CN111059006B - 一种大型风力发动机叶片清洗保养设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开的一种大型风力发动机叶片清洗保养设备，包括多轴无人机，所述多轴无人机下侧设有两个上下对称的固定板，上侧的所述固定板左侧端面上固定连接有向下延伸的升降齿条，所述升降齿条上设有升降装置，所述升降装置能带动下侧的所述固定板上下移动以及转动，从而实现调整两个所述固定板之间的距离，以适应风力发动机叶片的厚度变化，所述升降装置上设有用于锁定限制所述升降装置上下移动的锁定装置，所述固定板靠近对称中心一侧端面上设有行走装置，所述固定板远离对称中心一侧端面上设有用于清洗叶片的清洗装置，因此本发明具有较好的清洗效果，且能节约用水。

Description

一种大型风力发动机叶片清洗保养设备

技术领域

本发明涉及叶片清洗技术领域，具体为一种大型风力发动机叶片清洗保养设备。

背景技术

风力发动机，简称风机或风力机，将气流的动能转为机械能，此装置通常会接上并且带动发动机用来发电，是构成风力发电厂的必要条件之一，风力发动机桨叶的捕获风能的效率直接决定整个风力发电设备的运转效率，风力发动机桨叶在工作一段时间后会积累污垢，过多污垢会降低风力发动机的发电效率，故需要对风力发动机桨叶进行定期清洗，且通常需要几周清洗一次，目前风力发动机桨叶主要通过人工进行清洗或通过无人机直接对桨叶喷水清洗，人工清洗为高空作业风险较大，无人机清洗对操作人员有较高技术要求，由于通过控制喷水头的角度实现对叶片的清洗，使得清洗不全面，清洗效果较差，且浪费水资源，本发明阐明的一种能解决上述问题的设备。

发明内容

技术问题：目前无人机清洗效果较差且浪费水资源。

为解决上述问题，本例设计了一种大型风力发动机叶片清洗保养设备，本例的一种大型风力发动机叶片清洗保养设备，包括多轴无人机，所述多轴无人机下侧设有两个上下对称的固定板，上侧的所述固定板与所述多轴无人机之间固定连接有连接台，上侧的所述固定板左侧端面上固定连接有向下延伸的升降齿条，所述升降齿条上设有升降装置，所述升降装置能带动下侧的所述固定板上下移动以及转动，从而实现调整两个所述固定板之间的距离，以适应风力发动机叶片的厚度变化，所述升降装置上设有用于锁定限制所述升降装置上下移动的锁定装置，且所述锁定装置能锁定限制下侧的所述固定板转动，所述固定板靠近对称中心一侧端面上设有行走装置，两个所述行走装置上下对称，所述行走装置用于在叶片上行走，所述行走装置和所述升降装置能实现自动适应叶片厚度变化，所述行走装置包括固定连接于所述固定板靠近对称中心一侧端面上的动力箱，所述动力箱内设有动力腔，所述动力腔远离对称中心一侧内壁上转动连接有动力轴，所述动力轴向靠近对称中心一侧移动，所述动力轴上动力连接有固定连接于所述动力腔远离对称中心一侧内壁上的动力电机，所述动力轴上固定连接有位于所述动力腔内的副锥齿轮，所述动力腔左右两侧内壁上转动连接有副转轴，两个所述副转轴左右对称，所述副转轴左右延伸且向远离对称中心一侧延伸至所述动力腔端面外，所述固定板远离对称中心一侧端面上设有用于清洗叶片的清洗装置，两个所述清洗装置上下对称。

可优选地，所述升降装置包括设置于所述升降齿条上的升降箱，所述升降箱内设有升降腔，所述升降齿条上下贯通所述升降腔，所述升降腔后侧内壁上转动连接有向前延伸的电机轴，所述电机轴上动力连接有固定连接于所述升降腔后侧内壁上的升降电机，所述电机轴上转动连接有与所述升降齿条啮合连接的升降齿轮，所述升降齿轮内设有开口朝前的花键腔，所述花键腔后侧内壁上固定连接有电磁铁，所述电机轴上平键连接有位于所述升降齿轮前侧的滑筒，所述滑筒上固定连接有两个前后对称的花键轮，后侧的所述花键轮可与所述花键腔花键连接，后侧的所述花键轮与所述电磁铁之间连接有压缩弹簧，所述升降腔前侧内壁上转动连接有前后延伸的转轴，所述转轴上固定连接有位于所述升降腔内的转盘，所述转盘内设有开口朝后的副花键腔，所述副花键腔可与前侧的所述花键轮花键连接，所述转轴与下侧的所述固定板固定连接。

可优选地，所述锁定装置包括固定连接于所述升降箱上侧端面上的锁定箱，所述锁定箱内设有开口朝上的锁定腔，所述滑筒上侧端面上固定连接有向上延伸至所述锁定腔内的连接杆，所述连接杆上固定连接有位于所述锁定腔内的楔形块，所述锁定腔前后两侧内壁上转动连接有转杆，且两个所述转杆前后对称，所述转杆上铰接有从动杆，所述转杆上铰接有连杆，所述连杆、所述转杆和所述从动杆铰接于一点，所述连杆上固定连接有滑动连接于所述锁定腔左侧内壁上的夹持块，且所述夹持块可与所述升降齿条抵接，前侧的所述从动杆可与所述楔形块抵接，前侧的所述从动杆后侧端面上固定连接有滑杆，后侧的所述从动杆上前侧端面上固定连接有副滑筒，所述从动杆滑动连接于所述副滑筒内，所述升降箱前侧端面上固定连接有滑台，所述滑台上侧端面上固定连接有吸附电磁铁，所述滑台上侧端面上滑动连接有位于所述吸附电磁铁右侧的插销，所述插销与所述吸附电磁铁之间连接有复位弹簧，所述固定板内设有开口朝左的插销孔，所述插销可延伸至所述插销孔内，从而限制所述固定板转动。

可优选地，所述副转轴远离对称中心一侧端面上铰接有万向联轴器，且所述万向联轴器位于所述动力箱端面外，所述万向联轴器远离对称中心一侧铰接有车轮轴，所述车轮轴上固定连接有车轮，所述车轮轴上转动连接有转筒，所述固定板靠近对称中心一侧端面上固定连接有两个左右对称的升降滑筒，所述升降滑筒内壁上固定连接有压力传感器，所述升降滑筒内滑动连接有滑塞，所述滑塞内设有两个上下贯通的通孔，所述滑塞下侧端面上固定连接有升降杆，所述升降杆向下延伸至所述升降滑筒下侧端面外，且所述升降杆与所述转筒铰接。

可优选地，所述清洗装置包括固定连接于所述固定板靠近对称中心一侧端面上的输水管，所述输水管与地面上的外部供水设备之间相通连接有输水软管，且所述输水管位于所述动力箱后侧，所述输水管靠近对称中心一侧端面上自左向右阵列分布有十六个喷头，所述固定板远离对称中心一侧端面上转动连接有传动轴，所述传动轴向远离对称中心一侧延伸，所述传动轴上动力连接有固定连接于所述固定板远离对称中心一侧端面上的电机，所述传动轴上固定连接有传动齿轮，所述固定板远离对称中心一侧端面上转动连接有两个左右对称的齿轮轴，所述传动轴位于两个所述齿轮轴之间，所述齿轮轴上固定连接有与所述传动齿轮啮合连接的齿轮，所述固定板远离对称中心一侧端面上滑动连接有两个关于所述传动轴中心对称的移动齿条，所述移动齿条与所述齿轮啮合连接，所述移动齿条上侧端面上固定连接有喷水管，两个所述喷水管关于所述传动轴中心对称，所述喷水管内滑动连接有活塞，所述活塞靠近所述传动轴一侧端面上固定连接有活塞杆，所述活塞杆向靠近所述传动轴一侧延伸至所述喷水管端面外，所述活塞杆上固定连接有位于所述固定块，且所述固定块与所述固定板远离对称中心一侧端面固定连接，所述喷水管靠近对称中心一侧端面上自左向右阵列分布有九个副喷管，所述喷水管远离所述传动轴一侧与所述输水软管之间相通连接有软管，所述喷水管靠近对称中心一侧端面上固定连接有两个左右对称的对射式光电开关，且所述对射式光电开关位于所述副喷管远离所述传动轴一侧。

本发明的有益效果是：本发明的通过无人机带动清洗装置上升到风力发动机叶片处，行走机构为上下对称结构，升降机构能带动下侧的行走机构转动和上下移动，使行走机构能与叶片上下两侧端面抵接，且升降机构能使行走机构上的车轮与叶片保持设定的接触压力，实现自动适应叶片厚度，从而能进行可靠和稳定的行走运动，伸缩喷水机构通过对射式光电传感器能实现自动检测叶片宽度，从而使伸缩机构能带动喷水管移动实现自动适应叶片宽度，从而能针对叶片进行喷水清洗，对叶片进行全面清洗，提高清洗效果，且避免将水流喷射到非叶片处，从而节约用水，因此本发明具有较好的清洗效果，且能节约用水。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明的一种大型风力发动机叶片清洗保养设备的整体结构示意图；

图2为图1的“A-A”方向的结构示意图；

图3为图1的“B-B”方向的结构示意图；

图4为图3的“C-C”方向的结构示意图；

图5为图1的“D”处的结构放大示意图；

图6为图5的“E”处的结构放大示意图；

图7为图5的“F”处的结构放大示意图；

图8为图1的“G”处的结构放大示意图。

具体实施方式

下面结合图1至图8对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

本发明涉及一种大型风力发动机叶片清洗保养设备，主要应用于叶片清洗，下面将结合本发明附图对本发明做进一步说明：

本发明所述的一种大型风力发动机叶片清洗保养设备，包括多轴无人机11，所述多轴无人机11下侧设有两个上下对称的固定板14，上侧的所述固定板14与所述多轴无人机11之间固定连接有连接台13，上侧的所述固定板14左侧端面上固定连接有向下延伸的升降齿条18，所述升降齿条18上设有升降装置101，所述升降装置101能带动下侧的所述固定板14上下移动以及转动，从而实现调整两个所述固定板14之间的距离，以适应风力发动机叶片的厚度变化，所述升降装置101上设有用于锁定限制所述升降装置101上下移动的锁定装置102，且所述锁定装置102能锁定限制下侧的所述固定板14转动，所述固定板14靠近对称中心一侧端面上设有行走装置103，两个所述行走装置103上下对称，所述行走装置103用于在叶片上行走，所述行走装置103和所述升降装置101能实现自动适应叶片厚度变化，所述行走装置103包括固定连接于所述固定板14靠近对称中心一侧端面上的动力箱17，所述动力箱17内设有动力腔75，所述动力腔75远离对称中心一侧内壁上转动连接有动力轴73，所述动力轴73向靠近对称中心一侧移动，所述动力轴73上动力连接有固定连接于所述动力腔75远离对称中心一侧内壁上的动力电机72，所述动力轴73上固定连接有位于所述动力腔75内的副锥齿轮74，所述动力腔75左右两侧内壁上转动连接有副转轴70，两个所述副转轴70左右对称，所述副转轴70左右延伸且向远离对称中心一侧延伸至所述动力腔75端面外，所述固定板14远离对称中心一侧端面上设有用于清洗叶片的清洗装置104，两个所述清洗装置104上下对称。

有益地，所述升降装置101包括设置于所述升降齿条18上的升降箱21，所述升降箱21内设有升降腔25，所述升降齿条18上下贯通所述升降腔25，所述升降腔25后侧内壁上转动连接有向前延伸的电机轴27，所述电机轴27上动力连接有固定连接于所述升降腔25后侧内壁上的升降电机26，所述电机轴27上转动连接有与所述升降齿条18啮合连接的升降齿轮28，所述升降齿轮28内设有开口朝前的花键腔30，所述花键腔30后侧内壁上固定连接有电磁铁29，所述电机轴27上平键连接有位于所述升降齿轮28前侧的滑筒33，所述滑筒33上固定连接有两个前后对称的花键轮32，后侧的所述花键轮32可与所述花键腔30花键连接，后侧的所述花键轮32与所述电磁铁29之间连接有压缩弹簧31，所述升降腔25前侧内壁上转动连接有前后延伸的转轴22，所述转轴22上固定连接有位于所述升降腔25内的转盘36，所述转盘36内设有开口朝后的副花键腔34，所述副花键腔34可与前侧的所述花键轮32花键连接，所述转轴22与下侧的所述固定板14固定连接，所述升降装置101通过所述升降电机26带动所述升降齿轮28转动，能实现所述升降箱21的上下移动。

有益地，所述锁定装置102包括固定连接于所述升降箱21上侧端面上的锁定箱20，所述锁定箱20内设有开口朝上的锁定腔39，所述滑筒33上侧端面上固定连接有向上延伸至所述锁定腔39内的连接杆37，所述连接杆37上固定连接有位于所述锁定腔39内的楔形块38，所述锁定腔39前后两侧内壁上转动连接有转杆41，且两个所述转杆41前后对称，所述转杆41上铰接有从动杆40，所述转杆41上铰接有连杆42，所述连杆42、所述转杆41和所述从动杆40铰接于一点，所述连杆42上固定连接有滑动连接于所述锁定腔39左侧内壁上的夹持块43，且所述夹持块43可与所述升降齿条18抵接，前侧的所述从动杆40可与所述楔形块38抵接，前侧的所述从动杆40后侧端面上固定连接有滑杆44，后侧的所述从动杆40上前侧端面上固定连接有副滑筒45，所述从动杆40滑动连接于所述副滑筒45内，所述升降箱21前侧端面上固定连接有滑台85，所述滑台85上侧端面上固定连接有吸附电磁铁83，所述滑台85上侧端面上滑动连接有位于所述吸附电磁铁83右侧的插销82，所述插销82与所述吸附电磁铁83之间连接有复位弹簧84，所述固定板14内设有开口朝左的插销孔81，所述插销82可延伸至所述插销孔81内，从而限制所述固定板14转动，通过所述连接杆37带动所述楔形块38上移使所述从动杆40上移，并通过所述连杆42带动所述夹持块43向靠近对称中心一侧移动，实现所述夹持块43对所述升降齿条18的夹持锁定。

有益地，所述副转轴70远离对称中心一侧端面上铰接有万向联轴器65，且所述万向联轴器65位于所述动力箱17端面外，所述万向联轴器65远离对称中心一侧铰接有车轮轴63，所述车轮轴63上固定连接有车轮15，所述车轮轴63上转动连接有转筒49，所述固定板14靠近对称中心一侧端面上固定连接有两个左右对称的升降滑筒64，所述升降滑筒64内壁上固定连接有压力传感器79，所述升降滑筒64内滑动连接有滑塞77，所述滑塞77内设有两个上下贯通的通孔78，所述滑塞77下侧端面上固定连接有升降杆76，所述升降杆76向下延伸至所述升降滑筒64下侧端面外，且所述升降杆76与所述转筒49铰接，通过所述升降箱21沿着所述升降齿条18上移，使所述车轮15与叶片上下两侧端面抵接，叶片的反作用力使所述车轮轴63和所述车轮15转动，使所述车轮15贴合叶片表面，并使所述升降杆76和所述滑塞77向远离对称中心一侧移动，当所述滑塞77移动到触发所述压力传感器79后所述升降箱21停止移动，从而实现自动适应叶片厚度和叶片形状，并施加设定的压力，从而实现在叶片上移动的稳定性和可靠性。

有益地，所述清洗装置104包括固定连接于所述固定板14靠近对称中心一侧端面上的输水管55，所述输水管55与地面上的外部供水设备之间相通连接有输水软管19，且所述输水管55位于所述动力箱17后侧，所述输水管55靠近对称中心一侧端面上自左向右阵列分布有十六个喷头56，所述固定板14远离对称中心一侧端面上转动连接有传动轴52，所述传动轴52向远离对称中心一侧延伸，所述传动轴52上动力连接有固定连接于所述固定板14远离对称中心一侧端面上的电机67，所述传动轴52上固定连接有传动齿轮53，所述固定板14远离对称中心一侧端面上转动连接有两个左右对称的齿轮轴50，所述传动轴52位于两个所述齿轮轴50之间，所述齿轮轴50上固定连接有与所述传动齿轮53啮合连接的齿轮51，所述固定板14远离对称中心一侧端面上滑动连接有两个关于所述传动轴52中心对称的移动齿条12，所述移动齿条12与所述齿轮51啮合连接，所述移动齿条12上侧端面上固定连接有喷水管16，两个所述喷水管16关于所述传动轴52中心对称，所述喷水管16内滑动连接有活塞47，所述活塞47靠近所述传动轴52一侧端面上固定连接有活塞杆48，所述活塞杆48向靠近所述传动轴52一侧延伸至所述喷水管16端面外，所述活塞杆48上固定连接有位于所述固定块54，且所述固定块54与所述固定板14远离对称中心一侧端面固定连接，所述喷水管16靠近对称中心一侧端面上自左向右阵列分布有九个副喷管58，所述喷水管16远离所述传动轴52一侧与所述输水软管19之间相通连接有软管46，所述喷水管16靠近对称中心一侧端面上固定连接有两个左右对称的对射式光电开关66，且所述对射式光电开关66位于所述副喷管58远离所述传动轴52一侧，通过所述电机67带动所述传动轴52和所述传动齿轮53转动，从而带动所述移动齿条12和所述喷水管16移动，使上下两侧的远离所述传动轴52一侧的所述对射式光电开关66保持未被叶片遮挡，并使靠近所述传动轴52一侧的所述对射式光电开关66保持被叶片遮挡，从而实现自动适应叶片宽度进行喷水清洗，从而节约用水。

以下结合图1至图8对本文中的一种大型风力发动机叶片清洗保养设备的使用步骤进行详细说明：

开始时，升降箱21位于下限位处，下侧的固定板14位于竖直位置，且下侧的动力箱17位于右侧，电磁铁29未通电，在压缩弹簧31作用下，滑筒33位于前侧限位处，前侧的花键轮32与副花键腔34花键连接，楔形块38使从动杆40位于上限位处，夹持块43夹持固定升降齿条18，吸附电磁铁83通电吸附插销82，使插销82位于左限位处，喷水管16位于靠近传动轴52一侧限位处，活塞47位于靠近传动轴52一侧限位处，在副压缩弹簧80作用下，滑塞77、升降杆76位于靠近对称中心一侧限位处。

工作时，风力发动机将一个待清洗的叶片转动到接近平行与地面的位置，之后多轴无人机11启动带动固定板14上升到风力发动机叶片处，使上侧的车轮15与叶片上侧端面抵接，之后升降电机26启动、升降电机26带动电机轴27转动，电机轴27通过平键连接带动滑筒33转动，滑筒33带动前侧的花键轮32转动，前侧的花键轮32通过花键连接带动转盘36转动，转盘36通过转轴22带动下侧的固定板14转动，下侧的固定板14向上转动到九十度后，电磁铁29通电，吸附电磁铁83失电，在复位弹簧84弹簧力作用下，插销82向右移动至插销孔81内，从而限制下侧的固定板14转动，

电磁铁29吸附花键轮32，使滑筒33向后移动，滑筒33带动连接杆37和楔形块38后移，使前侧的从动杆40在重力作用下下移，前侧的从动杆40通过滑杆44和副滑筒45带动后侧的从动杆40下移，从动杆40通过连杆42带动夹持块43向远离对称中心一侧移动，解除对升降齿条18的限位，前侧的花键轮32与副花键腔34脱离接触，后侧的花键轮32与花键腔30花键连接，电机轴27通过滑筒33带动后侧的花键轮32转动，后侧的花键轮32通过与花键腔30的花键连接带动升降齿轮28转动，升降齿轮28通过与升降齿条18的啮合连接带动升降箱21上移，升降箱21带动下侧的固定板14上移，下侧的固定板14上移使下侧的车轮15与叶片下侧端面抵接，在叶片反作用力下，车轮15转动，使车轮15贴合叶片表面，且车轮15通过车轮轴63、转筒49带动升降杆76、滑塞77向远离对称中心一侧移动，当滑塞77移动与压力传感器79接触，使压力传感器79检测到压力，之后升降电机26停止转动，电磁铁29失电，在压缩弹簧31作用下，花键轮32前移复位，滑筒33带动连接杆37、楔形块38前移复位，使从动杆40上移复位，使夹持块43再次夹持固定升降齿条18，实现锁定功能，

当叶片厚度增大或减小时，压力传感器79检测到的压力发生变化，使升降电机26再次启动、电磁铁29再次通电，通过升降电机26正反转动带动升降箱21和下侧的固定板14上下移动，使滑塞77与压力传感器79接触，并对压力传感器79维持设定的压力，从而实现自动适应叶片厚度并施加设定压力，

之后外部供水设备启动，通过输水软管19、软管46将水输送到输水管55、喷水管16内，之后通过喷头56、副喷管58喷出对叶片进行清洗，当远离传动轴52一侧的对射式光电开关66被叶片遮挡时，电机67启动，电机67通过传动轴52带动传动齿轮53转动，传动齿轮53通过啮合连接带动齿轮51转动，齿轮51通过啮合连接带动移动齿条12向远离传动轴52一侧移动，移动齿条12带动喷水管16移动直至远离传动轴52一侧的对射式光电开关66未被遮挡，当靠近传动轴52一侧的对射式光电开关66未被叶片遮挡时，电机67逆转，使喷水管16向靠近传动轴52一侧移动，直至靠近传动轴52一侧的对射式光电开关66被叶片遮挡，由于固定块54固定在固定板14上使活塞杆48和活塞47不能移动，使得位于固定板14远离对称中心一侧上的副喷管58与软管46不相通，在固定板14端面外的副喷管58与软管46相通进行喷水，从而实现自动适应叶片宽度，节约用水，

之后动力电机72启动，动力电机72通过动力轴73带动副锥齿轮74转动，副锥齿轮74通过啮合连接带动锥齿轮71转动，锥齿轮71通过副转轴70、万向联轴器65、车轮轴63带动车轮15转动，实现在叶片上移动，从而实现对叶片的清洗。

本发明的有益效果是：本发明的通过无人机带动清洗装置上升到风力发动机叶片处，行走机构为上下对称结构，升降机构能带动下侧的行走机构转动和上下移动，使行走机构能与叶片上下两侧端面抵接，且升降机构能使行走机构上的车轮与叶片保持设定的接触压力，实现自动适应叶片厚度，从而能进行可靠和稳定的行走运动，伸缩喷水机构通过对射式光电传感器能实现自动检测叶片宽度，从而使伸缩机构能带动喷水管移动实现自动适应叶片宽度，从而能针对叶片进行喷水清洗，对叶片进行全面清洗，提高清洗效果，且避免将水流喷射到非叶片处，从而节约用水，因此本发明具有较好的清洗效果，且能节约用水。

通过以上方式，本领域的技术人员可以在本发明的范围内根据工作模式做出各种改变。

Claims (1)

1.一种大型风力发动机叶片清洗保养设备，包括多轴无人机，其特征在于：所述多轴无人机下侧设有两个上下对称的固定板，上侧的所述固定板与所述多轴无人机之间固定连接有连接台，上侧的所述固定板左侧端面上固定连接有向下延伸的升降齿条，所述升降齿条上设有升降装置，所述升降装置能带动下侧的所述固定板上下移动以及转动，从而实现调整两个所述固定板之间的距离，以适应风力发动机叶片的厚度变化，所述升降装置上设有用于锁定限制所述升降装置上下移动的锁定装置，且所述锁定装置能锁定限制下侧的所述固定板转动，所述固定板靠近对称中心一侧端面上设有行走装置，两个所述行走装置上下对称，所述行走装置用于在叶片上行走，所述行走装置和所述升降装置能实现自动适应叶片厚度变化，所述行走装置包括固定连接于所述固定板靠近对称中心一侧端面上的动力箱，所述动力箱内设有动力腔，所述动力腔远离对称中心一侧内壁上转动连接有动力轴，所述动力轴向靠近对称中心一侧移动，所述动力轴上动力连接有固定连接于所述动力腔远离对称中心一侧内壁上的动力电机，所述动力轴上固定连接有位于所述动力腔内的副锥齿轮，所述动力腔左右两侧内壁上转动连接有副转轴，两个所述副转轴左右对称，所述副转轴左右延伸且向远离对称中心一侧延伸至所述动力腔端面外，所述固定板远离对称中心一侧端面上设有用于清洗叶片的清洗装置，两个所述清洗装置上下对称；所述升降装置包括设置于所述升降齿条上的升降箱，所述升降箱内设有升降腔，所述升降齿条上下贯通所述升降腔，所述升降腔后侧内壁上转动连接有向前延伸的电机轴，所述电机轴上动力连接有固定连接于所述升降腔后侧内壁上的升降电机，所述电机轴上转动连接有与所述升降齿条啮合连接的升降齿轮，所述升降齿轮内设有开口朝前的花键腔，所述花键腔后侧内壁上固定连接有电磁铁，所述电机轴上平键连接有位于所述升降齿轮前侧的滑筒，所述滑筒上固定连接有两个前后对称的花键轮，后侧的所述花键轮可与所述花键腔花键连接，后侧的所述花键轮与所述电磁铁之间连接有压缩弹簧，所述升降腔前侧内壁上转动连接有前后延伸的转轴，所述转轴上固定连接有位于所述升降腔内的转盘，所述转盘内设有开口朝后的副花键腔，所述副花键腔可与前侧的所述花键轮花键连接，所述转轴与下侧的所述固定板固定连接；所述锁定装置包括固定连接于所述升降箱上侧端面上的锁定箱，所述锁定箱内设有开口朝上的锁定腔，所述滑筒上侧端面上固定连接有向上延伸至所述锁定腔内的连接杆，所述连接杆上固定连接有位于所述锁定腔内的楔形块，所述锁定腔前后两侧内壁上转动连接有转杆，且两个所述转杆前后对称，所述转杆上铰接有从动杆，所述转杆上铰接有连杆，所述连杆、所述转杆和所述从动杆铰接于一点，所述连杆上固定连接有滑动连接于所述锁定腔左侧内壁上的夹持块，且所述夹持块可与所述升降齿条抵接，前侧的所述从动杆可与所述楔形块抵接，前侧的所述从动杆后侧端面上固定连接有滑杆，后侧的所述从动杆上前侧端面上固定连接有副滑筒，所述从动杆滑动连接于所述副滑筒内，所述升降箱前侧端面上固定连接有滑台，所述滑台上侧端面上固定连接有吸附电磁铁，所述滑台上侧端面上滑动连接有位于所述吸附电磁铁右侧的插销，所述插销与所述吸附电磁铁之间连接有复位弹簧，所述固定板内设有开口朝左的插销孔，所述插销可延伸至所述插销孔内，从而限制所述固定板转动；所述副转轴远离对称中心一侧端面上铰接有万向联轴器，且所述万向联轴器位于所述动力箱端面外，所述万向联轴器远离对称中心一侧铰接有车轮轴，所述车轮轴上固定连接有车轮，所述车轮轴上转动连接有转筒，所述固定板靠近对称中心一侧端面上固定连接有两个左右对称的升降滑筒，所述升降滑筒内壁上固定连接有压力传感器，所述升降滑筒内滑动连接有滑塞，所述滑塞内设有两个上下贯通的通孔，所述滑塞下侧端面上固定连接有升降杆，所述升降杆向下延伸至所述升降滑筒下侧端面外，且所述升降杆与所述转筒铰接；所述清洗装置包括固定连接于所述固定板靠近对称中心一侧端面上的输水管，所述输水管与地面上的外部供水设备之间相通连接有输水软管，且所述输水管位于所述动力箱后侧，所述输水管靠近对称中心一侧端面上自左向右阵列分布有十六个喷头，所述固定板远离对称中心一侧端面上转动连接有传动轴，所述传动轴向远离对称中心一侧延伸，所述传动轴上动力连接有固定连接于所述固定板远离对称中心一侧端面上的电机，所述传动轴上固定连接有传动齿轮，所述固定板远离对称中心一侧端面上转动连接有两个左右对称的齿轮轴，所述传动轴位于两个所述齿轮轴之间，所述齿轮轴上固定连接有与所述传动齿轮啮合连接的齿轮，所述固定板远离对称中心一侧端面上滑动连接有两个关于所述传动轴中心对称的移动齿条，所述移动齿条与所述齿轮啮合连接，所述移动齿条上侧端面上固定连接有喷水管，两个所述喷水管关于所述传动轴中心对称，所述喷水管内滑动连接有活塞，所述活塞靠近所述传动轴一侧端面上固定连接有活塞杆，所述活塞杆向靠近所述传动轴一侧延伸至所述喷水管端面外，所述活塞杆上固定连接有位于所述固定块，且所述固定块与所述固定板远离对称中心一侧端面固定连接，所述喷水管靠近对称中心一侧端面上自左向右阵列分布有九个副喷管，所述喷水管远离所述传动轴一侧与所述输水软管之间相通连接有软管，所述喷水管靠近对称中心一侧端面上固定连接有两个左右对称的对射式光电开关，且所述对射式光电开关位于所述副喷管远离所述传动轴一侧。

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