-5的旋转通过联动机构使外杆1-1相对内杆1-2向上滑动从而使得集中式电磁阻尼缓冲单元1具备最大尺寸，通过上述操作使探测器展开到最大尺寸，展开模式可使探测器具备最大的着陆包络尺寸，使本发明拥有较大的着陆包络面积，可减小探测器水平残余速度对着陆的影响，增大探测器成功软着陆的安全裕度。

紧接着本发明工作在检测模式，即该着陆缓冲装置展开完成后探测器将相对于小行星以一定的垂直速度与水平速度着陆，此时探测器上的姿控发动机将给探测器提供指向星表的较小推力并维持该推力一段时间，同时本发明中的一条或多条折叠着陆腿2将与星表发生接触，发生接触的折叠着陆腿2上的压力传感器2-2会采集压力信号并传送到伺服电机控制器3，在探测器残余速度与星表冲击力的共同作用下外杆1-1相对内杆1-2向下滑动，外杆1-1通过联动装置带动阻尼电机1-5反向旋转，同时折叠着陆腿2将相对于基底连接件2-7发生旋转从而使弹性阻尼单元2-6发生压缩。

之后本发明进入到阻尼模式，此时伺服电机控制器3对收到的信号进行分析处理并根据结果对集中式电磁阻尼缓冲单元上的阻尼电机1-5绕组中通入三相对称交流电流以使阻尼电机1-5产生与旋转方向相反的电磁转矩，从而产生反向推力，同时弹性阻尼单元2-6提供反向弹簧力，阻尼电机1-5将通过电磁阻尼消耗探测器的动能，弹性阻尼单元2-6通过反复的压缩与恢复的过程消耗探测器的动能，伺服电机控制器3通过协调控制阻尼电机1-5的反向推力以保证探测器做匀减速运动，并对阻尼电机1-5给定一个速度阈值并通过电机上的霍尔传感器实时计算电机转速。

最后本发明进入终止模式，即当阻尼电机1-5转速达到阈值时，停止对电机供电，此时弹性阻尼单元2-6将继续消耗残余能量，最终在本发明的缓冲下探测器的残余能量被完全消耗掉，探测器在小行星表面实现着陆并姿态稳定，此时探测器姿控发动机的推力消失。

本发明还具备还原模式，此模式用于该装置的多次重复利用，即当探测器完成对星表某一探测区域的所有科学探测任务后可前往其它探测区域继续进行科学探测，此时探测器起飞脱离星表，伺服电机控制器3控制阻尼电机1-5通入交流电流使阻尼电机1-5反向旋转同样的周数以复原到初始位置，而弹性阻尼单元2-6上的作用力消失，弹性变形将完全恢复到初始状态，从而为下次探测器在小行星表面的着陆做准备。

优选的，所述联动机构包括丝杠1-3、联轴器1-4、换向轮组1-7、传动绳索1-8、法兰式螺母1-9和滚动轴承1-10，所述丝杠1-3底端通过联轴器1-4与阻尼电机1-5输出轴相连，所述丝杠1-3顶端通过滚动轴承1-10安装在内杆1-2顶板的轴孔内，所述换向轮组1-7分别安装在内杆1-2的顶板与底板上，所述换向轮组1-7为两组，沿丝杠1-3中心轴对称分布，所述每组换向轮组1-7上均缠绕有回形结构的传动绳索1-8，所述传动绳索1-8长度方向与丝杠1-3中心轴平行，所述法兰式螺母1-9与丝杠1-3螺纹配合连接，所述每组传动绳索1-8的外侧均与外杆1-1固定连接，所述每组传动绳索1-8的内侧均与法兰式螺母1-9固定连接。阻尼电机1-5旋转带动丝杠1-3旋转，丝杠1-3旋转带动法兰式螺母1-9产生沿丝杆长度方向的位移，通过传动绳索1-8与法兰式螺母1-9及外杆1-1的连接，使外杆1-1沿集中式电磁阻尼缓冲单元1主轴线相对运动。

所述锁定机构2-4包括涡簧组2-4-1、固定轴2-4-2、端盖2-4-3、复位弹簧2-4-4和锁定销2-4-5，所述涡簧组2-4-1包括两个相同的涡簧，所述涡簧组2-4-1中每个涡簧通过固定轴2-4-2内侧固定安装在摆动腿杆2-3两侧，所述涡簧组2-4-1中每个涡簧的外侧与固定腿杆2-5连接，所述端盖2-4-3位于涡簧组2-4-1外端面，所述复位弹簧2-4-4与锁定销2-4-5同轴连接，所述摆动腿杆2-3顶端设有圆孔结构，所述固定腿杆2-5底端设有圆孔结构，所述复位弹簧2-4-4安装在固定腿杆2-5的圆孔结构内。当工作在折叠模式时，摆动腿杆2-3顶端的圆孔结构与固定腿杆2-5底端的圆孔结构不同轴时锁定销2-4-5全部位于固定腿杆2-5底端的圆孔结构内，涡簧组2-4-1处于最大正向扭转状态，复位弹簧2-4-4处于最大压缩状态；当工作在展开模式时，摆动腿杆2-3在涡簧组2-4-1的弹簧力矩的作用下绕固定轴2-4-2中心线旋转，动腿杆2-3顶端的圆孔结构与固定腿杆2-5底端存在圆孔结构同轴时锁定销2-4-5各有一部分分别位于摆动腿杆2-3顶端的圆孔结构内和固定腿杆2-5底端的圆孔结构内，实现摆动腿杆2-3与固定腿杆2-5位置的锁定。

所述弹性阻尼单元2-6包括弹性片安装件2-6-1、树形弹性片组2-6-2、拨动杆2-6-3、单向限位块2-6-4和叉形弹性片2-6-5，所述弹性片安装件2-6-1与固定腿杆2-5顶端固定连接，所述树形弹性片组2-6-2包括两个完全相同的树形弹性片所述树形弹性片组2-6-2中的两个树形弹性片通过弹性片安装件2-6-1对称安装在固定腿杆2-5对称面两侧，所述拨动杆2-6-3与基底连接件2-7固定连接，所述单向限位块2-6-4与基底连接件2-7固定连接，所述叉形弹性片2-6-5底端与固定腿杆2-5固定连接，所述叉形弹性片2-6-5顶端与基底连接件2-7接触。拨动杆2-6-3用于拨动树形弹性片组2-6-2，单向限位块2-6-4用于限定固定腿杆2-5逆向旋转时相对于基底连接件2-7转动的角度，叉形弹性片2-6-5可收受到固定腿杆2-5与基底连接件2-7的共同作用而被压缩，弹性阻尼单元2-6用于吸收探测器在小行星表面着陆时的部分冲击能量。当工作在检测模式时，折叠着陆腿2将相对于基底连接件2-7发生旋转在该旋转动作的作用下拨动杆2-6-3将向下压缩树形弹性片组2-6-2，并且基底连接件2-7也将压缩叉形弹性片2-6-5；当工作在阻尼模式时，弹性阻尼单元2-6内的树形弹性片组2-6-2、叉形弹性片2-6-5将因压缩而提供反向弹簧力。通过树形弹性片组2-6-2在拨动杆2-6-3的多次拨动下消耗着陆过程中的冲击能量。

所述压力传感器2-2为薄膜式压力传感器，薄膜式压力传感器可更好的帖附于足垫2-1底部并反馈电压信号。所述伺服电机控制器3固定在小行星探测器主体外壳4内部，伺服电机控制器3对整个着陆过程的控制。所述足垫2-1通过球角副与摆动腿杆2-3底端连接，保证了足垫2-1与摆动腿杆2-3之间的自由度。

以上对本发明所提供的一种电磁和弹性阻尼复合吸能的折叠小行星表面着陆装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种电磁和弹性阻尼复合吸能的折叠小行星表面着陆装置，其特征在于：它包括集中式电磁阻尼缓冲单元(1)、折叠着陆腿(2)、伺服电机控制器(3)、小行星探测器主体外壳(4)和折叠固定机构(5)，所述电磁阻尼缓冲单元(1)包括外杆(1-1)、内杆(1-2)、阻尼电机(1-5)、电机安装架(1-6)和联动机构，所述外杆(1-1)和内杆(1-2)为空心结构，所述外杆(1-1)的内壁与内杆(1-2)的外壁接触，所述外杆(1-1)和内杆(1-2)沿轴向方向相对滑动，所述阻尼电机(1-5)通过电机安装架(1-6)固定在内杆(1-2)内部底板上，所述联动机构与阻尼电机(1-5)输出轴、外杆(1-1)和内杆(1-2)分别连接，所述外杆(1-1)顶端固定连接在小行星探测器主体外壳(4)底面中心上，所述折叠着陆腿(2)包括足垫(2-1)、压力传感器(2-2)、摆动腿杆(2-3)、锁定机构(2-4)、固定腿杆(2-5)、弹性阻尼单元(2-6)和基底连接件(2-7)，所述足垫(2-1)与摆动腿杆(2-3)底端连接，所述足垫(2-1)底面上设置有压力传感器(2-2)，所述摆动腿杆(2-3)顶端与固定腿杆(2-5)顶端形成转动副连接，所述固定腿杆(2-5)顶端与基底连接件(2-7)形成转动副连接，所述锁定机构(2-4)位于摆动腿杆(2-3)与固定腿杆(2-5)形成的转动副处，所述弹性阻尼单元(2-6)位于固定腿杆(2-5)与基底连接件(2-7)形成的转动副处，所述锁定机构(2-4)将摆动腿杆(2-3)与固定腿杆(2-5)锁定，所述弹性阻尼单元(2-6)提供固定腿杆(2-5)与基底连接件(2-7)转动方向相反的阻力，所述折叠着陆腿(2)数量为三个，沿内杆(1-2)底面圆周方向外缘均匀布置，并通过基底连接件(2-7)与内杆(1-2)底面固定连接，所述阻尼电机(1-5)和压力传感器(2-2)分别通过线路与伺服电机控制器(3)通讯连接，所述折叠固定机构(5)位于小行星探测器主体外壳(4)侧面，所述摆动腿杆(2-3)围绕锁定机构(2-4)旋转固定在折叠固定机构(5)上。

2.根据权利要求1所述的一种电磁和弹性阻尼复合吸能的折叠小行星表面着陆装置，其特征在于：所述联动机构包括丝杠(1-3)、联轴器(1-4)、换向轮组(1-7)、传动绳索(1-8)、法兰式螺母(1-9)和滚动轴承(1-10)，所述丝杠(1-3)底端通过联轴器(1-4)与阻尼电机(1-5)输出轴相连，所述丝杠(1-3)顶端通过滚动轴承(1-10)安装在内杆(1-2)顶板的轴孔内，所述换向轮组(1-7)分别安装在内杆(1-2)的顶板与底板上，所述换向轮组(1-7)为两组，沿丝杠(1-3)中心轴对称分布，所述每组换向轮组(1-7)上均缠绕有回形结构的传动绳索(1-8)，所述传动绳索(1-8)长度方向与丝杠(1-3)中心轴平行，所述法兰式螺母(1-9)与丝杠(1-3)螺纹配合连接，所述每组传动绳索(1-8)的外侧均与外杆(1-1)固定连接，所述每组传动绳索(1-8)的内侧均与法兰式螺母(1-9)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种电磁和弹性阻尼复合吸能的折叠小行星表面着陆装置，其特征在于：所述锁定机构(2-4)包括涡簧组(2-4-1)、固定轴(2-4-2)、端盖(2-4-3)、复位弹簧(2-4-4)和锁定销(2-4-5)，所述涡簧组(2-4-1)包括两个相同的涡簧，所述涡簧组(2-4-1)中每个涡簧通过固定轴(2-4-2)内侧固定安装在摆动腿杆(2-3)两侧，所述涡簧组(2-4-1)中每个涡簧的外侧与固定腿杆(2-5)连接，所述端盖(2-4-3)位于涡簧组(2-4-1)外端面，所述复位弹簧(2-4-4)与锁定销(2-4-5)同轴连接，所述摆动腿杆(2-3)顶端设有圆孔结构，所述固定腿杆(2-5)底端设有圆孔结构，所述复位弹簧(2-4-4)安装在固定腿杆(2-5)的圆孔结构内。

4.根据权利要求1所述的一种电磁和弹性阻尼复合吸能的折叠小行星表面着陆装置，其特征在于：所述弹性阻尼单元(2-6)包括弹性片安装件(2-6-1)、树形弹性片组(2-6-2)、拨动杆(2-6-3)、单向限位块(2-6-4)和叉形弹性片(2-6-5)，所述弹性片安装件(2-6-1)与固定腿杆(2-5)顶端固定连接，所述树形弹性片组(2-6-2)包括两个完全相同的树形弹性片所述树形弹性片组(2-6-2)中的两个树形弹性片通过弹性片安装件(2-6-1)对称安装在固定腿杆(2-5)对称面两侧，所述拨动杆(2-6-3)与基底连接件(2-7)固定连接，所述单向限位块(2-6-4)与基底连接件(2-7)固定连接，所述叉形弹性片(2-6-5)底端与固定腿杆(2-5)固定连接，所述叉形弹性片(2-6-5)顶端与基底连接件(2-7)接触。

5.根据权利要求1所述的一种电磁和弹性阻尼复合吸能的折叠小行星表面着陆装置，其特征在于：所述压力传感器(2-2)为薄膜式压力传感器。

6.根据权利要求1所述的一种电磁和弹性阻尼复合吸能的折叠小行星表面着陆装置，其特征在于：所述伺服电机控制器(3)固定在小行星探测器主体外壳(4)内部。

7.根据权利要求1所述的一种电磁和弹性阻尼复合吸能的折叠小行星表面着陆装置，其特征在于：所述足垫(2-1)通过球角副与摆动腿杆(2-3)底端连接。

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