CN111096760A - 放射成像设备及其运动控制方法、系统、介质及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种放射成像设备及其运动控制方法。所述设备包括底座、机架、射线源、探测器以及控制装置。所述底座用于支撑机架。所述机架设置于所述底座上且能够相对于所述底座运动。所述射线源及探测器安装于所述机架上，射线源与探测器保持相对设置且能够跟随机架运动。所述控制装置至少用于控制机架运动。所述方法包括以下至少一种操作。获取指令；基于所述指令控制所述机架以第一运动方式和第二运动方式进行运动；所述第一运动方式为平动，所述第二运动方式为旋转。本申请所披露的设备及其运动控制方法，可以使在对目标对象进行扫描时所获取的所有扫描层的扫描数据更加完备。

Description

放射成像设备及其运动控制方法、系统、介质及存储介质

技术领域

本申请涉及放射成像设备控制领域，特别涉及一种放射成像设备及其运动控制方法、系统、介质及存储介质。

背景技术

近几年，放射成像设备被广泛应用于医学诊断和医学治疗领域。在放射成像设备扫描过程中，射线源和探测器会随着机架运动轨迹围绕目标物体转动，以使机架在多个角度下扫描目标物体，进一步得到机架在多个角度下采集的扫描数据，并用于生成对应各个机架角的投影图像。基于对应各个机架角的投影图像重建出图像。重建后的图像的质量部分取决于放射成像设备采集的扫描数据的足量性，而扫描数据的足量性部分取决于放射成像设备的机架的运动轨迹。但是现有的放射成像设备的机架的运动轨迹只能够使得采集到的扫描数据的中间层是足量。这使得重建后的图像质量不理想。因此，有必要提供一种放射成像设备，使其采集目标物体的所有层的扫描数据更加完备。

发明内容

本申请的一个方面提供一种放射成像设备。所述放射成像设备包括底座、机架、射线源、探测器以及控制装置。所述底座用于支撑机架。所述机架设置于所述底座上且能够相对于所述底座运动。所述射线源及探测器安装于所述机架上，射线源与探测器保持相对设置且能够跟随机架运动。所述控制装置至少用于控制机架运动，所述机架至少具有第一运动方式以及第二运动方式，所述第一运动方式为平动，所述第二运动方式为旋转。

在一些实施例中，所述第一运动方式的运动方向与所述第二运动方式的旋转轴线平行，或垂直。

在一些实施例中，所述第二运动方式的旋转轴线与所述机架所在平面垂直。

在一些实施例中，所述机架还具有第三运动方式，所述第三运动方式为旋转，所述第三运动方式的旋转轴线与第二运动方式的旋转轴线垂直。

在一些实施例中，所述机架为非闭合环状。

在一些实施例中，所述机架为C型。

在一些实施例中，所述底座为移动底座，所述控制装置设置于所述底座上。

在一些实施例中，所述放射成像设备为C形臂X光机。

在一些实施例中，所述C形臂X光机为移动式的。

在一些实施例中，所述C形臂X光机为DSA设备。

本申请的另一方面提供一种移动式放射成像设备的运动控制方法。所述设备包括底座、机架、射线源、探测器以及控制装置。所述底座用于支撑机架。所述机架设置于所述底座上且能够相对于所述底座运动。所述射线源及探测器安装于所述机架上，射线源与探测器保持相对设置且能够跟随机架运动。所述控制装置至少用于控制机架运动。所述方法包括以下至少一种操作。获取指令；基于所述指令控制所述机架以第一运动方式和第二运动方式进行运动；所述第一运动方式为平动，所述第二运动方式为旋转。

在一些实施例中，所述第一运动方式的运动方向与所述第二运动方式的旋转轴线平行，或垂直。

在一些实施例中，所述第二运动方式的旋转轴线与所述机架所在平面垂直。

在一些实施例中，所述第二运动方式的旋转角度小于360度；或者，所述第二运动方式的旋转角度小于270度；或者，第二运动方式的旋转角度小于180度。

在一些实施例中，所述控制所述机架以第一运动方式和第二运动方式进行运动可以包括以下至少一种操作。以任意次序，依次控制所述机架以所述第一运动方式及第二运动方式进行运动；或者控制所述机架以所述第一运动方式和第二运动方式中的一种运动方式运动完毕后，控制所述机架返回运动前的初始位置；控制所述机架以所述第二运动方式和第一运动方式中的另一种运动方式进行运动；或者控制所述机架同时以所述第一运动方式和所述第二运动方式进行运动。

在一些实施例中，所述方法进一步包括以下操作。控制所述机架以第三运动方式进行运动。所述第三运动方式为旋转，所述第三运动方式的旋转轴线与第二运动方式的旋转轴线垂直。

在一些实施例中，所述控制所述机架以第三运动方式进行运动可以包括以下至少一种操作。基于任意次序，依次控制所述机架以所述第一运动方式、第二运动方式及第三运动方式进行运动；或者基于任意次序，依次控制所述机架以所述第一运动方式、第二运动方式及第三运动方式进行运动，其中，完成每次运动后控制所述机架返回每次运动前的初始位置；或者控制所述机架同时以所述第一运动方式、第二运动方式及第三运动方式进行运动。

在一些实施例中，所述放射成像设备为C形臂X光机。

在一些实施例中，所述C形臂X光机为移动式的。

在一些实施例中，所述C形臂X光机为DSA设备。

本申请的另一方面提供一种用于控制移动式放射成像设备运动的系统。所述设备包括底座、机架、射线源、探测器以及控制装置。所述底座用于支撑机架。所述机架设置于所述底座上且能够相对于所述底座运动。所述射线源及探测器安装于所述机架上，射线源与探测器保持相对设置且能够跟随机架运动。所述系统包括获取模块以及控制模块。所述获取模块用于获取指令。所述控制模块用于基于所述指令控制所述机架以第一运动方式和第二运动方式进行运动，所述第一运动方式为平动，所述第二运动方式为旋转。

在一些实施例中，所述放射成像设备为C形臂X光机。

在一些实施例中，所述C形臂X光机为移动式的。

在一些实施例中，所述C形臂X光机为DSA设备。

本申请的另一方面提供一种用于控制移动式放射成像设备运动的装置。所述装置包括处理器以及存储器。所述存储器用于存储指令，当所述指令被所述处理器执行时，可以实现如上任意一项所述的移动式放射成像设备的运动控制方法对应的操作。

本申请的另一方面提供一种计算机可读存储介质。所述存储介质存储计算机指令。当计算机指令被至少一个处理器执行后，可以实现如上任意一项所述的移动式放射成像设备的运动控制方法对应的操作。

附图说明

本申请将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本申请一些实施例所示的示例性放射成像设备的示意图；

图2A是根据本申请一些实施例所示的放射成像设备的机架的一种运动方式的示意图；

图2B是根据本申请一些实施例所示的放射成像设备的机架的一种运动方式的另一示意图；

图2C是根据本申请一些实施例所示的放射成像设备的机架的另一种运动方式的示意图；

图2D是根据本申请一些实施例所示的另一种放射成像设备的机架的运动方式的示意图；

图3A是根据本申请一些实施例所示的现有放射成像设备的焦点的运动轨迹示意图；

图3B是根据本申请的一些实施例所示的示例性放射成像设备的焦点的运动轨迹示意图；

图3C是根据本申请的一些实施例所示的示例性放射成像设备的焦点的另一种运动轨迹示意图；

图4是根据本申请的一些实施例所示的放射成像设备的运动控制方法的示例性流程图；

图5是根据本申请的一些实施例所示的示例性处理设备的模块图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模组”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。

本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

本申请提供的一种放射成像设备，其通过在原有的放射成像设备上添加水平轨道，使得放射成像设备的机架可以进行平动，同时保留了机架原有的旋转的运动方式。所述放射成像设备通过增加机架的运动方式从而满足了扫描数据足量的条件，使得重建后的图像质量得到提高。本申请还提供了一种放射成像设备的运动控制方法，所述方法可以包括通过控制放射成像设备的机架以至少两种运动方式进行运动，使得放射成像设备采集到的扫描数据足量。在一些实施例中，本申请所披露的方法及设备，可以应用于医学诊断和治疗、工业材料检测、安防检查等多种场景中。应当理解的是，本申请的系统及方法的应用场景仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。

本申请所披露的放射成像设备可以应用于放射成像设备控制系统。在一些实施例中，放射成像设备控制系统可以包括放射成像设备、网络、终端、处理设备、以及存储设备。在一些实施例中，放射成像设备控制系统中的组件可以以一种或多种方式互相耦接。例如，放射成像设备可以直接与处理设备具有信号连接，或是通过网络与处理设备连接。又例如，存储设备可直接与处理设备信号连接，或者通过网络与处理设备连接。

网络可促进信息和/或数据的交换。放射成像设备控制系统中的一个或多个组件可以通过网络发送信息和/或数据至放射成像设备控制系统的另一组件。例如，处理设备可通过网络获取来自放射成像设备的扫描数据。又例如，处理设备可通过网络获得来自终端的控制指令。

终端可包括移动设备、平板电脑、笔记本电脑等或其任意组合。在一些实施例中，终端可通过无线连接操作放射成像设备。在一些实施例中，终端可通过用户接受输入的信息和/或指令，以及可将已接收的信息和/或指令发送至放射成像设备或通过网络发送至处理设备。在一些实施例中，终端可以接收来自处理设备的信息和/或数据。在一些实施例中，终端可以是处理设备的一部分。在一些实施例中，可省略终端。

在一些实施例中，处理设备可以处理与放射成像设备控制系统相关的数据以执行本申请描述的一个或多个功能。在一些实施例中，处理设备可以集成在放射成像设备中。

存储设备可以储存数据和/或指令。在一些实施例中，存储设备可以存储从终端和/或处理设备中获得的数据。在一些实施例中，存储设备可以存储数据和/或指令，处理设备可执行或使用该数据和/或指令来完成本申请所述的示例性方法。

图1是根据本申请一些实施例所示的示例性放射成像设备的示意图。所述放射成像设备是指通过对目标物体递送射线进行扫描获得扫描数据的设备。在一些实施例中，所述放射成像设备还可以基于扫描数据重建后生成目标物体的扫描图像。所述放射成像设备包括但不限于医学射线成像设备、工业射线检测设备、安防检测设备等或其任意组合。示例性的医学射线成像设备可以包括计算机X线摄影仪(CR)、数字化X线摄影仪(DR)、计算机断层扫描仪(CT)、平片X射线机、移动X射线设备(比如移动C臂机)、数字减影血管造影扫描仪(DSA)、直线加速器、发射型计算机断层扫描仪(ECT)等中的一种或其任意组合。ECT可以包括正电子发射计算机断层图像(PET)和/或单光子辐射断层成像(SPECT)。所述目标物体可以是指待成像的物体，包括但不限于患者、患者的一部分(例如，组织、器官等)、体模、工业材料、物件等或其任意组合。所得到的扫描图像可以是二维(2D)的也可以是三维(3D)的。在一些实施例中，所述放射成像设备可以是C形臂X光机，可以包括DSA设备。所述C形臂X光机可以是移动式的。仅出于说明的目的，本申请以C臂设备(C形臂X光机)为例，对放射成像设备进行详细描述。

在本申请中，以空间三维xyz坐标系作为参考(其中，y、z方向如图所示，x方向为垂直于纸面向内)，对放射成像设备中各个部件之间的设置关系进行说明。参考图1，如图1所示，示例性的放射成像设备100可以包括底座110、机架120-1/120-2、射线源130、探测器140以及控制装置150。在一些实施例中，底座110上可以设置有导轨，所述机架上可以设置与导轨配合的结构(例如，固定于机架上的滑块)，通过与导轨配合，机架可以相对所述底座运动。需要说明的是，放射成像设备100可以同时包含有导轨160-1和160-2，也可以只包含有一个导轨，例如，导轨160-1或160-2中的一个。在一些实施例中，导轨160-1和160-2可以是水平设置的导轨。可以理解，放射成像设备100中的各个部件之间可以连接有电路，或设置有无线通讯装置，用于接收各种指令。例如，接收运动控制信号。

在一些实施例中，底座110可以用于支撑放射成像设备100的其他部件，包括机架120-1/120-2、控制装置150等。例如，机架120-1和/或控制装置150可以通过各种连接方式比如焊接、铆接、导轨连接等方式安装在底座110上。底座110支撑的部件，可以是相对于底座110固定的(例如，控制装置150)，也可以是相对于底座110运动的(例如，机架120-1)。在一些实施例中，底座110可以为一种可在地面上移动的移动底座。例如，可以在底座110接触地面的一侧安装一个或以上的滑轮，使用者可以通过安装在底座110上的扶手(图中未示出)推动放射成像设备移动。底座110中还可以安装有电动马达，使用者可以通过终端输入指令控制放射成像设备由电动马达为底座110上安装的滑轮提供驱动力，以使放射成像设备依据控制指令移动。在一些实施例中，底座110可以为实心体底座或空心体底座。实心体底座由于自身重量大的原因可提高整个放射成像设备100的稳定性。空心体底座可以提供额外的物件存储空间，例如，可以存储医用物件比如无菌手套、医用酒精、医用口罩等。

机架120-1和机架120-2共同组成了放射成像设备100的机架部件。机架120-1可以实现例如连接件的作用，可以用于连接底座110以及机架120-2。如图1所示，机架120-1下方一侧(例如，机架120-1朝向z轴负方向的一侧)与底座110连接，一端(例如，机架120-1朝向y轴正方向的一端)与机架120-2连接。机架120-1与底座110之间的连接还可以通过其他部件来实现。底座110上方一侧(例如，底座110朝向z轴正方向的一侧)可以设置有导轨160-1，机架120-1设置于导轨160-1上，并可以在导轨160-1上滑动，从而带动与其连接的机架120-2运动(在本申请中可以被称为机架的第一运动方式)。例如，机架120-1朝向z轴负方向的一侧设置有与导轨160-1相配合的结构比如滑块。依靠滑块，机架120-1可以设置于导轨160-1之上。机架120-1自身也可以是两段式的，例如，在y轴方向上形成两段，分列左右。其中，位于左侧(相对更靠近y轴负方向上)的一段与底座110连接，另一段(相对更靠近y轴正方向上)与机架120-2连接。同时，两段之间可以通过导轨160-2连接，两段之间可以相对移动，例如两端之间可以相对上下移动，或者相对水平移动，或者相对旋转，或者相对彼此在zox平面内以任意轨迹平动。导轨160-2可以设置于机架120-1的左侧段的一端(例如，左侧段朝向y轴正方向的一端)，机架120-1的右侧段设置有与导轨160-2相配合的结构比如滑块(例如，设置于右侧段朝向y轴负方向的一端)。依靠滑块，机架120-1的右侧段可以设置于导轨160-2之上并可运动。例如，机架120-1上与底座110连接的一段静止不动，与机架120-2连接的一段通过导轨160-2进行水平移动。可以理解，导轨160-2的安装位置并非唯一的。例如，导轨160-2也可以安装在机架120-1左侧段的上方(例如，左侧段朝向z轴正方向的一端)或下方(例如，左侧段朝向z轴负方向的一端)。机架120-1的右侧段上与导轨160-2相配合的滑块可以设置于下方(例如，右侧段朝向z轴负方向的一端)或上方(例如，右侧段朝向z轴正方向的一端)。

机架120-2与机架120-1的一端相连接，并可在其上滑动。例如，机架120-2可以与机架120-1在相对更靠近y轴正方向上的一端相连接。连接方式可以是类似于滑轨的方式。机架120-2可以在机架120-1的一端滑动(在本申请中可以被称为机架的第二运动方式)。机架120-2还可以以其与机架120-1连接的连接点为支点转动(在本申请中可以被称为机架的第三运动方式)。机架120-2可以是非闭合环状，包括但不限于C型非闭合环、G型非闭合环、U型非闭合环等。优选地，机架120-2可以是C型非闭合环。当机架120-2为C型时，其圆弧对应的圆心角可以是小于180度、等于180度、或大于180度。机架120-2上可以设有射线源130以及探测器140。当机架120-2为C型时，射线源130与探测器140可以在机架120-2上保持相对设置且能够跟随其一同运动。所述相对设置可以是指射线源130的出射束的至少一部分能照射到探测器140上，在一些实施例中，射线源130和探测器140之间的连线可以经过机架120-2的圆弧对应的圆心。所述保持相对设置可以是指当机架120-2运动时，例如，在机架120-1的一端滑动时，射线源130和探测器140保持固定位置关系不变。例如，可以在机架120-2的一端设有探测器140，与机架120-2上与探测器140相对的另一端设有射线源130。结合之前的描述，机架可以运动，包括平动、旋转等中的一种或其任意组合。平动也可以被称为第一运动方式，旋转(包括机架120-2沿机架120-1在图示纸面平面内滑动和以与机架120-1的连接点为支点纸面内外旋转，例如以y轴为转轴旋转)可以被称为第二运动方式或第三运动方式。关于机架的第一运动方式、第二运动方式及第三运动方式的具体描述可以在本申请的其他部分中找到(例如，图2A-2C、图4和图5及其表述)，在此不再赘述。

在一些实施例中，放射成像设备100还可以具有动力部件(图中未示出)。所述动力部件可以用于为放射成像设备100的可运动部件提供驱动力，例如，机架120-1和120-2。示例性的动力部件可以包括液压机、电机等。所述动力部件可以设置在放射成像设备100的其他部件之中，比如底座110、机架120-1等。所述动力部件还可以包括相配套的传动系统，通过机械传动元件比如齿轮、传动杆等输送动力，从而将动力部件输出的动力传递给可运动部件，使其运动。本申请中所使用的动力部件可以是市售的各种动力系统。

射线源130可以用于发射射线以扫描目标物体。该射线可以包括粒子射线、光子射线等中的一种或其组合。粒子射线可以包括中子、质子、电子、重离子等中的一种或其任意组合。光子射线可以包括X射线、γ射线、紫外线、激光等中的一种或其任意组合。X射线的形状可以包括直线、狭窄铅笔状、窄扇形、扇形、锥形、楔形、不规则形状等中的一种或其任何组合。在一些实施例中，X射线的形状为锥形束。探测器140可以用于探测穿过目标物体的射线。探测器140的形状可以是平板、弧形、圆形等或其任意组合。在一些实施例中，探测器140可以是平板探测器。探测器140可以包括多个探测器单元。所述探测器单元可以包括但不限于闪烁探测器(如，碘化铯探测器)、光电探测器或气体探测器。探测器单元可被排列成单排或多排。

控制装置150可以设置于底座110上，例如，通过焊接、铆接、或粘结的方式安装底座110上。控制装置150可以至少用于控制机架运动。例如，控制装置150可以控制机架的运动方式(包括第一运动方式、第二运动方式、或第三运动方式等)。又例如，控制装置150可以控制机架的运动方向。还例如，控制装置150可以控制机架的运动速度。再例如，控制装置150可以控制机架的旋转角度。在一些实施例中，控制装置150还可以用于提供用于控制放射源进行射线发射的剂量信号和时间信号。在一些实施例中，控制装置150还可以用于控制整个放射成像设备的移动。

图2A是根据本申请一些实施例所示的一种放射成像设备的机架的运动方式的示意图，其为放射成像设备100的俯视图。图2B是根据本申请一些实施例所示的一种放射成像设备的机架的运动方式的另一示意图，其为放射成像设备100的斜视图。图2A和图2B示出了机架120-1和机架120-2进行水平运动的简要情形。

如图2A和图2B所示，机架可以进行平动，该运动方式可以被称为第一运动方式。由于机架120-2与机架120-1相连接，当机架120-1沿导轨160-1水平移动时，机架120-2同样跟随进行水平运动。两图中的双向箭头A指示了机架水平运动的方向。当机架120-2不进行其他运动时(例如，旋转)，其平动的运动方向与机架120-2所在的平面垂直或相交(例如，机架120-2具有一定的倾斜度)。机架的平动范围取决于导轨160-1的长度。参考图2A，基于导轨160-1的长度(点A1与点A2之间的距离)，机架120-2可以从A3位置平动到A4位置，或从A4位置平动到A3位置，或在两个位置之间的任意区间内平动。当水平导轨(例如，导轨160-2)是设置于机架120-1的两段之间时，机架120-2的运动与图2A中所示的类似。例如，机架120-2随其连接的机架120-1的一段沿导轨160-2运动，其运动方向同样也与机架120-2所在平面垂直或相交，其运动范围也取决与导轨160-2的长度。基于导轨160-1/160-2，射线源130可以随机架120-2一起平移运动，其运动轨迹为一条直线。(如图3B所示的轨迹322)。

在一些实施例中，第一运动方式也可以有另一种运动方向。参考图2A和图2B，当将导轨160-1沿y轴设置时，机架120-1沿导轨160-1运动时，机架120-2可以同样跟随进行，沿y轴运动，运动方向与机架120-2所在的平面平行或相交例如，机架120-2具有一定的倾斜度)。

图2C是根据本申请一些实施例所示的放射成像设备的机架的另一种运动方式的示意图，其为放射成像设备100的侧视图。图2C所示的是机架120-2进行旋转运动的简要情形。如图2C所示，机架120-2可以在机架120-1的一端滑动。因机架120-2为非闭合环状，该滑动方式也可以被认为是圆弧旋转方式，被称为机架的第二运动方式。机架120-2可以按图2C中所示的双向箭头C指示的方向旋转。机架120-2的旋转轴线可以是经过机架120-2所在的环形的中心且垂直于机架120-2所在平面的直线，即图2C中所示旋转轴线220(与x轴平行)。此时机架120-2处于纸面内，旋转轴线220垂直于纸面，体现在图中是一个点。结合图2A，机架的第一运动方式(平动)的运动方向(图2A所示的双向箭头A)与旋转轴线220平行。机架的第一运动方式(平动)的运动方向(图2A所示的沿y轴方向)与旋转轴线220垂直。机架的第二运动方式的最大运动范围取决与机架120-2本身的圆弧长度。参考图2C，当机架120-2逆时针转动时，机架120-2上的C1位置可以旋转至机架120-1的C2位置处。当机架120-2顺时针转动时，机架120-2上的C3位置可以旋转至机架120-2上的C4位置。当机架120-2在旋转前的初始状态是C3位置与C4位置重叠，此时，C1位置到C2位置之间圆弧可以是机架120-2的最大运动范围。基于机架120-2的具体结构设计，机架120-2以第二运动方式运动时，其旋转角度可以等于360°。或者，其旋转角度可以小于360°。或者，其旋转角度可以小于330°。或者，其旋转角度可以小于300°。或者，其旋转角度可以小于270°。或者，其旋转角度可以小于240°。或者，其旋转角度可以小于210°。或者，其旋转角度可以小于180°。在机架120-2旋转时，射线源130可随同其一起旋转，得到一条圆弧轨迹(如图3B所示的轨迹320)。

图2D是根据本申请一些实施例所示的放射成像设备的机架的另一种运动方式的示意图，其为放射成像设备100的俯视图。图2D所示的是机架120-2进行另一种旋转运动的简要情形。如图2D所示，机架120-2可以以其与机架120-1连接的连接点为支点旋转，该运动方式可以被称为机架的第三运动方式。旋转方向可以如双向箭头D指示的方向，向两侧转动。可以知道，机架120-2以图2D中所示的状态开始转动时，其旋转轴线(旋转轴线230，与y轴平行)位于机架120-2当前所在平面，通过机架120-2与机架120-1的连接点。结合图2D可以得到，机架120-2的第三运动方式的旋转轴线230可以与机架的第二运动方式的旋转轴线220垂直。机架的第三运动方式可以是任意的，例如，机架120-2可以按双向箭头D向左旋转，也可以向右旋转。旋转角度的大小也可以是任意的，例如，大于0°的一个任意角度。

可以理解的是，机架的运动可以是自动控制的。例如，用户通过控制装置150输入指令(包含了运动参数)以控制机架运动。又例如，机架与运动相关的各种参数比如运动方式、速度、运动方向等已经被确定并存储，在控制装置150接收到指示指令后可以基于被确定的参数控制机架运动。机架的运动还可以是手动控制的。例如，用户可以手动的推动或拉动机架进行运动。

图3A是根据本申请一些实施例所示的示例性放射成像设备的焦点的运动轨迹示意图。所述焦点可以是指射线源130的射线放射点，也可以被看作点光源，如图3A中的302所示。当机架120-2进行旋转时，例如，以第二运动方式进行运动时，射线源130会随着机架120-2一齐运动，这样所述焦点同样会进行旋转从而留下运动轨迹。如图3A所示，302为所述焦点，304为焦点的运动轨迹(假设机架的第二运动方式的旋转角度可以达到360°)，306为机架120-2的旋转轴线(其与x轴平行)，308为接收射线扫描的对象，探测器140在310处，其在图3A中所示的位置为焦点处于E位置点时探测器140对应所处的位置。

可以理解，所述焦点的运动轨迹可以影响着放射成像设备100采集得到的对于目标的扫描数据的完备性。基于完备的数据重建得到的图像质量理想，而基于不完备的数据重建得到的图像质量较差。对于射线束为锥形束的放射成像设备，其采集到的扫描数据需满足数据足量条件-Tuy条件，即：每一个与物体相交的平面必须包含至少一个锥形束的焦点位置，才能保证扫描数据的完备性。Tuy条件也可以理解成，任意一个与接收射线扫描的物体相交的平面，必须与锥形束的焦点的运动轨迹有至少一个交点。当射线源130放射的锥形射线束经过对象308被探测器140探测到后，探测器140可以产生对象308的投影数据(即，扫描数据)。可以知道，锥形束射线扫描目标得到的是对象的多个二维数据，图像重建后可以直接得到对象的三维图像。而在三维图像的多个断层中，只有中间层的断层图像对应的投影数据满足上述数据足量条件。所述中间层可以是指锥形束的中心扇形束与对象相交后得到的一个层面。因为焦点的运动轨迹在中间层上，故任意经过对象的且与中间层相交或重叠的平面，都会与焦点的轨迹有交点。所以中间层的扫面数据是完备的。对于其他断层，例如，平行于中间层的一个断层，该断层所在的平面与焦点轨迹所在的平面平行，永远不会与焦点轨迹相交，如图3A中所示的平面328，平面328与对象308相交，但是平面328与焦点302的运动轨迹304所在的平面平行，即该断层的扫描数据不满足Tuy条件。该断层距离中心层越远，数据的完备性越差。

以上描述是建立在机架130的第二运动方式的旋转角度达到360°上，一般而言，当放射成像设备100为移动式C臂时，机架120-2的第二运动方式的旋转角度一般少有达到360°的情况。这样，除去中间层的其他断层的扫描数据的完备性将更差。采用性能更佳的图像重建算法可以在一定程度上克服不完备的扫描数据带来的重建图像质量差的问题，但无法从源头上解决问题。本申请通过改进放射成像设备100(例如，移动式C臂)的具体结构，使其可以进行多种运动，从而具有多种扫描轨迹。使用这些扫描轨迹，采集到的扫描数据对于所有层来说都是完备的。因此大大提高了重建后的图像质量。

图3B是根据本申请的一些实施例所示的放射成像设备的焦点的运动轨迹示意图。如图3B所示，放射成像设备的焦点的运动轨迹是轨迹320与轨迹322的结合形成的轨迹。可以理解为，放射成像设备100的焦点的运动轨迹可以是通过机架120-2先进行旋转运动，后进行平动运动形成的结合轨迹。例如，由如图2C所示的双向箭头C所示的第二运动方式与如图2A所示的双向箭头A所示的第一运动方式的结合，或者由图2D中所示的双向箭头D所示的第二运动方式与沿y轴进行平动的第一运动方式的结合；其中，无论如图2A所示的双向箭头A还是沿y轴进行平动的第一运动方式均可由底座110相对地面平动同时机架120相对底座110静止的运动方式来实现。也可以理解为，放射成像设备100的焦点的运动轨迹是通过机架120-2先进行平动运动(第一运动方式，如图2A所示的双向箭头A，或沿y轴进行平动如控制放射成像设备沿y轴运动)，后进行旋转运动(第二运动方式，如图2C所示的双向箭头C，或第三运动方式，如图2D中所示的双向箭头D)形成的结合轨迹。其中，轴线318为放射成像设备100的机架120-2进行旋转(如图2C所示的双向箭头C)时所围绕的旋转轴，轨迹320为机架120-2进行旋转运动(如图2C所示的双向箭头C)时焦点的轨迹，轨迹322为机架120-2进行平动运动(如图2A所示的双向箭头A)时焦点的轨迹。图3B中所示的放射成像设备100的焦点的运动轨迹，还可以是通过机架120-2先进行旋转运动(第三运动方式，如图2D中所示的双向箭头D)，后进行平动运动(第一运动方式，如沿y轴进行平动比如控制底座110移动使机架120-2沿y轴平动)形成的结合轨迹。或者是，通过机架120-2先进行平动运动(第一运动方式，如沿y轴进行平动比如控制底座110移动使机架120-2沿y轴平动)，后进行旋转运动(第三运动方式，如图2D中所示的双向箭头D)形成的结合轨迹。其中，轴线318为放射成像设备100的机架120-2进行旋转(如图2D所示的双向箭头D)时所围绕的旋转轴，轨迹320为机架120-2进行旋转运动(如图2D所示的双向箭头D)时焦点的轨迹，轨迹322为机架120-2进行平动运动(如沿y轴进行平动比如控制底座110移动使机架120-2沿y轴平动)时焦点的轨迹。如图3B所示，轨迹320是一圆弧轨迹，轨迹322是一条直线，轨迹320与轨迹322结合所形成的轨迹(即焦点的运动轨迹)使得采集到的扫描数据对应所有层来说都满足数据足量条件。经过对象332的任意一个平面，都会与直线轨迹322或圆弧轨迹320相交，特别是针对平行于中间层的平面。例如，平行于轨迹320所在的平面的一个平面330，该平面330与对象332相交，并且与轨迹322相交于一点J。由此可知，与对象332相交的平面330包含一个锥形束的焦点，满足数据足量条件，弥补了图3A所示的轨迹304对应的投影数据不满足数据足量条件的缺陷。

应当注意的是，以上描述仅仅是为了举例说明提供的，并不旨在限制本申请的范围。对于本领域的技术人员来说，在本申请的教导下可以进行各种修正和改变。然而，这些修正和改变不偏离本申请的范围。例如，轨迹322可以通过将病床沿病床长轴方向进行移动而得到。

图3C是根据本申请的一些实施例所示的放射成像设备的焦点的另一种运动轨迹。如图3C所示，轴线324为放射成像设备100的机架120-2旋转(第二运动方式，如图2C所示的双向箭头C)时所围绕的旋转轴，轨迹326为机架120-2同时进行旋转运动(第二运动方式，如图2C所示的双向箭头C)和平动运动(第一运动方式，如图2A所示的双向箭头A)时焦点的运动轨迹。轴线324也可以是放射成像设备100的机架120-2旋转(第三运动方式，如图2D所示的双向箭头D)时所围绕的旋转轴，轨迹326为机架120-2同时进行旋转运动(第三运动方式，如图2D所示的双向箭头D)和平动运动(第一运动方式，如沿y轴进行平动比如控制底座110移动使机架120-2沿y轴平动)时焦点的运动轨迹。轨迹326为一螺旋形轨迹。经过对象336的任意一个平面，都会与轨迹326相交。因此轨迹326使得采集到的扫描数据对应所有层来说都满足数据足量条件，弥补了图3A所示的轨迹304对应的投影数据不满足数据足量条件的缺陷。

图4是根据本申请的一些实施例所示的放射成像设备的运动控制方法的示例性流程图。所述放射成像设备可以包括底座、机架、射线源、探测器、控制装置等。所述底座用于支撑所述放射成像设备的其他部件，比如机架、控制装置等。所述机架设置于所述底座上且能够相对于所述底座运动。例如，所述机架可以通过安装在底座与机架连接处的滑轨相对于底座进行水平滑动。所述射线源和所述探测器安装于所述机架上，两者相对设置且能够跟随机架一同运动。所述控制装置可以安装于所述底座上并至少用于控制机架运动，所述控制装置也可以安装于机架上。

在一些实施例中，图4所示的流程400可以通过处理逻辑来执行，该处理逻辑可以包括硬件(例如，电路、专用逻辑、可编程逻辑、微代码等)、软件(运行在处理设备上以执行硬件模拟的指令)等或其任意组合。图3所示的用于获取运算图像的流程300中的一个或多个操作可以通过图5所示的处理设备500实现。例如，流程300可以以指令的形式存储在存储设备中，并由处理设备500执行调用和/或执行。处理设备500可以是所述控制装置的一部分。如图4所示，流程400可以包括以下至少一个操作。

步骤410，获取控制指令。步骤410可以由获取模块510执行。

在一些实施例中，所述控制指令可以是用于控制机架进行运动的指令，所包含的内容可以包括运动方式、运动执行顺序、每种运动的运动时间、每种运动的运动速度、每种运动的运动距离(长度或弧度)等。例如，所述控制指令可以包含有控制机架以第一种运动方式进行运动及该运动方式的运动速度(例如，0.1cm/s、0.2cm/s、0.3cm/s等)、运动方向(例如，图2A所示的从A3移动到A4的方向，或者从A4移动到A3的方向)、运动距离(例如，2cm、5cm、6cm、8cm等)等中的一种或其任意组合的运动参数。又例如，所述控制指令还可以包含有控制机架以第二种运动方式进行运动及该运动方式的运动速度(例如，5°/s、10°/s、15°/s等)、运动方向(例如，图2C所示的从C1点移动到C2点的方向，或者从C2点移动到C1点的方向)、运动时间(10s、15s、20s等)、旋转的角度(例如，180°、210°、270°、300°等)等中的一种或其任意组合的运动参数。所述运动参数可以根据实际成像要求预先确定。例如，可以根据ROI的大小和/或探测器140的FOV的数据足量性，根据射线源130的球管参数与探测器140的参数进行确定。所述机架的运动方式可以包括第一运动方式和/或第二运动方式。所述第一运动方式可以是平动(如图2A所示的平动方式)，所述第二运动方式可以是旋转(如图2C和图2D所示的旋转方式)。关于机架的运动方式可以参考图2A至图2D的描述，其中，第一运动方式的运动方向与第二运动方式的旋转轴线平行或相交，第二运动方式的旋转轴线可以与机架所在平面垂直。在一些实施例中，所述控制指令可以是用于控制机架在时间轴线上运动的指令。例如，所述控制指令可以为机架在5分钟内连续性运动的指令。又例如，所述控制指令可以为每隔5分钟使机架运动预定时间的指令。在一些实施例中，所述控制指令可以是放射成像系统默认的指令，也可以是根据实际情况输入的指令。例如，医生可以根据患者的年龄、性别等因素得到扫描患者的最佳参数，并通过鼠标等交互设备输入控制指令。在一些实施例中，获取模块510可以通过无线或有线的方式获取控制指令。

步骤420，基于所述指令控制所述机架以第一运动方式和第二运动方式进行运动。步骤420可以由控制模块520执行。

在一些实施例中，所述第一运动方式和所述第二运动方式的执行可以是多样的。控制模块520可以基于所述控制指令内所包含的运动方式的执行顺序的内容控制机架完成运动。在一些实施例中，控制模块520可以以任意顺序控制机架以第一运动方式和第二运动方式进行运动。例如，控制模块520可以先控制机架以第一运动方式或第二运动方式先进行运动，完毕后再控制机架以第二运动方式或第一运动方式进行第二次运动。在一些实施例中，控制模块520可以在控制机架以一种运动方式完成运动后，控制机架返回初始位置后再以另一种运动方式运动。例如，控制模块520可以控制机架以第一运动方式运动完毕后，控制机架返回初始位置，然后控制机架以第二运动方式进行运动。又例如，控制模块520可以控制机架以第二运动方式运动完毕后，控制机架返回初始位置，然后控制机架以第一运动方式进行运动。以上按顺序以不同的运动方式进行运动所形成的放射成像设备的焦点运动轨迹与图3B中所示的相同或类似。结合之前的描述，在此情况下，待成像的对象的扫描数据是完备的。在一些实施例中，控制模块520可以控制机架同时以第一运动方式和第二运动方式进行运动。此时，放射成像设备的焦点运动轨迹与图3C中所示的相同或类似，待成像的对象的扫描数据也是完备的。

在一些实施例中，所述控制指令还可以包括控制机架以第三种运动方式进行运动的内容。所述第三运动方式可以是旋转(如图2D所示的旋转方式)，其旋转轴线可以与第二运动方式的旋转轴线垂直。所述控制指令还可以包含有控制机架以第三种运动方式进行运动及该运动方式的运动速度(例如，5°/s、10°/s、15°/s等)、运动方向(例如，朝向x轴正方向旋转，或朝向x轴负方向旋转)、运动时间(10s、15s、20s等)、旋转的角度(例如，180°、210°、270°、300°、330°、360°等)等中的一种或其任意组合的运动参数。

在一些实施例中，控制模块520可以基于任意次序，依次控制机架以第一方式、第二运动方式、及第三运动方式进行运动。例如，控制模块520可以控制机架先以第一运动方式运动，运动完毕后可以控制机架以第二运动方式进行运动，最后控制机架以第三运动方式继续运动。进行以上多种运动方式的顺序是任意的，并不限于上述举例。很容易得知，总共可以有6种

不同的顺序。在一些实施例中，在按顺序控制机架以多种运动方式进行运动时，在每一种运动方式对应的运动完毕后，控制模块520可以控制机架返回该运动方式对应的运动开始前的位置再控制机架进行下一次运动。例如，控制模块520可以控制机架先以第一运动方式运动，完毕后控制机架返回第一运动前的位置。然后控制机架以第二运动方式进行运动，完毕后控制机架返回第二运动方式运动开始时的位置。然后控制机架以第三运动方式进行运动。完成一次运动后返回运动前的位置并不是必选的。例如，控制模块520可以控制机架先以第一运动方式运动，运动完毕后可以控制机架以第二运动方式进行运动。运动完毕后控制模块520可以控制机架返回执行第二运动方式前机架所在的位置(即，机架执行第一运动方式完毕后所在的位置)或未进行运动时机架所在的位置，然后再控制机架继续以第三运动方式进行运动。又例如，控制模块520可以控制机架先以第一运动方式运动，完毕后控制机架返回未进行运动时的位置。然后控制模块520可以控制机架以第二运动方式进行运动，完毕后最后控制机架以第三运动方式继续运动。在一些实施例中，控制模块520可以同时控制机架以第一运动方式、第二运动方式、及第三运动方式进行运动。在一些实施例中，控制模块520还可以控制机架先以某一运动方式运动后，再控制机架以另外的运动方式同时运动。或者，控制模块520可以控制控制机架以两种运动方式同时运动，再控制机架以另一运动方式运动。

应当注意的是，上述有关流程400的描述仅仅是为了示例和说明，而不限定本申请的适用范围。对于本领域技术人员来说，在本申请的指导下可以对流程400进行各种修正和改变。然而，这些修正和改变仍在本申请的范围之内。例如，步骤410之前还可以包括生成控制指令的步骤。

图5是根据本申请的一些实施例所示的处理设备500的模块图。如图5所示，处理设备500可以包括获取模块510、和控制模块520。在一些实施例中，处理设备500可以是控制装置的一部分。

获取模块510可以获取控制指令。在一些实施例中，所述控制指令可以是用于控制机架进行运动的指令，所包含的内容可以包括运动方式、运动方式的执行顺序、每种运动方式的运动时间、每种运动方式的运动速度、每种运动方式的运动距离(长度或弧度)等。在一些实施例中，所述控制指令可以是放射成像系统默认的指令，也可以是根据实际情况输入的指令。例如，医生可以根据患者的年龄、性别等因素得到扫描患者的最佳参数，并通过鼠标等交互设备输入控制指令。在一些实施例中，获取模块510可以通过无线或有线的方式获取控制指令。

控制模块520可以基于所述指令控制所述机架进行运动。在一些实施例中，控制模块520可以以任意顺序控制机架以第一运动方式和第二运动方式进行运动。在一些实施例中，控制模块520可以在控制机架以一种运动方式完成运动后，控制机架返回初始位置后再以另一种运动方式运动。在一些实施例中，控制模块520可以基于任意次序，依次控制机架以第一方式、第二运动方式、及第三运动方式进行运动。关于运动方式的具体描述可以参考图4。

应当理解，图5所示的系统及其模块可以利用各种方式来实现。例如，在一些实施例中，系统及其模块可以通过硬件、软件或者软件和硬件的结合来实现。其中，硬件部分可以利用专用逻辑来实现；软件部分则可以存储在存储器中，由适当的指令执行系统，例如微处理器或者专用设计硬件来执行。本领域技术人员可以理解上述的方法和系统可以使用计算机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、CD或DVD-ROM的载体介质、诸如只读存储器(固件)的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数据载体上提供了这样的代码。本申请的系统及其模块不仅可以有诸如超大规模集成电路或门阵列、诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的可编程硬件设备的硬件电路实现，也可以用例如由各种类型的处理器所执行的软件实现，还可以由上述硬件电路和软件的结合(例如，固件)来实现。

需要注意的是，以上对于处理设备500及其模块的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接。例如，在一些实施例中，图5中披露的获取模块、控制模块可以是一个系统中的不同模块，也可以是一个模块实现上述的两个或两个以上模块的功能。处理设备200中各个模块可以共用一个存储模块，各个模块也可以分别具有各自的存储模块。诸如此类的变形，均在本申请的保护范围之内。

本申请实施例可能带来的有益效果包括但不限于：在原有的放射成像设备的机架上添加水平轨道，使得放射成像设备具有水平分量的扫描轨迹，依此轨迹得到的待成像的物体的所有扫描数据是完备的，提高了重建后的图像质量。需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本申请的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本申请进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本申请中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本申请示范实施例的精神和范围。

同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

此外，本领域技术人员可以理解，本申请的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的工序、机器、产品或物质的组合，或对他们的任何新的和有用的改进。相应地，本申请的各个方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。此外，本申请的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。

计算机存储介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等，或合适的组合形式。计算机存储介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机存储介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、RF、或类似介质，或任何上述介质的组合。

本申请各部分操作所需的计算机程序编码可以用任意一种或多种程序语言编写，包括面向对象编程语言如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB.NET、Python等，常规程序化编程语言如C语言、VisualBasic、Fortran2003、Perl、COBOL2002、PHP、ABAP，动态编程语言如Python、Ruby和Groovy，或其他编程语言等。该程序编码可以完全在用户计算机上运行、或作为独立的软件包在用户计算机上运行、或部分在用户计算机上运行部分在远程计算机运行、或完全在远程计算机或处理设备上运行。在后种情况下，远程计算机可以通过任何网络形式与用户计算机连接，比如局域网(LAN)或广域网(WAN)，或连接至外部计算机(例如通过因特网)，或在云计算环境中，或作为服务使用如软件即服务(SaaS)。

此外，除非权利要求中明确说明，本申请所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本申请流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的处理设备或移动设备上安装所描述的系统。

同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本申请一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

针对本申请引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本申请作为参考。与本申请内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本申请权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本申请中的)也除外。需要说明的是，如果本申请附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本申请所述内容有不一致或冲突的地方，以本申请的描述、定义和/或术语的使用为准。最后，应当理解的是，本申请中所述实施例仅用以说明本申请实施例的原则。其他的变形也可能属于本申请的范围。因此，作为示例而非限制，本申请实施例的替代配置可视为与本申请的教导一致。相应地，本申请的实施例不仅限于本申请明确介绍和描述的实施例。

Claims (26)

1.一种放射成像设备，其特征在于，包括：

底座，用于支撑机架；

机架，设置于所述底座上且能够相对于所述底座运动；

射线源及探测器，安装于所述机架上，射线源与探测器保持相对设置且能够跟随机架运动；

控制装置，至少用于控制机架运动；

其中，所述机架至少具有第一运动方式以及第二运动方式；第一运动方式为平动，第二运动方式为旋转。

2.根据权利要求1所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述第一运动方式的运动方向与所述第二运动方式的旋转轴线平行，或垂直。

3.根据权利要求2所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述第二运动方式的旋转轴线与所述机架所在平面垂直。

4.根据权利要求3所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述机架还具有第三运动方式，所述第三运动方式为旋转，所述第三运动方式的旋转轴线与第二运动方式的旋转轴线垂直。

5.根据权利要求1所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述机架为非闭合环状。

6.根据权利要求5所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述机架为C型。

7.根据权利要求1所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述底座为移动底座，所述控制装置设置于所述底座上。

8.根据权利要求1所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述放射成像设备为C形臂X光机。

9.根据权利要求8所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述C形臂X光机为移动式的。

10.根据权利要求1所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述C形臂X光机为DSA设备。

11.一种放射成像设备的运动控制方法，

所述设备包括：

底座，用于支撑机架；

机架，设置于所述底座上且能够相对于所述底座运动；

射线源及探测器，安装于所述机架上，射线源与探测器保持相对设置且能够跟随机架运动；

控制装置，至少用于控制机架运动；

其特征在于，所述方法包括：

获取指令；

基于所述指令控制所述机架以第一运动方式和第二运动方式进行运动；所述第一运动方式为平动，所述第二运动方式为旋转。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一运动方式的运动方向与所述第二运动方式的旋转轴线平行，或垂直。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第二运动方式的旋转轴线与所述机架所在平面垂直。

14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二运动方式的旋转角度小于360度；或者，所述第二运动方式的旋转角度小于270度；或者，第二运动方式的旋转角度小于180度。

15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述控制所述机架以第一运动方式和第二运动方式进行运动，包括：

以任意次序，依次控制所述机架以所述第一运动方式及第二运动方式进行运动；或

控制所述机架以所述第一运动方式和第二运动方式中的一种运动方式运动完毕后，控制所述机架返回运动前的初始位置；

控制所述机架以所述第二运动方式和第一运动方式中的另一种运动方式进行运动；或

控制所述机架同时以所述第一运动方式和所述第二运动方式进行运动。

16.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

控制所述机架以第三运动方式进行运动；所述第三运动方式为旋转，所述第三运动方式的旋转轴线与第二运动方式的旋转轴线垂直。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述控制所述机架以第三运动方式进行运动，包括：

基于任意次序，依次控制所述机架以所述第一运动方式、第二运动方式及第三运动方式进行运动；或

基于任意次序，依次控制所述机架以所述第一运动方式、第二运动方式及第三运动方式进行运动，其中，完成每次运动后控制所述机架返回每次运动前的初始位置；或

控制所述机架同时以所述第一运动方式、第二运动方式及第三运动方式进行运动。

18.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，其特征在于，所述放射成像设备为C形臂X光机。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述C形臂X光机为移动式的。

20.根据权利要求11所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述C形臂X光机为DSA设备。

21.一种用于控制放射成像设备运动的系统，

所述设备包括：

底座，用于支撑机架；

机架，设置于所述底座上且能够相对于所述底座运动；

射线源及探测器，安装于所述机架上，射线源与探测器保持相对设置且能够跟随机架运动；

其特征在于，所述系统包括获取模块以及控制模块；

所述获取模块，用于获取指令；

所述控制模块，用于基于所述指令控制所述机架以第一运动方式和第二运动方式进行运动；所述第一运动方式为平动，所述第二运动方式为旋转。

22.根据权利要求21所述的系统，其特征在于，所述放射成像设备为C形臂X光机。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述C形臂X光机为移动式的。

24.根据权利要求21所述的一种放射成像设备，其特征在于，所述C形臂X光机为DSA设备。

25.一种用于控制移动式放射成像设备运动的装置，包括处理器以及存储器；所述存储器用于存储指令，所述指令被所述处理器执行时，实现如权利要求11到20中任一项所述放射成像设备的运动控制方法对应的操作。

26.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机指令被至少一个处理器执行后，实现如权利要求11到20中任一项所述放射成像设备的运动控制方法对应的操作。

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