CN111074392A - 细纱机锭子转速的控制方法及控制系统 - Google Patents

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Abstract

细纱机锭子转速的控制方法，包括以下步骤：周期性获取张力弓的实时位置；根据增量式PID算法以及张力弓的实时位置获得控制增量；根据控制增量控制锭子电机的转速。本发明提供的细纱机锭子转速的控制方法，能够精确地对锭子转速进行控制以稳定纱线的张力波动。本发明还提供了是使用上述控制方法的控制系统。

Description

细纱机锭子转速的控制方法及控制系统
技术领域
本发明涉及细纱机锭子转速的控制方法和控制系统。
背景技术
细纱机的卷绕锭子为圆锥体，直径在卷绕过程中变化较大，为了稳定纱线的张力，需要控制装置配合控制算法在细纱机回车过程中对卷绕锭子的转速进行调节。由于细纱机回车过程时间很短，并且现有的的控制算法的计算量大，造成控制装置的调节速度不足，难以稳定纱线的张力波动。
发明内容
本发明的目的是提供一种细纱机锭子转速的控制方法，能够精确地对锭子转速进行控制以稳定纱线的张力波动。
本发明的另一个目的是提供一种纱机锭子转速的控制系统，能够精确地对锭子转速进行控制以稳定纱线的张力波动。
本发明提供了一种细纱机锭子转速的控制方法，包括以下步骤：
周期性获取张力弓的实时位置；
根据增量式PID算法以及张力弓的实时位置获得控制增量；
根据控制增量控制锭子电机的转速。
本发明提供的细纱机锭子转速的控制方法，通过增量式PID算法对锭子电机的转动进行调节，只要使用连续的三次测量中张力弓的位置的偏差量即可求出控制增量，并根据控制增量控制锭子电机的转速。与现有的控制方法相比，控制装置的计算量更小，因此可以缩短调节周期，更加快速地对锭子转速进行控制以稳定纱线的张力波动。
在细纱机锭子转速的控制方法的一种示意性实施方式中，步骤：根据增量式PID算法以及张力弓的实时位置获得控制增量具体包括下列步骤：
根据张力弓的预设位置和实时位置计算张力弓位置的偏差量；
根据张力弓位置的偏差量及增量式PID计算公式计算控制增量。
在细纱机锭子转速的控制方法的一种示意性实施方式中，增量式PID计算公式为：
△u(k)＝Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki·e(k)+Kd[e(k)-2·e(k-1)+e(k-2)]。
其中，△u(k)为第k次调节时的控制增量，e(k)、e(k-1)和e(k-2)为第k次、第k-1次和k-2次调节时张力弓的设定位置和实时位置的偏差量，Kp、Ki和Kd为PID参数值，其中Kp为比例参数，Ki为积分参数，Kd为微分参数。
在细纱机锭子转速的控制方法的一种示意性实施方式中，控制方法还包括步骤：对增量式PID计算公式的PID参数进行整定。
在细纱机锭子转速的控制方法的一种示意性实施方式中，步骤：对增量式PID计算公式的PID参数进行整定具体包括下列步骤：
采集当前时刻之前预设数量的控制循环中张力弓在稳态时的位置与预设位置的偏差量的平均值；
根据平均值修改增量式PID计算公式的PID参数值。
本发明还提供了一种细纱机锭子转速的控制系统，包括一个位置传感器、一个转速控制单元及一个处理器单元。位置传感器能够检测张力弓的位置并生成一个实时位置数据。转速控制单元能够根据一个控制增量数据控制锭子电机的转速。处理器单元连接位置传感器和转速控制单元，处理器单元配置为能够接收实时位置数据，并根据增量式PID算法及实时位置数据生成控制增量数据并发送给转速控制单元。
本发明提供的细纱机锭子转速的控制系统，处理器单元通过增量式PID算法对锭子电机的转动进行调节，只要使用连续的三次测量中张力弓的位置的偏差量即可求出控制增量数据，并根据控制增量数据控制锭子电机的转速。处理器单元的计算量更小，因此可以缩短调节周期，更加快速地对锭子转速进行控制以稳定纱线的张力波动。
在细纱机锭子转速的控制系统的一种示意性实施方式中，处理器单元配置为能够根据张力弓的预设位置数据和实时位置数据计算张力弓位置的偏差量，并根据偏差量和增量式PID计算公式计算用于控制转速控制单元的控制增量数据。
在细纱机锭子转速的控制系统的一种示意性实施方式中，增量式PID计算公式为：
△u(k)＝Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki·e(k)+Kd[e(k)-2·e(k-1)+e(k-2)]。
其中，△u(k)为第k次调节时的控制增量，e(k)、e(k-1)和e(k-2)为第k次、第k-1次和k-2次调节时张力弓的设定位置和实时位置的偏差，Kp、Ki和Kd为PID参数值，其中Kp为比例参数，Ki为积分参数，Kd为微分参数。
在细纱机锭子转速的控制系统的一种示意性实施方式中，处理器单元还配置为能够对增量式PID计算公式的PID参数进行整定。
在细纱机锭子转速的控制系统的一种示意性实施方式中，处理器单元配置为能够记录当前时刻之前预设数量的控制循环中张力弓在稳态时的位置与预设位置的偏差量，并计算偏差量的平均值，处理器单元还配置为能够根据平均值修改增量式PID计算公式的PID参数值。
附图说明
以下附图仅对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。
图1为细纱机锭子转速的控制方法的一种示意性实施方式的流程图。
图2为控制方法中的增量式PID算法的控制示意图。
图3为获得控制增量的步骤的流程图。
图4为整定增量式PID计算公式的PID参数的步骤的流程图。
图5为细纱机锭子转速的控制系统的一种示意性实施方式的结构示意图。
标号说明
10位置传感器
20转速控制单元
30处理器单元
具体实施方式
为了对发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式，在各图中相同的标号表示结构相同或结构相似但功能相同的部件。
在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。
图1为细纱机锭子转速的控制方法的一种示意性实施方式的流程图。图2为控制方法中的增量式PID算法的控制示意图。参照图1和图2，细纱机锭子转速的控制方法包括以下步骤：
步骤S10:周期性获取张力弓的实时位置。由于张力弓会在纱线的带动下转动，可以通过传感器测量张力弓的转动量以获取张力弓的实时位置。
步骤S20:根据增量式PID算法以及张力弓的实时位置获得控制增量。增量式PID算法由位置式PID算法推导得出，通过对最近三次测量偏差量的计算得出控制增量。位置式PID算法在积分分量上涉及历史全部测量偏差量的积分计算，因此与位置式PID算法相比，增量式PID算法的计算量更小。在数据处理性能有限的控制装置中，使用计算量更小的增量式PID算法后可以缩短采样和调节周期以进一步提高控制精度。
步骤S30:根据控制增量控制锭子电机的转速。控制增量可以直接输送给具有积分功能的伺服电机或伺服控制器，通过叠加控制增量以实现锭子电机的转速控制。
图3为获得控制增量的步骤的流程图。参照图2和图3，在示意性实施方式中，步骤S20具体包括下列步骤：
S21：根据张力弓的预设位置和实时位置计算张力弓位置的偏差量。在实际计算中，可以将张力弓的预设位置和实时位置分别量化并相减以得到代表偏差量的数值。
S22：根据张力弓位置的偏差量及增量式PID计算公式计算控制增量。在示意性实施方式中，增量式PID计算公式为：△u(k)＝Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki·e(k)+Kd[e(k)-2·e(k-1)+e(k-2)]。其中，△u(k)为第k次调节时的控制增量，e(k)、e(k-1)和e(k-2)为第k次、第k-1次和k-2次调节时张力弓的设定位置和实时位置的偏差量，Kp、Ki和Kd为PID参数值，其中Kp为比例参数，Ki为积分参数，Kd为微分参数。
本发明提供的细纱机锭子转速的控制方法，通过增量式PID算法对锭子电机的转动进行调节，只需要要使用连续的三次测量中张力弓的位置的偏差量即可求出控制增量，并根据控制增量控制锭子电机的转速。与现有的控制方法相比，控制装置的计算量更小，因此可以缩短采样和调节周期，更加精准地对锭子转速进行控制以稳定纱线的张力波动。
在示意性实施方式中，参照图1，控制方法还包括步骤S40：对增量式PID计算公式的PID参数进行整定。参照图4，在示意性实施方式中，步骤40具体包括下列步骤：
S41:采集当前时刻之前预设数量的控制循环中张力弓控制稳定后的位置与预设位置的偏差量的平均值。由于纱线具有弹性，因此在每一个控制循环中在达到稳态时，张力弓的位置会存有误差。通过求平均值的方法可以尽量避免误差的干扰，得到当前PID参数下在控制达到稳态时张力弓的位置与预设位置的偏差量。
S42:根据平均值修改增量式PID计算公式的PID参数值。在得到当前PID参数下在控制达到稳定状态时张力弓的实际位置与预设位置的偏差量后，可以根据经PID参数的调节规律进行修改。
本发明还提供了一种细纱机锭子转速的控制系统，参照图5，控制系统包括一个位置传感器10、一个转速控制单元20及一个处理器单元30。
位置传感器10能够检测张力弓的位置并生成一个实时位置数据。转速控制单元20能够根据一个控制增量数据控制锭子电机的转速。处理器单元30连接位置传感器10和转速控制单元20，处理器单元30配置为能够接收实时位置数据，并根据增量式PID算法及实时位置数据生成控制增量数据并发送给转速控制单元20。
在示意性实施方式中，位置传感器10是一个编码器，通过测量张力弓的转动量以获取张力弓的实时位置。转速控制单元20为具有积分功能的伺服电机的控制单元，可以通过叠加控制增量数据以实现电机的转速控制。处理器单元30为运行增量式PID算法程序的PLC控制器。然而并不限于此，在其他示意性实施方式中，位置传感器10、转速控制单元20和处理器单元30可以根据实际需求更换为其他具有相同功能的设备。
在示意性实施方式中，处理器单元30配置为能够根据张力弓的预设位置数据和实时位置数据计算张力弓位置的偏差量，并根据偏差量和增量式PID计算公式计算用于控制转速控制单元20的控制增量数据。在示意性实施方式中，增量式PID计算公式为：△u(k)＝Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki·e(k)+Kd[e(k)-2·e(k-1)+e(k-2)]。其中，△u(k)为第k次调节时的控制增量，e(k)、e(k-1)和e(k-2)为第k次、第k-1次和k-2次调节时张力弓的设定位置和实时位置的偏差，Kp、Ki和Kd为PID参数值，其中Kp为比例参数，Ki为积分参数，Kd为微分参数。
本发明提供的细纱机锭子转速的控制系统，处理器单元30通过增量式PID算法对锭子电机的转动进行调节，只需要使用连续的三次测量中张力弓的位置的偏差量即可求出控制增量数据，并根据控制增量数据控制锭子电机的转速。处理器单元30的计算量更小，因此可以缩短调节周期，更加快速地对锭子转速进行控制以稳定纱线的张力波动。
在示意性实施方式中，处理器单元30还配置为能够对增量式PID计算公式的PID参数进行整定。具体为，处理器单元30配置为能够记录当前时刻之前预设数量的控制循环中在稳态时的位置与预设位置的偏差量，并计算偏差量的平均值。处理器单元30还配置为能够根据平均值修改增量式PID计算公式的PID参数值。由于纱线具有弹性，因此在每一个控制循环中在控制达到稳态时，张力弓的实际位置会存有误差。处理器单元30通过计算平均值可以尽量避免误差的干扰，得到当前PID参数下在控制达到稳态时张力弓的位置与预设位置的偏差量。处理器单元30再根据当前PID参数下在张力弓的位置与预设位置的偏差量修改PID参数的数值，具体为根据PID参数的变化趋势与稳态时张力弓的位置的对应关系在处理器单元30中生成逻辑，处理器单元30根据逻辑对增量式PID计算公式中的PID参数进行修改。
应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方案或变更，如特征的组合、分割或重复，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.细纱机锭子转速的控制方法，其特征在于包括下列步骤：
周期性获取张力弓的实时位置；
根据增量式PID算法以及张力弓的实时位置获得控制增量；及
根据控制增量控制锭子电机的转速。
2.如权利要求1所述的细纱机锭子转速的控制方法，其特征在于，步骤：根据增量式PID算法以及张力弓的实时位置获得控制增量具体包括下列步骤：
根据张力弓的预设位置和实时位置计算张力弓位置的偏差量；及
根据张力弓位置的偏差量及增量式PID计算公式计算控制增量。
3.如权利要求2所述的细纱机锭子转速的控制方法，其特征在于，所述增量式PID计算公式为：
△u(k)＝Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki·e(k)+Kd[e(k)-2·e(k-1)+e(k-2)]；
其中，△u(k)为第k次调节时的控制增量，e(k)、e(k-1)和e(k-2)为第k次、第k-1次和k-2次调节时张力弓的设定位置和实时位置的偏差量，Kp、Ki和Kd为PID参数值，其中Kp为比例参数，Ki为积分参数，Kd为微分参数。
4.如权利要求3所述的细纱机锭子转速的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括步骤：对所述增量式PID计算公式的PID参数进行整定。
5.如权利要求4所述的细纱机锭子转速的控制方法，其特征在于，步骤：对所述增量式PID计算公式的PID参数进行整定具体包括下列步骤：
采集当前时刻之前预设数量的控制循环中张力弓在稳态时的位置与预设位置的偏差量的平均值；及
根据所述平均值修改所述增量式PID计算公式的PID参数值。
6.细纱机锭子转速的控制系统，其特征在于包括：
一个位置传感器(10)，其能够检测张力弓的位置并生成一个实时位置数据；
一个转速控制单元(20)，其能够根据一个控制增量数据控制锭子电机的转速；
一个处理器单元(30)，其连接所述位置传感器(10)和所述转速控制单元(20)，所述处理器单元(30)配置为能够接收所述实时位置数据，并根据增量式PID算法及所述实时位置数据生成所述控制增量数据并发送给所述转速控制单元(20)。
7.如权利要求6所述的细纱机锭子转速的控制系统，其特征在于，所述处理器单元(30)配置为能够根据张力弓的预设位置数据和实时位置数据计算张力弓位置的偏差量，并根据所述偏差量和增量式PID计算公式计算用于控制所述转速控制单元(20)的控制增量数据。
8.如权利要求7所述的细纱机锭子转速的控制系统，其特征在于，所述增量式PID计算公式为：
△u(k)＝Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki·e(k)+Kd[e(k)-2·e(k-1)+e(k-2)]；
其中，△u(k)为第k次调节时的控制增量，e(k)、e(k-1)和e(k-2)为第k次、第k-1次和k-2次调节时张力弓的设定位置和实时位置的偏差，Kp、Ki和Kd为PID参数值，其中Kp为比例参数，Ki为积分参数，Kd为微分参数。
9.如权利要求8所述的细纱机锭子转速的控制系统，其特征在于，所述处理器单元(30)还配置为能够对所述增量式PID计算公式的PID参数进行整定。
10.如权利要求9所述的细纱机锭子转速的控制系统，其特征在于，所述处理器单元(30)配置为能够记录当前时刻之前预设数量的控制循环中张力弓在稳态时的位置与预设位置的偏差量，并计算所述偏差量的平均值，所述处理器单元(30)还配置为能够根据所述平均值修改所述增量式PID计算公式的PID参数值。
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