CN111065530A - 用于安装在挂车上的挂车控制器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于组装在挂车上的挂车控制器。所述挂车控制器具有至少一个位置确定单元，所述位置确定单元设计成检测在挂车上指定的至少两个区域的当前位置，以确定当前位置和对准。本发明还涉及包括挂车控制器的挂车、联接系统以及用于通过联接系统在牵引车单元和挂车之间执行联接过程的方法。

Description

用于安装在挂车上的挂车控制器

技术领域

本发明涉及一种用于安装在挂车上的挂车控制器，涉及一种具有挂车控制器的挂车以及具有牵引车单元和挂车的联接系统。另外，本发明涉及一种用于在牵引车单元和挂车之间执行联接过程的方法。

背景技术

已知用于辅助牵引车辆与挂车的停车过程的停车系统。然而，对于停车过程，挂车已经联接到牵引车辆上。因此，已知的停车系统涉及已经联接到牵引车单元的挂车的停车。还不知道如何能够辅助牵引车辆的联接或牵引车单元与挂车的联接。

发明内容

因此，本发明基于以下目的：能够提供一种装置，以辅助牵引车单元与挂车之间的联接过程，特别地还使得能够自动执行所述过程。另外，本发明基于以下目的：能够提供一种可以自动联接的挂车，以及能够提供一种包括牵引车单元和挂车的联接系统，通过该联接系统可以执行自动联接过程。另外，本发明基于以下目的：能够提供一种用于执行这种联接过程的方法。

这些目的通过如权利要求1所述的挂车控制器、如权利要求6所述的具有控制器的挂车、如权利要求12所述的包括牵引车单元和挂车的联接系统以及如权利要求15所述的用于通过联接系统在牵引车单元和挂车之间执行联接过程的方法来实现。

这里，提出了一种用于安装在挂车上的挂车控制器，其中所述挂车控制器具有用于确定当前位置和对准的至少一个位置确定单元。所述位置确定单元设计成检测在所述挂车上预定的至少两个区域或区段的当前位置或者位置，以确定有关挂车的挂车控制器的对准和/或特别地在其上安装有挂车控制器的挂车本身的对准。例如，位置确定单元设计成借助于无线电波，例如借助于诸如特别地GPS等全局位置确定装置来询问至少两个预定区域的当前位置。这里，术语“预定位置或预定区域的当前位置”可以意指，挂车上或者挂车控制器本身上或内的预定位置或预定区域是固定的预定的，但是挂车或挂车控制器可以移动，使得当前位置或其坐标相对于地面发生变化。因此，这里，重要的是检测预定区域的当前位置，即，预定区域的当前坐标，特别是全局坐标。为了确定挂车控制器的当前位置和挂车控制器的当前对准，获取彼此隔开并且在其中可以配置收发器单元的两个预定区域的位置，并用于评估取向，即，挂车和/或挂车控制器的对准。可以通过两个位置确定或多个位置确定来执行挂车和/或挂车控制器的对准的确定。例如，如果获取了两个位置确定，则基于经过这两个区域的直线来获取挂车控制器或配置有挂车控制器的挂车的对准。另一方面，如果使用三个位置确定来获取对准，则可以通过所获取的位置来定位平面，即，获取平面。因此，利用所提出的挂车控制器，有利地，在将挂车控制器安装在挂车上之后，可以可靠地、特别地自动地获取挂车的位置和对准。

优选地，在所述挂车控制器的区域中或在所述挂车控制器内配置有一个区域或特别地彼此隔开的至少两个预定区域。还可以想到的是，收发器单元配置在预定区域处，该单元分别可以询问数据库中的当前位置。优选地，预定区域配置在挂车控制器中和/或在挂车上的挂车控制器外部。特别地，至少一个收发器单元配置在挂车上的预定区域处。一个预定区域，优选所有的预定区域，可以配置在挂车的装载区域下方，和/或预定区域中的一个，特别是所有的预定区域，可以配置在覆盖装载区域的挂车的结构上。如果所有的预定区域都配置在车顶和/或车顶结构上，特别地以三角形形状，则这是特别优选的，以便特别可靠地获得对准。这里，为了简化对挂车方向的确定，预定区域的三角形配置应该实施为使得它们相对于挂车的纵向方向对称地配置，有利地使得该三角形配置在挂车直行行驶的情况下指向行驶方向。允许位置确定单元确定当前位置的其他标记也可以配置在预定区域中。标记可以是芯片等的形式。结果，可以有利地确定挂车的当前位置和/或对准。由于挂车具有一定的延伸，所以有利的是在挂车的周向区域处或附近、特别地在挂车的车顶结构的区域中配置至少一个预定区域。结果，可以可靠地确定挂车的当前位置或当前对准。特别地，至少两个预定区域彼此隔开得越远，越可以特别可靠地确定对准，因此如果预定区域在挂车的纵向方向上的最大距离相对于挂车在纵向方向上的总长度的比值在0.6至0.95的范围内，则这是优选的。然而，该比值特别优选在0.75至0.9的范围内，这是因为由此可以特别可靠地确定挂车的对准。这里，特别地，纵向方向是挂车具有其最大延伸的方向。可选择地或另外，这里，纵向方向优选是在直行行驶的情况下挂车行驶的方向。特别优选地，至少一个预定区域配置在挂车上，特别地靠近挂车的主销，以便确定挂车控制器相对于挂车的对准。还可以想到的是，将挂车控制器配置在预定区域中，使得挂车控制器相对于挂车的对准和位置是预定的，而不必须确定。

优选地，所述位置确定单元实施为GPS单元和/或GPRS单元，用于借助于GPS和/或GPRS来询问当前位置，和/或用于与本地传输桅杆进行通信，其中特别地也能够使用用于确定位置的类似方法。因此，挂车控制器可以借助于外部GPS/GPRS系统或通过接触本地传输桅杆来询问其当前位置，其中如果GPS传感器和/或GPRS系统(特别地，其中的一个)在每种情况下分别配置在预定区域中，则这是优选的。另外，可以使用用于确定位置的任何适宜的方法，其中，特别地，可以进行三角测量的方法是合适的。无论如何，为了询问挂车控制器的当前位置，在挂车控制器与外部位置确定单元之间借助于红外线或雷达等来交换无线电信号或信号。特别地，交换适于进行三角测量的信号。

优选地，当前检测到的位置包括至少三个、特别地全局空间坐标，特别地指示距地面的距离的高度坐标。利用挂车或挂车控制器的当前位置，可以传递关于其上配置有挂车控制器的挂车的负载状态的信息。这是因为挂车上的负载越大，距地面的垂直距离将越小。这是因为挂车上的负载越小，距地面的垂直距离将越大。另外和/或可选择地，也可以以此方式间接地检测可能的空气悬架系统的填充水平。因此，确定高度坐标是有利的，以使得能够执行或尽可能地有助于挂车与牵引车单元之间的联接过程。如果挂车超载，即，在一些情况下，牵引车单元会在联接过程中损坏挂车和/或就发动机功率而言，牵引车单元的尺寸不足以拖曳挂车，则在联接过程之前就可以将这种情况指示给牵引车辆上的使用者。因此，确定高度坐标的优点之一在于以下事实：可以调节牵引车单元与挂车之间的联接高度(也称为挂接高度)，以辅助联接过程。

优选地，所述挂车控制器具有评估单元，所述评估单元用于评估所检测到的位置，特别地相对于彼此的位置，以通过确定经过至少两个预定位置的直线或通过确定经过至少三个预定位置的平面来获取挂车控制器相对于挂车的对准。特别地，位置确定单元包括评估单元或与评估单元连接。评估单元可以包括听觉存储单元、能量源和/或控制单元或与其连接。特别地，评估单元设计成一旦检测到当前空间坐标或当前位置，就实施用于确定当前位置并确定当前对准的算法。

本发明的另一个方面涉及一种具有特别是如已经说明的挂车控制器的挂车，所述挂车控制器用于确定所述挂车的当前位置和/或对准，以辅助联接到牵引车单元的过程。所述挂车具有彼此隔开地配置的至少两个预定区域。这里，特别地，挂车控制器固定地安装在挂车上。这里，所述挂车控制器可以包括位置确定单元。挂车控制器还可以包括评估单元和其他部件。所述位置确定单元设计成检测所述至少两个预定区域的当前位置，以确定所述挂车和/或有关所述挂车的所述挂车控制器的对准。

所述挂车控制器还设计成询问特别地在数据库中的所述至少两个预定区域的当前位置、哪个区域被分配给所述挂车控制器在所述挂车上的当前位置和/或对准。所检测到的当前位置数据可以由位置确定单元传输到评估单元，其中所述评估单元设计成从当前位置确定所述挂车的对准，以辅助联接到牵引车单元的过程。特别优选将挂车控制器以相对于挂车的主销的预定关系或预定距离配置在挂车上。结果，相对于挂车的相应主销的当前检测到的位置可以相对于彼此或关于彼此定位。结果，可以相对于主销的位置可靠地执行牵引车单元与挂车之间的联接过程。

优选地，所述挂车具有至少两个、特别优选至少三个以上的预定区域，在每个预定区域处配置有收发器单元，所述收发器单元分别询问当前位置，特别是坐标，并且将其传输到特别是所述位置确定单元和/或特别是所述评估单元。特别地，各收发器单元将识别码传输到所述位置确定单元，以明确地检查对相应挂车的分配。优选地，至少两个预定区域彼此隔开地配置在挂车上。这里，例如，一个预定区域可以设置在挂车控制器中或在挂车控制器上，而另一个预定区域配置在与挂车上的第一预定区域尽可能远地隔开的更远的位置处。特别优选地，至少两个预定区域位于挂车的相对侧上，特别地位于沿着挂车的纵向轴线或纵向方向的相对侧上。由于各收发器单元还优选将识别码传输到位置确定单元以明确检查对相应挂车的分配的事实，所以避免了彼此相邻的两个挂车将其位置数据传输到评估单元的情况。因此，相应挂车的对准和位置的确定是明确和可靠的。

优选地，各收发器单元附接到所述挂车上的固定位置或固定区域。特别优选地，挂车上的固定位置或区域是预定区域，在该区域中配置有收发器单元。结果，例如可以在用于评估挂车的当前对准或位置的算法中检查当前检测到的坐标或位置是否对应于存储在评估单元中的收发器单元的可能的固定区域。这排除了位置数据与其他挂车的位置数据相混淆的可能性。

优选地，将或可以将所检测的当前位置传输到用于确定对准的评估单元，其中所述评估单元设计成从所传输来的检测到的预定区域确定跨越所检测的预定区域的轴线/直线或平面。借助于两个点的位置，控制软件可以计算轴线或经过三个点的平面，该轴线或平面的位置相对于主销是已知的。结果，进而可以可靠且明确地获取挂车的对准。

优选地，所述评估单元确定所述挂车在地面上方的高度，以确定、特别地计算牵引车单元是否能够联接到所述挂车。如果不能进行联接，也就是说，例如，如果挂车超载并且相应地具有在地面上方的极低的高度，则可以向多用途车辆中的使用者指示该情况。结果，可以避免挂车或牵引车单元在联接期间被破坏或损坏的情况。

对于各预定区域，相对于所述挂车的主销的相对位置能够存储或优选也存储在所述评估单元中。这里，术语“位置”是指相对于挂车的主销的位置和/或对准。确定预定区域、特别地收发器单元相对于主销的相对位置确保了可以安全地进行牵引车单元和挂车之间的联接过程。

距挂车控制器的距离和/或距与主销平行隔开的边缘的距离可以存储或存储在挂车控制器中。特别地，存储距挂车的边缘的距离可以确保位置和方向可以传递到牵引车单元的使用者，使用者可以从该位置和方向操控多用途车辆接近挂车，以执行多用途车辆与挂车之间的联接过程。

优选地，评估单元设计成特别地通过无线连接将预定区域的询问或评估的坐标和/或主销的相对位置传输到待联接的牵引车单元。特别地，评估单元可以经由挂车控制器的发射器单元将询问或评估的位置传输到牵引车单元。这里，优选地，以加密形式进行评估位置的传输，以防止对该数据的未授权访问。因此，挂车控制器优选具有加密单元或编码器。优选地，该数据的传输可以直接借助于无线电波发生。优选地，传输的位置还可以在屏幕上显示给牵引车单元的使用者。

优选地，位置确定单元与GPS数据库或与本地传输桅杆等进行通信，以询问当前的预定区域和/或位置。

本发明的另一个方面涉及一种联接系统，所述联接系统包括如上所述的牵引车单元和挂车。另外，所述联接系统包括特别是如上面已经说明的挂车控制器。这里，所述牵引车单元包括至少一个控制单元，所述至少一个控制单元设计成与所述挂车控制器进行通信，以询问关于所述挂车的当前位置和/或对准，并且其中所述控制单元设计成在所述牵引车单元处进行相应的调节，以在所述牵引车单元和所述挂车之间执行特别地自动的联接过程。特别地，控制单元设计成对牵引车单元的车轮进行调节，使得可以执行与挂车的联接过程。在该过程中，通过控制单元相应地确定并作出相对于车轮悬挂在其上的车轴的角度调节。可选择地或另外，控制单元还可以优选地控制牵引车单元的发动机功率和/或制动功率。结果，牵引车单元可以牢固且可靠地联接到挂车。

优选地，所述相应的调节包括所述牵引车单元的车轮调节，特别地相对于所述牵引车单元的轴线的角度调节和/或距待联接的挂车的主销的距离。鉴于牵引车单元距主销的所检测的距离，牵引车单元的车轮相对于牵引车单元的轴线的角度可以在0°-90°的范围内，优选在0°-35°的范围内。

优选地，联接系统的牵引车单元包括屏幕，在该屏幕上可以向牵引车单元的使用者显示所评估的预定区域和/或主销的相对位置，特别地主销距地面的垂直距离。特别地，可以向使用者显示牵引车单元的对接点与挂车的主销之间的当前距离和当前跨度角(spanned angle)。优选地，牵引车单元还具有传感器单元，该传感器单元检测牵引车单元的车轴的至少一个导向轮的当前角度。优选地，基于由传感器检测到的该角位置来计算牵引车辆的当前车顶，然后将其附加地显示在屏幕上，使得使用者可以特别地从鸟瞰的角度监控联接过程，和/或手动执行该联接过程和/或可以以正确的方式干预自动联接过程。可选择地或另外，检测单元形式的检测系统优选地可以配置在牵引车单元的与挂车的对接位置相对的区域处，该检测系统可以包括例如相机系统和/或传感器系统，特别地雷达系统和/或激光雷达系统。因此，可以视觉地检测待联接的挂车并将其显示给使用者。另外，可以在屏幕上显示评估的位置数据。特别地，可以将所评估的位置数据叠加显示在所检测的视觉图像上。另外，可以在屏幕上向使用者显示牵引车单元距挂车的距离和挂车的轮子设置。

优选地，所述牵引车单元是自推进式设计，并且可以自动地致动所评估的预定区域和/或所述主销的相对位置，以执行联接到所述挂车的过程。特别地，所述牵引车单元具有用于检测所述牵引车单元的联接侧的周围环境的检测系统。该检测系统例如可以实施为相机系统，该相机系统在牵引车单元的屏幕上向使用者可视地显示图像。

根据本发明的另一个方面，提出了一种用于通过如已经说明的联接系统在牵引车单元和挂车之间执行联接过程的方法。由此而论，所述联接系统具有牵引车单元和挂车。在所述挂车上配置有特别是如已经说明的用于询问和评估所述挂车的当前位置和对准的挂车控制器。所述挂车控制器具有评估单元，用于评估当前位置和对准并将其传输到所述牵引车单元的控制单元。所提出的方法包括以下步骤：通过评估经过所述挂车上的预定区域的至少两个或至少三个所检测到的当前位置的直线或平面，确定所述挂车的对准，特别地通过无线连接，将所述挂车的当前位置和对准传输到所述牵引车单元的控制单元，和通过所述牵引车单元来致动所述挂车的当前位置和对准，以执行特别地自动的联接过程。因此，为了进行所提出的方法，在所述的系统中使用了所述的挂车控制装置和所述的挂车。为了进行所提出的方法，牵引车单元和附接到挂车上的控制装置进行关于挂车和牵引车单元的当前位置和当前对准的相互通信。可以想到的是，通过优选配置在牵引车单元上的相机系统来监控所提出的方法。

在执行联接过程之前，首先可以识别具有所述挂车控制器的挂车和/或自动确定挂车在车队中的位置。

附图说明

从以下参照附图对优选实施方案的说明中，本发明的其他优点和特征是显而易见的。不言而喻，虽然未明确提及，但是在各个附图中示出的各个实施方案可以具有也可以用在其他实施方案中的特征，条件是这种可能未由于技术情况而被排除或者被明确排除。在附图中：

图1示出了可以与发射器单元和/或接收器单元相互作用的挂车控制器的示意图，

图2示出了用于确定具有挂车控制器的挂车的位置和/或识别具有挂车控制器的挂车的系统，

图3示出了根据图2的系统的替代实施方案，

图4示出了根据图3和图2的系统，该系统将响应信号传输到外部接收器单元，

图5示出了挂车，特别地半挂车，在其上安装有根据本发明的挂车控制器，和

图6示出了根据本发明的联接系统的示意性平面图，在针对联接过程确定待联接到车队中的挂车的位置和对准之后可以使用该联接系统。

具体实施方式

图1示出了可以与发射器单元12进行通信的挂车控制器10。发射器单元12和挂车控制器10之间的通信由箭头14表示。另外，挂车控制器10可以与接收器单元16进行通信。该通信由箭头18表示。另外，可以想到的是，发射器单元12和接收器单元16可以彼此通信，这由双箭头20表示。可以想到的是，发射器单元12和接收器单元16组合在一个单元中(未示出)。

为了接收来自外部发射器单元12的信号，挂车控制器10具有将接收到的信号传输到比较器24的接收器单元22。在接收器单元22和比较器24之间可以是有线连接或无线连接。比较器24与接收器单元22之间的通信在图1中由双箭头26表示。比较器24设计成将接收到的信号与预定的信号进行比较。这里，预定的信号可以存储在比较器24本身中或存储在存储单元28中。比较器24和存储单元28可以彼此通信(双箭头44)。

如果接收到的信号对应于预定的信号，则比较器24将响应信号传输到发射器单元30，这由双箭头32表示。除了预定的信号之外，当前位置和/或响应信号或其他数据也可以新近存储或已经存储在存储单元28中。

特别地，存储单元28可通信地连接到另外的单元34,36,38。单元24,28,34,36,38之间的通信由双箭头40,42,44,46,48,50示意性地表示。

如图1所示，存储单元28例如与位置确定单元36联接。特别地，位置确定单元36实施为GPS单元，并且用于确定挂车控制器10的当前位置。位置确定单元36与比较器24和/或加密单元38,38b或解密单元38,38a连接，用于进行通信。特别地，解密单元38,38a和加密单元38,38b实施为一个单元。还可以想到的是，解密单元38a和加密单元38b实施为两个不同的单元。加密单元38,38b或解密单元38,38a是任选的。

如图1所示，挂车控制器10可以具有能量源34，其向挂车控制器的其他单元供给能量。能量源34例如可以实施为带有蓄能器，如果其上安装有挂车控制器10的挂车联接到牵引车单元，则该蓄能器可以对其自身进行充电。

下面结合图2、图3、图4对确定挂车60的位置的系统80的实施方案进行说明。因此，图2、图3、图4分别示出了系统80。特别地，图2示出了包括外部发射器单元12和/或外部接收器单元16的牵引车单元64如何将信号传输到外部GPS单元70。外部GPS单元70将信号传递到分别安装在挂车60上的挂车控制器10。信号转发线分别由图2中的箭头66和68表示。除了挂车控制器10之外，每个挂车60还具有主销62，牵引车单元64可以联接到该主销。如图2所示，牵引车单元64或牵引车单元64的外部发射器单元12首先将信号传输到多个挂车60，以获取待确定其位置的挂车60a的当前位置。

图2示出了系统的实施方案，其中牵引车单元64或位置固定的物流(logistics)单元经由外部GPS单元70将待由挂车60接收的信号传输到挂车60。根据图3所示的实施方案，牵引车单元64或位置固定的物流单元将信号直接发送到挂车60的挂车控制器10。这也可以例如经由本地传输桅杆(未示出)来完成。如以上关于图1已经说明的，接收到的信号由各挂车60或由安装在挂车60上的各挂车控制器10进行评估，即，与预定的信号进行比较。当预定的信号对应于接收到的信号时，挂车60，即，待确定其位置的挂车60a，将响应信号传输回到牵引车单元64中的接收器单元16。在所提出的系统80中，为了确定多个挂车60中的挂车60a的位置，首先将询问信号传输到多个挂车60。仅当接收到的信号对应于优选存储在挂车控制器10中的预定的信号时，待确定其位置的相应挂车60a才将响应信号传输回到牵引车单元64或位置固定的物流单元。通过回送响应信号(这在图4中由附图标记72表示)，可以识别待确定其位置的挂车60a或者确定其位置。特别地，自动确定挂车60a的位置。在图4中示意性地示出了这种位置确定，其中在根据图2还有根据图3的系统中会发生这种位置确定。

图5示出了待确定其位置并且在已经确定挂车60a的位置之后牵引车单元64要与其联接的挂车60或挂车60a。为了辅助牵引车单元64与挂车60a之间的联接过程，响应信号特别地可以包括位置坐标，该位置坐标辅助挂车60a与牵引车单元64之间的自动联接。在图5中仅示意性地示出了相机系统76，其优选地配置在牵引车单元64(未示出)上。特别地出于向牵引车单元64的驾驶员视觉显示的目的，这种相机系统76可以进一步辅助牵引车单元64与挂车60,60a之间的联接过程。为了辅助挂车60a与牵引车单元64之间的联接过程，在挂车60,60a上配置有可以由相机系统76检测到的固定的预定点(固定点)78。固定的预定点78允许特别地通过辅助驾驶员来确定主销62的位置。这是因为预定点78相对于挂车的主销62的高度H和/或宽度B是固定的，并且与挂车62的负载无关。因此，预定点78的位置确定可以被驾驶员用来正确地接近挂车62，并且可以被相机系统76检测和使用以指示牵引车单元的可能需要的简短校正。特别地，高度h可以由于挂车60,60a的装载或由于轮胎82的当前轮胎压力而改变。因此，重要的是，高度H与负载状态无关。特别地，固定点78指示主销62与挂车60,60a的外边缘84之间的距离。

图6示出了多个挂车60，每个挂车具有挂车控制器10和主销62。已经确定其位置的挂车60a还具有根据本发明的联接系统以及已经确定其位置的挂车60,60a的预定区域91,92,93。挂车60,60a的预定区域91,92,93可以分别通过收发器单元来检测。然后，可以借助于一体化到挂车控制器10中的评估单元37来评估检测到的预定区域91,92,93的位置。例如，在评估单元37中获取经过检测点91,92,93的直线或平面。还可以想到的是，挂车控制器10也构成检测位置94。然后，例如，可以相对于已经确定其位置的挂车60a的主销62来确定检测位置91-94。例如，挂车60,60a的收发器单元通过外部GPS系统70或通过本地传输桅杆询问当前位置，即，对应的预定点91-94的坐标。借助于检测到的点91-94，使用软件特别地相对于主销确定挂车60,60a的位置和对准，并适当地将其存储在存储单元28中。必要的位置数据优选通过数据连接从挂车控制器10发送到牵引车单元64，从而牵引车单元64可以驱动已经确定其位置的挂车60a，并且可以在牵引车单元64与挂车60a之间执行联接。

在已经确定挂车60a的位置之后，牵引车单元64驱动已经找到其位置的挂车60a，以联接所述挂车。为了执行联接过程，特别地包括相机系统76和/或传感器系统并且配置在牵引车单元64的联接侧65上的检测单元100检测在挂车60,60a的联接侧72上的可检测图案77，其中可检测图案77由预定点78给出。检测单元100可以例如借助于超声波和/或光学等来检测可检测图案77。如图5所示，预定点78以三角形构造配置在联接侧72上，其中两个预定点分别以高度h配置在地面104上方的上部外端区域，主销62上方的固定的预定点78位于地面104上方的高度h-l处，并且高度h-l小于高度h。可以想到的是，可检测图案77以固定的预定点的另一种构造配置在联接侧72上，特别地具有不同数量的固定的预定点。特别地，检测单元100通过有线连接或通过无线连接与控制单元连接，以便评估可检测图案77。当进行评估时，特别地借助于三角测量，在挂车60,60a和牵引车单元64之间确定当前距离106和/或当前角度108和/或挂车60,60a的高度h。优选地，对于已经检测到可检测图案77的像素子集执行评估。如果当前角度108和/或当前距离106未针对最佳联接过程设置，则例如可以改变牵引车单元64的轮子设置，使得可以尽可能地执行联接过程。固定的预定点78以固定的预定距离102配置在挂车60,60a的联接侧72上。两个固定的预定点78之间的固定的预定距离102可以不同于其他两个固定的预定点78之间的固定的预定距离102，例如，从根据图5的三角形构造可以明显看出。

检测单元100，特别地相机系统76，通过固定的预定总数的像素来检测图像，其中在像素总数的子集中检测到可检测图案77和/或挂车边缘，并且通过评估检测到可检测图案77和/或挂车边缘的像素子集，可以获取检测单元100与挂车60,60a之间的当前距离106和/或角度108。特别地，可以通过检测单元100获取挂车60,60a距地面104的高度h。因此，检测到的高度h指示距地面104的距离，结果可以评估挂车60,60a的负载状态。特别地，高度h的确定使得可以检测挂车60,60a的过载，在这种情况下，联接过程将对牵引车单元64和/或挂车60,60a造成损坏。检测到可检测图案77的像素数越少，挂车60,60a与牵引车单元64之间的当前距离106越长。与此相反，检测到可检测图案77的像素数越多，挂车60,60a与牵引车单元64之间的当前距离106越短。另外，已检测到可检测图案77的像素子集的非对称分布表明挂车60,60a和牵引车单元64相对于彼此成角度108。这里，术语“非对称分布”意味着，例如，在联接侧72的区域中，n>0的像素数已检测到固定的预定点78，而通过m>0的像素数，仅检测到不同对称配置的固定的预定点78，其中m<n，m和n是自然数。如果在检测单元100的延伸和联接侧72之间设置大约90°的角度，则可能是m＝n。这等效于在z方向上检测单元100的延伸平行于挂车60,60a的延伸(参照图5)。

附图标记列表：

10.挂车控制器

12.发射器单元

14.信号传输

16.接收器单元

18.信号传输

20.接收器单元

24.比较器

26.信号传输

28.存储单元

30.发射器单元

32.信号传输

34.能量源

36.位置确定单元

37.评估单元

38.加密单元/解密单元

38a.解密单元

38b.加密单元

40-50.信号传输

60.挂车

62.主销

64.牵引车单元

65.牵引车单元的联接侧

66.信号传输

68.信号传输

70.外部GPS单元

72.挂车的联接侧

76.相机系统

77.可检测图案

78.固定点

80.系统

82.轮胎

84.边缘

91-94.预定位置或预定区域

100.检测单元

102.预定距离

104.地面

106.当前距离

108.角度

H.高度

B.宽度

h.相对于地面的高度

h-l.相对于地面的高度，其中h-l<h

Claims (15)

1.一种用于安装在挂车(60)上的挂车控制器(10)，其中所述挂车控制器(10)具有至少一个位置确定单元(36)，所述位置确定单元设计成检测在所述挂车(60)上预定的至少两个区域(91-94)的当前位置，以确定当前位置和对准。

2.如权利要求1所述的挂车控制器(10)，其中在所述挂车控制器(10)附近或在所述挂车控制器内配置有所述至少两个预定区域(91-94)中的一个。

3.如前述权利要求中任一项所述的挂车控制器(10)，其中所述位置确定单元(36)实施为GPS单元或GPRS单元，用于借助于GPS或GPRS来询问当前位置，或者用于与本地传输桅杆进行通信，其中特别地也能够使用用于确定位置的类似方法。

4.如前述权利要求中任一项所述的挂车控制器(10)，其中当前检测到的位置(91,92,93,94)包括至少三个空间坐标，特别地指示距地面的距离的高度坐标。

5.如前述权利要求中任一项所述的挂车控制器(10)，其具有评估单元(37)，所述评估单元用于评估所检测到的位置(91,92,93,94)。

6.一种具有特别是如权利要求1～5中任一项所述的挂车控制器(10)的挂车(60,60a)，所述挂车控制器用于确定所述挂车(60,60a)的当前位置和/或对准，以辅助到牵引车单元(64)的联接过程，其中

所述挂车具有彼此隔开地配置的至少两个预定区域(91-94)，和

所述挂车控制器(10)包括位置确定单元(36)，其中

所述位置确定单元(36)设计成检测所述至少两个预定区域(91-94)的当前位置，以确定所述挂车(60)和/或有关所述挂车(60)的所述挂车控制器(10)的对准。

7.如权利要求6所述的挂车(60,60a)，其中所述挂车控制器(10)设计成询问特别地在数据库中的所述至少两个预定区域(91-94)的当前位置、哪个区域被分配给所述挂车控制器(10)在所述挂车(60,60a)上的当前位置和/或对准并将所述位置传输到评估单元(37)，其中

所述评估单元(37)设计成从当前位置确定所述挂车(60,60a)的对准，以辅助联接到牵引车单元(64)的过程。

8.如权利要求6或7所述的挂车，其中所述挂车(60,60a)在每个预定区域(91-94)处包括收发器单元(22,30)，所述收发器单元分别询问当前位置，特别是坐标，并将其传输到所述位置确定单元(36)，其中特别地各收发器单元(22,30)将标识码传输到所述位置确定单元(36)，以明确检查对相应挂车(60,60a)的分配。

9.如权利要求8所述的挂车，其中各收发器单元(22,30)附接到所述挂车上的固定位置或固定区域。

10.如前述权利要求6～9中任一项所述的挂车(60,60a)，其中所述评估单元(37)确定所述挂车(60,60a)在地面上方的高度，以确定牵引车单元(64)是否能够联接到所述挂车(60,60a)。

11.如前述权利要求6～10中任一项所述的挂车(60,60a)，其中对于各预定区域(91-94)，相对于所述挂车(60,60a)的主销(62)的相对位置能够存储在所述评估单元(37)中。

12.一种联接系统，其包括牵引车单元(64)和如前述权利要求7～11中任一项所述的挂车(60,60a)，所述挂车具有特别是如权利要求1～6中任一项所述的挂车控制器(10)，其中所述牵引车单元(64)包括至少一个控制单元，所述至少一个控制单元设计成与所述挂车控制器(10)进行通信，以询问关于所述挂车(60,60a)的当前位置和/或对准，并且其中所述控制单元设计成在所述牵引车单元(64)处进行相应的调节，以在所述牵引车单元(64)和所述挂车(60,60a)之间执行特别地自动的联接过程。

13.如权利要求12所述的联接系统，其中所述相应的调节包括所述牵引车单元(64)的车轮调节，特别地相对于所述牵引车单元(64)的轴线的角度调节和/或距待联接的挂车(60,60a)的主销(62)的距离。

14.如权利要求11～13中任一项所述的联接系统，其中所述牵引车单元(64)是自推进式设计，并且自动地致动所评估的预定区域(91-94)和/或所述主销(62)的相对位置，以执行联接到所述挂车(60,60a)的过程，其中，特别地，所述牵引车单元(64)具有用于检测所述牵引车单元(64)的联接侧的周围环境的检测系统。

15.一种用于通过特别是如权利要求11～14中任一项所述的联接系统在牵引车单元(64)和挂车(60,60a)之间执行联接过程的方法，其中所述联接系统包括牵引车单元(64)和特别是如权利要求6～11中任一项所述的挂车(60,60a)，其中

在所述挂车(60,60a)上配置有用于询问和评估所述挂车(60,60a)的当前位置和对准的挂车控制器(10)，和

所述挂车控制器(10)具有评估单元(37)，用于评估当前位置和对准并将其传输到所述牵引车单元(64)的控制单元，其中所述方法包括以下步骤：

通过评估经过所述挂车(60,60a)上的预定区域的至少两个或至少三个所检测到的当前位置的轴线或平面，确定所述挂车(60,60a)的对准，

特别地通过无线连接，将所述挂车(60,60a)的当前位置和对准传输到所述牵引车单元(64)的控制单元，和

通过所述牵引车单元(64)来致动所述挂车(60,60a)的当前位置和对准，以执行特别地自动的联接过程。

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