CN111098611B

CN111098611B - 打印装置的控制方法、装置、存储介质和美甲打印设备

Info

Publication number: CN111098611B
Application number: CN201811248823.0A
Authority: CN
Inventors: 何鹏; 雷丛金; 林玮; 黄昌业; 何文贵
Original assignee: Shenzhen Nearbyexpress Technology Development Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Nearbyexpress Technology Development Co Ltd
Priority date: 2018-10-25
Filing date: 2018-10-25
Publication date: 2022-01-18
Anticipated expiration: 2038-10-25
Also published as: CN111098611A

Abstract

本发明实施例涉及一种打印装置的控制方法、装置、存储介质和美甲打印设备。打印装置包括打印平台、滑轨和电机，打印平台滑动设置于滑轨上，电机用于驱动所述打印平台在所述滑轨上移动，所述打印装置的控制方法包括：采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行第一测试移动；获取所述打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在不同位置的第一实际速度；计算所述第一实际速度与预设的目标速度的第一速度差值；根据所述第一速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第二驱动信号，以使采用第二驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行打印移动时，所述打印平台以预设的目标速度匀速移动。

Description

打印装置的控制方法、装置、存储介质和美甲打印设备

技术领域

本发明实施例涉及打印领域，尤其涉及一种打印装置的控制方法、装置、存储介质和美甲打印设备。

背景技术

随着社会的发展，人们对打印设备的要求越来越高。打印设备包括打印平台、打印喷头和滑轨，打印喷头固定在打印平台上，打印平台能在滑轨上移动。打印时，为了保证打印图案的均匀及准确性，需要控制打印喷头匀速往复移动。但是，滑轨在出厂运输及安装过程中，可能会有磕碰及轻微变形，导致打印平台在滑轨上运动时不同位置受到的摩擦力不同，难以保持打印喷头匀速移动，从而影响打印的效果。

因此，如何保持打印设备的打印平台匀速移动，成为目前待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种打印装置的控制方法、装置、存储介质和美甲打印设备，以解决打印平台在滑轨上移动时移动速度不均的技术问题。

第一方面，本发明提供了一种打印装置的控制方法，所述打印装置包括打印平台、滑轨和电机，所述打印平台滑动设置于所述滑轨上，所述电机用于驱动所述打印平台在所述滑轨上移动，所述打印装置的控制方法包括：采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行第一测试移动；获取所述打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在不同位置的第一实际速度；计算所述第一实际速度与预设的目标速度的第一速度差值；根据所述第一速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第二驱动信号，以使采用第二驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行打印移动时，所述打印平台以预设的目标速度匀速移动。

第二方面，本发明实施例还提供一种打印装置的控制装置，打印控制装置包括：驱动模块，用于控制采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行第一测试移动；速度获取模块，用于控制获取所述打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在不同位置的第一实际速度；计算模块，用于控制计算所述第一实际速度与预设的目标速度的第一速度差值；调节模块，用于控制根据所述第一速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第二驱动信号，以使采用第二驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行打印移动时，所述打印平台以预设的目标速度匀速移动。

第三方面，本发明实施例一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的打印装置的控制方法。

第四方面，本发明实施例一种打印设备，该打印设备采用了上述的打印装置的控制装置。

与现有技术相比，本发明实施例通过提供一种打印装置的控制方法、装置、存储介质和美甲打印设备根据所述第一速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第二驱动信号，以使采用第二驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行打印移动时，所述打印平台以预设的目标速度匀速移动，实现打印平台在滑轨上匀速移动，保证了打印平台的打印精度，且本发明实施例简单，易于实现。

附图说明

图1为本发明第一实施例提供的打印装置的控制方法的流程示意图。

图2为本发明第二实施例提供的打印装置的控制方法的流程示意图。

图3为本发明第三实施例提供的打印装置的控制方法的流程示意图。

图4为本发明第四实施例提供的打印装置的控制装置的模块结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

可以理解，本发明实施例所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一速度差值为第二速度差值，且类似地，可将第二速度差值称为第一速度差值。第一速度差值和第二速度差值两者都是速度差值，但其不是同一速度差值。

请参阅图1，本公开第一实施例提供了一种打印装置的控制方法，该打印装置的控制方法可由打印装置的控制装置来执行，该装置可通过硬件和/或软件的方式来实现，并通常集成于终端中，例如用于打印美甲图案的美甲打印机中，用于准确的打印相关内容。打印装置包括处理器、微控制单元、打印平台、打印喷头、滑轨和电机，打印喷头固定至所述打印平台，打印平台设置于滑轨上。处理器根据待打印图案生成第一驱动信号且传输给所述微控制单元；所述微控制单元根据第一驱动信号控制电机，电机用于驱动所述打印平台在所述滑轨上移动；处理器用于控制所述打印喷头的喷墨。打印装置的控制方法包括：

S11：采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行第一测试移动；

S12：获取所述打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在不同位置的第一实际速度；

S13：计算所述第一实际速度与预设的目标速度的第一速度差值；

S14：根据所述第一速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第二驱动信号，以使采用第二驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行打印移动时，所述打印平台以预设的目标速度匀速移动。

在S11中，第一驱动信号为脉冲信号，第一驱动信号具有占空比。第一方向为打印平台在所述滑轨上能移动的一个方向。本实施例中，打印平台在滑轨上沿直线移动，打印平台从滑轨的起始位置一端开始移动到另一端的方向为第一方向，与第一方向相反的方向为第二方向。第一测试移动即为在采用第一驱动信号控制电机时，测试打印平台在滑轨上的移动速度。

在S12中，获取第一实际速度时，使用的装置不做限定，如可采用光栅尺和光栅传感器配合进行获取，也可以采用测速传感器进行测试。本实施例中，采用光栅尺和光栅传感器获第一实际移动速度。打印平台能在滑轨中移动的距离可分多个段，或上面均匀设置多个点，分别测量打印平台在每段或每个点位置实际移动速度，实际移动速度即为第一实际速度。

在S13中，预设的目标速度即为打印平台在滑轨上预想达到的速度。打印平台在进行打印移动时，优选打印平台匀速移动。采用第一驱动信号驱动电机时，也即希望打印平台能以预设的目标速度匀速移动。但由于滑轨在储藏、运输或者安装过程中，可能会发生磕碰或者微笑变形，导致滑轨上不同位置的摩擦力可能不同，故以第一驱动信号驱动电机，打印平台不一定以预设的目标速度在滑轨上匀速移动，打印平台在滑轨上不同位置的移动速度可能不同，打印平台在滑轨上不同位置移动时，第一实际速度可能大于、小于或等于预设的目标速度移动。

在S14中，根据第一速度差值，即可在打印装置进行打印时，对第一驱动信号进行补偿形成第二驱动信号。对第一驱动信号进行补偿，即调节第一驱动信号的占空比。具体的，当所述第一实际速度大于预设的目标速度，即第一速度差值为正时，减小第一驱动信号的占空比，形成第二驱动信号；当所述第一实际速度小于预设的目标速度，第一速度差值为负时，增大第一驱动信号的占空比，形成第二驱动信号。

一些实施例中，根据所述第一速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第二驱动信号中，第一速度差值的绝对值大于预设的第一阈值时，才在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第二驱动信号。预设第一阈值，允许打印平台在滑轨上移动时，打印平台的第一实际速度允许和预设的目标速度有一定的误差，在此误差内，不对第一驱动信号进行补偿。误差的大小根据需要打印的精度设置。预设第一阈值，使打印的精度得到了保证，也使打印装置更易控制。

可以理解，所述采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行第一测试移动为多次移动，所述第一实际速度为获取的相同位置在多次移动中的平均速度。即采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行第一测试移动；以获取所述打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在不同位置的第一实际速度时；可使打印平台在所述滑轨上沿第一方向移动多次，以多次获取打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在不同位置的速度，再把多次获取的速度中，相同位置的多个速度求取平均值，再后续计算平均速度与目标速度的速度差值，可使结果更加精确。一些实施例中，第一测试移动为两次，第一实际速度为两次第一测试移动时相同位置测的的实际速度的平均值。

本公开实施例的打印装置的控制方法，通过用实时测得的第一速度差值对电机的第一驱动信号进行补偿，能使打印平台在滑轨上匀速移动，提高了打印平台的打印精度，且控制打印装置的方法简单，易于实现。

请参阅图2，本公开第二实施例以前述实施例为基础，也提供了一种打印装置的控制方法，第一实施例中仅对打印平台一个方向的移动进行了第一驱动信号的补偿，但是，在打印时，打印平台需要在滑轨上进行往复移动，打印平台在沿第一方向移动所受到的摩擦力与在沿第二方向移动所受到的摩擦力不一定相同。本实施例的打印装置的控制方法在沿第一方向进行第一测试移动之后，还在与第一方向相反的第二方向进行第二测试移动，以在第二方向进行打印移动时，对第一驱动信号进行补偿成第三驱动信号，控制电机运行，以使打印平台在所述滑轨的第二方向移动时匀速移动。具体的，该打印装置的控制方法包括：

S14：根据所述第一速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第二驱动信号，以使采用第二驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行打印移动时，所述打印平台以预设的目标速度匀速移动；

S15：采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第二方向进行第二测试移动；所述第二方向与所述第一方向反向；

S16：获取所述打印平台在所述滑轨上第二测试移动时在不同位置的第二实际速度；

S17：计算所述第二实际速度与预设的目标速度的第二速度差值；

S18：根据所述第二速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第三驱动信号，以使采用第三驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第二方向进行打印移动时，所述打印平台以预设的目标速度匀速移动。

其中，步骤S15至步骤S18也可以在S12之后，这里不再详述。

可以理解，所述采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第二方向进行第二测试移动为多次移动，所述第二实际速度为获取的相同位置在多次移动中的平均速度。即采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第二方向进行第二测试移动；以获取所述打印平台在所述滑轨上第二测试移动时在不同位置的第二实际速度时；可使打印平台在所述滑轨上沿第二方向移动多次，以多次获取打印平台在所述滑轨上第二测试移动时在不同位置的速度，再把多次获取的速度中，相同位置的多个速度求取平均值，再后续计算平均速度与预设的目标速度的速度差值，可使结果更加精确。一些实施例中，第二测试移动为两次，第二实际速度为两次第二测试移动时相同位置测的的实际速度的平均值，进一步地，第一测试移动可以为多次，这里选为两次，第一实际速度则为两次第一测试移动时相同位置测的的实际速度的平均值。

本公开实施例的打印装置的控制方法，获取打印平台沿第一方向移动时在滑轨上每个位置的第一速度差值，且获取打印平台沿第二方向移动时在滑轨上每个位置的第二速度差值，使用第一速度差值和第二速度差值分别对控制电机驱动打印平台沿第一方向移动的第一驱动信号和控制电机驱动打印平台沿第二方向移动的第一驱动信号进行补偿，使得打印平台在滑轨上往复移动时均为匀速移动，进一步保证了打印平台的打印精度，且控制打印装置的方法简单，易于实现。

请参阅图3，本公开第三实施例以前述实施例为基础，也提供了一种打印装置的控制方法，本实施例的打印装置还包括光栅尺和光栅传感器，所述光栅尺沿第一方向设置，所述光栅传感器固定于所述打印平台上且与所述光栅尺耦合，光栅尺包括多个光栅条，光栅条包括透光光栅条和不透光光栅条，透光光栅条和不透光光栅条间隔排布，所述打印平台在所述滑轨上移动时，所述光栅传感器跟随打印平台一起移动，所述光栅传感器在移动过程中每进入一个光栅条以及离开该光栅条时均会产生一个触发信号，该打印装置的控制方法包括：

S121：记录所述打印平台第一测试移动时所述光栅传感器触发信号的每次触发时间；

S122：根据所述光栅传感器的每次触发时间计算得到所述打印平台在每个所述光栅条内的移动时间；

S123：根据打印平台在每个所述光栅条内的移动时间和对应的光栅条的宽度计算所述打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在不同位置的第一实际速度；

在S121中，通常透光区的光栅条和不透光的光栅条的宽度相同，当然，在其他一些实施例中，光栅条的宽度也可以根据需要设计为不相同。光栅传感器随打印平台同步滑动而与光栅尺耦合，光栅传感器随打印平台一起沿光栅尺的长度方向，即第一方向移动，在移动过程中每进入一个光栅条以及离开该光栅条时均会一个触发信号，对触发信号的触发时间进行记录，即可得到打印平台移动时所述光栅传感器触发信号的每次触发时间。本实施例中，光栅尺的每个光栅条的宽度相等。

在S122中，每两个相邻的触发时间的时间差即为打印平台在每个所述光栅条内的移动时间。

在S123中，每个光栅条的宽度是已知的，打印平台在每个所述光栅条内的移动时间也是已知的，即可计算打印平台在每个所述光栅条内的移动速度，从而计算所述打印平台在所述滑轨上测试移动时在不同位置的实际速度。打印平台在所述滑轨上测试移动时在第i个光栅条位置的第一实际速度Vi＝S_i/(T_i－T_i-1)，S_i为第i个光栅条的宽度，T_i为光栅传感器的第i次触发信号产生的时间，T_i-1为光栅传感器的第i-1次触发信号产生的时间，其中，i>0，i为正整数。

在S14中，第二驱动信号的占空比pwm＝K1×V_o+K2×(V_o－V_i)，其中，K1和K2为常数，V_o为目标速度，V_i为所述打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在第i个光栅条位置的第一实际速度。可以理解，第二驱动信号的占空比pwm＝K1×V_o+K2×(V_o－V_i)也适于第三驱动信号的占空比，V_i为所述打印平台在所述滑轨上第二测试移动时在第i个光栅条位置的第二实际速度。

需要进一步说明的是，本实施例采用光栅尺和光栅传感器获取打印平台在滑轨上不同位置的速度的方法也适用于实施例2和实施例3，计算原理一致，这里不再赘述。

本公开实施例的打印装置的控制方法，使用光栅尺和光栅传感器来获取打印平台在所述滑轨上不同位置的实际速度，获得的实际速度准确，进一步保证了打印平台的打印精度，且控制打印装置的方法简单，易于实现。

请参阅图4，本公开第四实施例提供了一种打印装置的控制装置，该打印装置的控制装置10可实现上述任一实施例的打印装置的控制方法，打印装置的控制装置10包括：

驱动模块11，用于控制采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行第一测试移动；还用于控制采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第二方向进行第二测试移动；所述第二方向与所述第一方向反向；

获取模块12，用于控制获取所述打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在不同位置的第一实际速度；还用于控制获取所述打印平台在所述滑轨上第二测试移动时在不同位置的第二实际速度；

计算模块13，用于控制计算所述第一实际速度与预设的目标速度的第一速度差值；还用于控制计算所述第二实际速度与预设的目标速度的第二速度差值；

补偿模块14，用于控制根据所述第一速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第二驱动信号，以使采用第二驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行打印移动时，所述打印平台以预设的目标速度匀速移动；还用于控制根据所述第二速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第三驱动信号，以使采用第三驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第二方向进行打印移动时，所述打印平台以预设的目标速度匀速移动。

本公开第四实施例提供的打印装置的控制装置，通过对打印平台在滑轨上移动时的速度进行补偿，能使打印平台在滑轨上匀速移动，保证了打印平台的打印精度，且控制打印装置的方法简单，易于实现。

其中，获取模块12包括：

记录模块，用于控制记录所述打印平台第一测试移动时所述光栅传感器触发信号的每次触发时间；

时间计算模块，用于控制根据所述光栅传感器的每次触发时间计算得到所述打印平台在每个所述光栅条内的移动时间；

速度计算模块，用于控制根据打印平台在每个所述光栅条内的移动时间和对应的光栅条的宽度计算所述打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在不同位置的第一实际速度。

本实施例获取模块使用光栅尺和光栅传感器来获取打印平台在滑轨上不同位置的第一实际速度，获得的实际速度准确，进一步保证了打印平台的打印精度，且控制简单，易于实现。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开前述任一实施例所提供的打印装置的控制方法。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的打印装置的控制方法的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行上述流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置被安装，或者从ROM被安装。在该计算机程序被处理装置执行时，执行本公开实施例的打印装置的控制方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本公开实施例还提供一种美甲打印设备，该打印设备采用了上述实施例的打印装置的控制装置。美甲打印设备可以为美甲打印机。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的模块或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种打印装置的控制方法，其特征在于：所述打印装置包括打印平台、滑轨和电机，所述打印平台滑动设置于所述滑轨上，所述电机用于驱动所述打印平台在所述滑轨上移动，所述打印装置的控制方法包括：

采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行第一测试移动；

获取所述打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在不同位置的第一实际速度；

采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第二方向进行第二测试移动；所述第二方向与所述第一方向反向；

获取所述打印平台在所述滑轨上第二测试移动时在不同位置的第二实际速度；

计算所述第二实际速度与预设的目标速度的第二速度差值；

根据所述第二速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第三驱动信号，以使采用第三驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第二方向进行打印移动时，所述打印平台以预设的目标速度匀速移动；

计算所述第一实际速度与预设的目标速度的第一速度差值；

根据所述第一速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第二驱动信号，以使采用第二驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行打印移动时，所述打印平台以预设的目标速度匀速移动。

2.如权利要求1所述的打印装置的控制方法，其特征在于：

所述采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行第一测试移动为多次移动，

所述第一实际速度为获取的相同位置在多次移动中的平均速度；和/或，

所述采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第二方向进行第二测试移动为多次移动，

所述第二实际速度为获取的相同位置在多次移动中的平均速度。

3.如权利要求1所述的打印装置的控制方法，其特征在于：所述打印装置还包括光栅尺和光栅传感器，所述光栅尺沿第一方向设置，所述光栅传感器固定于所述打印平台上且与所述光栅尺耦合，所述光栅尺包括多个光栅条，光栅条包括透光光栅条和不透光光栅条，透光光栅条和不透光光栅条间隔排布；

所述打印平台在所述滑轨上移动时，所述光栅传感器每进入一个光栅条以及离开该光栅条时均会产生一个触发信号，所述获取所述打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在不同位置的第一实际速度包括：

记录所述打印平台第一测试移动时所述光栅传感器触发信号的每次触发时间；

根据所述光栅传感器的每次触发时间计算得到所述打印平台在每个所述光栅条内的移动时间；

根据打印平台在每个所述光栅条内的移动时间和对应的光栅条的宽度计算所述打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在不同位置的第一实际速度。

4.如权利要求3所述的打印装置的控制方法，其特征在于：

所述打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在第i个光栅条位置的第一实际速度Vi＝S_i/(T_i－T_i-1)，S_i为第i个光栅条的宽度，T_i为光栅传感器的第i次触发信号产生的时间，T_i-1为光栅传感器的第i-1次触发信号产生的时间，其中，i>0，i为正整数。

5.如权利要求1所述的打印装置的控制方法，其特征在于：所述根据所述第一速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第二驱动信号包括，

当所述第一实际速度大于所述预设的目标速度，所述第一速度差值为正时，减小所述第一驱动信号的占空比，形成第二驱动信号；当所述第一实际速度小于所述预设的目标速度，所述第一速度差值为负时，增大所述第一驱动信号的占空比，形成第二驱动信号。

6.如权利要求3所述的打印装置的控制方法，其特征在于：所述第二驱动信号的占空比pwm＝K1×V_o+K2×(V_o－V_i)，其中，K1和K2为常数，V_o为目标速度，V_i为所述打印平台在所述滑轨上测试移动时在第i个光栅条位置的实际速度。

7.如权利要求1所述的打印装置的控制方法，其特征在于：所述根据所述第一速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第二驱动信号中，所述第一速度差值的绝对值大于预设的第一阈值时，才在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第二驱动信号。

8.一种打印装置的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

驱动模块，用于控制采用第一驱动信号控制电机驱动打印平台在滑轨上沿第一方向进行第一测试移动；采用第一驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第二方向进行第二测试移动；所述第二方向与所述第一方向反向；

速度获取模块，用于控制获取所述打印平台在所述滑轨上第一测试移动时在不同位置的第一实际速度；获取所述打印平台在所述滑轨上第二测试移动时在不同位置的第二实际速度；

计算模块，用于控制计算所述第一实际速度与预设的目标速度的第一速度差值；计算所述第二实际速度与预设的目标速度的第二速度差值；调节模块，用于控制根据所述第一速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第二驱动信号，以使采用第二驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第一方向进行打印移动时，所述打印平台以预设的目标速度匀速移动；根据所述第二速度差值在打印移动时对第一驱动信号进行补偿形成第三驱动信号，以使采用第三驱动信号控制电机驱动所述打印平台在所述滑轨上沿第二方向进行打印移动时，所述打印平台以预设的目标速度匀速移动。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一所述的打印装置的控制方法。

10.一种美甲打印设备，其特征在于：该美甲打印设备采用了权利要求8所述的打印装置的控制装置。