CN111077774B - 一种多自由度位移平台控制解耦方法及装置 - Google Patents

一种多自由度位移平台控制解耦方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111077774B
CN111077774B CN201911268065.3A CN201911268065A CN111077774B CN 111077774 B CN111077774 B CN 111077774B CN 201911268065 A CN201911268065 A CN 201911268065A CN 111077774 B CN111077774 B CN 111077774B
Authority
CN
China
Prior art keywords
displacement platform
matrix
freedom
degree
voltage vectors
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911268065.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111077774A (zh
Inventor
李强
周烽
王辉
王丽萍
金春水
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changchun Institute of Optics Fine Mechanics and Physics of CAS
Original Assignee
Changchun Institute of Optics Fine Mechanics and Physics of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changchun Institute of Optics Fine Mechanics and Physics of CAS filed Critical Changchun Institute of Optics Fine Mechanics and Physics of CAS
Priority to CN201911268065.3A priority Critical patent/CN111077774B/zh
Publication of CN111077774A publication Critical patent/CN111077774A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111077774B publication Critical patent/CN111077774B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/10—Complex mathematical operations
    • G06F17/16—Matrix or vector computation, e.g. matrix-matrix or matrix-vector multiplication, matrix factorization

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

本发明公开了一种多自由度位移平台控制解耦方法及装置，包括：随机生成M组电压向量Um，依次地根据各组电压向量向位移平台各个驱动部输入，以依次地根据各组电压向量驱动所述位移平台产生运动，相应获得位移平台的M组运动量向量Pm；根据M组电压向量Um以及M组运动量向量Pm，基于预设公式计算用于描述位移平台各个驱动部对位移平台各个自由度影响比例的第一矩阵K；根据第一矩阵K得到用于描述位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部输入关系的参数。本发明方法及装置实现了对多自由度位移平台各个自由度运动控制的解耦，能够解算出位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部的输入关系，解决了现有技术的问题。

Description

一种多自由度位移平台控制解耦方法及装置
技术领域
本发明涉及位移平台控制技术领域，特别是涉及一种多自由度位移平台控制解耦方法及装置。
背景技术
随着精密仪器与设备的发展，精密位移平台得到了广泛应用，比如在精密光学仪器、精密检测设备、医疗器械等领域。同时，为保证精密位移平台具有较好的响应速度、较高的定位精度及定位稳定性，对位移平台的控制系统、控制方案、控制算法等也提出更高要求。
对于多自由度位移平台的硬件实现，依据不同需求具有不同的结构设计方法，然而由于设计、装配、调试、检测等方面原因，位移平台的多个自由度之间存在一定耦合现象。多自由度位移平台由多个驱动装置作为输入，由多个监测装置通过直接测量或者间接计算得到各自由度的位置信息，因此可以将多自由度位移平台的控制描述为多输入多输出的系统模型。对于精密位移平台，由于其运动范围小，在微小的移动范围内可以认为具有线性变化，满足线性叠加关系，即可以通过解耦将多输入多输出系统转化为单输入单输出系统，实现对位移平台各个自由度的分别控制。
发明内容
本发明的目的是提供一种多自由度位移平台控制解耦方法及装置，能够解算出位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部的输入关系。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种多自由度位移平台控制解耦方法，包括：
随机生成M组电压向量Um，依次地根据各组电压向量向位移平台各个驱动部输入，以依次地根据各组电压向量驱动所述位移平台产生运动，在每次根据一组电压向量向所述位移平台各个驱动部输入之后，测量所述位移平台各个自由度产生的运动量，相应获得M组运动量向量Pm，所述位移平台具有J维自由度并包括I个驱动部，J为大于等于1且小于等于6的正整数，I为大于等于J的正整数，M为大于I的正整数；
根据M组电压向量Um以及对应获得的M组运动量向量Pm，基于预设公式计算用于描述所述位移平台各个驱动部对所述位移平台各个自由度影响比例的第一矩阵K，所述预设公式为：Um×K＝Pm；
根据所述第一矩阵K，得到用于描述所述位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部输入关系的参数。
优选的，随机生成M组电压向量Um包括：
在区间(0，1)随机生成M组比例值，每一组比例值包括I个比例值，以每一组比例值与所述位移平台驱动部允许输入电压量的最大值相乘，得到每一组电压向量Um。
优选的，根据M组电压向量Um以及对应获得的M组运动量向量Pm，基于预设公式计算用于描述所述位移平台各个驱动部对所述位移平台各个自由度影响比例的第一矩阵K包括：
将M组电压向量Um构成M×I电压向量组U，将M组运动量向量Pm构成M×J运动量向量组P，根据公式U×K＝P，计算用于描述所述位移平台各个驱动部对所述位移平台各个自由度影响比例的第一矩阵K。
优选的，采用最小二乘法计算所述第一矩阵K，计算得到的所述第一矩阵K表示为：K＝(UTU)-1UP。
优选的，还包括：
针对所述位移平台的每一驱动部，根据以下过程进行迭代运算，过程包括：
随机生成N组电压向量Un，每一组电压向量中对应目标驱动部的输入电压量的取值为随机值，对应其它驱动部的输入电压量的取值为0；
依次地根据各组电压向量向所述位移平台各个驱动部输入，以依次地根据各组电压向量驱动所述位移平台产生运动，在每次根据一组电压向量向所述位移平台各个驱动部输入之后，测量所述位移平台各个自由度产生的运动量，相应获得N组运动量向量Pn；
使用所述N组电压向量Un以及N组运动量向量Pn，以所述第一矩阵K的各元素值为初始值，基于公式Un×K＝Pn进行迭代运算，在每一次迭代运算后计算本次迭代运算得到的矩阵K与上一次迭代运算得到的矩阵K中每一对对应元素的差异量，其中在第一次迭代运算后计算本次迭代运算得到的矩阵K中非零元素的每一元素与所述第一矩阵K中对应元素的差异量，若每一对对应元素的差异量都满足预设条件则停止迭代运算，得到最后一次迭代运算得到的矩阵K；
取针对各个驱动部进行迭代运算得到的矩阵K的非零元素构成第二矩阵，根据所述第二矩阵获得用于描述所述位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部输入关系的参数。
优选的，在每一次迭代运算后根据以下公式计算对应元素的差异量：
Figure BDA0002313427170000031
Figure BDA0002313427170000032
其中，Kij 0表示第一矩阵K中第i行第j列元素，Kij 1表示第1次迭代运算得到的矩阵K中第i行第j列元素，Kij L表示第L次迭代运算得到的矩阵K中第i行第j列元素。
优选的，所述预设条件为对应元素的差异量小于等于预设值。
优选的，根据所述第二矩阵获得用于描述所述位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部输入关系的参数包括：对所述第二矩阵根据公式EJ/K′计算得到用于描述所述位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部输入关系的参数，其中K＇表示得到的第二矩阵，EJ为J阶的单位矩阵。
一种多自由度位移平台控制解耦装置，用于执行以上所述的多自由度位移平台控制解耦方法。
由上述技术方案可知，本发明所提供的一种多自由度位移平台控制解耦方法及装置，首先随机生成M组电压向量Um，依次地根据各组电压向量向位移平台各个驱动部输入，以依次地根据各组电压向量驱动位移平台产生运动，在每次根据一组电压向量向位移平台各个驱动部输入之后，测量位移平台各个自由度产生的运动量，相应获得M组运动量向量Pm，根据M组电压向量Um以及对应获得的M组运动量向量Pm，计算用于描述位移平台各个驱动部对位移平台各个自由度影响比例的第一矩阵K，进一步根据第一矩阵K，得到用于描述位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部输入关系的参数，从而实现对多自由度位移平台各个自由度运动控制的解耦，解决了现有技术的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种多自由度位移平台控制解耦方法的流程图；
图2为本发明又一实施例提供的一种多自由度位移平台控制解耦方法的流程图；
图3为本发明实施例中针对位移平台每一驱动部进行迭代运算的流程图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
请参考图1，图1为本发明实施例提供的一种多自由度位移平台控制解耦方法的流程图，由图可知，所述方法包括以下步骤：
S10：随机生成M组电压向量Um，依次地根据各组电压向量向位移平台各个驱动部输入，以依次地根据各组电压向量驱动所述位移平台产生运动，在每次根据一组电压向量向所述位移平台各个驱动部输入之后，测量所述位移平台各个自由度产生的运动量，相应获得M组运动量向量Pm。
设位移平台具有J维自由度并包括I个驱动部，J为大于等于1且小于等于6的正整数，I为大于等于J的正整数。
首先，随机生成M组电压向量Um，Um＝[U1,…,Ui,…,UI]，i∈[1,…,I]，Ui表示向第i驱动部输入的电压量。优选的M＞＞I，以能够获得计算结果以及提高计算结果的准确性。
在具体实施时，可以在区间(0，1)随机生成M组比例值，每一组比例值包括I个比例值，以每一组比例值与位移平台驱动部允许输入电压量的最大值相乘，得到每一组电压向量Um。比如位移平台驱动部允许的电压线性区间最大值为Umax，在区间(0，1)随机生成I个比例值，将这I个比例值与Umax相乘得到一组包括I个输入电压量的电压向量，按照此方法生成得到M组电压向量。
依次地根据各组电压向量向位移平台I个驱动部输入，以依次地根据各组电压向量驱动位移平台产生运动，在每次根据一组电压向量向位移平台各个驱动部输入之后，测量位移平台各个自由度产生的运动量，从而得到每一次驱动后位移平台的运动量向量Pm，Pm＝[P1,…,Pj,…,PJ]，j∈[1,…,J]，Pj表示位移平台第j自由度的运动量。相应的，对应于M组电压向量能够得到M组运动量向量。
S11：根据M组电压向量Um以及对应获得的M组运动量向量Pm，基于预设公式计算用于描述所述位移平台各个驱动部对所述位移平台各个自由度影响比例的第一矩阵K，所述预设公式为：Um×K＝Pm。
向位移平台各个驱动部分别输入驱动电压，当位移平台在线性状态下稳定之后，每一驱动部对位移平台各个不同自由度都有一定响应关系，设用于描述位移平台各个驱动部对位移平台各个自由度影响比例的第一矩阵K表示为：
Figure BDA0002313427170000061
因此有，[U1…UI]×K＝[P1…PJ]。
从而，根据M组电压向量Um和对应获得的M组运动量向量Pm，基于上述预设公式计算用于描述位移平台各个驱动部对位移平台各个自由度影响比例的第一矩阵K。
进一步的在实际计算过程中，可以将M组电压向量Um构成M×I电压向量组U，将M组运动量向量Pm构成M×J运动量向量组P，具体的，计算用于描述位移平台各个驱动部对位移平台各个自由度影响比例的第一矩阵K的方法为：使用由M组电压向量Um构成的M×I电压向量组U以及由M组运动量向量Pm构成的M×J运动量向量组P，根据公式U×K＝P，计算第一矩阵K。具体的，可以使用最小二乘法进行计算，计算得到的第一矩阵K表示为：K＝(UTU)-1UP。
S12：根据所述第一矩阵K，得到用于描述所述位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部输入关系的参数。
根据得到的第一矩阵K，根据公式EJ/K计算得到用于描述位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部输入关系的参数，其中EJ为J阶的单位矩阵。
由上述内容可以看出，本实施例多自由度位移平台解耦方法能够得到用于描述位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部输入关系，实现对多自由度位移平台各个自由度运动控制的解耦，解决了现有技术的问题。
进一步在一种优选实施例中，根据第一矩阵K得到用于描述位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部输入关系的参数包括以下过程，请参考图2，包括以下步骤：
S120：针对所述位移平台的每一驱动部，根据以下过程进行迭代运算。请参考图3，过程具体包括以下步骤：
S1201：随机生成N组电压向量Un，每一组电压向量中对应目标驱动部的输入电压量的取值为随机值，对应其它驱动部的输入电压量的取值为0。
随机生成N组电压向量Un，Un＝[U1,…,Ui,…,UI]，i∈[1,…,I]，Ui表示向第i驱动部输入的电压量。比如当前针对位移平台的第1驱动部计算，那么以第1驱动部为目标驱动部，首先随机生成N组电压向量Un，每一组电压向量中对应第1驱动部的输入电压量的取值为随机值，对应其它驱动部的输入电压量的取值为0，即U2到UI的取值均为0。优选的N＞＞I，以能够获得计算结果以及提高计算结果的准确性。
S1202：依次地根据各组电压向量向所述位移平台各个驱动部输入，以依次地根据各组电压向量驱动所述位移平台产生运动，在每次根据一组电压向量向所述位移平台各个驱动部输入之后，测量所述位移平台各个自由度产生的运动量，相应获得N组运动量向量Pn。
依次地根据各组电压向量向位移平台I个驱动部输入，以依次地根据各组电压向量驱动位移平台产生运动，在每次根据一组电压向量向位移平台各个驱动部输入之后，测量位移平台各个自由度产生的运动量，从而得到每一次驱动后位移平台的运动量向量Pn，Pn＝[P1,…,Pj,…,PJ]，j∈[1,…,J]，Pj表示位移平台第j自由度的运动量。相应的，对应于N组电压向量能够得到N组运动量向量。
S1203：使用所述N组电压向量Un以及N组运动量向量Pn，以所述第一矩阵K的各元素值为初始值，基于公式Un×K＝Pn进行迭代运算，在每一次迭代运算后计算本次迭代运算得到的矩阵K与上一次迭代运算得到的矩阵K中每一对对应元素的差异量，其中在第一次迭代运算后计算本次迭代运算得到的矩阵K中非零元素的每一元素与所述第一矩阵K中对应元素的差异量，若每一对对应元素的差异量都满足预设条件则停止迭代运算，得到最后一次迭代运算得到的矩阵K。
本步骤中使用该N组电压向量Un以及N组运动量向量Pn进行迭代运算，根据公式Un×K＝Pn，对应于第i驱动部有：Ui·[Ki1,…,KiJ]＝[P1,…,PJ]。以第一矩阵K的各元素值为初始值，在第一次迭代运算后得到矩阵K，计算本次迭代运算得到的矩阵K中非零元素的每一元素与第一矩阵K中对应元素的差异量；从第二次迭代运算开始之后的每一次迭代运算中，在每一次迭代运算后计算本次迭代运算得到的矩阵K与上一次迭代运算得到的矩阵K中每一对对应元素的差异量。若在一次迭代运算后，计算的每一对对应元素的差异量都满足预设条件则停止迭代运算，得到最后一次迭代运算得到的矩阵K。本实施例中预设条件为对应元素的差异量小于等于预设值。在实际计算过程中可以使用泰勒级数最小二乘法进行迭代运算。
具体可在每一次迭代运算后根据以下公式计算对应元素的差异量：
Figure BDA0002313427170000081
Figure BDA0002313427170000082
其中，Kij 0表示第一矩阵K中第i行第j列元素，Kij 1表示第1次迭代运算得到的矩阵K中第i行第j列元素，Kij L表示第L次迭代运算得到的矩阵K中第i行第j列元素。
按照上述过程依次地针对位移平台的各个驱动部进行迭代运算，计算出针对各个驱动部的矩阵K。
S121：取针对各个驱动部进行迭代运算得到的矩阵K的非零元素构成第二矩阵，根据所述第二矩阵获得用于描述所述位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部输入关系的参数。
具体的，根据得到的第二矩阵，根据公式EJ/K′得到用于描述位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部输入关系的参数，其中K＇表示得到的第二矩阵，EJ为J阶的单位矩阵。
由上述内容可以看出，本实施例多自由度位移平台控制解耦方法，以初步计算得到的第一矩阵K为初始值，通过迭代运算获得更精确的位移平台各个驱动部对位移平台各个自由度影响比例，能够得到更为精确的位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部输入关系。
相应的，本发明实施例还提供一种多自由度位移平台控制解耦装置，用于执行以上所述的多自由度位移平台控制解耦方法。
本实施例的多自由度位移平台控制解耦装置，首先随机生成M组电压向量Um，依次地根据各组电压向量向位移平台各个驱动部输入，以依次地根据各组电压向量驱动位移平台产生运动，在每次根据一组电压向量向位移平台各个驱动部输入之后，测量位移平台各个自由度产生的运动量，相应获得M组运动量向量Pm，根据M组电压向量Um以及对应获得的M组运动量向量Pm，计算用于描述位移平台各个驱动部对位移平台各个自由度影响比例的第一矩阵K，进一步根据第一矩阵K，得到用于描述位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部输入关系的参数，从而实现对多自由度位移平台各个自由度运动控制的解耦，解决了现有技术的问题。
以上对本发明所提供的一种多自由度位移平台控制解耦方法及装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种多自由度位移平台控制解耦方法，其特征在于，包括：
随机生成M组电压向量Um，依次地根据各组电压向量向位移平台各个驱动部输入，以依次地根据各组电压向量驱动所述位移平台产生运动，在每次根据一组电压向量向所述位移平台各个驱动部输入之后，测量所述位移平台各个自由度产生的运动量，相应获得M组运动量向量Pm，所述位移平台具有J维自由度并包括I个驱动部，J为大于等于1且小于等于6的正整数，I为大于等于J的正整数，M为大于I的正整数；
根据M组电压向量Um以及对应获得的M组运动量向量Pm，基于预设公式计算用于描述所述位移平台各个驱动部对所述位移平台各个自由度影响比例的第一矩阵K，所述预设公式为：Um×K＝Pm；
根据所述第一矩阵K，得到用于描述所述位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部输入关系的参数；
还包括：针对所述位移平台的每一驱动部，根据以下过程进行迭代运算，过程包括：
随机生成N组电压向量Un，每一组电压向量中对应目标驱动部的输入电压量的取值为随机值，对应其它驱动部的输入电压量的取值为0；
依次地根据各组电压向量向所述位移平台各个驱动部输入，以依次地根据各组电压向量驱动所述位移平台产生运动，在每次根据一组电压向量向所述位移平台各个驱动部输入之后，测量所述位移平台各个自由度产生的运动量，相应获得N组运动量向量Pn；
使用所述N组电压向量Un以及N组运动量向量Pn，以所述第一矩阵K的各元素值为初始值，基于公式Un×K＝Pn进行迭代运算，在每一次迭代运算后计算本次迭代运算得到的矩阵K与上一次迭代运算得到的矩阵K中每一对对应元素的差异量，其中在第一次迭代运算后计算本次迭代运算得到的矩阵K中非零元素的每一元素与所述第一矩阵K中对应元素的差异量，若每一对对应元素的差异量都满足预设条件则停止迭代运算，得到最后一次迭代运算得到的矩阵K；
取针对各个驱动部进行迭代运算得到的矩阵K的非零元素构成第二矩阵，根据所述第二矩阵获得用于描述所述位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部输入关系的参数。
2.根据权利要求1所述的多自由度位移平台控制解耦方法，其特征在于，随机生成M组电压向量Um包括：
在区间(0，1)随机生成M组比例值，每一组比例值包括I个比例值，以每一组比例值与所述位移平台驱动部允许输入电压量的最大值相乘，得到每一组电压向量Um。
3.根据权利要求1所述的多自由度位移平台控制解耦方法，其特征在于，根据M组电压向量Um以及对应获得的M组运动量向量Pm，基于预设公式计算用于描述所述位移平台各个驱动部对所述位移平台各个自由度影响比例的第一矩阵K包括：
将M组电压向量Um构成M×I电压向量组U，将M组运动量向量Pm构成M×J运动量向量组P，根据公式U×K＝P，计算用于描述所述位移平台各个驱动部对所述位移平台各个自由度影响比例的第一矩阵K。
4.根据权利要求3所述的多自由度位移平台控制解耦方法，其特征在于，采用最小二乘法计算所述第一矩阵K，计算得到的所述第一矩阵K表示为：K＝(UΤU)-1UP。
5.根据权利要求1所述的多自由度位移平台控制解耦方法，其特征在于，在每一次迭代运算后根据以下公式计算对应元素的差异量：
Figure FDA0003179552410000021
Figure FDA0003179552410000022
其中，Kij 0表示第一矩阵K中第i行第j列元素，Kij 1表示第1次迭代运算得到的矩阵K中第i行第j列元素，Kij L表示第L次迭代运算得到的矩阵K中第i行第j列元素。
6.根据权利要求1所述的多自由度位移平台控制解耦方法，其特征在于，所述预设条件为对应元素的差异量小于等于预设值。
7.根据权利要求1所述的多自由度位移平台控制解耦方法，其特征在于，根据所述第二矩阵获得用于描述所述位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部输入关系的参数包括：对所述第二矩阵根据公式EJ/K′计算得到用于描述所述位移平台各个自由度产生单位运动量时各个驱动部输入关系的参数，其中K＇表示得到的第二矩阵，EJ为J阶的单位矩阵。
8.一种多自由度位移平台控制解耦装置，其特征在于，用于执行权利要求1-7任一项所述的多自由度位移平台控制解耦方法。
CN201911268065.3A 2019-12-11 2019-12-11 一种多自由度位移平台控制解耦方法及装置 Active CN111077774B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911268065.3A CN111077774B (zh) 2019-12-11 2019-12-11 一种多自由度位移平台控制解耦方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911268065.3A CN111077774B (zh) 2019-12-11 2019-12-11 一种多自由度位移平台控制解耦方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111077774A CN111077774A (zh) 2020-04-28
CN111077774B true CN111077774B (zh) 2021-10-08

Family

ID=70313842

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911268065.3A Active CN111077774B (zh) 2019-12-11 2019-12-11 一种多自由度位移平台控制解耦方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111077774B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1487268A (zh) * 2003-08-12 2004-04-07 上海交通大学 基于阶跃响应测试的多变量系统结构化闭环辨识方法
CN103941589A (zh) * 2014-04-24 2014-07-23 中国科学院自动化研究所 一种压电执行器的非线性模型预测控制方法
CN104166345A (zh) * 2014-08-01 2014-11-26 中国人民解放军装备学院 一种磁悬浮控制力矩陀螺转子系统解耦和扰动抑制方法
CN105676644A (zh) * 2016-03-04 2016-06-15 南京理工大学 一种多自由度精密定位平台的解耦控制方法
CN106066603A (zh) * 2015-04-21 2016-11-02 南京理工大学 具有精确跟踪性能的电液伺服系统自适应鲁棒位置控制器的实现方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1487268A (zh) * 2003-08-12 2004-04-07 上海交通大学 基于阶跃响应测试的多变量系统结构化闭环辨识方法
CN103941589A (zh) * 2014-04-24 2014-07-23 中国科学院自动化研究所 一种压电执行器的非线性模型预测控制方法
CN104166345A (zh) * 2014-08-01 2014-11-26 中国人民解放军装备学院 一种磁悬浮控制力矩陀螺转子系统解耦和扰动抑制方法
CN106066603A (zh) * 2015-04-21 2016-11-02 南京理工大学 具有精确跟踪性能的电液伺服系统自适应鲁棒位置控制器的实现方法
CN105676644A (zh) * 2016-03-04 2016-06-15 南京理工大学 一种多自由度精密定位平台的解耦控制方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
《压电式二维微动工作台的迟滞补偿与解耦控制》;陈远晟等;《纳米技术与精密工程》;20130531;第11卷(第3期);第252-260页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN111077774A (zh) 2020-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112101530B (zh) 神经网络训练方法、装置、设备及存储介质
CN105975645B (zh) 一种基于多步的含激波区域飞行器流场快速计算方法
CN110083167A (zh) 一种移动机器人的路径跟踪方法及装置
WO2022135011A1 (zh) 合质心状态获取方法、装置、仿人机器人和可读存储介质
CN108287471A (zh) Mimo偏格式无模型控制器基于系统误差的参数自整定方法
CN111552298B (zh) 一种基于鼠脑海马空间细胞的仿生定位方法
CN109202895A (zh) 设计支持装置、设计支持方法及存储设计支持程序的介质
CN112571420B (zh) 一种未知参数下的双功能模型预测控制方法
Chu et al. Generalization of a parameter set selection procedure based on orthogonal projections and the D‐optimality criterion
KR102614179B1 (ko) 원유 블렌딩의 블렌딩 효과 파라미터의 계산 방법
CN111077774B (zh) 一种多自由度位移平台控制解耦方法及装置
CN107069708B (zh) 一种基于极限学习机的输电网线路有功安全校正方法
Ghouri et al. Attitude control of quad-copter using deterministic policy gradient algorithms (DPGA)
CN107357282B (zh) 一种基于多维隐马尔可夫模型的飞行控制系统评估方法
CN109407689A (zh) 平衡机器人的模糊控制方法、装置及平衡机器人
US20210064994A1 (en) Machine learning device and machine learning method
CN108345213A (zh) Mimo紧格式无模型控制器基于系统误差的参数自整定方法
CN108995829A (zh) 一种平台在轨标定方法
CN111844049B (zh) 灵巧手抓取控制方法、装置及终端设备
KR102319631B1 (ko) 수중 위치추정장치 및 그 제어 방법
CN115562299A (zh) 一种移动机器人的导航方法、装置、移动机器人及介质
CN108287470A (zh) Mimo偏格式无模型控制器基于偏导信息的参数自整定方法
Couillet et al. Training performance of echo state neural networks
CN108132600B (zh) Mimo紧格式无模型控制器基于偏导信息的参数自整定方法
CN108945526A (zh) 一种失效卫星的消旋控制方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant