CN111075903B - 液压机械式变速器的无级变速方法 - Google Patents

液压机械式变速器的无级变速方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种液压机械式变速器的无级变速方法，齿轮一固定在轴一上且驱动液压泵；齿轮三通过离合器一与轴一相连，或通过离合器二与变速器壳体相连；齿轮五通过离合器三与轴一相连；轴二上固定安装有太阳轮一和太阳轮二且由液压马达一驱动，液压马达二也可驱动轴四；前进模式依次包括速度逐渐增加的前进Ⅰ段至Ⅳ段，前进Ⅰ段时：离合器二结合锁定行星架一，齿轮一驱动液压泵运转，液压泵驱动液压马达一和液压马达二旋转，液压马达一驱动轴二、太阳轮一与太阳轮二正向旋转，太阳轮一通过行星轮一驱动内齿圈一、行星架二和轴四反向旋转；液压马达二通过齿轮十也驱动轴四反向旋转。本发明可实现很大扭矩和调速范围、传动平稳效率高、全程动力不间断。

Description

液压机械式变速器的无级变速方法
技术领域
本发明涉及一种无级变速器，尤其涉及一种液压机械式变速器的无级变速方法，具有不间断动力下的无级变速功能，属于无级变速技术领域。
背景技术
大功率自行式动力机械经常面对复杂工况、负载变化范围大，所以对变速器的调速范围、扭矩、传动效率、动力连续性都有很高的要求。尤其大功率拖拉机作为农业领域的主要动力机械，工况更加复杂、动力输出不能间断，其变速器需要更好的技术指标、操控性能和效率指标。
目前市场上的拖拉机品牌多采用手动变速器、非智能部分动力换挡变速器等。尤其拖拉机无级变速技术水平仍处于方案复杂、效率低下、可靠性低、操控性差的阶段。
发明内容
本发明的目的在于，克服现有技术中存在的问题，降低大范围变速传动复杂性，提供一种液压机械式变速器的无级变速方法，扭矩和调速范围大、传动平稳效率高、全程动力不间断。
为解决以上技术问题，本发明的一种液压机械式变速器的无级变速方法，包括前进模式，变速器的齿轮一G1固定在轴一A1上且驱动液压泵B1；齿轮三G3通过离合器一C1与轴一A1相连，或通过离合器二C2与变速器壳体相连；齿轮五G5通过离合器三C3与轴一A1相连；轴二A2上固定安装有太阳轮一S1和太阳轮二S2且由液压马达一M1驱动；行星架一X1浮动安装在轴二A2上且由齿轮三G3驱动；内齿圈一R1与行星架二X2相连，行星架二X2的中心固定在轴四A4的一端；内齿圈二R2固定在轴三A3上且由齿轮五G5驱动，轴三A3浮动套装在轴四A4上；轴四A4上的齿轮十G10由液压马达二M2驱动，前进模式依次包括速度逐渐增加的前进Ⅰ段、前进Ⅱ段、前进Ⅲ段和前进Ⅳ段，前进Ⅰ段时：离合器二C2结合锁定行星架一X1，齿轮一G1驱动液压泵B1运转且输出排量从0开始逐渐增大，液压泵B1驱动液压马达一M1和液压马达二M2旋转，液压马达一M1驱动轴二A2、太阳轮一S1与太阳轮二S2正向旋转，太阳轮一S1通过行星轮一P1驱动内齿圈一R1、行星架二X2和轴四A4反向旋转；液压马达二M2通过齿轮十G10也驱动轴四A4反向旋转。
相对于现有技术，本发明取得了以下有益效果：轴一A1的左端可以与发动机飞轮盘连接，电磁换向阀Y4处于失电状态，处于平行导通工位，轴一A1通过齿轮一G1驱动齿轮二G2转动，控制系统给予电液比例阀一的左线圈Y1从0起始逐渐增大的PWM信号，使液压泵B1的输出排量从0开始逐渐增大，太阳轮一S1与太阳轮二S2作为行星轮系的输入端，内齿圈一R1与行星架二X2作为行星轮系的输出端，轴四A4驱动轴五A5正向旋转，实现由双液压马达并联驱动的纯液压功率前进起步，前进起步扭矩大，低速大扭矩有利于车辆重载坡道平稳起步。通过齿轮分段组合,根据实际动力输出需求，以经济高效而紧凑的接力方式传递扭矩。
作为本发明的改进，前进Ⅰ段时：太阳轮二S2通过行星轮二P2带动内齿圈二R2及轴三A3浮动反向旋转且转速跟随增大，轴三A3上的齿轮六G6驱动齿轮五G5浮动正向旋转，前进Ⅰ段结束时，齿轮五G5与轴一A1的转速相同；液压马达二M2的排量随负载下降而减小，当液压泵B1的输出排量达到最大值，轴二A2的正向转速达到最大值，前进Ⅰ段调速结束。前进Ⅰ段将齿轮五G5浮动加速至与轴一A1同速状态，便于下一步实现静态结合。液压马达二M2为反比例控制，控制系统给予电液比例阀二Y3从0起始逐渐增大的PWM信号，使液压马达二M2的排量随负载下降而减小，逐步撤消起动助力。
作为本发明的进一步改进，前进Ⅰ段向前进Ⅱ段切换时：先结合离合器三C3，使齿轮五G5与轴一A1在相对静止状态下结合；然后切换液压马达二M2的连接油路使液压马达二M2的液压输出扭矩与轴四A4的需求扭矩方向相匹配；接着在液压马达一M1转速保持不变的情况下，逐渐减小液压泵B1的排量及增大液压马达二M2的排量，直至液压泵B1的排量减小到0为止。齿轮五G5驱动内齿圈二R2保持反向旋转；电磁换向阀Y4得电切换至交叉导通工位，使液压马达二M2的液压输出扭矩与轴四A4的需求扭矩方向相匹配，可以使前进Ⅱ段内无功率回流。液压马达一M1逐步承担液压泵的作用，当液压泵B1的排量减小到0时，液压系统切换完成；切换过程中，变速器的速比保持不变，无动力中断。
作为本发明的进一步改进，前进Ⅱ段时：脱开离合器二C2，行星架一X1解除固定；离合器三C3保持结合，轴三A3速度保持不变，逐渐减小液压马达二M2的排量，使液压马达一M1降速，轴二A2、太阳轮一S1及太阳轮二S2降速，内齿圈一R1、行星架二X2及轴四A4加速；当液压马达二M2的排量减小到0时，液压马达一M1处于液压锁定的制动静止状态，轴二A2、太阳轮一S1及太阳轮二S2的速度降至0，轴四A4的反转速度增加到前进Ⅱ段末的值；行星架一X1处于浮动反转状态，速度跟随增长。内齿圈二R2速度保持不变，作为行星轮系的输入端；液压泵B1保持无排量输出，液压马达一M1作为液压泵使用；内齿圈一R1、行星架二X2及轴四A4作为行星轮系的输出端加速，轴四A4驱动轴五A5加速。轴四A4的反转速度增加到前进Ⅱ段末的值时，轴五A5的正转速度增加到前进Ⅱ段末的值。
作为本发明的进一步改进，前进Ⅲ段时：离合器三C3保持结合，轴三A3速度保持不变，液压马达二M2的排量减小到0，不输出扭矩；液压泵B1的输出排量从0开始逐渐增大，液流方向与前进Ⅰ段相反，驱动液压马达一M1逐渐加速旋转且旋向与前进Ⅰ段内相反，液压马达一M1驱动轴二A2、太阳轮一S1与太阳轮二S2反向旋转，太阳轮二S2驱动行星架二X2及轴四A4加速；行星架一X1处于浮动反转状态，速度跟随增长；当液压泵B1的输出排量达到最大时，轴二A2、轴三A3、轴四A4和行星架一X1的转速相等，到达前进Ⅲ段终点。内齿圈二R2速度保持不变，仍作为行星轮系的输入端；控制系统给予电液比例阀一的右线圈Y2从0起始逐渐增大的PWM信号，使液压泵B1的输出排量从0开始逐渐增大，液压马达一M1通过齿轮七G7和齿轮八G8驱动轴二A2反向旋转，内齿圈一R1、行星架二X2及轴四A4作为行星轮系的输出端加速，轴四A4驱动轴五A5加速。
作为本发明的进一步改进，前进Ⅲ段向前进Ⅳ段切换时：先结合离合器一C1，使齿轮三G3与轴一A1在相对静止状态下结合；然后再次切换液压马达二M2的连接油路，使液压马达二M2的液压输出扭矩与轴四A4的需求扭矩方向相匹配；接着在液压马达一M1转速保持不变的情况下，逐渐减小液压泵B1的排量及增大液压马达二M2的排量，直至液压泵B1的排量减小到0为止。由于轴三A3与行星架一X1及齿轮四G4的转速相等，齿轮三G3与轴一A1转速也相等，两者实现在相对静止状态下结合。电磁换向阀Y4失电，切换至平行导通工位，使液压马达二M2的液压输出扭矩与轴四A4的需求扭矩方向相匹配，可以保证前进Ⅳ段内无功率回流。液压马达一M1逐步承担液压泵的作用，当液压泵B1的排量减小到0时，液压系统切换完成；切换过程中，变速器的速比保持不变，无动力中断。
作为本发明的进一步改进，前进Ⅳ段时：脱开离合器三C3，离合器一C1保持结合，行星架一X1的转速保持不变，逐渐减小液压马达二M2的排量，使液压马达一M1降速，轴二A2、太阳轮一S1及太阳轮二S2降速，内齿圈一R1、行星架二X2及轴四A4加速；当液压马达二M2的排量减小到0时，液压马达一M1处于液压锁定的制动静止状态，轴二A2、太阳轮一S1及太阳轮二S2的速度降至0，轴四A4的反转速度增加到前进Ⅳ段的最大值。液压泵B1保持无排量输出，液压马达一M1作为液压泵使用；行星架一X1作为行星轮系的输入端，内齿圈一R1、行星架二X2及轴四A4作为行星轮系的输出端加速，轴四A4驱动轴五A5加速，内齿圈二R2及轴三A3浮动加速。轴四A4的反转速度增加到前进Ⅳ段的最大值时，轴五A5的正转速度增加到前进Ⅳ段的最大值，前进Ⅳ段调速结束。
作为本发明的进一步改进，包括驻车模式，离合器二C2结合，齿轮三G3、齿轮四G4和行星架一X1保持静止；液压泵B1的输出排量为0，液压马达一M1和液压马达二M2均处于液压锁定的制动静止状态，轴四A4处于静止。可以实现坡道不熄火驻车，无需启用驻车制动器。
作为本发明的进一步改进，包括倒退模式，倒退模式依次包括速度逐渐增加的倒退Ⅰ段、倒退Ⅱ段和倒退Ⅲ段，齿轮十五G15通过倒挡离合器CR与轴一A1相连，且齿轮十五G15通过齿轮十六G16驱动齿轮十七G17，齿轮十七G17固定在轴三A3上；倒退Ⅰ段时：离合器二C2结合锁定行星架一X1，齿轮一G1驱动液压泵B1运转，液压泵B1驱动液压马达一M1和液压马达二M2旋转，液压泵B1的输出排量从0开始逐渐增大且液流方向与前进Ⅰ段相反，液压马达一M1驱动轴二A2、太阳轮一S1与太阳轮二S2反向旋转，太阳轮一S1驱动轴四A4正向旋转；液压马达二M2通过齿轮十G10也驱动轴四A4正向旋转。电磁换向阀Y4处于失电状态，处于平行导通工位；轴一A1通过齿轮一G1驱动齿轮二G2转动，控制系统给予电液比例阀一的右线圈Y2从0起始逐渐增大的PWM信号，使液压泵B1的输出排量从0开始逐渐增大。液压马达一M1通过齿轮七G7和齿轮八G8驱动轴二A2反向旋转，轴二A2、太阳轮一S1与太阳轮二S2作为行星轮系的输入端，太阳轮一S1通过行星轮一P1驱动内齿圈一R1正向旋转，内齿圈一R1及行星架二X2作为行星轮系的输出端驱动轴四A4正向旋转，轴四A4驱动轴五A5反向旋转，实现由双液压马达并联驱动的纯液压功率倒退起步，倒退起步扭矩大。
作为本发明的进一步改进，太阳轮二S2通过行星轮二P2带动内齿圈二R2、轴三A3及齿轮十七G17浮动正向旋转且转速跟随增大，齿轮十七G17通过齿轮十六G16驱动齿轮十五G15浮动正向旋转，且倒退Ⅰ段结束时，齿轮十五G15与轴一A1的速度相同；液压马达二M2的排量随负载下降而减小，当液压泵B1的输出排量达到最大值，轴二A2的反向转速达到最大值时，倒退Ⅰ段调速结束。轴四A4驱动轴五A5从0速度开始逐渐增大，控制系统给予电液比例阀二Y3从0起始逐渐增大的PWM信号，使液压马达二M2的排量随负载下降而减小，逐步撤消起动助力。
作为本发明的进一步改进，倒退Ⅰ段向倒退Ⅱ段切换时：先结合倒挡离合器CR，使齿轮十五G15与轴一A1在相对静止状态下结合；然后切换液压马达二M2的连接油路，使液压马达二M2的液压输出扭矩与轴四A4的需求扭矩方向相匹配；接着在液压马达一M1转速保持不变的情况下，逐渐减小液压泵B1的排量及增大液压马达二M2的排量，直至液压泵B1的排量减小到0为止。齿轮十五G15通过齿轮十六G16及齿轮十七G17驱动内齿圈二R2保持正向旋转；电磁换向阀Y4得电，切换至交叉导通工位，使液压马达二M2的液压输出扭矩与轴四A4的需求扭矩方向相匹配，可以保证倒退Ⅱ段内无功率回流。液压马达一M1逐步承担液压泵的作用，液压泵B1的排量减小到0时，液压系统切换完成；切换过程中，变速器的速比保持不变，无动力中断。
作为本发明的进一步改进，倒退Ⅱ段时：脱开离合器二C2，行星架一X1解除固定；倒挡离合器CR保持结合，轴三A3速度保持不变，逐渐减小液压马达二M2的排量，使液压马达一M1降速，轴二A2、太阳轮一S1及太阳轮二S2降速，内齿圈一R1、行星架二X2及轴四A4加速；当液压马达二M2的排量减小到0时，液压马达一M1处于液压锁定的制动静止状态，轴二A2、太阳轮一S1及太阳轮二S2的速度降至0，轴四A4的正转速度增加到倒退Ⅱ段末的值；行星架一X1处于浮动正转状态，速度跟随增长。液压泵B1保持无排量输出，液压马达一M1作为液压泵使用，内齿圈二R2速度保持不变，作为行星轮系的输入端；内齿圈一R1、行星架二X2及轴四A4作为行星轮系的输出端加速，轴四A4驱动轴五A5加速。轴四A4的正转速度增加到倒退Ⅱ段末的值时，轴五A5的反转速度增加到倒退Ⅱ段末的值。
作为本发明的进一步改进，倒退Ⅲ段时：倒挡离合器CR保持结合，轴三A3速度保持不变，液压马达二M2的排量减小到0，不输出扭矩；液压泵B1的输出排量从0开始逐渐增大，液流方向与倒退Ⅰ段相反，驱动液压马达一M1逐渐加速旋转，进而驱动轴二A2、太阳轮一S1与太阳轮二S2正向旋转，太阳轮二S2驱动行星架二X2及轴四A4加速；行星架一X1处于浮动正转状态，速度跟随增长；当液压泵B1的输出排量达到最大时，轴二A2、轴三A3、轴四A4和行星架一X1的转速相等，到达倒退Ⅲ段终点。电磁换向阀Y4失电，切换至平行导通工位；控制系统给予电液比例阀一的左线圈Y1从0起始逐渐增大的PWM信号，使液压泵B1的输出排量从0开始逐渐增大。内齿圈二R2速度保持不变，仍作为行星轮系的输入端；行星架二X2、内齿圈一R1及轴四A4作为行星轮系的输出端加速，轴四A4驱动轴五A5加速。
附图说明
图1为本发明中液压机械式变速器的传动原理图。
图2为本发明中行星轮系各基本构件的转速关系图。
图3为本发明工作在前进Ⅰ段时的液压流向图。
图4为本发明工作在前进Ⅰ段时行星轮系各基本构件的转速变化图。
图5为本发明工作在前进Ⅱ段时的液压流向图。
图6为本发明工作在前进Ⅱ段时行星轮系各基本构件的转速变化图。
图7为本发明工作在前进Ⅲ段时的液压流向图。
图8为本发明工作在前进Ⅲ段时行星轮系各基本构件的转速变化图。
图9为本发明工作在前进Ⅳ段时的液压流向图。
图10为本发明工作在前进Ⅳ段时行星轮系各基本构件的转速变化图。
图11为本发明工作在倒退Ⅰ段时的液压流向图。
图12为本发明工作在倒退Ⅰ段时行星轮系各基本构件的转速变化图。
图13为本发明工作在倒退Ⅱ段时的液压流向图。
图14为本发明工作在倒退Ⅱ段时行星轮系各基本构件的转速变化图。
图15为本发明工作在倒退Ⅲ段时的液压流向图。
图16为本发明工作在倒退Ⅲ段时行星轮系各基本构件的转速变化图。
图中：A1.轴一；A2.轴二；A3.轴三；A4.轴四；A5.轴五；PTO.取力器；G1.齿轮一；G2.齿轮二；G3.齿轮三；G4.齿轮四；G5.齿轮五；G6.齿轮六；G7.齿轮七；G8.齿轮八；G9.齿轮九；G10.齿轮十；G11.齿轮十一；G12.齿轮十二；G13.齿轮十三；G14.齿轮十四；G15.齿轮十五；G16.齿轮十六；G17.齿轮十七；G18.齿轮十八；C1.离合器一；C2.离合器二；C3.离合器三；CR.倒挡离合器；SY.同步器；B1.液压泵；M1.液压马达一；M2.液压马达二；S1.太阳轮一；P1.行星轮一；X1.行星架一；R1.内齿圈一；S2.太阳轮二；P2.行星轮二；X2.行星架二；R2.内齿圈二；Y1、Y2.电液比例阀一；Y3.电液比例阀二；Y4.电磁换向阀。
具体实施方式
在本发明的以下描述中，术语“左”、“右”、“正”、“反”等指示的方位、位置或方向关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指装置必须具有特定的方位或方向。
如图1所示，本发明中的液压机械式变速器包括变速器壳体，变速器壳体中安装有轴一A1、轴二A2、轴三A3和轴四A4，轴一A1的左端为动力输入端，轴一A1上依次套装有齿轮一G1、离合器一C1、离合器二C2、齿轮三G3、齿轮五G5和离合器三C3，轴一A1的左端可以与发动机飞轮盘连接，齿轮一G1固定在轴一A1上且与齿轮二G2相啮合，齿轮二G2安装在液压泵B1的驱动轴上；齿轮三G3通过离合器一C1与轴一A1相连，或通过离合器二C2与变速器壳体相连；齿轮五G5通过离合器三C3与轴一A1相连。轴一A1的右端与取力器相连接，取力器可以取得发动机的最大功率，为车辆其它部件提供动力。
轴二A2上依次安装有齿轮八G8、齿轮四G4、行星轮系一和行星轮系二，齿轮八G8固定在轴二A2上且与齿轮七G7相啮合，齿轮七G7安装在液压马达一M1的驱动轴上；行星轮系一包括太阳轮一S1、行星轮一P1、行星架一X1和内齿圈一R1，行星架一X1与齿轮四G4相连且浮动安装在轴二A2上，齿轮四G4与齿轮三G3相啮合；行星轮系二包括太阳轮二S2、行星轮二P2、行星架二X2和内齿圈二R2，太阳轮一S1与太阳轮二S2均固定在轴二A2上，内齿圈一R1与行星架二X2相连，行星架二X2的中心固定在轴四A4的一端；内齿圈二R2与齿轮六G6共同固定在轴三A3上，齿轮六G6与齿轮五G5相啮合，轴三A3浮动套装在轴四A4上且共轴线。
固定在轴三A3上的齿轮十七G17与齿轮十六G16相啮合，齿轮十六G16与齿轮十五G15相啮合，齿轮十五G15通过倒挡离合器CR与轴一A1相连。
固定在轴四A4上的齿轮十G10与齿轮九G9相啮合，齿轮九G9安装在液压马达二M2的驱动轴上。轴四A4上还安装有齿轮十一G11、同步器SY和齿轮十三G13，且齿轮十一G11或齿轮十三G13通过同步器SY与轴四A4相连；第五平行轴系统包括轴五A5，轴五A5的输出端安装有驱动差速器的齿轮十八G18，轴五A5上固定安装有齿轮十二G12和齿轮十四G14，齿轮十二G12与齿轮十一G11相啮合，齿轮十四G14与齿轮十三G13相啮合。同步器SY与齿轮十一G11结合时为高速挡模式，同步器SY与齿轮十三G13结合时为低速挡模式，通过人为选择按钮控制同步器SY可以实现高速挡与低速挡二选一的切换，使前进和倒退均能实现高速挡和低速挡两种模式，高速挡适用于运输模式，低速挡适用于田间作业模式。且高速挡与低速挡的切换，不影响速度调节方式，但是车辆能达到的最大速度值不同。
液压泵B1由电液比例阀一控制其排量及液流方向，且通过动力供油管与液压马达一M1相连；液压马达二M2由电液比例阀二Y3控制其排量，且通过电磁换向阀Y4与动力供油管相连。
如图2所示，本发明液压机械式变速器的无级变速方法包括前进模式，前进模式依次包括速度逐渐增加的前进Ⅰ段、前进Ⅱ段、前进Ⅲ段和前进Ⅳ段，倒退模式依次包括速度逐渐增加的倒退Ⅰ段、倒退Ⅱ段和倒退Ⅲ段。
如图3、图4所示，前进Ⅰ段时：离合器二C2结合，行星架一X1保持静止；电磁换向阀Y4处于失电状态，处于平行导通工位，轴一A1通过齿轮一G1驱动齿轮二G2转动，控制系统给予电液比例阀一的左线圈Y1从0起始逐渐增大的PWM信号，使液压泵B1的输出排量从0开始逐渐增大，驱动液压马达一M1和液压马达二M2旋转，液压马达一M1通过齿轮七G7和齿轮八G8驱动轴二A2正向旋转，带动太阳轮一S1与太阳轮二S2同速正向旋转，太阳轮一S1通过行星轮一P1驱动内齿圈一R1反向旋转，内齿圈一R1通过行星架二X2驱动轴四A4反向旋转，轴四A4驱动轴五A5正向旋转；太阳轮二S2通过行星轮二P2带动内齿圈二R2、轴三A3及齿轮六G6浮动反向旋转且转速跟随增大，齿轮六G6驱动齿轮五G5浮动正向旋转，且前进Ⅰ段结束时，齿轮五G5与轴一A1的转速相同；液压马达二M2通过齿轮九G9和齿轮十G10也驱动轴四A4反向旋转，实现由双液压马达并联驱动的纯液压功率前进起步，前进起步扭矩大，低速大扭矩有利于车辆重载坡道平稳起步。轴四A4驱动轴五A5从0速度开始逐渐增大，液压马达二M2为反比例控制，控制系统给予电液比例阀二Y3从0起始逐渐增大的PWM信号，使液压马达二M2的排量随负载下降而减小，逐步撤消起动助力；当液压泵B1的输出排量达到最大值，即轴二A2的正向转速达到最大值时，前进Ⅰ段调速结束。
前进Ⅰ段向前进Ⅱ段切换时：先结合离合器三C3，使齿轮五G5与轴一A1在相对静止状态下结合，齿轮五G5驱动内齿圈二R2保持反向旋转；为了前进Ⅱ段内无功率回流，需要将液压系统进行相应的切换，首先电磁换向阀Y4得电，切换至交叉导通工位，即切换液压马达二M2的连接油路，使液压马达二M2的液压输出扭矩与轴四A4的需求扭矩方向相匹配；接着在液压马达一M1转速保持不变的情况下，逐渐减小液压泵B1的排量及增大液压马达二M2的排量，液压马达一M1逐步承担液压泵的作用，直至液压泵B1的排量减小到0为止，液压系统切换完成；切换过程中，变速器的速比保持不变，无动力中断。
如图5、图6所示，前进Ⅱ段时：脱开离合器二C2，行星架一X1解除固定；离合器三C3保持结合，轴三A3及内齿圈二R2速度保持不变，作为行星轮系的输入端；液压泵B1保持无排量输出，液压马达一M1作为液压泵使用，控制系统逐渐减小液压马达二M2的排量，使液压马达一M1降速，轴二A2、太阳轮一S1及太阳轮二S2降速，内齿圈一R1、行星架二X2及轴四A4作为行星轮系的输出端加速，轴四A4驱动轴五A5加速。当液压马达二M2的排量减小到0时，液压马达一M1处于液压锁定的制动静止状态，轴二A2、太阳轮一S1及太阳轮二S2的速度降至0，轴四A4的反转速度增加到前进Ⅱ段末的值，轴五A5的正转速度增加到前进Ⅱ段末的值；行星架一X1处于浮动反转状态，速度跟随增长。
如图7、图8所示，前进Ⅲ段时：离合器三C3保持结合，轴三A3及内齿圈二R2速度保持不变，仍作为行星轮系的输入端；液压马达二M2的排量减小到0，不吸收排量，不输出扭矩；控制系统给予电液比例阀一的右线圈Y2从0起始逐渐增大的PWM信号，使液压泵B1的输出排量从0开始逐渐增大，液流方向与前进Ⅰ段相反，单独驱动液压马达一M1逐渐加速旋转且旋向与前进Ⅰ段内相反，液压马达一M1通过齿轮七G7和齿轮八G8驱动轴二A2反向旋转，带动太阳轮一S1与太阳轮二S2同速反向旋转，太阳轮二S2驱动内齿圈一R1、行星架二X2及轴四A4作为行星轮系的输出端加速，轴四A4驱动轴五A5加速；行星架一X1处于浮动反转状态，速度跟随增长。当液压泵B1的输出排量达到最大时，轴二A2、轴三A3、轴四A4和行星架一X1的转速相等，到达前进Ⅲ段终点。
前进Ⅲ段向前进Ⅳ段切换时：由于轴三A3与行星架一X1及齿轮四G4的转速相等，齿轮三G3与轴一A1转速也相等，两者处于相对静止状态；先结合离合器一C1，使齿轮三G3与轴一A1结合；为了前进Ⅳ段内无功率回流，需要将液压系统进行相应的切换，首先电磁换向阀Y4失电，切换至平行导通工位，即再次切换液压马达二M2的连接油路，使液压马达二M2的液压输出扭矩与轴四A4的需求扭矩方向相匹配；接着在液压马达一M1转速保持不变的情况下，逐渐减小液压泵B1的排量及增大液压马达二M2的排量，液压马达一M1逐步承担液压泵的作用，直至液压泵B1的排量减小到0为止，液压系统切换完成；切换过程中，变速器的速比保持不变，无动力中断；
如图9、图10所示，前进Ⅳ段时：脱开离合器三C3，离合器一C1保持结合，行星架一X1的转速保持不变，作为行星轮系的输入端；液压泵B1保持无排量输出，液压马达一M1作为液压泵使用，逐渐减小液压马达二M2的排量，使液压马达一M1降速，轴二A2、太阳轮一S1及太阳轮二S2降速，内齿圈一R1、行星架二X2及轴四A4作为行星轮系的输出端加速，轴四A4驱动轴五A5加速；内齿圈二R2及轴三A3浮动加速。当液压马达二M2的排量减小到0时，液压马达一M1处于液压锁定的制动静止状态，轴二A2、太阳轮一S1及太阳轮二S2的速度降至0，轴四A4的反转速度增加到前进Ⅳ段的最大值，轴五A5的正转速度增加到前进Ⅳ段的最大值，前进Ⅳ段调速结束。
前进速度从大减小与从小增大的过程刚好相反，调速过程为倒序控制，不再赘述。
驻车模式时：离合器二C2结合，齿轮三G3、齿轮四G4和行星架一X1保持静止；液压泵B1的输出排量为0，液压马达一M1和液压马达二M2均处于液压锁定的制动静止状态，轴四A4和轴五A5均处于静止。
如图11、图12所示，倒退Ⅰ段时：离合器二C2结合，行星架一X1保持静止；电磁换向阀Y4处于失电状态，处于平行导通工位，轴一A1通过齿轮一G1驱动齿轮二G2转动，控制系统给予电液比例阀一的右线圈Y2从0起始逐渐增大的PWM信号，使液压泵B1的输出排量从0开始逐渐增大，驱动液压马达一M1和液压马达二M2旋转，液压马达一M1通过齿轮七G7和齿轮八G8驱动轴二A2反向旋转，轴二A2作为行星轮系的输入端带动太阳轮一S1与太阳轮二S2同速反向旋转，太阳轮一S1通过行星轮一P1驱动内齿圈一R1正向旋转，内齿圈一R1及行星架二X2作为行星轮系的输出端驱动轴四A4正向旋转，轴四A4驱动轴五A5反向旋转；太阳轮二S2通过行星轮二P2带动内齿圈二R2、轴三A3及齿轮十七G17浮动正向旋转且转速跟随增大，齿轮十七G17通过齿轮十六G16驱动齿轮十五G15浮动正向旋转，且倒退Ⅰ段结束时，齿轮十五G15与轴一A1的速度相同；液压马达二M2通过齿轮九G9和齿轮十G10也驱动轴四A4正向旋转，实现由双液压马达并联驱动的纯液压功率倒退起步，倒退起步扭矩大，轴四A4驱动轴五A5从0速度开始逐渐增大，控制系统给予电液比例阀二Y3从0起始逐渐增大的PWM信号，使液压马达二M2的排量随负载下降而减小；当液压泵B1的输出排量达到最大值，即轴二A2的反向转速达到最大值时，倒退Ⅰ段调速结束。
倒退Ⅰ段向倒退Ⅱ段切换时：先结合倒挡离合器CR，使齿轮十五G15与轴一A1在相对静止状态下结合，齿轮十五G15驱动内齿圈二R2保持正向旋转；为了倒退Ⅱ段内无功率回流，需要将液压系统进行相应的切换，首先电磁换向阀Y4得电，切换至交叉导通工位，即切换液压马达二M2的连接油路，使液压马达二M2的液压输出扭矩与轴四A4的需求扭矩方向相匹配；接着在液压马达一M1转速保持不变的情况下，逐渐减小液压泵B1的排量及增大液压马达二M2的排量，液压马达一M1逐步承担液压泵的作用，直至液压泵B1的排量减小到0为止，液压系统切换完成；切换过程中，变速器的速比保持不变，无动力中断。
如图13、图14所示，倒退Ⅱ段时：脱开离合器二C2，行星架一X1解除固定；倒挡离合器CR保持结合，轴三A3及内齿圈二R2速度保持不变，作为行星轮系的输入端；液压泵B1保持无排量输出，液压马达一M1作为液压泵使用，逐渐减小液压马达二M2的排量，使液压马达一M1降速，轴二A2、太阳轮一S1及太阳轮二S2降速，内齿圈一R1、行星架二X2及轴四A4作为行星轮系的输出端加速，轴四A4驱动轴五A5加速；当液压马达二M2的排量减小到0时，液压马达一M1处于液压锁定的制动静止状态，轴二A2、太阳轮一S1及太阳轮二S2的速度降至0，轴四A4的正转速度增加到倒退Ⅱ段末的值，轴五A5的反转速度增加到倒退Ⅱ段末的值；行星架一X1处于浮动正转状态，速度跟随增长。
如图15、图16所示，倒退Ⅲ段时：倒挡离合器CR保持结合，轴三A3及内齿圈二R2速度保持不变，仍作为行星轮系的输入端；液压马达二M2的排量减小到0，不吸收排量，不输出扭矩；电磁换向阀Y4失电，切换至平行导通工位；控制系统给予电液比例阀一的左线圈Y1从0起始逐渐增大的PWM信号，使液压泵B1的输出排量从0开始逐渐增大，液流方向与倒退Ⅰ段相反，单独驱动液压马达一M1逐渐加速旋转且旋向与倒退Ⅰ段内相反，液压马达一M1通过齿轮七G7和齿轮八G8驱动轴二A2正向旋转，带动太阳轮一S1与太阳轮二S2同速正向旋转，太阳轮二S2驱动行星架二X2、内齿圈一R1及轴四A4作为行星轮系的输出端加速，轴四A4驱动轴五A5加速；行星架一X1处于浮动正转状态，速度跟随增长；当液压泵B1的输出排量达到最大时，轴二A2、轴三A3、轴四A4和行星架一X1的转速相等，到达倒退Ⅲ段终点。
倒退速度从大减小与从小增大的过程刚好相反，调速过程为倒序控制，不再赘述。
本发明可实现离合器结合部在等速状态下结合，且相邻速度段在等速状态下换段，调速连续可控，操控性好，且可靠性高。无级变速器的扭矩和调速范围大、全程动力不间断切换，无差速换挡离合器，均为等速状态换段。前进和倒退可以在不停车状态下直接切换，操控性高。还可以实现坡道不熄火驻车，无需启用驻车制动器。本发明采用双液压马达驱动，使液压元件规格减小，便于采购和成本控制；变速器结构紧凑体积小，便于整机配套优化布置。
以上所述仅为本发明之较佳可行实施例而已，非因此局限本发明的专利保护范围。除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式，例如“左”、“右”及“正”、“反”可以互换。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围内。本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述。

Claims (12)

1.一种液压机械式变速器的无级变速方法，包括前进模式，变速器的齿轮一(G1)固定在轴一(A1)上且驱动液压泵(B1)；齿轮三(G3)通过离合器一(C1)与轴一(A1)相连，或通过离合器二(C2)与变速器壳体相连；齿轮五(G5)通过离合器三(C3)与轴一(A1)相连；轴二(A2)上固定安装有太阳轮一(S1)和太阳轮二(S2)且由液压马达一(M1)驱动；行星架一(X1)浮动安装在轴二(A2)上且由齿轮三(G3)驱动；内齿圈一(R1)与行星架二(X2)相连，行星架二(X2)的中心固定在轴四(A4)的一端；内齿圈二(R2)固定在轴三(A3)上且由齿轮五(G5)驱动，轴三(A3)浮动套装在轴四(A4)上；轴四(A4)上的齿轮十(G10)由液压马达二(M2)驱动，其特征在于，前进模式依次包括速度逐渐增加的前进Ⅰ段、前进Ⅱ段、前进Ⅲ段和前进Ⅳ段，前进Ⅰ段时：离合器二(C2)结合锁定行星架一(X1)，齿轮一(G1)驱动液压泵(B1)运转且输出排量从0开始逐渐增大，液压泵(B1)驱动液压马达一(M1)和液压马达二(M2)旋转，液压马达一(M1)驱动轴二(A2)、太阳轮一(S1)与太阳轮二(S2)正向旋转，太阳轮一(S1)通过行星轮一(P1)驱动内齿圈一(R1)、行星架二(X2)和轴四(A4)反向旋转；液压马达二(M2)通过齿轮十(G10)也驱动轴四(A4)反向旋转；
前进Ⅰ段时：太阳轮二(S2)通过行星轮二(P2)带动内齿圈二(R2)及轴三(A3)浮动反向旋转且转速跟随增大，轴三(A3)上的齿轮六(G6)驱动齿轮五(G5)浮动正向旋转，前进Ⅰ段结束时，齿轮五(G5)与轴一(A1)的转速相同；液压马达二(M2)的排量随负载下降而减小，当液压泵(B1)的输出排量达到最大值，轴二(A2)的正向转速达到最大值，前进Ⅰ段调速结束。
2.根据权利要求1所述的液压机械式变速器的无级变速方法，其特征在于，前进Ⅰ段向前进Ⅱ段切换时：先结合离合器三(C3)，使齿轮五(G5)与轴一(A1)在相对静止状态下结合；然后切换液压马达二(M2)的连接油路使液压马达二(M2)的液压输出扭矩与轴四(A4)的需求扭矩方向相匹配；接着在液压马达一(M1)转速保持不变的情况下，逐渐减小液压泵(B1)的排量及增大液压马达二(M2)的排量，直至液压泵(B1)的排量减小到0为止。
3.根据权利要求2所述的液压机械式变速器的无级变速方法，其特征在于，前进Ⅱ段时：脱开离合器二(C2)，行星架一(X1)解除固定；离合器三(C3)保持结合，轴三(A3)速度保持不变，逐渐减小液压马达二(M2)的排量，使液压马达一(M1)降速，轴二(A2)、太阳轮一(S1)及太阳轮二(S2)降速，内齿圈一(R1)、行星架二(X2)及轴四(A4)加速；当液压马达二(M2)的排量减小到0时，液压马达一(M1)处于液压锁定的制动静止状态，轴二(A2)、太阳轮一(S1)及太阳轮二(S2)的速度降至0，轴四(A4)的反转速度增加到前进Ⅱ段末的值；行星架一(X1)处于浮动反转状态，速度跟随增长。
4.根据权利要求3所述的液压机械式变速器的无级变速方法，其特征在于，前进Ⅲ段时：离合器三(C3)保持结合，轴三(A3)速度保持不变，液压马达二(M2)的排量减小到0，不输出扭矩；液压泵(B1)的输出排量从0开始逐渐增大，液流方向与前进Ⅰ段相反，驱动液压马达一(M1)逐渐加速旋转且旋向与前进Ⅰ段内相反，液压马达一(M1)驱动轴二(A2)、太阳轮一(S1)与太阳轮二(S2)反向旋转，太阳轮二(S2)驱动行星架二(X2)及轴四(A4)加速；行星架一(X1)处于浮动反转状态，速度跟随增长；当液压泵(B1)的输出排量达到最大时，轴二(A2)、轴三(A3)、轴四(A4)和行星架一(X1)的转速相等，到达前进Ⅲ段终点。
5.根据权利要求4所述的液压机械式变速器的无级变速方法，其特征在于，前进Ⅲ段向前进Ⅳ段切换时：先结合离合器一(C1)，使齿轮三(G3)与轴一(A1)在相对静止状态下结合；然后再次切换液压马达二(M2)的连接油路，使液压马达二(M2)的液压输出扭矩与轴四(A4)的需求扭矩方向相匹配；接着在液压马达一(M1)转速保持不变的情况下，逐渐减小液压泵(B1)的排量及增大液压马达二(M2)的排量，直至液压泵(B1)的排量减小到0为止。
6.根据权利要求5所述的液压机械式变速器的无级变速方法，其特征在于，前进Ⅳ段时：脱开离合器三(C3)，离合器一(C1)保持结合，行星架一(X1)的转速保持不变，逐渐减小液压马达二(M2)的排量，使液压马达一(M1)降速，轴二(A2)、太阳轮一(S1)及太阳轮二(S2)降速，内齿圈一(R1)、行星架二(X2)及轴四(A4)加速；当液压马达二(M2)的排量减小到0时，液压马达一(M1)处于液压锁定的制动静止状态，轴二(A2)、太阳轮一(S1)及太阳轮二(S2)的速度降至0，轴四(A4)的反转速度增加到前进Ⅳ段的最大值。
7.根据权利要求1所述的液压机械式变速器的无级变速方法，其特征在于，包括驻车模式，离合器二(C2)结合，齿轮三(G3)、齿轮四(G4)和行星架一(X1)保持静止；液压泵(B1)的输出排量为0，液压马达一(M1)和液压马达二(M2)均处于液压锁定的制动静止状态，轴四(A4)处于静止。
8.根据权利要求1所述的液压机械式变速器的无级变速方法，其特征在于，包括倒退模式，倒退模式依次包括速度逐渐增加的倒退Ⅰ段、倒退Ⅱ段和倒退Ⅲ段，齿轮十五(G15)通过倒挡离合器(CR)与轴一(A1)相连，且齿轮十五(G15)通过齿轮十六(G16)驱动齿轮十七(G17)，齿轮十七(G17)固定在轴三(A3)上；倒退Ⅰ段时：离合器二(C2)结合锁定行星架一(X1)，齿轮一(G1)驱动液压泵(B1)运转，液压泵(B1)驱动液压马达一(M1)和液压马达二(M2)旋转，液压泵(B1)的输出排量从0开始逐渐增大且液流方向与前进Ⅰ段相反，液压马达一(M1)驱动轴二(A2)、太阳轮一(S1)与太阳轮二(S2)反向旋转，太阳轮一(S1)驱动轴四(A4)正向旋转；液压马达二(M2)通过齿轮十(G10)也驱动轴四(A4)正向旋转。
9.根据权利要求8所述的液压机械式变速器的无级变速方法，其特征在于，太阳轮二(S2)通过行星轮二(P2)带动内齿圈二(R2)、轴三(A3)及齿轮十七(G17)浮动正向旋转且转速跟随增大，齿轮十七(G17)通过齿轮十六(G16)驱动齿轮十五(G15)浮动正向旋转，且倒退Ⅰ段结束时，齿轮十五(G15)与轴一(A1)的速度相同；液压马达二(M2)的排量随负载下降而减小，当液压泵(B1)的输出排量达到最大值，轴二(A2)的反向转速达到最大值时，倒退Ⅰ段调速结束。
10.根据权利要求9所述的液压机械式变速器的无级变速方法，其特征在于，倒退Ⅰ段向倒退Ⅱ段切换时：先结合倒挡离合器(CR)，使齿轮十五(G15)与轴一(A1)在相对静止状态下结合；然后切换液压马达二(M2)的连接油路，使液压马达二(M2)的液压输出扭矩与轴四(A4)的需求扭矩方向相匹配；接着在液压马达一(M1)转速保持不变的情况下，逐渐减小液压泵(B1)的排量及增大液压马达二(M2)的排量，直至液压泵(B1)的排量减小到0为止。
11.根据权利要求10所述的液压机械式变速器的无级变速方法，其特征在于，倒退Ⅱ段时：脱开离合器二(C2)，行星架一(X1)解除固定；倒挡离合器(CR)保持结合，轴三(A3)速度保持不变，逐渐减小液压马达二(M2)的排量，使液压马达一(M1)降速，轴二(A2)、太阳轮一(S1)及太阳轮二(S2)降速，内齿圈一(R1)、行星架二(X2)及轴四(A4)加速；当液压马达二(M2)的排量减小到0时，液压马达一(M1)处于液压锁定的制动静止状态，轴二(A2)、太阳轮一(S1)及太阳轮二(S2)的速度降至0，轴四(A4)的正转速度增加到倒退Ⅱ段末的值；行星架一(X1)处于浮动正转状态，速度跟随增长。
12.根据权利要求11所述的液压机械式变速器的无级变速方法，其特征在于，倒退Ⅲ段时：倒挡离合器(CR)保持结合，轴三(A3)速度保持不变，液压马达二(M2)的排量减小到0，不输出扭矩；液压泵(B1)的输出排量从0开始逐渐增大，液流方向与倒退Ⅰ段相反，驱动液压马达一(M1)逐渐加速旋转，进而驱动轴二(A2)、太阳轮一(S1)与太阳轮二(S2)正向旋转，太阳轮二(S2)驱动行星架二(X2)及轴四(A4)加速；行星架一(X1)处于浮动正转状态，速度跟随增长；当液压泵(B1)的输出排量达到最大时，轴二(A2)、轴三(A3)、轴四(A4)和行星架一(X1)的转速相等，到达倒退Ⅲ段终点。
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