CN111047868A - 道路车辆流量检测方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

道路车辆流量检测方法、装置、计算机设备及存储介质 Download PDF

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CN111047868A CN202010050413.6A CN202010050413A CN111047868A CN 111047868 A CN111047868 A CN 111047868A CN 202010050413 A CN202010050413 A CN 202010050413A CN 111047868 A CN111047868 A CN 111047868A
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Abstract

本发明涉及道路车辆流量检测方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；对检测数据进行预处理，以得到进入检测数据；判断当前统计的是否是单车道的车流量数值；若是，则根据进入检测数据与本车道信号阈值判断多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；若有车辆经过，则将本车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果；若不是，则根据进入检测数据与邻车道信号阈值判断多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过。本发明实现既能对车流量有准确的检测，又具有很强适用性，以解决现有检测方法中设备成本高，复杂度高的问题。

Description

道路车辆流量检测方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车流量检测方法，更具体地说是指道路车辆流量检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
交通是城市发展的主要动力，汽车保有量的激增引发了日益严峻的交通堵塞、交通事故、环境污染等问题，严重制约城市社会经济发展，因此交通变革刻不容缓。智慧公路作为构建人车路网协同综合感知体的关键部分，将与智能驾驶技术相辅相成，有力支撑智能驾驶应用，推进交通智能化建设。车流量检测作为智慧公路重要的组成部分，将广泛应用于交通分析等领域。其中，通过对道路车流量进行数据采集及分析，能够准确实时获取道路交通流信息，不仅能对交通监管部门提供准确的交通信息，同时将对司机的出行提供高效便捷的指导，然而，在高速道路场景中，环境复杂多变，对检测设备的性能提出了较高要求，同时，错综复杂的高速道路及城市交通干线也对设备的安装部署带来了诸多挑战。因此，需要深入探讨车流量检测中存在的潜在挑战，通过设计一种高效、实时、准确、便捷的车流量检测方案满足交通网智能化发展的安全需求。
现有的车流量检测方法大都基于摄像头等高成本传感器，同时均存在许多难以避免的弊端，除了布设成本高外，对于基于摄像头的车流量检测来说，对环境的鲁棒性差，检测准确性易受环境的影响，例如大型车辆容易遮挡随行的小型车辆，阴影、积水或昼夜转换都会造成检测误差，使得系统检测不够准确；基于地磁传感器的车辆检测系统在布设和维修上均耗时耗力，成本较高，同时需要开挖路面，对道路交通造成影响；基于高成本微波传感器的车流量检测系统仅适用于单点检测，设备成本高，检测准确度依赖于检测算法的复杂度及控制器的数据处理能力，系统复杂度高；基于毫米波雷达的车流量检测系统对单个毫米波雷达传感器的性能要求较高，设备成本高，不适合大批量生产，复杂度高，计算处理过程使用轨迹识别矩阵，检测准确度依赖于检测算法的复杂度及控制器的数据处理能力，毫米波的传播损失较大，对环境的鲁棒性差。
因此，有必要设计一种新的方法，实现既能对车流量有准确的检测，又具有很强适用性，以解决现有检测方法中设备成本高，复杂度高的问题。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供道路车辆流量检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：道路车辆流量检测方法，包括：
获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；
对所述检测数据进行预处理，以得到进入检测数据；
判断当前统计的是否是单车道的车流量数值；
若当前统计的是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；
若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则将本车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果，并将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；
若当前统计的不是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；
若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则根据所述进入检测数据确定车辆经过的车道，并将对应的车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果；
将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据。
其进一步技术方案为：所述对所述检测数据进行预处理，以得到进入检测数据，包括：
对所述检测数据中基线下方的信号波形沿基线进行翻转，以得到进入检测数据。
其进一步技术方案为：所述根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过，包括：
根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达；
若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆经过；
若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达，则再次获取多普勒微波雷达传感器的数据，并进行预处理，以得到第一离开检测数据；
根据所述第一离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开；
若多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开，则执行所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过。
其进一步技术方案为：所述根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达，包括：
判断所述进入检测数据是否小于本车道信号阈值；
若所述进入检测数据小于本车道信号阈值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达；
若所述进入检测数据不小于本车道信号阈值，则计算第一设定窗口长度的滑动窗口截取的进入检测数据的平均值，以得到第一平均信号强度；
统计超过本车道信号阈值的进入检测数据的个数，以得到第一操作点数；
判断所述第一平均信号强度是否不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值；
若第一平均信号强度不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达。
其进一步技术方案为：所述根据所述第一离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开，包括：
计算第一设定窗口长度的滑动窗口截取的第一离开检测数据的平均值，以得到第二平均信号强度；
统计超过本车道信号阈值的第一离开检测数据的个数，以得到第二操作点数；
判断所述第二平均信号强度是否不大于车辆离开时光束阈值且第二操作点数不大于第二设定数值；
若第二平均信号强度不大于车辆离开时光束阈值且第二操作点数不大于第二设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开。
其进一步技术方案为：所述根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过，包括：
根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达；
若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆经过；
若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达，则再次获取多普勒微波雷达传感器的数据，并进行预处理，以得到第二离开检测数据；
根据所述第二离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开；
若多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过。
其进一步技术方案为：所述根据所述第二离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开，包括：
计算第二设定窗口长度的滑动窗口截取的第二离开检测数据的平均值，以得到第四平均信号强度；
统计超过邻车道信号阈值的第二离开检测数据的个数，以得到第四操作点数；
计算第二设定窗口长度的滑动窗口截取的超过本车道信号阈值的第二离开检测数据的平均值，以得到第五平均信号强度；统计超过本车道信号阈值的第二离开检测数据的个数，以得到第五操作点数；
判断所述第四平均信号强度是否不大于车辆离开时光束阈值且第四操作点数不大于第四设定数值；
若第四平均信号强度不大于车辆离开时光束阈值且第四操作点数不大于第四设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开。
本发明还提供了道路车辆流量检测装置，包括：
检测数据获取单元，用于获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；
预处理单元，用于对所述检测数据进行预处理，以得到进入检测数据；
统计判断单元，用于判断当前统计的是否是单车道的车流量数值；
单车道判断单元，用于若当前统计的是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；
统计单元，用于若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则将本车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果，并将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；
非单车道判断单元，用于若当前统计的不是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；
车道确定单元，用于若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则根据所述进入检测数据确定车辆经过的车道，并将对应的车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果；
统计发送单元，用于将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据。
本发明还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法。
本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述的方法。
本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过在道路两侧交错间隔部署多普勒微波雷达传感器，借助其采集检测数据，并对检测数据进行预处理，在加上各种阈值，结合判断多普勒微波雷达传感器所覆盖的检测区域是否有车辆经过，无需判别检测目标的距离、位置、方向、速度等特征，使用低成本的设备降低检测的成本代价，并通过对设备的大规模部署，不仅能扩大检测区域，又能提高检测的准确性，实现既能对车流量有准确的检测，又具有很强适用性，以解决现有检测方法中设备成本高，复杂度高的问题。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的道路车辆流量检测方法的应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的道路车辆流量检测方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的道路车辆流量检测方法的单车道车流量检测示意图；
图4为本发明实施例提供的道路车辆流量检测方法的双车道车流量检测示意图；
图5为本发明实施例提供的道路车辆流量检测方法的车辆咬合场景下多传感器协同检测示意图；
图6为本发明实施例提供的道路车辆流量检测方法的多车道车流量检测示意图；
图7为本发明实施例提供的道路车辆流量检测装置的示意性框图；
图8为本发明实施例提供的计算机设备的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
请参阅图1和图2，图1为本发明实施例提供的道路车辆流量检测方法的应用场景示意图。图2为本发明实施例提供的道路车辆流量检测方法的示意性流程图。该道路车辆流量检测方法应用于服务器中，该服务器与终端以及多普勒微波雷达传感器进行数据交互，从多普勒微波雷达传感器实时获取其波形变化的检测数据，并进行车辆经过与否的判断，再检测到车辆经过时，对车流量数值进行加一处理，并将统计结果反馈至终端显示，以供终端进行交通指挥和调度所用。
图2是本发明实施例提供的道路车辆流量检测方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括以下步骤S110至S180。
S110、获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据。
在本实施例中，检测数据是指部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的波形变化数据。
当有车辆通过多普勒微波雷达传感器所覆盖的检测区域时，大量部署于道侧的多普勒微波雷达传感器能够在自身的检测区域内捕捉到车辆通行信息，通过算法处理与决策，可以有效对车辆进行计数，从而达到对车流量的检测。
使用多普勒微波雷达实现对车流量的统计，具有高灵敏度，高灵活性，低成本等特点；实现对单车道、多车道的通行车辆的检测计数。
具体地，将单个多普勒微波雷达传感器放置在道侧边缘，并且多普勒微波雷达传感器以方位角θ安装，以便在车辆通过时更好地收集信号，多普勒微波雷达传感器的有效检测范围至少覆盖双车道车辆，当行驶中的车辆进入多普勒微波雷达传感器的检测区域时，多普勒频率fd发生变化，导致信号发生变化，直到车辆离开检测区域为止。检测信号电压从0到3.3V变化，相应地，模数转换导致信号幅度从0到4096变化，基线值为2048。通过将低成本多普勒微波雷达传感器交错部署在道侧边缘，可实现对单车道、双车道、多车道的车流量检测功能，成本低。
使用多普勒微波雷达传感器作为数据收集器，发射的信号由多普勒微波雷达传感器以固定的频率发射。当它被行驶中的车辆反射时，接收信号的频率将发生变化，可以通过以下方式计算：
Figure BDA0002370957040000081
其中ft是接收频率。fr是发射频率，v是运动物体的相对速度，c是光速。多普勒频率fd计算如下：
Figure BDA0002370957040000082
由于v＜＜c，上式可以写成
Figure BDA0002370957040000083
fd在车辆经过时发生变化，从而导致电压变化，电压信号使用信号放大器，使其具有更高的放大倍数，才能获得具有更明显特征的更好的信号，以此形成检测数据。
S120、对所述检测数据进行预处理，以得到进入检测数据。
在本实施例中，进入检测数据是指对检测数据进行波形翻转处理后，形成的信号。
具体地，对所述检测数据中基线下方的信号波形沿基线进行翻转，以得到进入检测数据。
多普勒微波雷达传感器信号的波形幅度相对于基线上下浮动。相对于基线的振幅变化反映了经过的车辆的信号特征，利用w(k)＝|x(k)-β|对多普勒微波雷达传感器信号的波形即检测数据进行预处理，将基线下方的信号波形沿基线进行翻转。其中w(k)是预处理后检测数据的第k个幅度，将其定义为信号强度。x(k)是预处理之前检测数据的第k个幅度，β是基线的值。
只需测得车辆通行时的原始信号波形，即可通过信号预处理和多重判断，利用状态机检测车辆到达与离开，从而实现车流量统计功能，无需判别检测目标的距离、位置、方向、速度等特征。
S130、判断当前统计的是否是单车道的车流量数值。
对于不同的车道采用不同的算法进行车辆检测，以增大车流量检测的准确率。
S140、若当前统计的是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过。
定义本车道信号强度阈值为th1，邻车道信号强度阈值为Th2，用于区分本车道信号、邻车道信号以及噪声，定义窗口长度L，Q和R，其中Q和R作为确定车辆是否到达或离开多普勒微波雷达传感器光束的阈值。
在一实施例中，上述的步骤S140可包括步骤S141～S145。
S141、根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达。
每一次进入车辆到达与否的检测时，都需要进行清空程序中的变量，即平均信号强度
Figure BDA0002370957040000091
和操作点数N，开始新一轮的检测。
在一实施例中，上述的步骤S141可包括步骤S1411～S1416。
S1411、判断所述进入检测数据是否小于本车道信号阈值。
若w(k)＜Th1，则一直保持初始化状态，一直进行获取检测数据的步骤，控制器将继续比较w(k)和Th1，若w(k)≥Th1，状态将更新，进入是否有车辆进入该检测区域。
S1412、若所述进入检测数据小于本车道信号阈值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达。
S1413、若所述进入检测数据不小于本车道信号阈值，则计算第一设定窗口长度的滑动窗口截取的进入检测数据的平均值，以得到第一平均信号强度。
在本实施例中，上述的第一平均信号强度是指进入检测数据的平均值。
S1414、统计超过本车道信号阈值的进入检测数据的个数，以得到第一操作点数。
在本实施例中，第一操作点数的统计是为了区分是车辆进入检测区域还是环境造成的检测数据的变化。
S1415、判断所述第一平均信号强度是否不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值；
S1416、若第一平均信号强度不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达；
若第一平均信号强度小于车辆到达时光束阈值或第一操作点数小于第一设定数值，则执行所述步骤S1412。
为了区分信号和噪声，利用长度为L的滑动窗口截取车辆经过时的部分波形，一方面计算窗口内所有点幅值的平均值，定义为平均信号强度；另一方面统计滑动窗口内进入检测数据大于阈值点的个数，定义为操作点数，把平均信号强度和操作点数作为两个信号特征，由
Figure BDA0002370957040000101
wk＝w(k),w(k)≥Th计算所得，其中，
Figure BDA0002370957040000102
是平均信号强度，L是窗口长度，Th是信号强度阈值，其包括本车道信号强度阈值以及邻车道信号强度阈值，wk是大于阈值的点的幅值，wk的个数即窗口中的操作点数N。使用平均信号强度
Figure BDA0002370957040000103
和操作点数N作为车辆的两个特征来区分信号和噪声。
当w(k)达到本车道信号阈值Th1时进入该判断步骤，利用计算平均信号强度
Figure BDA0002370957040000104
统计大于Th1的操作点数N1；其中L和Th设置为L1和Th1。在这种状态下，平均信号强度和操作点数结果表示为
Figure BDA0002370957040000105
和N1，阈值Q和R设为Q1和R1。如果
Figure BDA0002370957040000106
和N1超过阈值，则认为车辆已到达，状态被更新为车辆到达状态，否则状态将恢复为先前的初始化状态。
对于已经到达的车辆，下一步是确定车辆是否离开。
S142、若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆经过；
S143、若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达，则再次获取多普勒微波雷达传感器的数据，并进行预处理，以得到第一离开检测数据；
S144、根据所述第一离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开。
在一实施例中，上述的步骤S144可包括步骤S1441～S1445。
S1441、计算第一设定窗口长度的滑动窗口截取的第一离开检测数据的平均值，以得到第二平均信号强度；
S1442、统计超过本车道信号阈值的第一离开检测数据的个数，以得到第二操作点数；
S1443、判断所述第二平均信号强度是否不大于车辆离开时光束阈值且第二操作点数不大于第二设定数值；
S1444、若第二平均信号强度不大于车辆离开时光束阈值且第二操作点数不大于第二设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开；
S1445、若第二平均信号强度大于车辆离开时光束阈值或第二操作点数大于第二设定数值值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆离开。
与上述判断车辆是否进入检测区域类似，根据计算平均信号强度
Figure BDA0002370957040000111
和大于Th1的操作点数N2，通过将它们与阈值Q2和R2进行比较，判断车辆是否已经离开检测区域，并且确定该状态是保持还是更新。
S145、若多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开，则执行所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过。
若多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆离开，则执行所述步骤S142。
S150、若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则将本车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果，并将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据。
车辆离开后，本车道车流量数值计数增加一，输出当前本车道车流量统计结果。系统刷新到初始化状态以重新开始车辆计数。
若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆经过，则执行所述步骤S110。
S160、若当前统计的不是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过。
在一实施例中，上述的步骤S160可包括步骤S161～S165。
S161、根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达。
在一实施例中，上述的步骤S161可包括步骤S1611～S1616。
S1611、判断所述进入检测数据是否小于邻车道信号阈值。
若w(k)＜Th2，则一直保持初始化状态，一直进行获取检测数据的步骤，控制器将继续比较w(k)和Th2，若w(k)≥Th2，状态将更新，进入是否有车辆进入该检测区域。
S1612、若所述进入检测数据小于邻车道信号阈值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达。
S1613、若所述进入检测数据不小于邻车道信号阈值，则计算第二设定窗口长度的滑动窗口截取的进入检测数据的平均值，以得到第三平均信号强度。
在本实施例中，上述的第三平均信号强度是指进入检测数据的平均值，第二设定窗口长度修改为L1。
S1614、统计超过邻车道信号阈值的进入检测数据的个数，以得到第三操作点数。
在本实施例中，第三操作点数的统计是为了区分是车辆进入检测区域还是环境造成的检测数据的变化。
S1615、判断所述第三平均信号强度是否不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第三设定数值；
S1616、若第三平均信号强度不小于车辆到达时光束阈值且第三操作点数不小于第三设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达；
若第三平均信号强度小于车辆到达时光束阈值或第三操作点数小于第三设定数值，则执行所述步骤S1412。
上述的步骤S1611～S1616可参照步骤S1411～S1416。
S162、若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆经过；
S163、若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达，则再次获取多普勒微波雷达传感器的数据，并进行预处理，以得到第二离开检测数据；
S164、根据所述第二离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开。
在一实施例中，上述的步骤S164可包括步骤S1641～S1646。
S1641、计算第二设定窗口长度的滑动窗口截取的第二离开检测数据的平均值，以得到第四平均信号强度；
S1642、统计超过邻车道信号阈值的第二离开检测数据的个数，以得到第四操作点数；
S1643、计算第二设定窗口长度的滑动窗口截取的超过本车道信号阈值的第二离开检测数据的平均值，以得到第五平均信号强度；统计超过本车道信号阈值的第二离开检测数据的个数，以得到第五操作点数；
S1644、判断所述第四平均信号强度是否不大于车辆离开时光束阈值且第四操作点数不大于第四设定数值；
S1645、若第四平均信号强度不大于车辆离开时光束阈值且第四操作点数不大于第四设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开；
S1646、若第四平均信号强度大于车辆离开时光束阈值或第四操作点数大于第四设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆离开。
S165、若多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过。
若多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆离开，则执行所述步骤S162。
双车道车流量检测与单车道类似，相比于单车道车流量检测的区别
阈值设置上：在初始化状态中修改开始检测阈值，由单车道车流量检测过程中的本车道信号强度阈值Th1改为邻车道信号强度阈值Th2，以检测两个车道的车辆；在检测状态中修改窗口长度L1，以截取更完整的信号波形；因为窗口长度改变，在检测状态中修改车辆到达的阈值Q1和R1，成为Q1 *与R2 *。在检测状态中增加一步操作：统计L1个w(k)中大于本车道平均信号强度阈值Th1的第五操作点数N*，并计算这些操作点数对应的第二离开检测数据平均值
Figure BDA0002370957040000131
S170、若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则根据所述进入检测数据确定车辆经过的车道，并将对应的车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果。
具体地，在车辆离开状态中利用
Figure BDA0002370957040000132
和N*判断车辆所在车道，若
Figure BDA0002370957040000133
或N*＞R1 *，则判断为本车道经过的车辆；若
Figure BDA0002370957040000134
或N*＜R2 *，则判断为邻车道经过的车辆；其他情况下，即
Figure BDA0002370957040000135
或R2 *≤N*≤R1 *时，判断为本车道经过的车辆。
S180、将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述步骤S110。
若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆经过，则执行所述步骤S110。
请参阅图3至图6，将多普勒微波雷达传感器大规模部署在道路两侧，交错间隔部署，可以准确及时地检测到通行车辆，对车辆进行计数统计，从而合理的分配交通资源，提高道路智能化水平。使用多普勒微波雷达传感器实现对车流量的统计，具有高灵敏度，高灵活性，低成本等特点；此方法不受温度、湿度、噪声、气流、尘埃、光线等影响，对恶劣环境有很高的鲁棒性；使用多普勒微波雷达传感器作为检测传感器，具有抗射频干扰能力强，性能稳定，反应快速等特点；成本较低，使用多普勒微波雷达传感器进行检测，体积小巧，安装方便，后期维护费用极小，适用于规模化部署，用场景广阔，不局限于某些特定地点，且通过多组传感器进行检测，检测准确性高，有助于实时交通信息的获取和维护，达到优化城市交通、保证道路通畅的目的，推进智慧公路的建设发展，进而开辟新产业，促进国民经济发展。
该检测方法具有成本低，精度高，实时准确，布设方便，适合大规模部署等特点，适用于隧道、城市道路、省道等，可有效对交通情况进行分析，适合于大规模推广使用。
上述的道路车辆流量检测方法，通过在道路两侧交错间隔部署多普勒微波雷达传感器，借助其采集检测数据，并对检测数据进行预处理，在加上各种阈值，结合判断多普勒微波雷达传感器所覆盖的检测区域是否有车辆经过，无需判别检测目标的距离、位置、方向、速度等特征，使用低成本的设备降低检测的成本代价，并通过对设备的大规模部署，不仅能扩大检测区域，又能提高检测的准确性，实现既能对车流量有准确的检测，又具有很强适用性，以解决现有检测方法中设备成本高，复杂度高的问题。
图7是本发明实施例提供的一种道路车辆流量检测装置300的示意性框图。如图7所示，对应于以上道路车辆流量检测方法，本发明还提供一种道路车辆流量检测装置300。该道路车辆流量检测装置300包括用于执行上述道路车辆流量检测方法的单元，该装置可以被配置于服务器中。具体地，请参阅图7，该道路车辆流量检测装置300包括检测数据获取单元301、预处理单元302、统计判断单元303、单车道判断单元304、统计单元305、非单车道判断单元306、车道确定单元307以及统计发送单元308。
检测数据获取单元301，用于获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；预处理单元302，用于对所述检测数据进行预处理，以得到进入检测数据；统计判断单元303，用于判断当前统计的是否是单车道的车流量数值；单车道判断单元304，用于若当前统计的是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；统计单元305，用于若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则将本车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果，并将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；非单车道判断单元306，用于若当前统计的不是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；车道确定单元307，用于若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则根据所述进入检测数据确定车辆经过的车道，并将对应的车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果；统计发送单元308，用于将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据。
在一实施例中，所述单车道判断单元304包括第一到达判断子单元、第一离开数据获取子单元以及第一离开判断子单元。
第一到达判断子单元，用于根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆经过；第一离开数据获取子单元，用于若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达，则再次获取多普勒微波雷达传感器的数据，并进行预处理，以得到第一离开检测数据；第一离开判断子单元，用于根据所述第一离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开；若多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开，则执行所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过。
在一实施例中，所述第一到达判断子单元包括第一进入判断模块、第一均值计算模块、第一点数获取模块以及第一均值判断模块。
第一进入判断模块，用于判断所述进入检测数据是否小于本车道信号阈值；若所述进入检测数据小于本车道信号阈值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达；第一均值计算模块，用于若所述进入检测数据不小于本车道信号阈值，则计算第一设定窗口长度的滑动窗口截取的进入检测数据的平均值，以得到第一平均信号强度；第一点数获取模块，用于统计超过本车道信号阈值的进入检测数据的个数，以得到第一操作点数；第一均值判断模块，用于判断所述第一平均信号强度是否不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值；若第一平均信号强度不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达。
在一实施例中，所述第一离开判断子单元包括第二均值计算模块、第二点数获取模块以及第一强度判断模块。
第二均值计算模块，用于计算第一设定窗口长度的滑动窗口截取的第一离开检测数据的平均值，以得到第二平均信号强度；第二点数获取模块，用于统计超过本车道信号阈值的第一离开检测数据的个数，以得到第二操作点数；第一强度判断模块，用于判断所述第二平均信号强度是否不大于车辆离开时光束阈值且第二操作点数不大于第二设定数值；若第二平均信号强度不大于车辆离开时光束阈值且第二操作点数不大于第二设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开。
在一实施例中，所述非单车道判断单元306包括第二到达判断子单元、第二离开数据获取子单元以及第二离开判断子单元。
第二到达判断子单元，用于根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆经过；第二离开数据获取子单元，用于若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达，则再次获取多普勒微波雷达传感器的数据，并进行预处理，以得到第二离开检测数据；第二离开判断子单元，用于根据所述第二离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开；若多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过。
在一实施例中，所述第二到达判断子单元包括第三进入判断模块、第三均值计算模块、第三点数获取模块以及第三均值判断模块。
第三进入判断模块，用于判断所述进入检测数据是否小于邻车道信号阈值；第三均值计算模块，用于若所述进入检测数据小于邻车道信号阈值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达；若所述进入检测数据不小于邻车道信号阈值，则计算第二设定窗口长度的滑动窗口截取的进入检测数据的平均值，以得到第三平均信号强度；第三点数获取模块，用于统计超过邻车道信号阈值的进入检测数据的个数，以得到第三操作点数；第三均值判断模块，用于判断所述第三平均信号强度是否不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第三设定数值；若第三平均信号强度不小于车辆到达时光束阈值且第三操作点数不小于第三设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达。
在一实施例中，所述第二离开判断子单元包括第四均值计算模块、第四点数获取模块、第五计算模块以及第二强度判断模块。
第四均值计算模块，用于计算第二设定窗口长度的滑动窗口截取的第二离开检测数据的平均值，以得到第四平均信号强度；第四点数获取模块，用于统计超过邻车道信号阈值的第二离开检测数据的个数，以得到第四操作点数；第五计算模块，用于计算第二设定窗口长度的滑动窗口截取的超过本车道信号阈值的第二离开检测数据的平均值，以得到第五平均信号强度；统计超过本车道信号阈值的第二离开检测数据的个数，以得到第五操作点数；第二强度判断模块，用于判断所述第四平均信号强度是否不大于车辆离开时光束阈值且第四操作点数不大于第四设定数值；若第四平均信号强度不大于车辆离开时光束阈值且第四操作点数不大于第四设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述道路车辆流量检测装置和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。
上述道路车辆流量检测装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图8所示的计算机设备上运行。
请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。该计算机设备500是服务器，服务器可以是独立的服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群。
参阅图8，该计算机设备500包括通过系统总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括非易失性存储介质503和内存储器504。
该非易失性存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器502执行一种道路车辆流量检测方法。
该处理器502用于提供计算和控制能力，以支撑整个计算机设备500的运行。
该内存储器504为非易失性存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行一种道路车辆流量检测方法。
该网络接口505用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备500的限定，具体的计算机设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
其中，所述处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032，以实现如下步骤：
获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；对所述检测数据进行预处理，以得到进入检测数据；判断当前统计的是否是单车道的车流量数值；若当前统计的是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则将本车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果，并将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；若当前统计的不是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则根据所述进入检测数据确定车辆经过的车道，并将对应的车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果；将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据。
在一实施例中，处理器502在实现所述对所述检测数据进行预处理，以得到进入检测数据步骤时，具体实现如下步骤：
对所述检测数据中基线下方的信号波形沿基线进行翻转，以得到进入检测数据。
在一实施例中，处理器502在实现所述根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过步骤时，具体实现如下步骤：
根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆经过；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达，则再次获取多普勒微波雷达传感器的数据，并进行预处理，以得到第一离开检测数据；根据所述第一离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开；若多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开，则执行所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过。
在一实施例中，处理器502在实现所述根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达步骤时，具体实现如下步骤：
判断所述进入检测数据是否小于本车道信号阈值；若所述进入检测数据小于本车道信号阈值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达；若所述进入检测数据不小于本车道信号阈值，则计算第一设定窗口长度的滑动窗口截取的进入检测数据的平均值，以得到第一平均信号强度；统计超过本车道信号阈值的进入检测数据的个数，以得到第一操作点数；判断所述第一平均信号强度是否不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值；若第一平均信号强度不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达。
在一实施例中，处理器502在实现所述根据所述第一离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开步骤时，具体实现如下步骤：
计算第一设定窗口长度的滑动窗口截取的第一离开检测数据的平均值，以得到第二平均信号强度；统计超过本车道信号阈值的第一离开检测数据的个数，以得到第二操作点数；判断所述第二平均信号强度是否不大于车辆离开时光束阈值且第二操作点数不大于第二设定数值；若第二平均信号强度不大于车辆离开时光束阈值且第二操作点数不大于第二设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开。
在一实施例中，处理器502在实现所述根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过步骤时，具体实现如下步骤：
根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆经过；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达，则再次获取多普勒微波雷达传感器的数据，并进行预处理，以得到第二离开检测数据；根据所述第二离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开；若多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过。
在一实施例中，处理器502在实现所述根据所述第二离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开步骤时，具体实现如下步骤：
计算第二设定窗口长度的滑动窗口截取的第二离开检测数据的平均值，以得到第四平均信号强度；统计超过邻车道信号阈值的第二离开检测数据的个数，以得到第四操作点数；计算第二设定窗口长度的滑动窗口截取的超过本车道信号阈值的第二离开检测数据的平均值，以得到第五平均信号强度；统计超过本车道信号阈值的第二离开检测数据的个数，以得到第五操作点数；判断所述第四平均信号强度是否不大于车辆离开时光束阈值且第四操作点数不大于第四设定数值；若第四平均信号强度不大于车辆离开时光束阈值且第四操作点数不大于第四设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开。
应当理解，在本申请实施例中，处理器502可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序包括程序指令，计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该程序指令被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。
因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序，其中该计算机程序被处理器执行时使处理器执行如下步骤：
获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；对所述检测数据进行预处理，以得到进入检测数据；判断当前统计的是否是单车道的车流量数值；若当前统计的是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则将本车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果，并将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；若当前统计的不是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则根据所述进入检测数据确定车辆经过的车道，并将对应的车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果；将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述对所述检测数据进行预处理，以得到进入检测数据步骤时，具体实现如下步骤：
对所述检测数据中基线下方的信号波形沿基线进行翻转，以得到进入检测数据。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过步骤时，具体实现如下步骤：
根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆经过；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达，则再次获取多普勒微波雷达传感器的数据，并进行预处理，以得到第一离开检测数据；根据所述第一离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开；若多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开，则执行所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达步骤时，具体实现如下步骤：
判断所述进入检测数据是否小于本车道信号阈值；若所述进入检测数据小于本车道信号阈值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达；若所述进入检测数据不小于本车道信号阈值，则计算第一设定窗口长度的滑动窗口截取的进入检测数据的平均值，以得到第一平均信号强度；统计超过本车道信号阈值的进入检测数据的个数，以得到第一操作点数；判断所述第一平均信号强度是否不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值；若第一平均信号强度不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述根据所述第一离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开步骤时，具体实现如下步骤：
计算第一设定窗口长度的滑动窗口截取的第一离开检测数据的平均值，以得到第二平均信号强度；统计超过本车道信号阈值的第一离开检测数据的个数，以得到第二操作点数；判断所述第二平均信号强度是否不大于车辆离开时光束阈值且第二操作点数不大于第二设定数值；若第二平均信号强度不大于车辆离开时光束阈值且第二操作点数不大于第二设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过步骤时，具体实现如下步骤：
根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆经过；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达，则再次获取多普勒微波雷达传感器的数据，并进行预处理，以得到第二离开检测数据；根据所述第二离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开；若多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述根据所述第二离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开步骤时，具体实现如下步骤：
计算第二设定窗口长度的滑动窗口截取的第二离开检测数据的平均值，以得到第四平均信号强度；统计超过邻车道信号阈值的第二离开检测数据的个数，以得到第四操作点数；计算第二设定窗口长度的滑动窗口截取的超过本车道信号阈值的第二离开检测数据的平均值，以得到第五平均信号强度；统计超过本车道信号阈值的第二离开检测数据的个数，以得到第五操作点数；判断所述第四平均信号强度是否不大于车辆离开时光束阈值且第四操作点数不大于第四设定数值；若第四平均信号强度不大于车辆离开时光束阈值且第四操作点数不大于第四设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开。
所述存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。
该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.道路车辆流量检测方法，其特征在于，包括：
获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；
对所述检测数据进行预处理，以得到进入检测数据；
判断当前统计的是否是单车道的车流量数值；
若当前统计的是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；
若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则将本车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果，并将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；
若当前统计的不是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；
若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则根据所述进入检测数据确定车辆经过的车道，并将对应的车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果；
将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据。
2.根据权利要求1所述的道路车辆流量检测方法，其特征在于，所述对所述检测数据进行预处理，以得到进入检测数据，包括：
对所述检测数据中基线下方的信号波形沿基线进行翻转，以得到进入检测数据。
3.根据权利要求2所述的道路车辆流量检测方法，其特征在于，所述根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过，包括：
根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达；
若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆经过；
若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达，则再次获取多普勒微波雷达传感器的数据，并进行预处理，以得到第一离开检测数据；
根据所述第一离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开；
若多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开，则执行所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过。
4.根据权利要求3所述的道路车辆流量检测方法，其特征在于，所述根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达，包括：
判断所述进入检测数据是否小于本车道信号阈值；
若所述进入检测数据小于本车道信号阈值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达；
若所述进入检测数据不小于本车道信号阈值，则计算第一设定窗口长度的滑动窗口截取的进入检测数据的平均值，以得到第一平均信号强度；
统计超过本车道信号阈值的进入检测数据的个数，以得到第一操作点数；
判断所述第一平均信号强度是否不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值；
若第一平均信号强度不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达。
5.根据权利要求4所述的道路车辆流量检测方法，其特征在于，所述根据所述第一离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开，包括：
计算第一设定窗口长度的滑动窗口截取的第一离开检测数据的平均值，以得到第二平均信号强度；
统计超过本车道信号阈值的第一离开检测数据的个数，以得到第二操作点数；
判断所述第二平均信号强度是否不大于车辆离开时光束阈值且第二操作点数不大于第二设定数值；
若第二平均信号强度不大于车辆离开时光束阈值且第二操作点数不大于第二设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开。
6.根据权利要求2所述的道路车辆流量检测方法，其特征在于，所述根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过，包括：
根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达；
若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆经过；
若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达，则再次获取多普勒微波雷达传感器的数据，并进行预处理，以得到第二离开检测数据；
根据所述第二离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开；
若多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过。
7.根据权利要求6所述的道路车辆流量检测方法，其特征在于，所述根据所述第二离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开，包括：
计算第二设定窗口长度的滑动窗口截取的第二离开检测数据的平均值，以得到第四平均信号强度；
统计超过邻车道信号阈值的第二离开检测数据的个数，以得到第四操作点数；
计算第二设定窗口长度的滑动窗口截取的超过本车道信号阈值的第二离开检测数据的平均值，以得到第五平均信号强度；统计超过本车道信号阈值的第二离开检测数据的个数，以得到第五操作点数；
判断所述第四平均信号强度是否不大于车辆离开时光束阈值且第四操作点数不大于第四设定数值；
若第四平均信号强度不大于车辆离开时光束阈值且第四操作点数不大于第四设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开。
8.道路车辆流量检测装置，其特征在于，包括：
检测数据获取单元，用于获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；
预处理单元，用于对所述检测数据进行预处理，以得到进入检测数据；
统计判断单元，用于判断当前统计的是否是单车道的车流量数值；
单车道判断单元，用于若当前统计的是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；
统计单元，用于若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则将本车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果，并将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；
非单车道判断单元，用于若当前统计的不是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；
车道确定单元，用于若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则根据所述进入检测数据确定车辆经过的车道，并将对应的车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果；
统计发送单元，用于将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
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