CN111083357B - 一种基于目标探测系统的图像漏抓补拍方法 - Google Patents

一种基于目标探测系统的图像漏抓补拍方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111083357B
CN111083357B CN201911231852.0A CN201911231852A CN111083357B CN 111083357 B CN111083357 B CN 111083357B CN 201911231852 A CN201911231852 A CN 201911231852A CN 111083357 B CN111083357 B CN 111083357B
Authority
CN
China
Prior art keywords
angle
snapshot
turntable
rotary table
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911231852.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111083357A (zh
Inventor
连晓晗
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hebei Hanguang Heavy Industry Ltd
Original Assignee
Hebei Hanguang Heavy Industry Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hebei Hanguang Heavy Industry Ltd filed Critical Hebei Hanguang Heavy Industry Ltd
Priority to CN201911231852.0A priority Critical patent/CN111083357B/zh
Publication of CN111083357A publication Critical patent/CN111083357A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111083357B publication Critical patent/CN111083357B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于目标探测系统的图像漏抓补拍方法，属于视频监控图像处理技术领域，能够由安装于转台的图像采集设备获取不同方位角度对应的图像，并在指定的探测方位范围内不间断地扇扫；由于转台在转动过程中来回扇扫，不能达到理想状态下的匀速运动，以及转台自身阻力，串口通讯丢帧等多种因素的影响，导致探测的转台实时方位角度与实际抓拍角度存在误差，采用本方法对漏抓进行判断，在漏抓的情况下进行补拍，从而解决了目前存在的图像采集设备的漏抓补拍问题，为后续进行图像拼接提供了便利。

Description

一种基于目标探测系统的图像漏抓补拍方法
技术领域
本发明涉及视频监控图像处理技术领域，具体涉及一种基于目标探测系统的图像漏抓补拍方法。
背景技术
随着视频监控、全景拼接等技术的发展，大场景监控、实时目标探测功能越来越被人们持续关注。在实际的科学研究和工程项目中，经常会用到超过人眼视角的高分辨率图像。由于距离的限制，普通数码相机的视角往往不能满足需要，某些超大尺寸的物体无法用一张照片拍摄下来。
为了得到大视角的高分辨率图像，可以采用安装于低空探测转台的图像采集设备不间断地在方位范围内扇扫采集图像，增加了监控的方位视场角，然后将采集得到的图像拼接为宽视场角的图像从而得到全景图像。
由于转台在转动过程中来回扇扫，不能达到理想状态下的匀速运动，以及转台自身阻力，串口通讯丢帧等多种因素的影响，导致软件系统接收到的方位角度与实际抓拍角度存在误差，出现漏抓，目前尚未有方法针对这种漏抓进行补拍，使得图像拼接不能有效地进行。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种基于目标探测系统的图像漏抓补拍方法，能够解决目标探测系统中图像采集设备的漏抓补拍问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案包括如下步骤：
S1、采用安装于转台的图像采集设备进行图像拍摄；获取转台的探测范围以及图像采集设备的镜头视场角，以镜头视场角向下取整作为抓拍角度间隔，以转台的探测范围以及抓拍角度间隔确定抓拍总次数。
S2、转台调转到起始方位角度StartAngleX与起始俯仰角度，启动转台使得图像采集设备在转台的探测范围内进行来回扇扫。
S3、依据抓拍角度间隔，在转台的探测范围内，每隔抓拍角度间隔确定一个预期抓拍角度。
S4、每隔一毫秒获取一次转台实时方位角度dwAngleX，当转台实时方位角度dwAngleX与预期抓拍角度之差小于设定的误差阈值时，控制图像采集设备进行抓拍；设定的误差阈值为经验值。
采用N记载转台实时抓图次数，当转台带动图像采集设备进行的扇扫为顺时针扇扫时，每抓拍一次N自增1，当转台带动图像采集设备进行的扇扫为逆时针扇扫时，每抓拍一次N自减1。
S5、判断转台实时方位角度dwAngleX处，是否出现图片漏抓，采用如下步骤进行判断：
S501、设定curCount为转台实时方位角度dwAngleX的计数值；
若转台实时方位角度dwAngleX大于起始方位角度StartAngleX，
curCount＝(dwAngleX–StartAngleX)/STEP_ANGLE。
其中STEP_ANGLE为抓拍角度间隔。
若转台实时方位角度dwAngleX小于起始方位角度StartAngleX，
curCount＝(dwAngleX+360°-StartAngleX)/STEP_ANGLE。
S502、当转台带动图像采集设备进行的扇扫为顺时针扇扫时，若curCount的值在有效范围之内，并且N-curCount＝1时，判断为转台实时方位角度dwAngleX处出现图片漏抓，有效范围为0至抓拍总次数。
当转台带动图像采集设备进行的扇扫为逆时针扇扫时，若curCount的值在有效范围之内，并且N-curCount＝2时，判断为转台实时方位角度dwAngleX处出现图片漏抓。
S6、若转台实时方位角度dwAngleX处出现图片漏抓，则调整转台方位角度为dwAngleX，控制图像采集设备进行抓拍；否则，调整转台方位角度为StartAngleX+STEP_ANGLE×(N-1)。
若StartAngleX+STEP_ANGLE×(N-1)大于或者等于360°，
则将StartAngleX+STEP_ANGLE×(N-1)减去360°。
有益效果：
本发明提供了一种图像漏抓补拍方法，能够由安装于转台的图像采集设备获取不同方位角度对应的图像，并在指定的探测方位范围内不间断地扇扫；由于转台在转动过程中来回扇扫，不能达到理想状态下的匀速运动，以及转台自身阻力，串口通讯丢帧等多种因素的影响，导致探测的转台实时方位角度与实际抓拍角度存在误差，采用本方法对漏抓进行判断，在漏抓的情况下进行补拍，从而解决了目前存在的图像采集设备的漏抓补拍问题，为后续进行图像拼接提供了便利。
附图说明
图1为本发明提供的图像漏抓补拍方法流程图；
图2为本发明提供的图像漏抓补拍方法原理图。
具体实施方式
下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。
本发明提供了一种基于目标探测系统的图像漏抓补拍方法，所针对的目标探测系统是具备目标探测功能的系统，例如无人机。该方法的流程如图1所示，包括如下步骤：
S1、采用安装于转台的图像采集设备进行图像拍摄；获取转台的探测范围以及图像采集设备的镜头视场角，以镜头视场角向下取整作为抓拍角度间隔，以转台的探测范围以及抓拍角度间隔确定抓拍总次数；
例如，若转台的探测范围为120°，图像采集设备的镜头视场角为4.15°，则抓拍角度间隔设定为4°，转台从扇扫起始方位到扇扫终止方位的抓拍总次数为31次。
S2、转台调转到起始方位角度StartAngleX与起始俯仰角度，启动转台使得图像采集设备在转台的探测范围内进行来回扇扫。
S3、依据抓拍角度间隔，在转台的探测范围内，每隔抓拍角度间隔确定一个预期抓拍角度。例如当抓拍角度间隔设定为4°时，则每隔4°确定一个预期抓拍角度。如图2所示。
S4、每隔一毫秒获取一次转台实时方位角度dwAngleX，当转台实时方位角度dwAngleX与预期抓拍角度之差小于设定的误差阈值时，控制图像采集设备进行抓拍；设定的误差阈值为经验值。
采用N记载转台实时抓图次数，当转台带动图像采集设备进行的扇扫为顺时针扇扫时，每抓拍一次N自增1，当转台带动图像采集设备进行的扇扫为逆时针扇扫时，每抓拍一次N自减1；
N表示转台抓图次数，是理想当中在没有图像漏抓时的抓图次数。根据上述具体实例：转台从起始位置第一次抓图N为1。转台扇扫到终止位置最后一次抓图N为31。顺时针扇扫时每抓拍一次N加1，逆时针扇扫时每抓拍一次N减1。
S5、判断转台实时方位角度dwAngleX处，是否出现图片漏抓，采用如下步骤进行判断：
转台在固定探测范围内来回不断地扇扫，扇扫过程中会有顺时针扇扫和逆时针扇扫，可以设置标志位来m_bReverse表示转台转动方向，顺时针转动时m_bReverse置为FALSE，每次抓完图N执行加1操作；逆时针转动时m_bReverse置为TRUE,每次抓图N执行减1操作。
curCount表示根据转台当前实际位置计算出来的计数值。
标志位m_bMissPic表示当前应抓的图像是否漏抓，当图像漏抓时m_bMissPic为TRUE，没有漏抓时m_bMissPic为FALSE。
StartAngleX表示转台开始扇扫的起始方位角度，StopAngleX表示转台扇扫终止方位角度。
STEP_ANGLE表示转台启动抓拍图像的方位间隔角度，在以上假设中，STEP_ANGLE的值为4°
S501、设定curCount为转台实时方位角度dwAngleX的计数值；
若转台实时方位角度dwAngleX大于起始方位角度StartAngleX，
curCount＝(dwAngleX–StartAngleX)/STEP_ANGLE；
其中STEP_ANGLE为抓拍角度间隔；
若转台实时方位角度dwAngleX小于起始方位角度StartAngleX，
curCount＝(dwAngleX+360°-StartAngleX)/STEP_ANGLE；
S502、当转台带动图像采集设备进行的扇扫为顺时针扇扫时，若curCount的值在有效范围之内，并且N-curCount＝1时，判断为转台实时方位角度dwAngleX处出现图片漏抓，具体地，可以设置一个图像漏抓标志位m_bMissPic，图像漏抓标志位m_bMissPic置为TRUE，否则没有漏抓m_bMissPic置为FALSE。本发明实施例中，有效范围为0至抓拍总次数，例如0-31。
当转台带动图像采集设备进行的扇扫为逆时针扇扫时，若curCount的值在有效范围之内，并且N-curCount＝2时，判断为转台实时方位角度dwAngleX处出现图片漏抓，即可以将图像漏抓标志位m_bMissPic置为TRUE，否则没有漏抓m_bMissPic置为FALSE。
S6、若转台实时方位角度dwAngleX处出现图片漏抓，则调整转台方位角度为dwAngleX，控制图像采集设备进行抓拍；否则，调整转台方位角度为StartAngleX+STEP_ANGLE×(N-1)，控制图像采集设备进行抓拍；
若StartAngleX+STEP_ANGLE×(N-1)大于或者等于360°，
则将StartAngleX+STEP_ANGLE×(N-1)减去360°。
综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种基于目标探测系统的图像漏抓补拍方法，其特征在于，所针对的目标探测系统具备目标探测功能，具体为无人机，该图像漏抓补拍方法包括：
S1、采用安装于转台的图像采集设备获取不同方位角度的图像；获取所述转台的探测范围以及所述图像采集设备的镜头视场角，以所述镜头视场角向下取整作为抓拍角度间隔，以所述转台的探测范围以及抓拍角度间隔确定抓拍总次数；
S2、所述转台调转到起始方位角度StartAngleX与起始俯仰角度，启动转台使得所述图像采集设备在所述转台的探测范围内进行来回扇扫；
S3、依据所述抓拍角度间隔，在所述转台的探测范围内，每隔所述抓拍角度间隔确定一个预期抓拍角度；当抓拍角度间隔设定为4°时，则每隔4°确定一个预期抓拍角度；
S4、每隔一毫秒获取一次转台实时方位角度dwAngleX，当所述转台实时方位角度dwAngleX与所述预期抓拍角度之差小于设定的误差阈值时，控制所述图像采集设备进行抓拍；所述设定的误差阈值为经验值；
采用N记载转台实时抓图次数，N是理想当中在没有图像漏抓时的抓图次数；当转台带动所述图像采集设备进行的扇扫为顺时针扇扫时，每抓拍一次N自增1，当转台带动所述图像采集设备进行的扇扫为逆时针扇扫时，每抓拍一次N自减1；
S5、判断所述转台实时方位角度dwAngleX处，是否出现图片漏抓，采用如下步骤进行判断：
S501、转台在固定探测范围内来回地扇扫，扇扫过程中会有顺时针扇扫和逆时针扇扫，设置标志位m_bReverse表示转台转动方向，顺时针转动时m_bReverse置为FALSE，每次抓完图N执行加1操作；逆时针转动时m_bReverse置为TRUE,每次抓图N执行减1操作；
设定curCount为转台实时方位角度dwAngleX的计数值；
若转台实时方位角度dwAngleX大于所述起始方位角度StartAngleX，
curCount＝(dwAngleX–StartAngleX)/STEP_ANGLE；
其中STEP_ANGLE为所述抓拍角度间隔
若转台实时方位角度dwAngleX小于所述起始方位角度StartAngleX，
curCount＝(dwAngleX+360°-StartAngleX)/STEP_ANGLE；
S502、当转台带动所述图像采集设备进行的扇扫为顺时针扇扫时，若curCount的值在有效范围之内，并且N-curCount＝1时，判断为转台实时方位角度dwAngleX处出现图片漏抓，所述有效范围为0至抓拍总次数；具体地，设置一个图像漏抓标志位m_bMissPic，图像漏抓标志位m_bMissPic置为TRUE，否则没有漏抓m_bMissPic置为FALSE；
当转台带动所述图像采集设备进行的扇扫为逆时针扇扫时，若curCount的值在有效范围之内，并且N-curCount＝2时，判断为转台实时方位角度dwAngleX处出现图片漏抓，将图像漏抓标志位m_bMissPic置为TRUE，否则没有漏抓m_bMissPic置为FALSE；
S6、若转台实时方位角度dwAngleX处出现图片漏抓，则调整转台方位角度为dwAngleX，控制所述图像采集设备进行抓拍；否则，调整转台方位角度为StartAngleX+STEP_ANGLE×(N-1)，控制图像采集设备进行抓拍；
若StartAngleX+STEP_ANGLE×(N-1)大于或者等于360°，
则将StartAngleX+STEP_ANGLE×(N-1)减去360°。
CN201911231852.0A 2019-12-05 2019-12-05 一种基于目标探测系统的图像漏抓补拍方法 Active CN111083357B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911231852.0A CN111083357B (zh) 2019-12-05 2019-12-05 一种基于目标探测系统的图像漏抓补拍方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911231852.0A CN111083357B (zh) 2019-12-05 2019-12-05 一种基于目标探测系统的图像漏抓补拍方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111083357A CN111083357A (zh) 2020-04-28
CN111083357B true CN111083357B (zh) 2021-11-09

Family

ID=70312931

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911231852.0A Active CN111083357B (zh) 2019-12-05 2019-12-05 一种基于目标探测系统的图像漏抓补拍方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111083357B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115829910B (zh) * 2022-07-07 2023-06-27 广州莱德璞检测技术有限公司 一种肌肤的感官评价装置以及肌肤的评价方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201247414Y (zh) * 2008-08-18 2009-05-27 天津市亚安科技电子有限公司 一种高精度云台摄像机定位系统
CN103607540A (zh) * 2013-12-02 2014-02-26 南京南自信息技术有限公司 一种云台摄像机预置位精度提高方法
CN104469292A (zh) * 2014-11-27 2015-03-25 国网上海市电力公司 一种姿态自校正云台摄像机控制装置及其方法
CN105026885A (zh) * 2013-01-09 2015-11-04 卡尔蔡司工业测量技术有限公司 用于求取旋转装置旋转误差的检验体
CN106525074A (zh) * 2016-10-13 2017-03-22 重庆零度智控智能科技有限公司 一种云台漂移的补偿方法、装置、云台和无人机
JP2018138905A (ja) * 2017-02-24 2018-09-06 国立研究開発法人産業技術総合研究所 飛翔体に搭載されたカメラの状況決定装置及び状況決定方法と画像生成装置
CN110126918A (zh) * 2019-05-29 2019-08-16 合肥工业大学 一种用于减少转角传感器累加误差的校验装置及其校验方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004096500A (ja) * 2002-08-30 2004-03-25 Konica Minolta Holdings Inc 撮像装置、画像処理装置及び画像記録装置
CN109348170B (zh) * 2018-09-21 2021-01-01 北京大学（天津滨海）新一代信息技术研究院 视频监控方法、装置及视频监控设备

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201247414Y (zh) * 2008-08-18 2009-05-27 天津市亚安科技电子有限公司 一种高精度云台摄像机定位系统
CN105026885A (zh) * 2013-01-09 2015-11-04 卡尔蔡司工业测量技术有限公司 用于求取旋转装置旋转误差的检验体
CN103607540A (zh) * 2013-12-02 2014-02-26 南京南自信息技术有限公司 一种云台摄像机预置位精度提高方法
CN104469292A (zh) * 2014-11-27 2015-03-25 国网上海市电力公司 一种姿态自校正云台摄像机控制装置及其方法
CN106525074A (zh) * 2016-10-13 2017-03-22 重庆零度智控智能科技有限公司 一种云台漂移的补偿方法、装置、云台和无人机
JP2018138905A (ja) * 2017-02-24 2018-09-06 国立研究開発法人産業技術総合研究所 飛翔体に搭載されたカメラの状況決定装置及び状況決定方法と画像生成装置
CN110126918A (zh) * 2019-05-29 2019-08-16 合肥工业大学 一种用于减少转角传感器累加误差的校验装置及其校验方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111083357A (zh) 2020-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101046623B (zh) 拍摄全景照片的设备和方法
CN106331511A (zh) 智能终端跟踪拍摄的方法和装置
CN1301081C (zh) 减影血管造影术用的x－射线成象设备
CN111787232B (zh) 基于云台摄像机的图像处理方法、设备及存储介质
US9091904B2 (en) Camera device with rotary base
CN109982029B (zh) 一种摄像机监控场景自动调节方法及装置
JP2008259056A (ja) 撮像装置および雲台制御方法
CN105721788B (zh) 一种多摄像头电子设备及其拍摄方法
CN111083357B (zh) 一种基于目标探测系统的图像漏抓补拍方法
WO2022057800A1 (zh) 云台摄像机、云台摄像机的追踪控制方法、装置及设备
CN111800576B (zh) 一种快速定位云台摄像机拍摄画面的方法及装置
CN114631056B (zh) 摄像支援装置、摄像支援系统、摄像系统、摄像支援方法及存储介质
JP5471224B2 (ja) 撮像システム、撮像装置、情報処理装置及び撮像方法
JPH1118003A (ja) パノラマ撮像装置
JP5506656B2 (ja) 画像処理装置
CN111586383B (zh) 用于投影的方法及装置、投影设备
JPH0275284A (ja) 撮像装置及びぶれ補正装置
JP4277503B2 (ja) 映像撮影装置及び方法
CN113727003B (zh) 云台位置自检方法及装置、存储介质、电子装置
KR102482341B1 (ko) 차량 단속영역좌표 자동 보정 시스템
JP2011155461A (ja) 撮像装置、ならびに、その制御方法および制御プログラム
JP3481515B2 (ja) 監視装置
CN118091779A (zh) 一种旋转扫描式运动目标光学探测设备及方法
WO2024057788A1 (ja) 制御装置、撮像システム、制御方法、及び制御プログラム
CN108322665B (zh) 一种望远镜智能拍摄系统及智能拍摄方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: A method for missing and supplementing images based on target detection system

Granted publication date: 20211109

Pledgee: China Construction Bank Corporation Handan Guangming Branch

Pledgor: HEBEI HANGUANG HEAVY INDUSTRY Ltd.

Registration number: Y2024980042869