CN111066290A - 通信系统、控制装置、设定装置、设定方法以及程序 - Google Patents

通信系统、控制装置、设定装置、设定方法以及程序 Download PDF

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Abstract

提高作为发送目的地的控制装置可接收数据的可靠性。在工厂自动化的多个控制装置连接到网络而成的通信系统中，各控制装置之间的通信协议包含发布/订阅型。各控制装置具有：数据储存部，其用于储存控制数据；发布者部，其将包含本控制装置的状态在内的数据发送到其他控制装置；以及订户部，其从其他控制装置接收数据，在订户部所接收的其他控制装置的状态满足可接收条件时，发布者部发送本控制装置的控制数据。

Description

通信系统、控制装置、设定装置、设定方法以及程序
技术领域
本公开涉及FA(Factory Automation：工厂自动化)的通信系统、通信系统的控制装置以及对控制装置设定信息的设定装置、设定方法及其程序。
背景技术
在各种生产现场中，使用了可编程控制器等控制装置的FA技术正在广泛普及。例如，日本特开平10-164167号公报(专利文献1)公开了与其他可编程控制器进行循环型通信的可编程控制器。该可编程控制器以同时广播的方式向其他可编程控制器发送数据。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平10-164167号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1的循环型通信中，可编程控制器在没有确认其他可编程控制器是否处于能够接收数据的状态的情况下便以同时广播的方式发送数据。因此，可能会产生其他可编程控制器无法接收数据的情况，但专利文献1没有提出防止该情况的结构。
因此，本公开的一个目的在于，提供通信系统，能够提高作为发送目的地的其他可编程控制器等控制装置可接收数据的可靠性。
用于解决课题的手段
本公开的一例的通信系统是对工厂自动化进行控制的多个控制装置连接到网络而成的，其中，多个控制装置的各控制装置之间的通信协议包含发布/订阅型。多个控制装置的各控制装置具有：数据储存部，其用于储存工厂自动化的控制数据；发布者部，其将包含本控制装置的状态在内的数据发送到其他控制装置；以及订户部，其从其他控制装置接收数据，在订户部所接收的其他控制装置的状态满足可接收条件时，发布者部将本控制装置的控制数据发送到其他控制装置。
根据本公开，在依据发布/订阅型的通信协议的通信中，在作为订户的其他控制装置的状态满足可接收条件时进行控制数据的发布(发送)。由此，能够提供如下的通信系统：即使是不实施连接建立的发布/订阅型的通信，也能够提高控制装置可接收控制数据的可靠性。
在上述公开中，数据储存部的控制数据按照预定的周期被更新，控制数据包含多种控制数据，发布者部与上述周期同步地发送多种控制数据中的、依据预定的设定的1种以上的控制数据。
根据本公开，能够周期性地发布(发送)依据预定的设定的种类的控制数据。
在上述公开中，控制数据包含多种控制数据，可接收条件按照控制数据的每个种类而不同。
根据本公开，能够在应发布(发送)的多种控制数据中设定按照每个种类不同的可接收条件。
在上述公开中，可接收条件构成为包含使用了状态所示的值的运算。
根据本公开，通过使用了应订阅(接收)控制数据的其他控制装置的状态所示的值的运算，能够设定可接收条件。
在上述公开中，发布者部周期性地发送状态。
根据本公开，控制装置能够从其他控制装置周期性地接收状态，能够使用最新接收的状态来实施是否满足可接收条件的判定。
在上述公开中，发布者部在从其他控制装置接收到控制数据时发送通知。
根据本公开，控制装置在将控制数据发布(发送)到其他控制装置的情况下，能够从其他控制装置订阅(接收)通知。由此，控制装置能够使用通知来作为其他控制装置对控制数据的订阅(接收)是否成功的判断基准。
本公开的一例的设定装置对能够连接到工厂自动化的网络的控制装置设定信息，其中，控制装置与其他控制装置之间的通信协议包含发布/订阅型，控制装置具有：数据储存部，其用于储存工厂自动化的控制数据；发布者部，其将包含本控制装置的状态在内的数据发送到其他控制装置；以及订户部，其从其他控制装置接收数据。设定装置具有设定部，该设定部将该其他控制装置的订户部对控制数据的可接收条件设定成包含从其他控制装置接收的状态。
根据本公开，在依据发布/订阅型的通信协议的通信中，设定装置在控制装置中设定如下那样的可接收条件：在作为订户的其他控制装置的状态满足该可接收条件时进行控制数据的发布(发送)。由此，即使是不实施连接建立的发布/订阅型的通信，也能够设定提高控制装置可接收控制数据的可靠性的可接收条件。
在上述公开中，数据储存部的控制数据按照预定的周期被更新，控制数据包含多种控制数据，发布者部与上述周期同步地发送多种控制数据中的、依据预定的设定的1种以上的控制数据。
根据本公开，能够周期性地发布(发送)依据预定的设定的种类的控制数据。
在上述公开中，设定装置还具有操作受理部，该操作受理部受理针对该设定装置的用户操作，设定装置根据所受理的用户操作内容来设定可接收条件。
根据本公开，用户通过对设定装置进行操作，能够对控制装置设定可接收条件。
在上述公开中，控制数据包含多种控制数据，设定部设定按照控制数据的每个种类而不同的可接收条件。
根据本公开，能够在应发布(发送)的多种控制数据中设定按照每个种类而不同的可接收条件。
在上述公开中，可接收条件构成为包含使用了状态所示的值的运算。
根据本公开，通过使用了应订阅(接收)控制数据的其他控制装置的状态所示的值的运算，能够设定可接收条件。
本公开的一例的控制装置被应用在对工厂自动化进行控制的多个控制装置连接到网络而成的通信系统中，其中，控制装置之间的通信协议包含发布/订阅型，控制装置具有：数据储存部，其用于储存工厂自动化的控制数据；发布者部，其将包含本控制装置的状态在内的数据发送到其他控制装置；以及订户部，其从其他控制装置接收数据。在订户部所接收的其他控制装置的状态满足可接收条件时，发布者部将本控制装置的控制数据发送到其他控制装置。
根据本公开，在依据发布/订阅型的通信协议的通信中，在作为订户的其他控制装置的状态满足可接收条件时进行控制数据的发布(发送)。由此，即使是不实施连接建立的发布/订阅型的通信，也能够提高控制装置可接收控制数据的可靠性。
在上述公开中，数据储存部的控制数据按照预定的周期被更新，控制数据包含多种控制数据，发布者部与上述周期同步地发送多种控制数据中的、依据预定的设定的1种以上的控制数据。
根据本公开，能够周期性地发布(发送)依据预定的设定的种类的控制数据。
本公开的一例的设定方法对能够连接到工厂自动化的网络的控制装置设定信息，其中，控制装置之间的通信协议包含发布/订阅型，控制装置具有：数据储存部，其用于储存工厂自动化的控制数据；发布者部，其发送包含本控制装置的状态在内的数据；以及订户部，其从其他控制装置接收数据，设定方法具有如下的步骤：处理器受理针对该处理器的用户操作；以及处理器使用用户操作内容，将该其他控制装置的订户部对控制数据的可接收条件设定成包含从其他控制装置接收的状态。
根据本公开，在依据发布/订阅型的通信协议的通信中，能够进行在作为订户的其他控制装置的状态满足可接收条件时进行控制数据的发布(发送)的设定。由此，即使是不实施连接建立的发布/订阅型的通信，也能够提高控制装置可接收控制数据的可靠性。
在上述公开中，数据储存部的控制数据按照预定的周期被更新，控制数据包含多种控制数据，发布者部与上述周期同步地发送多种控制数据中的、依据预定的设定的1种以上的控制数据。
根据本公开，能够周期性地发布(发送)依据预定的设定的种类的控制数据。
在本公开的一例中，提供用于使计算机执行以上记载的设定方法的程序。
发明效果
根据本公开的一例，能够提高作为发送目的地的其他控制装置可接收控制数据的可靠性。
附图说明
图1是示出本实施方式的通信系统1的应用场景的一例的示意图。
图2是示意性地示出本实施方式的PLC 100的结构的图。
图3是示意性地说明本实施方式的基于pub/sub通信的数据共享(数据链接)的图。
图4是示出本实施方式的帧的结构的一例的图。
图5是示出本实施方式的帧的结构的一例的图。
图6是示出本实施方式的PLC 100的功能结构的一例的图。
图7是示出图6的订阅设定表60的结构的一例的图。
图8是示出图6的发布设定表70的结构的一例的图。
图9是示出图6的发布状态表80的结构的一例的图。
图10是示出本实施方式的通信序列的一例的图。
图11是概略地示出本实施方式的支持装置500的结构的图。
图12是例示本实施方式的支持装置的功能结构的图。
图13是示出本实施方式的可接收条件161的一例的图。
图14是示出本实施方式的数据设定处理的流程图的一例的图。
具体实施方式
参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。另外，对图中的相同或相应的部分标注相同的标号而不重复其说明。
＜A.应用例＞
首先，参照图1对应用本发明的场景的一例进行说明。图1是示出本实施方式的通信系统1的应用场景的一例的示意图。本实施方式的PLC(可编程控制器)100是对任意的控制对象(例如，FA的制造装置或设备等对象)进行控制的控制装置的一个实施例。PLC 100相当于对各种设备或装置等控制对象进行控制的工业用控制器。PLC 100是执行控制运算的一种计算机。
首先，对本实施方式的通信系统1的整体结构进行说明。在图1中，示意性地示出了本实施方式的通信系统1的结构。通信系统1具有网络3和与网络3连接的多个PLC 100。PLC100相当于使用控制数据对FA的控制对象进行控制的控制装置。在图1中，控制对象包含在与网络2连接的现场设备300中。在图1中，PLC 100为4台，但只要是多台，则也可以不足4台或5台以上。
现场设备300包含经由网络2而与PLC 100连接的多个设备200A～200D(以下，有时也统称为“设备200”。)。各PLC 100作为对网络2内的数据传输进行管理的主设备来发挥功能，设备200A～200D作为按照来自主设备的指令而进行数据传输的从设备来发挥功能。
在本实施方式中，PLC 100能够与传感器、致动器等控制对象直接连接，或者能够如图1那样经由网络2和设备200A～200D而连接。
设备200各自包含取得现场信号的输入设备以及根据来自PLC 100的指示对现场进行某种动作的输出设备或致动器。作为主要功能，网络2提供输入和设备控制。
在PLC 100中执行的处理包含：对在设备200中收集或生成的数据进行收集的处理；生成针对设备200的指令等数据的处理；将生成的输出数据向对象设备200发送的处理；以及与其他PLC 100之间的数据通信的处理。该数据通信处理包含如下的处理：PLC 100将用于控制对象以与其他PLC 100之间匹配生产步骤的控制数据发送到1个或多个其他PLC100。这样的控制数据包含例如配方数据(包括生产步骤、生产品种或适合于生产的参数等条件的数据)，但并不限于此。
在本实施方式的通信系统1中，在经由网络3的PLC 100之间的通信中，可应用依据不需要在PLC 100之间建立连接的发布/订阅(publish-subscribe)型的通信协议的通信。更具体来说，可应用依据OPC UA(OPC Unified Architecture：OPC统一架构)的发布/订阅(publish-subscribe)型的通信协议的通信。在通信系统1中，在发布/订阅的通信(以下，也称为pub/sub通信)中，将产生(生成)发送用数据并进行发送的发送侧的PLC 100称为发布者，将从发布者直接接收或经由其他发布者来接收从发布者发送的数据的接收侧的PLC100称为订户。
在通信系统1中，在pub/sub通信中，当发布者将同一数据经由网络3向1个或多个其他PLC 100发送的情况下，利用组播组以组播的方式发送数据。组播组是可与网络3连接的多个PLC 100，是具有互相发送或接收数据的关系的PLC 100的集合。
在本实施方式中，如图1所示，PLC 100具有订户部130和发布者部140，通过两者并行地进行动作，PLC 100作为发布者部140和订户部130这两者来进行动作。由此，各PLC 100能够在pub/sub通信中向自身所属的组播组的其他PLC 100发送数据，并且还能够接收从该组播组的其他PLC 100发送的数据。
在通信系统1中，各PLC 100的发布者部140以组播的方式发布(发送)至少包含该PLC 100的状态的数据，订户部130订阅(接收)至少包含来自其他PLC 100的状态的数据。在订户部130所接收的其他PLC 100的状态满足可接收条件时，发布者部140将自身的PLC 100所具有的控制数据以组播的方式发布(发送)到其他PLC100。
因此，在PLC 100之间的通信中，即使在应用基于发布/订阅(publish-subscribe)型的通信协议的情况、即没有建立连接的pub/sub通信的情况下，各PLC 100也能够在作为目的地的其他PLC 100满足可接收条件的状态时发布(发送)FA的控制数据。由此，能够提高作为发送目的地的其他PLC 100可接收控制数据的可靠性。
另外，储存在各PLC 100中的控制数据被周期性地更新，另外，该控制数据包含多种控制数据。发布者部140将多种控制数据中的、依据预定的设定的1种以上的控制数据发送到其他PLC 100。
这样，在本实施方式中能够实施数据链接，该数据链接包括：在PLC 100之间共享控制数据；根据对该共享预先确定的设定(即，无需程序)来共享1种以上的控制数据；以及与控制数据的更新周期同步地(即循环地)进行发布。
在实施方式中，PLC 100的发布者部140按照预定的周期周期性地发布(发送)该PLC 100的状态。因此，各PLC 100可以根据其他PLC 100的最新状态判断是否满足上述可接收条件。
可接收条件构成为包含使用了状态所示的值的运算。通过变更发布者部140所发送的状态的种类，或者通过变更运算符，能够变更可接收条件。
可接收条件的设定也可以按照控制数据的每个种类来设定。控制数据可包含作为数据的集合的数据集。在将数据集作为控制数据来发送的情况下，能够对每个数据集或构成数据集的各数据变更可接收条件。
另外，在PLC 100上可连接图1所示的支持装置500。支持装置500是对PLC 100管理网络2或网络3所需的准备和控制控制对象所需的准备等进行辅助的装置。支持装置500与网络2的管理建立关联，对用户提供例如用于设定与PLC 100连接的设备200的参数(配置)的设定环境等。支持装置500也是“设定装置”的一个实施例，其与网络3的管理建立关联，对用户提供例如用于设定包含与pub/sub通信相关的可接收条件在内的各种参数(配置)的设定环境等。支持装置500可包含安装有用于提供设定环境等的设定工具的PC(个人计算机)等。
另外，在通信系统1中，如图1所示，支持装置500与PLC 100分体设置，但支持装置500也可以与PLC 100一体地设置。即，支持装置500所具有的功能可内置在PLC 100中。
以下，对本实施方式的更具体的应用例进行说明。
＜B.PLC 100的结构例＞
接着，对本实施方式的PLC 100的结构的一例进行说明。图2是示意性地示出本实施方式的PLC 100的结构的图。另外，各PLC 100具有同样的结构。
参照图2，作为主要的组件，PLC 100包含处理器102、存储器104、储存器106、用于与网络2进行通信的网络控制器110以及用于与网络3进行通信的网络接口120。另外，PLC100包含与支持装置500进行通信的接口(Interface)103。
在储存器106中，除了用于对PLC 100的各部分进行控制的系统程序107之外，还储存有按照控制对象等设计的用户应用程序108。处理器102将储存在储存器106中的系统程序107及用户应用程序108读出到存储器104中并执行，由此实现包含后述的处理在内的各种处理。存储器104由DRAM(Dynamic Random Access Memory：动态随机存储器)或SRAM(Static Random Access Memory：静态随机存储存器)等易失性存储装置构成。
包含存储器104或储存器106在内的存储介质是如下介质：为了使得包括计算机在内的其他装置、机器等能够读取记录在存储介质中的程序等信息，通过电、磁、光学、机械或化学作用储存该程序等信息。PLC 100也可以从该存储介质取得后述的订户部130和/或发布部140的程序和/或后述的图6的各种数据。
网络控制器110提供用于供PLC 100经由网络2与各设备200之间交换数据的接口。作为主要的组件，网络控制器110包含接收电路(Rx)111、接收缓冲器112、收发控制器113、发送缓冲器114以及发送电路(Tx)115。
接收电路111接收在网络控制器110上以固定周期传输的帧，并将该接收到的帧中所储存的数据写入到接收缓冲器112中。收发控制器113依次读出写入到接收缓冲器112中的接收帧。收发控制器113从该读出的帧中仅提取PLC 100中的处理所需的数据，并输出到处理器102。收发控制器113按照来自处理器102的指令，将应向设备200发送的数据或帧依次写入到发送缓冲器114中。与在网络控制器110上传输帧的周期同步地，发送电路115将储存在发送缓冲器114中的数据依次向网络2送出。
网络接口120提供用于供PLC 100经由网络3与其他PLC 100之间交换数据的接口。作为主要的组件，网络接口120包含接收电路(Rx)121、接收缓冲器122、收发控制器123、发送缓冲器124以及发送电路(Tx)125。
接收电路121接收在网络接口120上传输的帧，并将该接收到的帧中所储存的数据写入到接收缓冲器122中。收发控制器123依次读出写入到接收缓冲器122中的接收帧。收发控制器123从该读出的帧中仅提取PLC 100中的处理所需的数据，并输出到处理器102。收发控制器123按照来自处理器102的指令，将应向其他PLC 100发送的数据或帧依次写入到发送缓冲器124。与在网络接口120上传输帧的周期同步地，发送电路125将储存在发送缓冲器124中的数据依次向网络3送出。
另外，在本实施方式中，在网络2或3中传输的数据为帧形式，但这只是一例，传输数据的形式不限于帧。
＜C.基于pub/sub通信的数据共享(数据链接)＞
图3是示意性地对本实施方式的基于pub/sub通信的数据共享(数据链接)进行说明的图。在本实施方式中，可实现PLC 100彼此能够相互交换控制数据等数据并且能够协作地相互利用该数据的所谓的数据共享(数据链接)。在本实施方式中，将与数据共享(数据链接)相关的pub/sub通信的数据的发送单位设为数据集。在数据集的大小较大的情况下，例如可分割成多个单位来发送。
在图3中，通信系统1的各PLC 100表示为构成pub/sub通信中的组播组的PLC(A)、PLC(B)、PLC(C)以及PLC(D)。PLC(A)、PLC(B)、PLC(C)以及PLC(D)将自身的控制数据的数据集A～数据集D分别储存在存储器104的存储区域E3中，并且还储存自身所属的组播组的其他PLC 100所具有的数据集。这样，属于组播组的全部PLC 100能够共享自身所属的组播组所具有的数据集A～D，并且能够使用共享的数据集A～D来控制FA的控制对象。
另外，PLC(A)、PLC(B)、PLC(C)以及PLC(D)将表示自身的状态的数据即状态A～状态D分别储存在存储区域E2中，并且还储存自身所属的组播组的其他PLC 100的状态。这样，属于组播组的各PLC 100能够共享自身所属的组播组所具有的状态A～D，并且能够根据共享的状态A～D来判断是否满足上述的可接收条件。
图3所示的组播组的PLC 100之间的数据集A～D的共享和状态A～D的共享是通过pub/sub通信实现的。具体来说，在数据集A～D的共享中，在根据存储区域E2的状态A～D所示的其他PLC 100的状态判断为满足可接收条件时，各PLC 100的发布者部140从存储区域E3读出自身的数据集，并以组播的方式发送到其他PLC 100。其他PLC 100的订户部130经由网络3来接收数据集，并储存在存储区域E3中。
另外，在状态A～D的共享中，各PLC 100的发布者部140周期性地读出存储区域E2的状态，并以组播的方式发送到其他PLC 100。其他PLC 100的订户部130经由网络3来接收状态，并储存在存储区域E2中。
＜D.帧的结构＞
图4和图5分别是示出本实施方式的帧的结构的一例的图。图4示出发送数据集的帧的一例。参照图4，在帧中，作为表示发送源的标识符，储存有发送源发布者标识符(PLC100的标识符)，作为表示目的地订户的标识符，储存有组播组的标识符，并储存有要发送的数据集。图5示出发送表示PLC 100的状态的状态的帧的一例。参照图5，在帧中，储存有发送源的发送源发布者标识符(PLC 100的标识符)，作为表示目的地订户的标识符，储存有组播组的标识符，并储存有要发送的状态。另外，图4和图5的帧的目的地并不限于组播组的标识符，例如也可以储存属于组播组的其他PLC 100的标识符。另外，图4和图5的帧也可以储存用于进行目的地订户所接收到的帧的数据(数据集或状态)的错误检测或错误修正的信息。
＜E.PLC 100的功能结构＞
图6是示出本实施方式的PLC 100的功能结构的一例的图。在图6中示出了存储器104、订户部130以及发布者部140，该存储器104具有储存与pub/sub通信相关的数据的存储区域E1～E4。订户部130和发布者部140是通过包含pub/sub通信的中间件的程序或该程序与电路的组合实现的。该电路可包含ASIC(Application specific integrated circuit：专用集成电路)或FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等。
通过处理器102执行所需的程序，订户部130和发布者部140也可以执行处理。该程序也可以存储在包含存储器104的存储单元中。在处理器102执行所需的程序时，将作为存储在存储单元中的对象的程序展开在存储器104所具有的RAM中。然后，通过处理器102所具有的CPU来解释和执行展开在RAM中的该程序，处理器102对PLC 100的各结构要素进行控制。
在存储区域E1中储存订阅设定表60、发布设定表70以及发布状态表80，该订阅设定表60设定(储存)用于在PLC 100之间交换数据的信息，该发布设定表70设定(储存)用于发布数据的信息，该发布状态表80设定(储存)用于发布PLC 100的状态的信息。这些表的详细内容在后面叙述。
在存储区域E2中储存自身状态141和其他状态142，该自身状态141表示PLC100的自身状态，该其他状态142与其他各PLC 100对应地表示该其他PLC 100的状态。在本实施方式中，自身状态141表示PLC 100是否处于能够接收并处理基于pub/sub通信的数据的状态。例如，在该PLC 100的状态中包含为了对FA的对象进行控制而对接收数据进行处理的用户应用程序108等程序的状态。在本实施方式中，该程序的状态由标志表示，例如包含执行中F1、初始化中F2以及异常F3这3种状态。另外，系统程序107始终检测程序的状态，将自身状态141的标志F1～F3中的与检测状态对应的标志设置为“1”，将其他标志设置为“0”。由此，自身状态141始终能够表示最新的状态。另外，PLC 100的状态并不限于用户应用程序108的状态，并且程序的状态也不限于上述3种。
存储区域E3包含：区域15A，其利用自身PLC 100的应用程序108储存数据集；以及区域15B、15C以及15D，它们储存从自身PLC 100所属的组播组的其他PLC 100接收的数据集。
在存储区域E4中储存上述的可接收条件161。
订户部130对网络接口120进行控制而接收(订阅)在网络2上传输的帧。具体来说，订户部130对从网络接口120输入的传输帧的目的地和自身的组播组的标识符进行比较(对照)，在根据比较的结果判断为该传输帧是发往自身的帧时，接收并处理该帧的内容。更具体来说，订户部130具有：状态接收处理部131，其读出发往自身的帧中的状态并作为其他状态142存储在存储区域E2中；以及数据接收处理部132，其读出发往自身的帧中的数据集并存储在存储区域E3的区域15B～15D中的相应的区域。
发布者部140包含发布判定部241、状态发送处理部242以及数据发送处理部243。状态发送处理部242按照每个预定的周期(例如，1msec)读出存储区域E2的自身状态141，生成储存有所读出的自身状态141的帧(参照图5)。发布者部140对网络接口120进行控制，以便经由网络2来发送(发布)生成的帧。
由此，从各PLC 100按照每个预定的周期向所属的组播组的其他PLC 100发送最新的自身状态141。其他PLC 100通过订户部130来接收该自身状态141，并作为其他状态142储存在存储区域E2中。因此，各PLC 100能够始终检测自身所属的组播组的全部的PLC 100的最新状态。
另外，在发布者部140检测到存储区域E3的区域15A的自身PLC 100的数据集被更新(新写入)时，发布判定部241判断存储区域E2的其他状态142所示的其他PLC 100的状态是否满足可接收条件161。例如，可接收条件161示出了表示组播组的其他PLC 100正在执行的状态的标志F1全部为“1”的情况(即，标志F1的AND运算的值为“1”)。另外，可接收条件并不限定于此。
在通过发布判定部241判定为满足可接收条件时，发布者部140启动数据发送处理部243。当数据发送处理部243启动时，从存储区域E3的区域15A读出自身PLC100的数据集，生成储存有所读出的数据集的帧(参照图4)。发布者部140对网络接口120进行控制，以便经由网络2来发送(发布)生成的帧。
由此，在发送自身PLC 100的数据集的情况下，在根据组播组的其他PLC 100的最新状态判定为满足可发送条件161时，向组播组的其他PLC 100发布发送该数据集。因此，自身PLC 100能够得到在发布发送数据集的情况下其他PLC 100可接收数据集的确认。
＜F.各种表的结构＞
图7是示出图6的订阅设定表60的结构的一例的图。在图7中，在通信系统1的多个PLC 100中分别储存有订阅设定表60A～60D。在对订阅设定表60A～60D进行共同的说明的情况下统称为订阅设定表60。
订阅设定表60登记(储存)如下的数据：用于将来自其他PLC 100的数据变换为能够在自身PLC 100中进行处理的数据。具体来说，在订阅设定表60中登记从其他PLC 100订阅(接收)的数据名(地址)、和与各数据名建立关联而能够供自身PLC100的用户应用程序108参照的变量名。在将订阅(接收)的数据集储存在存储区域E3中的情况下，数据接收处理部132根据订阅设定表60，将该数据名变换为在订阅设定表60中建立关联的变量名，并且储存数据集的各数据。由此，能够在pub/sub通信中在PLC 100之间实施数据交换。在订阅设定表60的订阅的数据中可包含表示从其他PLC 100订阅(接收)的状态的数据。
图8是示出图6的发布设定表70的结构的一例的图。在图8中，在通信系统1的多个PLC 100中分别储存有发布设定表70A～70D。在对发布设定表70A～70D进行共同的说明的情况下统称为发布设定表70。
在本实施方式中，PLC 100可发布(发送)1种或多种数据集。发布设定表70包含用于对基于发布者部140的数据集等控制数据的发布(发送)进行控制的数据。具体来说，与自身PLC 100所发布(发送)的各种类的数据集分别建立关联而包含作为该数据集的标识符的数据集名71、该数据集的成员(数据)的地址等的标识符72、表示应订阅(接收)的PLC 100的状态的标志的种类73、可接收条件74以及作为更新该数据集的数据的预定的周期的更新周期75。可接收条件74是按照数据集的每个种类设定的，与此相对，例如在使可应用于全部种类的数据集的可接收条件相同的情况下，也可以应用存储区域E4的可接收条件161。另外，更新周期75并不限于按照数据集的每个种类来设定，也可以针对构成各种数据集的各数据来设定。
发布者部140按照发布设定表70的内容来发布(发送)各数据集。在本实施方式中，多个种类的数据集中的应公开的数据集的种类是预先确定的。当发布者部140根据发布设定表70的更新周期75判断为更新了对应的数据集时、即当判断为发布(发送)的时刻到来时，发布判定部241从其他状态142的标志F1～F3读出对应的标志的种类73所示的标志，判定所读出的标志表示的状态是否满足对应的可接收条件74。由此，能够与更新周期75同步地实施循环的发布(发送)。
另外，状态接收处理部131订阅(接收)从其他PLC 100发布(发送)的状态标志中的、发布设定表70的标志的种类73所示的标志，并作为其他状态142储存在存储区域E2中。
根据图8的发布设定表70，能够按照在pub/sub通信中发布的每个数据集，改变可接收条件74和用于判定该条件的状态的种类。另外，各PLC 100的发布设定表70可设定不同的内容，从而能够按照每个PLC 100改变可接收条件74。在图8的发布设定表70中，按照每个数据集设定了可接收条件74，但也可以按照该数据集的成员(数据)来设定可接收条件74。
另外，在本实施方式中，在图8的发布设定表70中，仅登记预定的种类的数据集来作为公开(发布)对象，但登记方法并不限定于此。例如，发布者部140也可以仅选择性地读出登记于发布设定表70的多种数据集中的、依据预定的设定的种类的数据集而进行发布(发送)。
图9是示出图6的发布状态表80的结构的一例的图。在图9中，在通信系统1的多个PLC 100中分别储存发布状态表80A～80D。在对发布状态表80A～80D进行共同的说明的情况下统称为发布状态表80。
参照图9，发布状态表80包含用于对基于发布者部140的自身状态141的发布(发送)进行控制的数据。具体来说，发布状态表80包含自身PLC 100的状态发送处理部242应发布(发送)的状态的种类(标志的种类)及发布(发送)的周期。由此，能够改变在pub/sub通信中由各PLC 100发布的状态的种类和发布的周期。
＜G.通信序列＞
图10是示出本实施方式的通信序列的一例的图。参照图10，对通信系统1的数据集的发布(发送)的组播组中的通信序列进行说明。
首先，作为数据集的订户的PLC 100的发布者部140发布(发送)状态141(步骤S21)。
作为数据集的发布者的PLC 100的订户部130接收来自其他PLC 100的状态141，并作为其他状态142储存在存储区域E2中(步骤S1、S3)。作为发布者的PLC 100判定是否更新数据集(步骤S5)。在不更新时(在步骤S5中为“否”)，回到步骤S1。在更新了数据集时(在步骤S5中为“是”)，发布判定部241根据存储区域E2的其他状态142所示的其他PLC 100的状态，判定是否满足可接收条件161(步骤S7)。
在判定为不满足可接收条件161时(在步骤S9中为“否”)，发布判定部241不进行数据集的发布(发送)，回到步骤1。另一方面，在发布判定部241判定为满足可接收条件161时(在步骤S9中为“是”)，发布者部140发布(发送)数据集(步骤S11)。其他PLC 100订阅(接收)所发布的数据集，并储存在存储区域E3中(步骤S23、S25)。
另外，在本实施方式中，在订户的PLC 100接收到所发布的数据集时(步骤S23)，发布者部140也可以发布(发送)表示接收成功的通知(步骤S27)。由此，数据集发送源的PLC100能够接收通知(步骤S29)来确认数据集的发送成功。另外，在数据集的接收不成功的情况下，该通知也可以包含数据集的重发请求的通知。
根据图10的通信序列，在更新了数据集时，在不满足可接收条件161的情况下，发布者部140不发布(发送)更新后的数据集，在满足可接收条件时，发布(发送)更新后的数据集。由此，能够在PLC 100之间共享相同的数据集。例如在数据集是表示生产步骤等的配方数据的情况下，能够共享配方数据。因此，能够防止如下情况：由于在组播组内混合存在更新前后的配方数据、即不能共享相同的配方数据，使得在PLC 100之间生产步骤不匹配。
另外，在pub/sub通信中，在开始数据集和状态的通信时，在PLC 100之间不建立连接，由此，能够降低施加在各PLC 100上的负荷，能够实现处理的高速化。另外，虽然不建立连接，但在作为订户的PLC 100的状态满足可接收条件时发布(发送)数据集，因此作为订户的PLC 100能够可靠地接收所发布的数据集。
＜H.支持装置500的结构＞
接着，对作为在PLC 100中设定用于支持装置500的pub/sub通信的信息的设定装置的处理进行说明。图11是概略地示出本实施方式的支持装置500的结构的图。参照图11，支持装置500包含CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)510、作为存储部的存储器512和硬盘514、定时器513、输入接口518、显示控制器520、通信接口524、数据读取器/写入器526。该各部分以能够经由总线528互相进行数据通信的方式连接。
CPU 510通过执行储存在硬盘514中的程序(代码)来实施各种运算。典型地，存储器512是DRAM(Dynamic Random Access Memory)等易失性的存储装置，除了从硬盘514读出的程序/数据之外，存储器512还储存从数据读取器/写入器526接收的数据和工作数据等。
输入接口518对CPU 510与触控板504、鼠标(未图示)、键盘(未图示)等输入装置之间的数据传输进行中介。显示控制器520与作为显示装置的典型例的显示器502连接，根据显示数据来生成驱动显示器502的信号，并通过生成的信号对显示器502进行驱动。另外，触控板504和显示器502也可以作为一体构成的触控屏501来提供。
通信接口524经由USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)等对与PLC 100之间的数据传输进行中介。数据读取器/写入器526对CPU 510与外部的存储介质506之间的数据传输进行中介。另外，根据需要，也可以在支持装置500上连接打印机等其他输出装置。
另外，存储介质506在储存有由支持装置500执行的程序等的状态下流通，数据读取器/写入器526从该存储介质506读出程序。另外，存储介质506可包含CF(Compact Flash：紧凑型闪存)、SD(Secure Digital：安全数字)等通用半导体存储设备、软盘(FlexibleDisk)等磁存储介质、CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory：光盘只读存储器)等光学存储介质等。
＜I.支持装置500的功能＞
图12是例示本实施方式的支持装置的功能结构的图。参照图12，支持装置500具有操作受理部53和设定部54，该操作受理部53经由输入接口518受理对该装置的用户操作。设定部54根据操作受理部53所受理的用户操作的内容，将包含可发送条件161的各种数据设定在支持装置500中。
设定部54包含订阅设定部55和发布设定部56。订阅设定部55根据操作受理部53所受理的用户操作内容，在PLC 100的订阅设定表60中设定数据。另外，发布设定部56根据操作受理部53所受理的用户操作内容，在PLC 100的发布设定表70和发布状态表80中设定数据。
另外，用户通过对支持装置500进行操作，能够经由连接目的地的PLC 100和网络3对其他PLC 100分别与上述同样地在订阅设定表60、发布设定表70以及发布状态表80中设定数据。
通过支持装置500执行所需的程序，操作受理部53和设定部54也可以执行处理。该程序也可以存储在包含存储介质506、存储器512以及硬盘514的存储单元中。在支持装置500执行所需的程序时，将作为存储在存储单元中的对象的程序展开在存储器512所具有的RAM中。然后，CPU 510解释和执行展开在RAM中的该程序，对支持装置500的各结构要素进行控制。
＜J.可接收条件的例示＞
图13是示出本实施方式的可接收条件161的一例的图。参照图13，可接收条件161由PLC 100能够执行的梯形图程序的代码表示。在本实施方式中，PLC 100能够接收数据集的状态表示用户应用程序108的状态处于执行中(标志F1＝“1”)，其他状态即应用程序108的状态处于执行前的初始化中(标志F2＝“1”)或异常(标志F3＝“1”)时为不能接收数据集的状态。
例如，在将发布数据集的PLC 100设为PLC(A)的情况下，关于设定在PLC(A)中的可接收条件161，如图13所示，在发布数据集A时(即，更新了数据集A时)，在存储区域E2的其他状态142中的、PLC(A)所属的组播组的其他PLC(B)～PLC(D)的标志F1的全部的值为执行中(RUN)时、即标志F1的AND运算的结果为“1”时，表示满足可接收条件161，允许更新后的数据集A的发布(发送)。即，在AND运算的结果为“0”时，表示不满足可接收条件161，禁止更新后的数据集A的发布(发送)。
另外，发布设定部70的可接收条件74也利用与图13同样的梯形图程序的代码来设定。
在图13中，作为可接收条件161的运算符，使用了“AND”，但不限于此，例如可以是“OR”、“XOR(“异或”)”等，或者也可以是这两个以上的运算符的组合。另外，在图13的可接收条件161中，作为被运算符，使用了其他PLC 100的标志F1的值，但也可以使用其他种类的标志的值。另外，图13的可接收条件161使用了组播组的其他PLC 100的标志F1来作为被运算符，但也可以不使用全部而仅使用预定的其他PLC 100的标志F1。
另外，在图13中，将可接收条件161用梯形图程序的代码来表示，但只要是PLC 100的处理器102能够执行的代码，则不限定于梯形图程序的代码。
＜K.设定处理＞
图14是示出本实施方式的数据设定处理的流程图的一例的图。关于图14的流程图的程序，将订阅设定表60、发布设定表70、发布状态表80以及可接收条件161等数据作为用于设定在PLC 100中的数据设定工具而储存在支持装置500中，并由CPU 510来执行。参照图14，作为一例，主要对按每个数据集来设定发布设定表70的处理进行说明。
当在支持装置500中启动数据设定工具时，用户对触控屏501等进行操作而输入数据。操作受理部53受理用户的操作内容(步骤S40)。
设定部54根据所受理的用户操作内容，指定与网络3连接的各PLC 100，并且在该PLC 100的发布设定表70中设定数据(步骤S41～步骤S51的循环处理)。该循环处理包括针对各PLC 100设定每个数据集的数据的处理(步骤S43～S49的循环处理)。
在每个数据集的数据设定的循环处理中，设定部54的发布设定部56将PLC 100应发布(发送)的状态的标志的种类和发布(发送)的周期设定在发布状态表80中(步骤S45)。
另外，发布设定部56在PLC 100的发布设定表70中按每个数据集来设定数据集名71和数据(成员)的标识符72，并且生成并设定在订阅(接收)该数据集的其他PLC 100的标志中的、用于判定可接收条件74的标志的种类73(步骤S47)。
另外，发布设定部56按每个数据集来设定可接收条件74(步骤S49)。例如，发布设定部56设定图13所示的代码来作为可接收条件74。
设定部54判断是否存在应进行数据设定的下一个数据集(步骤S53、S43)，在判断为存在下一个数据集时(在步骤S43中为“是”)，发布设定部56对下一个数据集的发布设定表70和发布状态表80实施步骤S45～S49的设定处理。
另一方面，在判断为不存在下一个数据集时(在步骤S43中为“否”)，即在该PLC100的数据设定结束时，判断是否存在应进行数据设定的下一个PLC 100(步骤S51、S41)。在判断为存在下一个PLC 100时(在步骤S41中为“是”)，发布设定部56对下一个PLC 100的发布设定表70和发布状态表80实施步骤S43～S53的设定处理。在判断为不存在下一个PLC100时(在步骤S41中为“否”)，即对与网络3连接的全部PLC 100结束了数据设定时，图14的处理结束。
根据图14的数据设定工具，用户通过对可与PLC 100连接的支持装置500进行操作，能够设定包含用于对各PLC 100实施pub/sub通信的可接收条件的数据。
＜L.程序＞
PLC 100的处理器102根据pub/sub通信或上述数据设定工具的处理来进行PLC100内的各结构要素的控制。储存器106例如是硬盘驱动器、固态驱动器等辅助存储装置，可存储处理器102所执行的系统程序1017、应用程序108、与pub/sub通信以及上述数据设定工具相关的程序及数据等。
支持装置500的CPU 510为了执行上述数据设定工具的程序而进行支持装置500内的各结构要素的控制。硬盘514是辅助存储装置，可存储CPU 510所执行的系统程序、数据设定工具的程序以及数据等。辅助存储装置并不限于硬盘，例如也可以是固态驱动器等或存储介质506。存储介质506是如下介质：为了使得包括计算机在内的其他装置、机器等能够读取记录在其中的程序等信息，通过电、磁、光学、机械或化学作用以包括计算机在内的其他装置、机械等能够读取记录在其中的程序等信息的方式储存该程序等信息。支持装置500也可以从该存储介质506取得上述数据设定工具的程序。
另外，在PLC 100一体地具有支持装置500的结构的情况下，PLC 100可以从存储介质506取得数据设定工具的程序。另外，存储介质506可以存储图10所示的通信序列的程序。在该情况下，PLC 100可以从存储介质506取得通信序列的程序。
另外，针对PLC 100或支持装置500的程序或数据也可以经由包含网络3在内的各种通信线路下载到PLC 100或支持装置500中。
＜M.作用效果＞
根据上述那样的本实施方式，能够在基于pub/sub型通信协议的PLC之间交换控制数据。即，能够通过不实施连接建立的pub/sub通信来进行控制数据的交换。由此，与需要连接建立的其他通信方式相比，能够降低包括通信在内的PLC 100的处理负荷及通信系统1的通信负荷(通信量)，并且能够实现处理和通信的高速化。
另外，发布者侧的PLC 100在订户侧的其他PLC 100的状态满足可接收条件161(或可接收条件74)时，发布(发送)控制数据。由此，即使不建立连接，也能够提高订户侧的其他PLC 100可订阅(接收)控制数据的可靠性。
＜N.附记＞
在本实施方式中，包含以下的技术思想。
[结构1]
一种通信系统(1)，其是对工厂自动化进行控制的多个控制装置(100)连接到网络(3)而成的，其中，
所述多个控制装置的各控制装置之间的通信协议包含发布/订阅型，
所述各控制装置具有：
数据储存部(E3)，其用于储存所述工厂自动化的控制数据(15A)；
发布者部(140)，其将包含本控制装置的状态(141)在内的数据发送到其他所述控制装置；以及
订户部(130)，其从所述其他控制装置接收数据，
在所述订户部所接收的所述其他控制装置的状态(142)满足可接收条件(161、74)时，所述发布者部将所述本控制装置的所述控制数据发送到所述其他控制装置。
[结构2]
根据结构1记载的通信系统，其中，
所述数据储存部的所述控制数据按照预定的周期被更新，
所述控制数据包含多种控制数据，
所述发布者部与所述周期同步地发送所述多种控制数据中的、依据预定的设定的1种以上的控制数据。
[结构3]
根据结构1或2记载的通信系统，其中，
所述控制数据包含多种控制数据，
所述可接收条件按照所述控制数据的每个种类而不同。
[结构4]
根据结构1至3中的任意1个记载的通信系统，其中，所述可接收条件构成为包含使用了所述状态所示的值的运算。
[结构5]
根据结构1至3中的任意1个记载的通信系统，其中，所述发布者部周期性地发送所述状态。
[结构6]
根据结构1至5中的任意1个记载的通信系统，其中，所述发布者部在从所述其他控制装置接收到所述控制数据时发送通知。
[结构7]
一种设定装置(500)，该设定装置(500)对能够连接到工厂自动化的网络(3)的控制装置(100)设定信息，其中，
所述控制装置与其他所述控制装置之间的通信协议包含发布/订阅型，
所述控制装置具有：
数据储存部(E3)，其用于储存所述工厂自动化的控制数据(15A)；
发布者部(140)，其将包含本控制装置的状态在内的数据发送到所述其他控制装置；以及
订户部(130)，其从所述其他控制装置接收数据，
所述设定装置具有设定部(54)，该设定部(54)将所述其他控制装置的所述订户部对所述控制数据的可接收条件(161、74)设定成包含从该其他控制装置接收的状态。
[结构8]
根据结构7记载的设定装置，其中，
所述数据储存部的所述控制数据按照预定的周期被更新，
所述控制数据包含多种控制数据，
所述发布者部与所述周期同步地发送所述多种控制数据中的、依据预定的设定的1种以上的控制数据。
[结构9]
根据结构7或8记载的设定装置，其中，
所述设定装置还具有操作受理部(53)，该操作受理部(53)受理针对该设定装置的用户操作，
所述设定装置根据所受理的用户操作内容来设定所述可接收条件。
[结构10]
根据结构7至9中的任意一项记载的设定装置，其中，
所述控制数据包含多种控制数据，
所述设定部设定按照所述控制数据的每个种类而不同的所述可接收条件。
[结构11]
根据结构7至10中的任意一项记载的设定装置，其中，
所述可接收条件构成为包含使用了所述状态所示的值的运算。
[结构12]
一种控制装置，该控制装置被应用在对工厂自动化进行控制的多个所述控制装置(100)连接到网络(3)而成的通信系统(1)中，其中，
所述控制装置之间的通信协议包含发布/订阅型，
所述控制装置具有：
数据储存部(E3)，其用于储存所述工厂自动化的控制数据(15A)；
发布者部(140)，其将包含本控制装置的状态在内的数据发送到其他所述控制装置；以及
订户部(130)，其从所述其他控制装置接收数据，
在所述订户部所接收的所述其他控制装置的状态满足可接收条件(161、74)时，所述发布者部将所述本控制装置的所述控制数据发送到所述其他控制装置。
[结构13]
根据结构12记载的控制装置，其中，
所述数据储存部的所述控制数据按照预定的周期被更新，
所述控制数据包含多种控制数据，
所述发布者部与所述周期同步地发送所述多种控制数据中的、依据预定的设定的1种以上的控制数据。
[结构14]
一种设定方法，对能够连接到工厂自动化的网络(3)的控制装置(100)设定信息，其中，
所述控制装置之间的通信协议包含发布/订阅型，
所述控制装置具有：
数据储存部(E3)，其用于储存所述工厂自动化的控制数据(15A)；
发布者部(140)，其发送包含本控制装置的状态在内的数据；以及
订户部(130)，其从其他所述控制装置接收数据，
所述设定方法具有如下的步骤：
处理器(510)受理针对该处理器的用户操作；以及
所述处理器使用用户操作内容，将所述其他控制装置的所述订户部对所述控制数据的可接收条件(161、74)设定成包含从该其他控制装置接收的状态(142)。
[结构15]
根据结构14记载的设定方法，其中，
所述数据储存部的所述控制数据按照预定的周期被更新，
所述控制数据包含多种控制数据，
所述发布者部与所述周期同步地发送所述多种控制数据中的、依据预定的设定的1种以上的控制数据。
[结构16]
一种程序，其用于使计算机(510)执行上述结构14或15记载的所述设定方法。
应该认为本次公开的实施方式在所有方面都是例示性的，而不是限制性的。本发明的范围不由上述说明示出，而由权利要求书示出，意图在于包含与权利要求书均等的意思和范围内的全部变更。
标号说明
1：通信系统；2、3：网络；53：操作受理部；54：设定部；55：订阅设定部；56：发布设定部；60：订阅设定表；70：发布设定表；74、161：可接收条件；80：发布状态表；100：PLC。

Claims (16)

1.一种通信系统，其是对工厂自动化进行控制的多个控制装置连接到网络而成的，其中，
所述多个控制装置的各控制装置之间的通信协议包含发布/订阅型，
所述各控制装置具有：
数据储存部，其用于储存所述工厂自动化的控制数据；
发布者部，其将包含本控制装置的状态在内的数据发送到其他所述控制装置；以及
订户部，其从所述其他控制装置接收数据，
在所述订户部所接收的所述其他控制装置的状态满足可接收条件时，所述发布者部将所述本控制装置的所述控制数据发送到所述其他控制装置。
2.根据权利要求1所述的通信系统，其中，
所述数据储存部的所述控制数据按照预定的周期被更新，
所述控制数据包含多种控制数据，
所述发布者部与所述周期同步地发送所述多种控制数据中的、依据预定的设定的1种以上的控制数据。
3.根据权利要求1或2所述的通信系统，其中，
所述控制数据包含多种控制数据，
所述可接收条件按照所述控制数据的每个种类而不同。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的通信系统，其中，
所述可接收条件构成为包含使用了所述状态所示的值的运算。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的通信系统，其中，
所述发布者部周期性地发送所述状态。
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的通信系统，其中，
所述发布者部在从所述其他控制装置接收到所述控制数据时发送通知。
7.一种设定装置，该设定装置对能够连接到工厂自动化的网络的控制装置设定信息，其中，
所述控制装置与其他所述控制装置之间的通信协议包含发布/订阅型，
所述控制装置具有：
数据储存部，其用于储存所述工厂自动化的控制数据；
发布者部，其将包含本控制装置的状态在内的数据发送到所述其他控制装置；以及
订户部，其从所述其他控制装置接收数据，
所述设定装置具有设定部，该设定部将所述其他控制装置的所述订户部对所述控制数据的可接收条件设定成包含从该其他控制装置接收的状态。
8.根据权利要求7所述的设定装置，其中，
所述数据储存部的所述控制数据按照预定的周期被更新，
所述控制数据包含多种控制数据，
所述发布者部与所述周期同步地发送所述多种控制数据中的、依据预定的设定的1种以上的控制数据。
9.根据权利要求7或8所述的设定装置，其中，
所述设定装置还具有操作受理部，该操作受理部受理针对该设定装置的用户操作，
所述设定装置根据所受理的用户操作内容来设定所述可接收条件。
10.根据权利要求7至9中的任意一项所述的设定装置，其中，
所述控制数据包含多种控制数据，
所述设定部设定按照所述控制数据的每个种类而不同的所述可接收条件。
11.根据权利要求7至10中的任意一项所述的设定装置，其中，
所述可接收条件构成为包含使用了所述状态所示的值的运算。
12.一种控制装置，该控制装置被应用在对工厂自动化进行控制的多个所述控制装置连接到网络而成的通信系统中，其中，
所述控制装置之间的通信协议包含发布/订阅型，
所述控制装置具有：
数据储存部，其用于储存所述工厂自动化的控制数据；
发布者部，其将包含本控制装置的状态在内的数据发送到其他所述控制装置；以及
订户部，其从所述其他控制装置接收数据，
在所述订户部所接收的所述其他控制装置的状态满足可接收条件时，所述发布者部将所述本控制装置的所述控制数据发送到所述其他控制装置。
13.根据权利要求12所述的控制装置，其中，
所述数据储存部的所述控制数据按照预定的周期被更新，
所述控制数据包含多种控制数据，
所述发布者部与所述周期同步地发送所述多种控制数据中的、依据预定的设定的1种以上的控制数据。
14.一种设定方法，对能够连接到工厂自动化的网络的控制装置设定信息，其中，
所述控制装置之间的通信协议包含发布/订阅型，
所述控制装置具有：
数据储存部，其用于储存所述工厂自动化的控制数据；
发布者部，其发送包含本控制装置的状态在内的数据；以及
订户部，其从其他所述控制装置接收数据，
所述设定方法具有如下的步骤：
处理器受理针对该处理器的用户操作；以及
所述处理器使用用户操作内容，将所述其他控制装置的所述订户部对所述控制数据的可接收条件设定成包含从该其他控制装置接收的状态。
15.根据权利要求14所述的设定方法，其中，
所述数据储存部的所述控制数据按照预定的周期被更新，
所述控制数据包含多种控制数据，
所述发布者部与所述周期同步地发送所述多种控制数据中的、依据预定的设定的1种以上的控制数据。
16.一种程序，其用于使计算机执行权利要求14或15所述的所述设定方法。
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