CN111066288A

CN111066288A - 在中央控制装置和多个分散设备之间传输数据的方法和相应的机构

Info

Publication number: CN111066288A
Application number: CN201880055182.9A
Authority: CN
Inventors: 维克托·奥斯特; 卢茨·拉尔韦
Original assignee: Phoenix Contact GmbH and Co KG
Current assignee: Phoenix Contact GmbH and Co KG
Priority date: 2017-08-25
Filing date: 2018-08-22
Publication date: 2020-04-24
Also published as: EP3673621A1; US20200218284A1; DE102017119578A1; WO2019038333A1

Abstract

为了安全相关的数据更高效的数据传输，本发明提出一种在中央控制装置(200,200′)和多个分散设备(101,102,100′)之间传输数据的方法，该方法包括：在中央控制装置(200,200′)中产生用于广播或多播传输数据到多个设备的数据电报，数据电报从中央控制装置(200,200′)到至少一个分散设备(101,102,100′)的单向传输，监视数据电报从中央控制装置(200,200′)传输到至少一个分散设备(101,102,100′)的传输时长，以及当传输时长超出预设值时触发预定的安全反应。本发明还提出一种构造用于执行该方法的控制和数据传输设施以及这种设施的机构。

Description

在中央控制装置和多个分散设备之间传输数据的方法和相应的机构

技术领域

本发明涉及一种在中央控制装置和多个分散设备之间传输数据的方法以及相应的机构，其中，尤其是数据的广播或多播传输。

背景技术

在现代自动化仓库和物流系统中，多年来对无人驾驶运输系统(FTS)的需求增加。这种FTS通常基于具有自动控制车辆的地面输送系统，其主要任务是材料运输。其主要由一个或多个具有集成智能控制的无人驾驶运输车辆(FTF)、引导控制器、位置确定装置和在引导控制器和FTF之间交换任务数据的通信装置构成。非常普遍地使用标准化的无线电系统，例如WLAN或蓝牙作为通信媒介。

这种物流系统的大型提供商或运营商的目标是无人的物流大厅。FTF从引导控制器获得其行驶任务并完全自主地完成它们。如果其蓄电池空了，则其自动地驶入充电站中重新充电。原则上完全不需要人的干预，其中，这当然是纯理论的观点。总是会出现车辆由于技术故障而停止运转或必须维修的情况。例如在FTF上滑动的货物可能需要人为干预。由于功能安全的原因，一旦有人进入设施，车辆就必须以安全相关的方式停止或者以安全的降低的速度行驶。

这种要求部分地由一些制造商仅仅有限地以安全相关的方式实现。其它制造商在此使用现有的安全协议，例如PROFIsafe。从功能安全的角度看，这种做法是正确的。PROFIsafe系统多年来已经过证明，并且也可以通过无线电经济地传输。

由于在安全控制器(在PROFIsafe中称为F主机)和安全相关的现场设备(在PROFIsafe中称为F设备)之间的、即在安全引导控制器和FTF之间的周期的双向点对点通信，产生巨大的通信量。该通信量随运行的FTF的数量线性增长。

此外还必须通过该传输通道传输任务数据。由于蓝牙或WLAN系统中可用的带宽，车辆的数量严重受限。因此，这种解决方案类型无法有效地在中型至大型设施中使用。由于寻址和所使用的安全措施的原因，PROFIsafe不适合于广播或多播传输。

由EP 2 115 948 Al已知一种用于在控制装置和多个现场设备之间优化地传输数据的方法，所述现场设备通过基于IP的通信网络彼此连接，其中数据传输使用Profinet协议控制。在该方法中，由一个控制装置传输到多个现场设备的数据可以以唯一的、划分为数据字段的范围传输，并且由多个现场设备传输到控制装置的数据同样可以仅以一个共同的、划分为数据字段的范围传输，从而使传输速率通过降低待传输的调整位而相对于通过标准Profinet范围实现的传输速率提高。

在EP 1 509 005 Al中提出，为了通过总线网络传输数据，该总线网络上连接有多个用户并且其中每个通信周期借助构造用于点对点传输的数据传输协议将数据由至少一个用户传输到至少一个另外的用户，而在点对点传输协议内定义广播电报，其中，选定的数据可以以广播传输方式传输。

然而，这种方法也不适合于在上述无人驾驶运输系统中实现在引导控制器与FTF之间的安全相关的通信，该通信能够有利地使用在中型至大型设施中。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供一种方法以及控制和数据传输设施，借助其能够实现在控制装置和分散的设备之间的简化的或改进的、尤其更高效的数据传输。

该目的通过独立权利要求的特征实现。有利的实施方式是从属权利要求的主体，其中，所述的特征和优点基本上可以适合于所有独立权利要求。

本发明的核心思想在于，多播或广播电报由中央控制装置向多个分散的设备单向的传输，其中，数据电报尤其包括安全的用户数据和用于确保传输的额外信息，并且其中用于确保防止在传输路径上数据电报传输的系统性延迟，这种延迟在单向传输中通常无法识别到，而规定监视数据电报传输的传输时长，并且在超出预设的传输时长时触发预设的安全反应，其中，本发明为了监视传输时长，尤其设计两个方案，其可以替代地或叠加地使用。第一方案规定在发送和接收单元之间，即在中央控制装置和相应的分散设备之间的时间同步，而第二方案规定借助发送和/或接收侧的诊断单元进行单独进行的双向数据传输的质量的监视，其与数据电报的单向传输使用相同的传输路径。

一种用于在中央控制装置和多个分散设备之间传输数据的方法，包括以下步骤：

-在中央控制装置中产生用于数据到多个设备的广播或多播传输的数据电报，

-数据电报从中央控制装置到至少一个分散设备的单向传输，

-监视数据电报从中央控制装置传输到至少一个分散设备的传输时长，以及

-当传输时长超出预设值时触发预定的安全反应。

数据电报的单向传输通常朝向多个分散设备进行，其中，数据电报作为指向所有分散设备的广播数据电报，或者作为指向分散设备的一个预设组的多播数据电报产生并传输。

在多播数据电报的情况下，数据电报包括多播地址，通过其可以寻址数据电报所指向的分散设备的组。在此情况下，组中的每个分散设备都识别相应的多播地址。

在本方法的一个有利的实施方式中，也可以通过空间区域的说明选择或寻址分散设备的组。在该实施方式中，数据电报构造用于多播传输数据到位于特定空间区域中的设备的组，其中，为了该目的，数据电报包括标识信息，其标识特定的空间区域。至少一个分散设备有利地构造用于识别其当前是否位于通过标识信息标识的区域中。

各个分散设备是否位于标识的空间区域中的识别在此可以以不同的方式实现。例如，分散设备可以具有定位装置，例如GPS接收器，以及用于确定通过定位装置确定的当前位置是否位于标识的空间区域中的装置。然而也可以考虑很多其他的传感器，其可以适合用于确定分散设备是否位于标识的空间区域中，其中，在可标识的空间区域中可以分别布置例如相应的用于发出可通过相应传感器探测的信号的装置。

广播或多播数据电报的传输也可以重复进行，尤其是在预设的传输周期中循环地进行。

在本发明的第一方案中，控制装置和至少一个分散设备分别具有时钟。在通常设计的多个分散设备中，每个分散设备分别具有一个时钟。此外还规定，控制装置中的时钟与至少一个分散设备中的各个时钟同步。在此，尤其在相应的至少一个分散设备启动之前进行同步，以及替代地或额外地以预设的周期性时间间隔进行。周期性同步的时间间隔可以有利地根据所使用的时钟的运行误差确定。

在该方案中规定，在产生数据电报时，通过控制装置产生时间戳，该时间戳在数据电报内部传输，其中，传输时长的监视根据时间戳进行。特别地，控制装置从时钟调用当前时间以产生时间戳。

通过在各个分散设备启动之前的同步可以确保用于监视传输时长的时钟在在启动后第一次传输数据电报时就已同步。

控制装置中的时钟在同步时可以有利地用作参照时钟，通过其可以分别同步分散设备的时钟。也可考虑的是，参照时钟布置在单独的参照模块中，并且控制装置中的时钟和分散设备中的时钟的同步都通过该参照时钟进行。

参照时钟可以在其侧有利地以预设的时间间隔通过时间标准同步，例如借助时间信号发送器DCF77。

在本发明的第二方案中，方法包括以下步骤：

-在控制装置和至少一个分散设备之间建立构造用于双向通讯的数据连接，其中，数据电报通过该数据连接单向地由控制装置传输到至少一个分散设备，并且

-通过控制装置和/或通过至少一个分散设备监视数据连接的传输质量，其中，数据电报的传输的传输时长的监视根据所监视的传输质量进行。

在本发明的一个有利的实施方式中，至少一个分散设备构造为无人驾驶运输车辆(FTF)。

在该设计方案中，通常在本发明的上述第二方案中通过双向数据连接将任务数据由控制装置传输到各个的分散设备，其分别被分散设备使用，从而各自完成运输任务。

双向的数据传输可以例如通过无线网络进行，例如使用WLAN或蓝牙。

控制装置可以例如借助相应的诊断单元监视双向数据连接的传输质量，并且尤其确定延迟时间，控制装置以该延迟时间由分散设备接收对数据消息的答复。控制装置可以由该延迟时间推导出数据消息由控制装置到分散设备的传输持续多久或最长持续多久。替代地或额外地可以借助相应的、布置在分散设备中的诊断单元进行类似的监视，其中，分散设备尤其可以确定延迟时间，分散设备以该延迟时间由控制装置接收对数据消息的答复。

现在，如果广播或多播数据电报的单向传输通过使用与用于双向通讯相同的数据连接以单向传输进行，则相应的诊断单元也可以针对该传输估计传输时长或确定所需最大的传输时长的数值。

以此方式，各个诊断单元可以监视数据电报由中央控制装置到至少一个分散设备的传输的传输时长，并且针对传输时长超出预设值的情况触发预定的安全反应。对于布置在控制装置中的诊断单元的情况，安全反应可以是例如将相关的分散设备或所有分散设备停机，其中，针对该目的将相应的关断指令由控制装置传输到对应的或各个分散设备。对于布置在分散设备中的诊断单元的情况，安全反应同样可以有利地是将各个分散设备停机，其中，停机通过布置在分散设备中的诊断单元发起。尤其有利的是，由此当相关分散设备的诊断单元确定通讯持续过久或者当分散设备由控制装置接收到相应关断指令时，将分散设备关断或停机或者以其他方式切换到无危险的状态。

为了广播或多播数据电报的无线的单向传输，控制装置有利地包括发送单元，并且分散设备包括相应的接收单元。然而，广播或多播数据电报的传输不强制无线地进行。而是也可以设计有线的数据传输。

此外，为了广播或多播数据电报的传输也可以使用不同已知的或标准化的传输协议。也可以以合适的方式补充已知的协议或者设计新的协议，借助其实施数据传输。

多播或广播数据电报尤其用于安全关键或安全相关数据的传输。安全相关的数据可以在构造为FTF的分散设备中例如用于将分散设备安全相关地停机、或指引以安全的降低的速度行驶。多播或广播数据电报形式的安全相关的数据的传输可以例如以答复由控制装置接收的传感器信号的方式进行，该传感器信号例如通过信号表示有人进入设施。相应的传感器可以例如构造为光栅或安全门。

也可考虑所有其他合适类型的安全相关或安全关键的数据，如在技术设施或自动化系统的功能安全领域中所使用的那样。

尤其有利地使用安全的通讯协议以传输多播或广播数据电报，该安全的通讯协议以已知的防错和错误发现的方法使用。尤其使用掌控不同错误类型，如伪造、丢失或替换的协议。例如可以设置连续的数字，发射器识别标记和CRC校验和。

为了在多播或广播数据电报的单向传输中也掌控为此通常要求双向通讯的延迟的错误类型，本发明规定监视多播或广播数据电报的传输时长。

一种用于控制多个分散设备的、适合用于执行上述方法的控制装置，包括产生用于广播或多播地传输数据到多个设备的数据电报的装置，用于将数据电报单向传输到至少一个分散设备的装置，和用于监视数据电报由中央控制装置到至少一个分散设备的单向传输的传输时长的装置。

在控制装置的有利的第一实施方案中，用于监视传输时长的装置包括时钟和用于将时钟与布置在至少一个分散设备中的时钟同步的装置，其中，用于产生数据电报的装置构造为产生时间戳并将该时间戳在数据电报内传输。

在控制装置的有利的第二实施方案中，其构造用于与至少一个分散设备建立构造用于双向通讯的数据连接，其中，用于单向传输数据电报的装置构造用于通过该数据连接来单向传输数据电报，并且用于监视传输时长的装置包括诊断单元，其用于监视构造用于双向通讯的数据连接的传输质量，根据监视的传输质量来监视数据电报的单向传输的传输时长，并且当传输时长超出预设值时触发预定的安全反应。

上述技术目的还通过可由中央控制装置控制的机构实现，该机构构造为由控制装置接收用于广播或多播传输数据的数据电报，其中，数据电报包括时间戳，并且该机构包括时钟和用于将时钟与布置在控制装置中的时钟同步的装置，以及用于根据数据电报中包含的时间戳并使用时钟监视数据电报由中央控制装置到机构的传输的传输时长的装置，和用于在传输时长超出预设值时触发预定的安全反应的装置。

控制和数据传输设施也在本发明的范围内，其包括上述的控制装置和至少一个上述的可通过控制装置控制的机构，以及通讯网络，控制装置可以通过该通讯网络向至少一个机构传输数据。

应该注意的是，控制装置、可通过控制装置控制的机构以及控制和数据传输设施可以分别有利地构造用于执行上述方法的不同实施方式。

附图说明

本发明的所述和其他特征以及优点也通过实施例给出，这些实施例随后通过参照附图进一步进行阐述。其中

图1示出了构造为无人驾驶运输车辆的分散设备的示意图，

图2示出了根据本发明的控制和数据传输设施的第一优选实施形式中的时间同步的示意图，

图3示出了图2中所示的控制和数据传输设施的运行阶段的示意图，并且

图4示出了根据本发明的控制和数据传输设施的第二优选实施形式的示意图。

具体实施方式

本发明实现了安全的输出数据由中央点或中央控制装置到多于一个分散设备，例如无人驾驶运输车辆(FTF)以多播或广播数据电报形式的单向的、尤其周期性的传输，其中，传输尤其无线地进行，例如通过无线电线路或借助光学传输。下文所述的实施例与FTF的控制装置相关并且基于多播或广播数据电报的无线传输。然而也可考虑将本发明用于有线的应用，从而在此节省带宽。

图1示出了构造为无人驾驶运输车辆(FTF)的分散设备100的示意图。FTF 100包括用于分析数据电报的接收单元110，该数据电报是借助接收接口120接收的，其中，接收接口120例如构造用于接收无线电信号。在所示的例子中，FTF 100构造用于根据由接收单元110接收的安全的输出数据控制安全的输出端132和134。例如，安全的输出端132和134用于FTF100的驱动控制。

图2和3示出了根据本发明的控制和数据传输设施10的第一优选实施形式的示意图，该控制和数据传输设施包括中央控制装置200，以及多个构造为FTF的分散设备，其中，为了更清晰的展示，仅示例性示出了设备101和102。应该注意的是，本发明可尤其有利地用于具有多个分散设备的设施中。

控制装置200包括发送单元210，其借助发送接口220发出多播或广播数据电报。所示实施例中的数据电报中一方面具有用于相应设备101和102的安全输出端132和134的安全的用户数据，以及用于确保传输的额外的信息。为了确保通讯而有利地动用已经存在的，例如PROFIsafe或Interbus-Safety中的机制。针对待识别的错误，尤其可以在数据电报中设置连续的数字，发射器识别标记和CRC校验和。通过这些措施可以揭露电报的替换和改动。通过连续的数字可以在相应的接收器101或102中触发看门狗(Watchdog)。该措施与现存的安全协议类似。替代发射器识别标记，也可使用例如子网的网络标准机制。

然而由于多播或广播数据电报的传输是单向通讯，因此引起传输路径上系统性延迟的组件无法被识别，该组件也称作具有存储行为的组件。

基于这个原因，例如PROFIsafe使用双向通讯来发现这些错误，随之带来之前所述的缺点，尤其是在用于物流行业中时。

为了在单向通讯中也能发现这些错误，本发明分别在FTF 101和102以及在控制装置200中设置时钟140或240，其中，在各个FTF启动前，在发送基站200和接收单元101和102之间进行时间同步。为此存在已经经过证明的针对以太网环境中的应用的标准，例如IEEE1588标准或者网络时间协议(NTP)，其可以在使用基于以太网的通讯时使用或者可以针对使用其他传输协议的应用情况进行相应的调整。

一旦接收单元101或102具有当前的时间并接收有效的安全协议，其就可以宣布用户数据有效并发出到输出端132和134。针对该目的，发送单元210在使用时钟240的情况下为每个待发出的多播或广播数据电报插入时间戳，并且相应的接收单元110根据时间戳并在使用同步的时钟140的情况下监视单向传输的数据电报的传输时长。在超出预设的及分别存储在分散设备中的极限值的情况下，接收单元110触发预设的安全反应，其中，该安全反应例如是驱动的关断。

在所示实施例中，时间同步不仅在设施接通时进行。其还以适当的间隔进行，从而一方面使接收单元101或102中的时刻保持最新，并且另一方面使随后接通或停止的接收单元重新接入到运行的系统中。

因此，在允许接收单元110接通安全输出端之前，需要发送单元210和相应的接收单元110之间成功的时间同步。该时间同步在所示实施例中在接通时进行，并且以适当的时间间隔持续地进行，其在图2中示意性地通过箭头301和302示出。

如果接收单元110将时间同步评价为正，则图3所示的运行阶段开始，在该阶段中，发送单元210将广播数据电报发送到所有用户或者将多播数据电报发送到用户组，这些数据电报包含安全相关的输出数据，在所示的实施例中例如为允许相应的FTF 101或102驱动。多播或广播数据电报的传输在图3中示意性地通过箭头401和402表示。

还应该注意的是，分散设备的所述组件不是一定要集成在分散设备中，而是也可以构成单独布置的模块的组成部分，其中，尤其也可以仅将传输时长的监视功能和/或安全反应的触发功能转移到单独的模块中，从而将本发明的功能扩展到现存的设备。

图4示出了根据本发明的控制和数据传输设施20的第二优选实施形式的示意图。为了更清晰的展示，图4中仅示出了分散设备100′，其中要注意的是，在该实施方式中也有利地具有多个分散设备。

在该实施方式中规定，通过诊断单元监视数据传输的质量。由于FTS为了展开任务需要双向数据连接，其可以用于连接质量的监视。在此的前提条件是，安全相关的数据通过同样的连接交换，即，单向地通过相同的数据连接。由此省去了传送时间戳的必要性，因为诊断单元在超出最大允许延迟时间时向安全的逻辑电路发送导致FTS关断的信息。

在图4中所示的实施形式中具有控制装置200′，其包括更高一级的SPS 250和安全的SPS 270,二者可以相互通讯。构造为FTF的分散设备100′包括具有多个连接在其上的E/A设备的本地SPS 150，其中包括标准E/A设备171，172，173和174，以及安全的或安全相关的E/A设备181和182。E/A设备可以与本地SPS 150例如通过总线连接，例如底板总线(Backplane-Bus)。FTF 100′的任务数据借助双向通讯由更高一级的SPS 250向本地SPS150传输。

该通讯通过箭头510示出。在所示实施例中，通讯510构造为无线通讯。

在所示实施例中，多播或广播数据电报由安全的SPS 270单向地由控制装置200′传输到FTF 100′,其中，与双向传输任务数据使用相同的通讯连接。也就是说，多播或广播数据电报发送到更高一级的SPS 250并由其传输到本地SPS 150并分析。在有效性方面，将包含在多播或广播数据电报中的安全相关的数据发送给安全的E/A设备181或182，其在所示实施例中构造为安全的输出端。安全的输出数据向安全的输出端181和182的单向传输在图4中通过箭头400示出。

借助布置在安全的SPS 270中的诊断单元260可以进行双向数据传输510的传输质量，其中，当用于传输任务数据的双向数据传输510的监视表明超出了预设的延迟时间，则诊断单元260促使关断指令向FTF 100′的传输。

替代地或额外地也可以在FTF 100′中布置诊断单元160，其监视双向数据传输510的传输质量，并且在超出预设延迟时间的情况下关断FTF 100′的驱动。

也可考虑的是，为了测试目的而在诊断单元260和160之间周期性间隔地进行双向数据传输，其在图4中以箭头520示出，并且监视该双向数据传输520的传输质量。

本发明的应用不仅局限于FTF，还可以与基础设施无关地在任意应用中使用，其中，广播或多播消息应当以特定的时间预期发送给多个用户。

根据本发明的方法还允许例如通过能源供应网络云的群电路。

本发明提供了众多优点，其中，一个特别的优点在于，大量的接收者可以接收安全相关的数据，而不会通过否则所需的点对点通讯使相应的网络过载。以此方式节省了带宽并且确保了可靠的广播或多播传输。

本发明还可以用于安全至能源供应的不同应用领域中，提供低成本解决方案并实现快速的反应时间，因为可以同时响应所有用户。

特定的应用，例如物流行业中对大量FTF的同时安全的控制，首选通过根据本发明的方法实现。

运行类型的同时切换也是可能的，例如当有人进入危险区域时降低速度。这开启了人机交互的更多的可能。

Claims

1.一种在中央的控制装置(200,200′)和多个分散的设备(101,102,100′)之间传输数据的方法，该方法包括以下步骤：

-在中央的控制装置(200,200′)中产生用于广播或多播传输数据到多个设备的数据电报，

-数据电报从中央的控制装置(200,200′)到至少一个分散的设备(101,102,100′)的单向传输，

-监视数据电报从中央的控制装置(200,200′)传输到至少一个分散的设备(101,102,100′)的传输时长，以及

-当传输时长超出预设值时触发预定的安全反应。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，控制装置(200)和至少一个分散的设备(101，102)分别具有时钟(240，140)，并且其中，所述方法还包括以下步骤：

-控制装置(200)中的时钟(240)与至少一个分散的设备(101，102)中的相应的时钟(140)同步，

-通过控制装置(200)产生时间戳并且所述时间戳在数据电报内部传输，其中，传输时长的监视根据时间戳进行。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在至少一个分散的设备(101，102)启动之前和/或以预设的周期性时间间隔进行时钟(240，140)的同步。

4.根据前述权利要求中任意一项所述的方法，还包括以下步骤：

-在控制装置(200′)和至少一个分散的设备(100′)之间建立构造用于双向通讯(510，520)的数据连接，其中，数据电报通过该数据连接单向地由控制装置(200′)传输到至少一个分散的设备(100′)，并且

-通过控制装置(200′)和/或通过至少一个分散的设备(100′)监视数据连接的传输质量，其中，数据电报的传输的传输时长的监视根据所监视的传输质量进行。

5.根据前述权利要求中任意一项所述的方法，其中，至少一个分散的设备(101，102，100′)构造为无人驾驶运输车辆。

6.根据前述权利要求中任意一项所述的方法，其中，数据电报的传输通过无线网络进行。

7.根据前述权利要求中任意一项所述的方法，其中，数据电报用于传输安全相关的数据。

8.根据前述权利要求中任意一项所述的方法，其中，使用安全的通讯协议以传输数据电报。

9.根据前述权利要求中任意一项所述的方法，其中，数据电报构造用于多播传输数据到位于特定的空间区域中的设备的组，其中，数据电报包括标识信息，其标识特定的空间区域，并且其中，至少一个分散的设备构造用于识别其当前是否位于通过标识信息标识的空间区域中。

10.用于控制多个分散的设备(101，102，100′)的控制装置(200，200′)，包括：

-产生用于广播或多播传输数据到多个设备(101，102，100′)的数据电报的装置，

-用于将数据电报单向传输到至少一个分散的设备(101，102，100′)的装置，和

-用于监视数据电报由中央的控制装置(200，200′)到至少一个分散的设备(101，102，100′)的单向传输的传输时长的装置。

11.根据权利要求10所述的控制装置(200)，其中，用于监视传输时长的装置包括时钟(240)和用于将时钟(240)与布置在至少一个分散的设备(101，102)中的时钟(140)同步的装置，并且其中，用于产生数据电报的装置构造为产生时间戳并将该时间戳在数据电报内传输。

12.根据权利要求10或11所述的控制装置(200′)，该控制装置构造用于与至少一个分散的设备建立构造用于双向通讯(510，520)的数据连接，其中，

-用于单向传输数据电报的装置构造用于通过该数据连接来单向传输数据电报，并且

-用于监视传输时长的装置包括诊断单元(260)，其构造用于

-监视构造用于双向通讯(510，520)的数据连接的传输质量，

-根据监视的传输质量来监视数据电报的单向传输的传输时长，并且

-当传输时长超出预设值时触发预定的安全反应。

13.机构(101，102)，尤其构造为无人驾驶运输车辆，能够通过中央的控制装置(200)控制，该机构构造用于由控制装置(200)接收单向传输的用于广播或多播传输数据的数据电报，该机构包括：

-用于监视数据电报由中央的控制装置(200)到机构(101，102)的单向传输的传输时长的装置，和

-用于在传输时长超出预设值时触发预定的安全反应的装置。

14.根据权利要求13所述的机构，其中，数据电报包括时间戳，机构包括时钟(140)和用于将时钟与布置在控制装置(200)中的时钟(240)同步的装置，并且用于监视的装置构造用于根据数据电报中包含的时间戳并使用时钟监视传输时长。

15.根据权利要求13或14所述的机构(100′)，该机构构造用于与中央的控制装置(200′)建立构造用于双向通讯(510，520)的数据连接，通过该数据连接传输数据电报，其中，用于监视传输时长的装置包括诊断单元(260)，该诊断单元构造用于

-监视构造用于双向通讯(510，520)的数据连接的传输质量，

-当传输时长超出预设值时触发预定的安全反应。

16.控制和数据传输设施(10，20)，包括根据权利要求10至12中任意一项所述的控制装置(200，200′)，至少一个根据权利要求13至15中任意一项所述的机构(101，102，100′)，以及通讯网络，控制装置(200，200′)能够通过该通讯网络向至少一个机构(101，102，100′)传输数据。