CN111084583A - 扫地机器人及清洁机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种扫地机器人及清洁机器人。本发明旨在解决现有扫地机器人底部的边刷干扰防跌落检测单元正常工作的技术问题。为了解决该技术问题，本发明提供了一种扫地机器人，扫地机器人包括：壳体，壳体的底部安装有驱动轮；边刷，边刷安装于壳体的底部，且边刷的清扫区域避开驱动轮；防跌落检测单元，驱动轮的外侧避开清扫区域的位置安装有防跌落检测单元。本发明通过将防跌落检测单元安装于驱动轮的外侧并避开边刷的清扫区域，可以减少扫地机器人工作时边刷对防跌落检测单元的干扰，提高防跌落检测单元的工作可靠性，同时，本发明的技术方案对扫地机器人的改动小，可以降低对扫地机器人的改动成本。

Description

扫地机器人及清洁机器人
技术领域
本发明涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种扫地机器人及清洁机器人。
背景技术
本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。
现有自移动清洁机器人，如扫地机器人，在行走过程中常会遇到台阶和坑洼等工况，因此，扫地机器人需要安装悬崖检测部件来感应这些台阶和坑洼来解决行走过程中可能出现的问题。现有的技术方案为在扫地机器人的底盘前端和左右两侧安装悬崖检测部件来感应台阶和坑洼。
在扫地机器人的盘前端和左右两侧安装悬崖检测部件时，常常会因为底盘需要安装左右边刷部件，导致左右边刷部件在工作时遮挡悬崖检测部件而对悬崖检测部件造成干扰。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决扫地机器人底部的边刷干扰防跌落检测单元正常工作的技术问题。
为了实现上述目的，本发明的第一方面提供了一种扫地机器人，扫地机器人包括：壳体，壳体的底部安装有驱动轮；边刷，边刷安装于壳体的底部，且边刷的清扫区域避开驱动轮；防跌落检测单元，驱动轮的外侧避开清扫区域的位置安装有防跌落检测单元。
本发明通过将防跌落检测单元安装于驱动轮的外侧并避开边刷的清扫区域，可以减少扫地机器人工作时边刷对防跌落检测单元的干扰，提高防跌落检测单元的工作可靠性，同时，本发明的技术方案对扫地机器人的改动小，可以降低对扫地机器人的改动成本。
另外，根据本发明上述扫地机器人还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，防跌落检测单元安装于驱动轮与壳体的边缘之间，且防跌落检测单元位于驱动轮的转轴轴线与清扫区域之间。
根据本发明的一个实施例，防跌落检测单元与驱动轮之间的距离大于等于15mm，且防跌落检测单元与壳体的边缘处的撞板组件之间具有间距。
根据本发明的一个实施例，壳体的底部安装有位于两侧的两个驱动轮，每个驱动轮的外侧均安装有防跌落检测单元。
根据本发明的一个实施例，壳体的底部前端设置有万向轮，万向轮的两侧均安装有防跌落检测单元。
根据本发明的一个实施例，防跌落检测单元为可见光检测元件、红外检测元件或声波检测元件。
根据本发明的一个实施例，防跌落检测单元向扫地机器人的前进方向倾斜，防跌落检测单元的检测角度包括前下方和正下方。
根据本发明的一个实施例，防跌落检测单元的检测角度范围小于等于45°，且防跌落检测单元的检测角度范围避开边刷的清扫区域。
根据本发明的一个实施例，壳体的底部设置有安装槽，安装槽内设置有角度调节机构，防跌落检测单元安装于安装槽内的角度调节机构上。
本发明的第二方面还提供了一种清洁机器人，清洁机器人包括根据本发明第一方面的扫地机器人。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本发明一个实施例的扫地机器人的仰视图；
图2为图1所示扫地机器人的局部结构示意图；
图3为图1所示扫地机器人的侧视图。
其中，附图标记如下：
100、扫地机器人；101、壳体；102、撞板组件；
10、驱动轮；
20、边刷；
30、防跌落检测单元；
40、万向轮。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，本发明将防跌落检测单元应用于扫地机器人只是本发明的优选实施例，并不是对本发明中防跌落检测单元的应用范围限制，例如，本发明的防跌落检测单元还可以应用于其他清洁机器人如擦玻璃机器人等，这种调整属于本发明防跌落检测单元的保护范围。
应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、元件、部件、和/或它们的组合。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“底”、“外”、“上”、“侧”、“前”、“下”、“内”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中机构的不同方位。例如，如果在图中的机构翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。机构可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。
如图1和图2所示，本发明的第一方面提供了一种扫地机器人100，扫地机器人100包括壳体101、边刷20和防跌落检测单元30，壳体101的底部安装有驱动轮10，边刷20安装于壳体101的底部，且边刷20的清扫区域避开驱动轮10，驱动轮10的外侧避开清扫区域的位置安装有防跌落检测单元30。
在上述实施例中，通过在扫地机器人100的底部安装防跌落检测单元30，通过防跌落检测单元30发射检测信号并接收反馈信号，扫地机器人100根据防跌落检测单元30接收到的反馈信号判断扫地机器人100是否处于台阶旁或坑洼旁，当扫地机器人100遇到疑似跌落的情况时，扫地机器人100会进行防跌落保护，例如，扫地机器人100执行后退运动。进一步地，上述实施例通过将防跌落检测单元30安装于驱动轮10的外侧并避开边刷20的清扫区域，可以减少扫地机器人100工作时边刷20对防跌落检测单元30的干扰，同时，将防跌落检测单元30安装于驱动轮10的外侧，防跌落检测单元30还可以检测驱动轮10外侧的路面情况，从而使扫地机器人100能够根据驱动轮10外侧的路面情况对扫地机器人100的运动轨迹进行合理规划，减少扫地机器人100在遇到台阶或坑洼时只是执行后退运动的现象。
具体地，本发明提供的扫地机器人100，包括壳体101和控制单元(未在文中标示)，防跌落检测单元30安装于壳体101的底部边缘，防跌落检测单元30用于检测机器人处于不同的状态，包括正常、离地、悬架以及跌落状态，壳体101的底部还设置驱动轮10和滚刷，控制单元分别与防跌落检测单元30、驱动轮10以及滚刷电连接，控制单元负责根据扫地机器人100处于不同的状态控制扫地机器人100执行相应的工作模式。
继续参阅图1和图2，根据本发明的一个实施例，防跌落检测单元30安装于驱动轮10与壳体101的边缘之间，且防跌落检测单元30位于驱动轮10的转轴轴线L与清扫区域之间。具体地，防跌落检测单元30与驱动轮10之间的距离大于等于15mm，且防跌落检测单元30与壳体101的边缘处的撞板组件102之间具有间距。
在上述实施例中，通过将防跌落检测单元30安装于驱动轮10的转轴轴线L与清扫区域之间，防跌落检测单元30还可以检测驱动轮10外侧的路面情况，从而使扫地机器人100能够根据驱动轮10外侧的路面情况对扫地机器人100的运动轨迹进行合理规划，减少扫地机器人100在遇到台阶或坑洼时只是执行后退运动的现象。例如，当防跌落检测单元30检测到驱动轮10外侧的路面情况为台阶会坑洼时，扫地机器人100内的控制单元能够控制扫地机器人100向内侧运动，同样可以减少扫地机器人100在运动过程中出现碰撞台阶或掉落至坑洼内的现象。进一步地，防跌落检测单元30与驱动轮10和撞板组件102之间均具有间距，以此减少驱动轮10在运动过程中与防跌落检测单元30出现干涉现象，同时，可以减少撞板组件102对防跌落检测单元30的影响，减少撞板组件102与防跌落检测单元30在装配时出现相互干涉现象。
继续参阅图1和图2，根据本发明的一个实施例，壳体101的底部安装有位于两侧的两个驱动轮10，每个驱动轮10的外侧均安装有防跌落检测单元30。
在上述实施例中，通过在每个驱动轮10的外侧均安装有防跌落检测单元30，当防跌落检测单元30检测到一个驱动轮10外侧的路面情况为台阶会坑洼时，另一个驱动轮10外侧的路面情况正常时，扫地机器人100内的控制单元能够控制扫地机器人100向另一个驱动轮10的方向运动，当防跌落检测单元30检测到两个驱动轮10外侧的路面情况均为台阶会坑洼时，扫地机器人100内的控制单元能够控制扫地机器人100向前运动或者后退。
继续参阅图1和图2，根据本发明的一个实施例，壳体101的底部前端设置有万向轮40，万向轮40的两侧均安装有防跌落检测单元30。
在上述实施例中，通过在万向轮40的两侧均安装有防跌落检测单元30，当防跌落检测单元30检测到万向轮40处的路面情况为台阶会坑洼时，扫地机器人100内的控制单元能够控制扫地机器人100执行后退或者转向运动，当扫地机器人100执行转向运动时，控制单元还需要根据两侧驱动轮10两侧的两个防跌落检测单元30检测到的路面情况控制扫地机器人100执行转向运动，当防跌落检测单元30检测到两个驱动轮10外侧的路面情况也为台阶会坑洼时，扫地机器人100内的控制单元控制扫地机器人100执行后退运动。
具体地，防跌落检测单元30为红外信号传感器，四个红外信号传感器分别设置于万向轮40的两侧和两个驱动轮10的外侧，四个红外信号传感器位于壳体101的底部前进方向的前端以及左右两端，四个红外信号传感器均包括红外信号发射装置和相应的红外信号接收装置。通过四个红外信号传感器识别扫地机器人100的周围环境，可以减少扫地机器人100频繁的回退或转向，极大地提高了扫地机器人100的工作效率。
需要说明的是，将防跌落检测单元30设置为红外信号传感器只是一个优选实施例，并不是对防跌落检测单元30的限制，例如，防跌落检测单元30还可以为其他可见光检测元件或声波检测元件，这种调整属于防跌落检测单元30的保护范围。
继续参阅图1以及参阅图3，根据本发明的一个实施例，防跌落检测单元30向扫地机器人100的前进方向倾斜，防跌落检测单元30的检测角度包括前下方和正下方。具体地，防跌落检测单元30的检测角度范围小于等于45°(如图3所示，α小于等于45°，β小于等于45°)，且防跌落检测单元30的检测角度范围避开边刷20的清扫区域。
在上述实施例中，通过将防跌落检测单元30的检测角度调整为前下方和正下方，可以提高防跌落检测单元30的检测范围，从而使扫地机器人100内的控制单元能够根据防跌落检测单元30检测到的路面情况对扫地机器人100的运动轨迹进行预先规划，具体地，控制单元根据扫地机器人100的运动速度和扫地机器人100距前方障碍的距离合理规划扫地机器人100的运动轨迹，减少扫地机器人100由于运动速度过快出现碰撞台阶或掉落至坑洼内的现象。进一步地，将防跌落检测单元30的检测角度范围设置为避开边刷20的清扫区域，可以减少边刷20对防跌落检测单元30的检测信号的干扰和影响，提高防跌落检测单元30的检测精度。
根据本发明的一个实施例，壳体101的底部设置有安装槽，安装槽内设置有角度调节机构(图中未示出)，防跌落检测单元30安装于安装槽内的角度调节机构上。
在上述实施例中，通过将防跌落检测单元30安装于安装槽内，安装槽对防跌落检测单元30具有防护作用，减少防跌落检测单元30碰触地面的现象。进一步地，角度调节机构包括驱动电机以及一对相互啮合的驱动齿轮和从动齿轮，驱动齿轮安装于驱动电机的输出轴上，防跌落检测单元30安装于从动齿轮上，且驱动电机与扫地机器人100内的控制单元连接，控制单元通过驱动电机以及驱动齿轮和从动齿轮调节防跌落检测单元30的检测角度，从而使控制单元能够获取扫地机器人100的周边路况，从而使控制单元能够根据扫地机器人100的周边路况合理规划扫地机器人100的运动轨迹。
继续参阅图1，本发明的第二方面还提供了一种清洁机器人，清洁机器人包括根据本发明第一方面的扫地机器人100。
需要说明的是，本发明将防跌落检测单元30应用于扫地机器人100只是本发明的优选实施例，并不是对本发明中防跌落检测单元30的应用范围限制，例如，本发明的防跌落检测单元30还可以应用于其他清洁机器人如擦玻璃机器人等，这种调整属于本发明防跌落检测单元30的保护范围。
另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本发明难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与控制单元和其它部件的公知的电源/接地连接。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本发明的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本发明。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：
壳体，所述壳体的底部安装有驱动轮；
边刷，所述边刷安装于所述壳体的底部，且所述边刷的清扫区域避开所述驱动轮；
防跌落检测单元，所述驱动轮的外侧避开所述清扫区域的位置安装有所述防跌落检测单元。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述防跌落检测单元安装于所述驱动轮与所述壳体的边缘之间，且所述防跌落检测单元位于所述驱动轮的转轴轴线与所述清扫区域之间。
3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述防跌落检测单元与所述驱动轮之间的距离大于等于15mm，且所述防跌落检测单元与所述壳体的边缘处的撞板组件之间具有间距。
4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述壳体的底部安装有位于两侧的两个所述驱动轮，每个所述驱动轮的外侧均安装有所述防跌落检测单元。
5.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述壳体的底部前端设置有万向轮，所述万向轮的两侧均安装有所述防跌落检测单元。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述防跌落检测单元为可见光检测元件或声波检测元件。
7.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述防跌落检测单元向所述扫地机器人的前进方向倾斜，所述防跌落检测单元的检测角度包括前下方和正下方。
8.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述防跌落检测单元的检测角度范围小于等于45°，且所述防跌落检测单元的检测角度范围避开所述边刷的所述清扫区域。
9.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述壳体的底部设置有安装槽，所述安装槽内设置有角度调节机构，所述防跌落检测单元安装于所述安装槽内的所述角度调节机构上。
10.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括根据权利要求1-9中任一项所述的扫地机器人。
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