CN111053521A - 胶囊内窥镜及其控制系统 - Google Patents

胶囊内窥镜及其控制系统 Download PDF

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CN111053521A CN202010166157.7A CN202010166157A CN111053521A CN 111053521 A CN111053521 A CN 111053521A CN 202010166157 A CN202010166157 A CN 202010166157A CN 111053521 A CN111053521 A CN 111053521A
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Abstract

本申请公开了一种胶囊内窥镜及其控制系统，胶囊内窥镜包括内部照明装置，控制系统包括：存储模块，用于获得标准亮度样本；获取模块，用于间隔预设时间获得胶囊内窥镜在内部照明装置关闭的条件下拍摄的测试图；转换模块，用于根据测试图获得测量亮度样本；计算模块，用于计算标准亮度样本与测量亮度样本的差异度；判断模块，用于判断差异度是否大于预设值，以获得检测结果信号；以及控制模块，用于根据检测结果信号判定胶囊内窥镜所处环境，设置胶囊内窥镜的工作模式，其中，当差异度大于预设值时，判定胶囊内窥镜处于体外环境，设置胶囊内窥镜的工作模式为省电模式；否则，判定胶囊内窥镜处于体内环境，设置胶囊内窥镜的工作模式为正常模式。

Description

胶囊内窥镜及其控制系统
技术领域
本发明涉及胶囊内窥镜技术，更具体地，涉及一种胶囊内窥镜及其控制系统。
背景技术
随着科技的发展，目前胶囊内窥镜因无痛苦、无创伤的优势已经成为诊断胃肠道疾病的有效设备。胶囊内窥镜一般包括照明装置、摄像模块与无线通信模块等，内置于大小可供人口服的胶囊壳体中，在被检者从口吞服后，能够在通过体腔内的过程中对胃、肠等进行拍摄，将拍摄信息通过无线通信发送到外部，所发送的信号被外部接收设备接收，然后显示在显示设备上，医护人员可根据显示设备上的图像对被检者进行胃肠道疾病的诊断。
在现有技术中，胶囊内窥镜在使用时可能会出现在体外环境工作的状态(比如胶囊刚开启，信息录入过程中)，然而胶囊内窥镜通常无法判断其是否处于体外环境，从而在刚开启时即进入工作状态，这样会大大增加胶囊内窥镜的电池消耗，不利于胶囊内窥镜在体内的长时间工作。
因此，希望进一步改进胶囊内窥镜的控制系统，可以判断胶囊内窥镜所处环境，并提高胶囊内窥镜的续航时间。
发明内容
本发明的目的是提供一种胶囊内窥镜及其控制系统，可以判断胶囊内窥镜所处环境，进而根据环境切换胶囊内窥镜的工作模式，当判定胶囊内窥镜处于体外环境时，设置胶囊内窥镜的工作模式为省电模式，从而达到了省电的目的。
根据本发明的一方面，提供了一种胶囊内窥镜的控制系统，所述胶囊内窥镜包括内部照明装置，所述控制系统包括：存储模块，用于获得标准亮度样本；获取模块，用于间隔预设时间获得所述胶囊内窥镜在所述内部照明装置关闭的条件下拍摄的测试图；转换模块，用于根据所述测试图获得测量亮度样本；计算模块，用于计算所述标准亮度样本与所述测量亮度样本的差异度； 判断模块，用于判断所述差异度是否大于预设值，以获得检测结果信号；以及控制模块，用于根据所述检测结果信号判定胶囊内窥镜所处环境，并设置所述胶囊内窥镜的工作模式，其中，当所述差异度大于所述预设值时，控制模块用于根据所述检测结果信号判定所述胶囊内窥镜处于体外环境，并设置所述胶囊内窥镜的工作模式为省电模式；当所述差异度不大于所述预设值时，控制模块用于根据所述检测结果信号判定所述胶囊内窥镜处于体内环境，并设置所述胶囊内窥镜的工作模式为正常模式。
优选地，所述胶囊内窥镜还包括传输模块，用于向所述胶囊内窥镜外部设备传输所述胶囊内窥镜拍摄的图像，其中，设置所述胶囊内窥镜的工作模式包括：在所述省电模式下，控制所述传输模块的传输频率、传输带宽以及所述照明装置工作时间、照明亮度中的至少一个小于所述正常模式。
优选地，所述控制模块还用于：控制所述传输模块不向所述胶囊内窥镜外部设备传输所述测试图。
优选地，获得标准亮度样本的步骤包括：获得所述胶囊内窥镜在无环境光并在所述内部照明装置关闭的条件下的条件下拍摄的参考图；将所述参考图从RGB空间转换到YUV空间；计算所述参考图的每个像素的灰阶值；以及将所述参考图的每个像素的灰阶值进行求和以获得所述参考图的总灰阶值，其中，所述标准亮度样本包括所述参考图的总灰阶值。
优选地，根据所述测试图获得测量亮度样本的步骤包括：将所述测试图从RGB空间转换到YUV空间；计算所述测试图的每个像素的灰阶值；以及将所述测试图的每个像素的灰阶值进行求和获得所述测试图的总灰阶值，其中，所述测量亮度样本包括所述测试图的总灰阶值。
优选地，计算所述标准亮度样本与所述测量亮度样本的差异度的步骤包括：计算所述参考图的总灰阶值与测试图的总灰阶值的差值，其中，所述差异度包括所述参考图的总灰阶值与测试图的总灰阶值的差值。
优选地，获得标准亮度样本的步骤包括：获得所述胶囊内窥镜在无环境光并在所述内部照明装置关闭的条件下的条件下拍摄的参考图；将所述参考图从RGB空间转换到YUV空间；计算所述参考图的每个像素的灰阶值；以及获得所述参考图的像素最大灰阶值，其中，所述标准亮度样本包括所述参考图的像素最大灰阶值。
优选地，根据所述测试图获得测量亮度样本的步骤包括：将所述测试图从RGB空间转换到YUV空间；计算所述测试图的每个像素的灰阶值；以及获得所述测试图的像素最大灰阶值，其中，所述测量亮度样本包括所述测试图的像素最大灰阶值。
优选地，计算所述标准亮度样本与所述测量亮度样本的差异度的步骤包括：计算所述参考图的最大像素灰阶值与测试图的最大像素灰阶值的差值，其中，所述差异度包括所述参考图的最大像素灰阶值与测试图的最大像素灰阶值的差值。
优选地，获得标准亮度样本的步骤包括：获得所述胶囊内窥镜在无环境光的条件下并在所述内部照明装置关闭的条件下拍摄的参考图；将所述参考图从RGB空间转换到YUV空间；计算所述参考图的每个像素的灰阶值；以及根据所述参考图的每个像素的灰阶值获得所述参考图的像素灰阶直方图，其中，所述标准亮度样本包括所述参考图的像素灰阶直方图。
优选地，所述根据所述测试图获得测量亮度样本的步骤包括：将所述测试图从RGB空间转换到YUV空间；计算所述测试图的每个像素的灰阶值；以及根据所述测试图的每个像素的灰阶值获得所述测试图的像素灰阶直方图，其中，所述测试亮度样本包括所述测试图的像素灰阶直方图。
优选地，计算所述标准亮度样本与所述测量亮度样本的差异度包括：计算所述参考图的像素灰阶直方图与所述测试图的像素灰阶直方图的不重叠率，其中，所述差异度包括所述参考图的像素灰阶直方图与所述测试图的像素灰阶直方图的不重叠率。
根据本发明的另一方面，提供了一种胶囊内窥镜，包括：壳体；照明装置，位于所述壳体内部；存储模块，位于所述壳体内部，用于获得标准亮度样本；获取模块，位于所述壳体内部，用于间隔预设时间获得所述胶囊内窥镜在所述照明装置关闭的条件下拍摄的测试图；转换模块，位于所述壳体内部，用于根据所述测试图获得测量亮度样本；计算模块，位于所述壳体内部，用于计算所述标准亮度样本与所述测量亮度样本的差异度；判断模块，位于所述壳体内部，用于判断所述差异度是否大于预设值，以获得检测结果信号；以及控制模块，位于所述壳体内部，用于根据所述检测结果信号判断所述胶囊内窥镜所处环境，并设置所述胶囊内窥镜的工作模式，其中，当所述差异度大于所述预设值时，控制模块用于根据所述检测结果信号判定所述胶囊内窥镜处于体外环境，并设置所述胶囊内窥镜的工作模式为省电模式；当所述差异度不大于所述预设值时，控制模块用于根据所述检测结果信号判定所述胶囊内窥镜处于体内环境，并设置所述胶囊内窥镜的工作模式为正常模式。
优选地，还包括传输模块，位于所述壳体内部，用于向所述胶囊内窥镜外部设备传输所述胶囊内窥镜拍摄的图像，其中，在所述省电模式下，所述控制模块还用于控制所述传输模块的传输频率、传输带宽以及所述照明装置工作时间、照明亮度中的至少一个小于所述正常模式。
根据本发明实施例的胶囊内窥镜的控制系统，通过在照明装置关闭的情况下拍摄的测试图，并根据测试图与标准亮度样本判断胶囊内窥镜所处的环境，进而根据环境切换胶囊内窥镜的工作模式，与现有技术相比，可以判断胶囊内窥镜所处环境是体内还是体外，且当内窥镜处于体外环境时，胶囊内窥镜的工作模式被设置为省电模式，达到了省电的目的，从而增加了胶囊内窥镜在体内的续航时间。
附图说明
通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚。
图1示出了本发明实施例的胶囊内窥镜的部分结构示意图。
图2示出了本发明实施例的胶囊内窥镜的控制方法流程示意图。
图3示出了黑盒测试的原理示意图。
具体实施方式
以下将参照附图更详细地描述本发明。在各个附图中，相同的元件采用类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。此外，可能未示出某些公知的部分。为了简明起见，可以在一幅图中描述经过数个步骤后获得的半导体结构。
应当理解，在描述器件的结构时，当将一层、一个区域称为位于另一层、另一个区域“上面”或“上方”时，可以指直接位于另一层、另一个区域上面，或者在其与另一层、另一个区域之间还包含其它的层或区域。并且，如果将器件翻转，该一层、一个区域将位于另一层、另一个区域“下面”或“下方”。
如果为了描述直接位于另一层、另一个区域上面的情形，本文将采用“直接在……上面”或“在……上面并与之邻接”的表述方式。
在下文中描述了本发明的许多特定的细节，例如器件的结构、材料、尺寸、处理工艺和技术，以便更清楚地理解本发明。但正如本领域的技术人员能够理解的那样，可以不按照这些特定的细节来实现本发明。
本发明可以各种形式呈现，以下将描述其中一些示例。
图1示出了本发明实施例的胶囊内窥镜的部分结构示意图。
如图1所示，胶囊内窥镜100包括胶囊型壳体以及位于壳体内部的照明装置110、控制系统（未示出）以及供电模块（未示出）。所述控制系统包括存储模块120、获取模块130、转换模块140、计算模块150、判断模块160、传输模块170以及控制模块180。存储模块120、获取模块130、转换模块140、计算模块150以及判断模块160依次相连，存储模块120还与计算模块150相连，控制模块180依次和照明装置110、获取模块130、判断模块160以及传输模块170相连。
在本实施例中，照明装置110包括但不限于LED，获取模块130例如包括拍摄装置与增益单元，增益单元可以对拍摄装置输出信号进行缩放(增益)。传输模块170用于向胶囊内窥镜100外部的设备（例如位于体外的记录器）传输胶囊内窥镜拍摄的图像。
图2示出了本发明实施例的胶囊内窥镜的控制方法流程示意图，下面将结合图1对本发明实施例的胶囊内窥镜的控制方法进行详细介绍。
在步骤S01中，存储模块120获得标准亮度样本。
在该步骤中，先获得胶囊内窥镜100在无环境光并在内部照明装置110关闭的条件下拍摄的参考图。具体的，将胶囊内窥镜100放入立方体黑盒10中，黑盒10的内壁涂有黑色吸光的材料，以保证无环境光进入黑盒10内部。在本实施例中，黑盒10的底部开放，使得胶囊内窥镜100可从底部进入黑盒10的内部，黑盒10的边长为20 cm。在拍摄参考图时，胶囊内窥镜100的拍摄端101朝向黑盒顶面11放置，如图3所示，并将胶囊内窥镜100的照明装置110关闭，以保证曝光时间为0，同时控制模块180将增益单元的信号增益值设为1。在保证无环境光照射的状态和曝光时间为0且增益值设为1的设置下，获取到的胶囊内窥镜100拍摄参考图为黑图图像。
然后，将参考图从RGB空间转换到YUV空间，并计算参考图的每个像素的灰阶值。例如，根据以下等式(1)将参考图从RGB空间转换到YUV空间：
Figure 750657DEST_PATH_IMAGE002
其中，Y0_pixel表示参考图中某一个像素在YUV空间的灰阶值，R1、G1、B1分别表示该像素在RGB空间对应的红、绿、蓝通道的强度值，α1、β1、γ1分别表示不小于0且不大于1的实数。在本实施例中，将α1设置为0.2989，β1设置为0.5870，γ1设置为 0.1140。
然而本发明实施例并不限于此，本领域技术人员可以根据需要对α1、β1、γ1的取值进行其他设置。例如将α1设置为1，β1与γ1均设置为0，此时Y0_pixel表示的参考图中某一个像素的灰阶值等于该像素红通道的强度值R1；将β1设置为1，α1与γ1均设置为0，此时Y0_pixel表示的参考图中某一个像素的灰阶值等于该像素绿通道的强度值G1；将γ1设置为1，α1与β1均设置为0，此时Y0_pixel表示的参考图中某一个像素的灰阶值等于该像素蓝通道的强度值B1。
最后， 将参考图的每个像素的灰阶值进行求和以获得参考图的总灰阶值(亮度值)Y0。例如，根据以下等式(2) 将参考图的每个像素的灰阶值进行求和以获得参考图的总灰阶值Y0：
Figure 858214DEST_PATH_IMAGE006
其中，Y0表示参考图中在YUV空间的总灰阶值，i表示参考图中某一个像素所在的行数、j表示参考图中某一个像素所在的列数，Y0_pixel表示参考图中某一个像素在YUV空间的灰阶值。在本实施例中，将参考图的灰阶总值Y0作为标准亮度样本，并写入胶囊内窥镜的存储模块120。
获得标准亮度样本这一步骤可以在胶囊内窥镜100在出厂过程中完成，理论上参考图的灰阶总值Y0应该为0，但由于电子器件的热噪声等噪声，灰阶总值Y0并不为0。
在步骤S02中，获取模块130间隔预设时间获得胶囊内窥镜在内部照明装置关闭的条件下拍摄的测试图。
在该步骤中，胶囊内窥镜100处于工作状态时(此时胶囊内窥镜100可能位于体内或体外)，体外的记录器(Recorder)每隔预设时间T向胶囊内窥镜100发出检测指令。当控制模块180接收到检测指令后，将胶囊内窥镜的内部照明装置110关闭，以保证曝光时间为0，同时控制模块180将增益单元的信号增益值设为1，此时胶囊内窥镜拍摄的图像为测试图。之后，获取模块130将获得测试图传递到转换模块140中。在本实施例中，预设时间T例如为2min。然而本发明实施例并不限于此，本领域技术人员可以根据需要对预设时间T进行其他设置。
在一些其他实施例中，也可以设置控制模块180每隔预设时间T直接控制照明装置110与获取模块130进行测试图拍摄。
在步骤S03中，转换模块140根据测试图获得测量亮度样本。
在该步骤中，转换模块140先将测试图从RGB空间转换到YUV空间，并计算测试图的每个像素的灰阶值。例如，根据以下等式(3)将测试图从RGB空间转换到YUV空间：
Figure 381730DEST_PATH_IMAGE008
其中，Ypixel表示测试图中某一个像素在YUV空间的灰阶值，R2、G2、B2分别表示该像素在RGB空间对应的红、绿、蓝通道的强度值，α2、β2、γ2分别表示不小于0且不大于1的实数。其中，α2、β2、γ2与等式(1)中的α1、β1、γ1的取值一一对应，在本实施例中，将α2设置为0.2989，β2设置为0.5870，γ2设置为 0.1140。
之后，转换模块130将测试图的每个像素的灰阶值进行求和以获得测试图的总灰阶值(亮度值)Y。例如，根据以下等式(4)将测试图的每个像素的灰阶值进行求和以获得测试图的总灰阶值Y：
Figure 484551DEST_PATH_IMAGE010
其中，Y表示测试图中在YUV空间的总灰阶值，m表示测试图中某一个像素所在的行、n表示测试图中某一个像素所在的列数，Ypixel表示测试图中某一个像素在YUV空间的灰阶值。在本实施例中，将测试图的灰阶总值Y作为测试亮度样本。
在步骤S04中，计算模块150计算标准亮度样本与测量亮度样本的差异度。
在该步骤中，计算模块150需要从存储模块120中获得标准亮度样本，在本实施例中，由于标准亮度样本为参考图的总灰阶值Y0，测量亮度样本为测试图的灰阶总值Y，因此在该步骤中计算模块150可以根据以下等式(5) 计算标准亮度样本与测量亮度样本的差异度：
Figure 206651DEST_PATH_IMAGE012
其中，△Y表示测试图的灰阶总值Y与参考图的总灰阶值Y0的差值，将差值△Y作为标准亮度样本与测量亮度样本的差异度。
在步骤S05中，判断模块160判断差异度是否大于预设值，以获得检测结果信号。
在本实施例中，判断模块160将预设值m和差值△Y进行对比，当差值△Y大于预设值m时，则表示胶囊内窥镜100处于体外环境，执行步骤S06。当差值△Y不大于预设值m时，则表示胶囊内窥镜100处于体内环境，执行步骤S07。其中，预设值m是根据调试经验定义的一个判断阈值，例如可以计算将标准亮度样本与大量的测量亮度样本的差异度均值得出。
在步骤S06中，控制模块180根据检测结果信号判定胶囊内窥镜处于体外环境，并设置胶囊内窥镜的工作模式为省电模式。
在该步骤中，控制模块180获得了判断模块160输出的差值△Y大于预设值m的这一检测信号结果后，判定胶囊内窥镜处于体外环境，并将胶囊内窥镜100的工作模式设置为省电模式，例如控制传输模块170的传输频率、传输带宽以及照明装置110的工作时间、照明亮度中的至少一个参数小于所述正常模式，从而来减少胶囊内窥镜100在体外环境下的耗电量。之后，返回步骤S02，在将预设时间后获得新的测试图。
在一些优选的实施例中，控制模块180还会控制传输模块170不向胶囊内窥镜100的外部设备，例如记录器，传输测试图，记录器中的存储卡不用存储测试图，节省了存储卡的空间，同时还减少工作人员的阅片量。
在步骤S07中，控制模块180根据检测结果信号判定胶囊内窥镜处于体内环境，并设置胶囊内窥镜的工作模式为正常模式。
在该步骤中，控制模块180获得了判断模块160输出的差值△Y不大于预设值m的这一检测信号结果后，判定胶囊内窥镜处于体内环境，并将胶囊内窥镜100的工作模式被设置为正常模式，使得胶囊内窥镜100正常对体内图像进行拍摄并将拍摄图像传输到记录器中。之后，返回步骤S02，在预设时间后将获得新的测试图。
在一些其他实施例中，标准亮度样本还可以是参考图的像素最大灰阶值，相应的，测试亮度样本为测试图的像素最大灰阶值。此时，差异度为测试图的像素最大灰阶值与参考图的像素最大灰阶值的差值。判断模块160根据测试图的像素最大灰阶值与参考图的像素最大灰阶值的差值和预设值m进行对比，从而获得检测结果信号，之后控制模块180根据检测结果信号判定胶囊内窥镜处于体外还是体内环境，并进行相应的胶囊内窥镜工作模式设置。
在另一些其他实施例中，标准亮度样本还可以是根据参考图的每个像素的灰阶值获得参考图的像素灰阶直方图，相应的，测试亮度样本为根据测试图的每个像素的灰阶值获得测试图的像素灰阶直方图。此时，差异度为参考图的像素灰阶直方图与测试图的像素灰阶直方图的不重叠率。判断模块160根据不重叠率和预设值m进行对比，从而获得检测结果信号，之后控制模块180根据检测结果信号判定胶囊内窥镜处于体外还是体内环境，并进行相应的胶囊内窥镜工作模式设置。
根据本发明实施例的胶囊内窥镜的控制方法，通过在照明装置关闭的情况下拍摄的测试图，并根据测试图与标准亮度样本判断胶囊内窥镜所处的环境，进而根据环境切换胶囊内窥镜的工作模式，与现有技术相比，可判定内窥镜所处环境为体内还是体外环境，并当内窥镜处于体外环境时，胶囊内窥镜的工作模式被设置为省电模式，达到了省电的目的，从而增加了胶囊内窥镜在体内的续航时间。
在以上的描述中，对于各层的构图、蚀刻等技术细节并没有做出详细的说明。但是本领域技术人员应当理解，可以通过各种技术手段，来形成所需形状的层、区域等。另外，为了形成同一结构，本领域技术人员还可以设计出与以上描述的方法并不完全相同的方法。另外，尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。
以上对本发明的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本发明的范围。本发明的范围由所附权利要求及其等价物限定。不脱离本发明的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本发明的范围之内。

Claims (14)

1.一种胶囊内窥镜的控制系统，其特征在于，所述胶囊内窥镜包括内部照明装置，所述控制系统包括：
存储模块，用于获得标准亮度样本；
获取模块，用于间隔预设时间获得所述胶囊内窥镜在所述内部照明装置关闭的条件下拍摄的测试图；
转换模块，用于根据所述测试图获得测量亮度样本；
计算模块，用于计算所述标准亮度样本与所述测量亮度样本的差异度；
判断模块，用于判断所述差异度是否大于预设值，以获得检测结果信号；以及
控制模块，用于根据所述检测结果信号判定胶囊内窥镜所处环境，并设置所述胶囊内窥镜的工作模式，
其中，当所述差异度大于所述预设值时，控制模块用于根据所述检测结果信号判定所述胶囊内窥镜处于体外环境，并设置所述胶囊内窥镜的工作模式为省电模式；当所述差异度不大于所述预设值时，控制模块用于根据所述检测结果信号判定所述胶囊内窥镜处于体内环境，并设置所述胶囊内窥镜的工作模式为正常模式。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述胶囊内窥镜还包括传输模块，用于向所述胶囊内窥镜外部设备传输所述胶囊内窥镜拍摄的图像，
其中，设置所述胶囊内窥镜的工作模式包括：在所述省电模式下，控制所述传输模块的传输频率、传输带宽以及所述照明装置工作时间、照明亮度中的至少一个小于所述正常模式。
3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于：控制所述传输模块不向所述胶囊内窥镜外部设备传输所述测试图。
4.根据权利要求1至3任一所述的控制系统，其特征在于，获得标准亮度样本的步骤包括：
获得所述胶囊内窥镜在无环境光并在所述内部照明装置关闭的条件下拍摄的参考图；
将所述参考图从RGB空间转换到YUV空间；
计算所述参考图的每个像素的灰阶值；以及
将所述参考图的每个像素的灰阶值进行求和以获得所述参考图的总灰阶值，
其中，所述标准亮度样本包括所述参考图的总灰阶值。
5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，根据所述测试图获得测量亮度样本的步骤包括：
将所述测试图从RGB空间转换到YUV空间；
计算所述测试图的每个像素的灰阶值；以及
将所述测试图的每个像素的灰阶值进行求和获得所述测试图的总灰阶值，
其中，所述测量亮度样本包括所述测试图的总灰阶值。
6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，计算所述标准亮度样本与所述测量亮度样本的差异度的步骤包括：计算所述参考图的总灰阶值与测试图的总灰阶值的差值，
其中，所述差异度包括所述参考图的总灰阶值与测试图的总灰阶值的差值。
7.根据权利要求1至3任一所述的控制系统，其特征在于，获得标准亮度样本的步骤包括：
获得所述胶囊内窥镜在无环境光并在所述内部照明装置关闭的条件下拍摄的参考图；
将所述参考图从RGB空间转换到YUV空间；
计算所述参考图的每个像素的灰阶值；以及
获得所述参考图的像素最大灰阶值，
其中，所述标准亮度样本包括所述参考图的像素最大灰阶值。
8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，根据所述测试图获得测量亮度样本的步骤包括：
将所述测试图从RGB空间转换到YUV空间；
计算所述测试图的每个像素的灰阶值；以及
获得所述测试图的像素最大灰阶值，
其中，所述测量亮度样本包括所述测试图的像素最大灰阶值。
9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，计算所述标准亮度样本与所述测量亮度样本的差异度的步骤包括：计算所述参考图的最大像素灰阶值与测试图的最大像素灰阶值的差值，
其中，所述差异度包括所述参考图的最大像素灰阶值与测试图的最大像素灰阶值的差值。
10.根据权利要求1至3任一所述的控制系统，其特征在于，获得标准亮度样本的步骤包括：
获得所述胶囊内窥镜在无环境光的条件下并在所述内部照明装置关闭的条件下拍摄的参考图；
将所述参考图从RGB空间转换到YUV空间；
计算所述参考图的每个像素的灰阶值；以及
根据所述参考图的每个像素的灰阶值获得所述参考图的像素灰阶直方图，
其中，所述标准亮度样本包括所述参考图的像素灰阶直方图。
11.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，所述根据所述测试图获得测量亮度样本的步骤包括：
将所述测试图从RGB空间转换到YUV空间；
计算所述测试图的每个像素的灰阶值；以及
根据所述测试图的每个像素的灰阶值获得所述测试图的像素灰阶直方图，
其中，所述测试亮度样本包括所述测试图的像素灰阶直方图。
12.根据权利要求11所述的控制系统，其特征在于，计算所述标准亮度样本与所述测量亮度样本的差异度的步骤包括：计算所述参考图的像素灰阶直方图与所述测试图的像素灰阶直方图的不重叠率，
其中，所述差异度包括所述参考图的像素灰阶直方图与所述测试图的像素灰阶直方图的不重叠率。
13.一种胶囊内窥镜，其特征在于，包括：
壳体；
照明装置，位于所述壳体内部；
存储模块，位于所述壳体内部，用于获得标准亮度样本；
获取模块，位于所述壳体内部，用于间隔预设时间获得所述胶囊内窥镜在所述照明装置关闭的条件下拍摄的测试图；
转换模块，位于所述壳体内部，用于根据所述测试图获得测量亮度样本；
计算模块，位于所述壳体内部，用于计算所述标准亮度样本与所述测量亮度样本的差异度；
判断模块，位于所述壳体内部，用于判断所述差异度是否大于预设值，以获得检测结果信号；以及
控制模块，位于所述壳体内部，用于根据所述检测结果信号判断所述胶囊内窥镜所处环境，并设置所述胶囊内窥镜的工作模式，
其中，当所述差异度大于所述预设值时，控制模块用于根据所述检测结果信号判定所述胶囊内窥镜处于体外环境，并设置所述胶囊内窥镜的工作模式为省电模式；当所述差异度不大于所述预设值时，控制模块用于根据所述检测结果信号判定所述胶囊内窥镜处于体内环境，并设置所述胶囊内窥镜的工作模式为正常模式。
14.根据权利要求13所述的胶囊内窥镜，其特征在于，还包括传输模块，位于所述壳体内部，用于向所述胶囊内窥镜外部设备传输所述胶囊内窥镜拍摄的图像，
其中，在所述省电模式下，所述控制模块还用于控制所述传输模块的传输频率、传输带宽以及所述照明装置工作时间、照明亮度中的至少一个小于所述正常模式。
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