CN111239720B - 车速测量方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

车速测量方法、装置、计算机设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及车速测量方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，以得到检测数据；对检测数据进行预处理，以形成到达检测数据；根据到达检测数据判断是否是有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；若是，则再次获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，并进行预处理，以得到离开检测数据；根据离开检测数据判断是否是有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；若是，则根据到达检测数据以及离开检测数据计算车辆速度，以得到速度值；将速度值反馈至终端，以在终端显示。本发明实现适用性强，成本低，较为简单且可大规模部署地测量车速。

Description

车速测量方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆速度测量方法，更具体地说是指车速测量方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
车速自动监测和统计在优化城市交通、保证道路通畅等场合具有重要的意义。通过测量车速能够有效的提升交通效率，不仅可以查看车辆是否有超速违章现象，还有助于推动实时交通信息的获取和维护，促进无人驾驶与智慧公路的发展，车辆速度检测作为智慧公路重要的组成部分，将广泛应用于道路交通数据分析等领域。其中，通过对道路车辆速度进行数据采集及分析，能够准确实时获取道路交通信息，能够对交通监管部门提供准确的交通信息。
现有的道路车辆速度检测方法一般包括五种，第一种是基于视频的车速检测方法，以摄像机作为检测设备，当车辆进入监测区域时，视频图像的特征发生变化，从而判断车辆的存在或通过，并从中提取车辆的速度信息，但是监控摄像头基本只是布置在交通路口或特定的路段，不便于获取各种路段的车速数据。同时这种车速测量方式成本高、不适合大规模部署；第二种是基于地感线圈的车速检测方法，在地面挖出一个沟槽，埋入线圈，线圈作为振荡电路的主要部分一直处于检测状态。当有车辆经过时，线圈的振荡频率会发生变化。根据两个地磁线圈检测到车辆到达的时间间隔来计算车辆的移动速度，但是这种方法的失效率高且可靠性低；第三种是基于超声波的车速测量法，由超声波探头发射高频波，高频波被车辆反射后被探头接收。由于探头与地面距离是固定的，而当有车辆经过时，反射的超声波会发生一定的变化，从而检测车辆速度，但是这种方法响应时间长、误差大，分辨率低、衰减快、能有效测量距离短；第四种是基于雷达测距技术的车辆检测方法，通过将雷达的发射信号和回波信号进行混频处理生成差频信号，对差频信号进行中频滤波处理和放大处理，并生成数字信号数据，通过CZT(线性调频Z变换，chirp Z transform)变换得到的数字信号数据的低频数据，将低频数据与预设阈值进行对比判断前方是否有车辆经过，从而测量车辆速度，但是这种方法对雷达的性能要求较高，检测精度受传感器性能影响较大，系统复杂度较高，需要强大的控制器计算性能；第五种是基于微波车辆检测雷达的车速检测方法，通过对雷达回波信号进行脉冲压缩处理得到各个车道的存在车辆信息；对雷达回波信号分别提取各个车辆信号的子回波；通过对各个子回波数据进行速度搜索得到目标的速度信息，但是这种方法对雷达的性能要求较高，检测精度受传感器性能影响较大，系统复杂度较高，需要强大的控制器计算性能，设备成本高，不适合大范围应用。
因此，有必要设计一种新的方法，实现适用性强，成本低，较为简单且可大规模部署地测量车速。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供车速测量方法、装置、计算机设备及存储介质。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：车速测量方法，包括：
获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，以得到检测数据；
对所述检测数据进行预处理，以形成到达检测数据；
根据所述到达检测数据判断是否是有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；
若有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则再次获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，并进行预处理，以得到离开检测数据；
根据所述离开检测数据判断是否是有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；
若有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则根据到达检测数据以及离开检测数据计算车辆速度，以得到速度值；
将所述速度值反馈至终端，以在终端显示。
其进一步技术方案为：所述根据所述到达检测数据判断是否是有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域之后，还包括：
若没有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则执行所述获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，以得到检测数据。
其进一步技术方案为：所述对所述检测数据进行预处理，以形成到达检测数据，包括：
对所述检测数据中基线下方的信号波形沿基线进行翻转，以得到中间数据；
计算设定窗口长度的滑动窗口截取的中间数据的平均值，以得到第一平均信号强度；
统计超过检测阈值的中间数据的个数，以得到第一操作点数；
整合所述第一平均信号强度以及第一操作点数，以形成到达检测数据。
其进一步技术方案为：所述根据所述到达检测数据判断是否是有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，包括：
根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器；
若所述车辆达到第一个多普勒微波雷达传感器，则记录车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器的时间，以得到第一到达时间，且有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域。
其进一步技术方案为：所述记录车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器的时间，以得到第一到达时间之后，还包括：
根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组的另一个多普勒微波雷达传感器；
若所述车辆达到另一个多普勒微波雷达传感器，则记录车辆到达另一个多普勒微波雷达传感器的时间，以得到第二到达时间，并执行所述有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域。
其进一步技术方案为：所述根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器，包括：
判断所述到达检测数据是否小于检测阈值；
若所述进入检测数据小于本车道信号阈值，则车辆未到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器；
若所述进入检测数据不小于本车道信号阈值，则判断所述第一平均信号强度是否不小于车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器时的平均信号强度阈值且第一操作点数不小于第一设定数值；
若第一平均信号强度不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值，则车辆到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器。
其进一步技术方案为：所述根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组的另一个多普勒微波雷达传感器之后，还包括：
若所述车辆未到达另一个多普勒微波雷达传感器，根据到达检测数据判断所述车辆是否超过设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器；
若所述车辆超过设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器，则没有车辆经过多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；
若所述车辆不是超过设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器，则执行所述根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组的另一个多普勒微波雷达传感器。
本发明还提供了车速测量装置，包括：
第一获取单元，用于获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，以得到检测数据；
预处理单元，用于对所述检测数据进行预处理，以形成到达检测数据；
到达判断单元，用于根据所述到达检测数据判断是否是有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；
第二获取单元，用于若有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则再次获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，并进行预处理，以得到离开检测数据；
离开判断单元，用于根据所述离开检测数据判断是否是有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；
速度计算单元，用于若有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则根据到达检测数据以及离开检测数据计算车辆速度，以得到速度值；
反馈单元，用于将所述速度值反馈至终端，以在终端显示。
本发明还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法。
本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述的方法。
本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过采用多普勒微波雷达传感器测量道路上车辆速度，结构简单，性能稳定，适用场景广阔，不局限于某些特定地点，实现适用性强，成本低，较为简单且可大规模部署地测量车速，且通过多个多普勒微波雷达传感器进行检测，检测准确率高，采用操作点数以及平均信号强度进行判定车辆的状态，可提高整个车速测量的准确率。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的车速测量方法的应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的车速测量方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的车速测量装置的示意性框图；
图4为本发明实施例提供的计算机设备的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
请参阅图1和图2，图1为本发明实施例提供的车速测量方法的应用场景示意图。图2为本发明实施例提供的车速测量方法的示意性流程图。该车速测量方法应用于服务器，该服务器与终端以及部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组进行数据交互，其中，多普勒微波雷达传感器组包括至少两个多普勒微波雷达传感器，通过多普勒微波雷达传感器的检测数据，进行分析后，计算车辆速度，以将速度值发送至终端显示，以便于进行车辆超速等情况的监控。
需要说明的是，图2中仅仅示意出两个多普勒微波雷达传感器，在实际操作过程中，服务器可以获取多个多普勒微波雷达传感器的检测数据。
图2是本发明实施例提供的车速测量方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括以下步骤S110至S170。
S110、获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，以得到检测数据。
在本实施例中，检测数据是指部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的波形变化数据。
具体地，先将两个多普勒微波雷达传感器部署在检测车辆速度的区域，以此形成检测区域，包括隧道侧壁或车道边上的任意位置。当车辆经过多普勒微波雷达传感器时，两个多普勒雷达传感器会依次采集车辆的信号，并反映在电压的变化上，多普勒微波雷达传感器的输出的模拟信号信号会从发生变化，相应地，通过模数转换把模拟信号转换为数字信号。
使用双多普勒微波雷达传感器对道路车辆速度测量，通过对多普勒微波雷达的协作感知，可实现对单车道、多车道的通行车辆的速度检测；将双多普勒微波雷达传感器大规模部署在隧道、高速公路等复杂环境，降低车速测量成本；采用体型小巧、价格低廉的多普勒微波雷达传感器进行车辆速度的测量，实现对交通情况进行实时分析，从而对交通资源进行合理分配。不仅安装简单，而且适用于多种场合，适合大规模应用，能够提升对道路数据的采集效率，优化城市交通，推进智慧公路的建设发展。
使用多普勒微波雷达传感器实现对车辆速度的准确检测，具有高灵敏度，高灵活性，低成本等特点，不受温度、湿度、噪声、气流、尘埃、光线等影响，对恶劣环境有很高的鲁棒性，使用多普勒微波雷达传感器作为检测传感器，具有抗射频干扰能力强，性能稳定，反应快速等特点，体积小巧，安装方便；维护简单，费用较低，且不会对路面造成损坏。
S120、对所述检测数据进行预处理，以形成到达检测数据。
在本实施例中，到达检测数据是指对检测数据进行波形转换以及截取一部分的数据。
在一实施例中，上述的步骤S120可包括步骤S121～S124。
S121、对所述检测数据中基线下方的信号波形沿基线进行翻转，以得到中间数据。
多普勒微波雷达传感器的信号的波形幅度相对于基线上下浮动。相对于基线的振幅变化反映了经过的车辆的信号特征，利用w(k)＝|x(k)-β|对检测数据的波形进行预处理，将基线下方的信号波形沿基线进行翻转，其中，w(k)是预处理后信号的第k个幅度，x(k)是预处理之前信号的第k个幅度，β是基线的值。
S122、计算设定窗口长度的滑动窗口截取的中间数据的平均值，以得到第一平均信号强度。
在本实施例中，第一平均信号强度是指到达检测数据的平均值。
S123、统计超过检测阈值的中间数据的个数，以得到第一操作点数。
在本实施例中，第一操作点数的统计是指为了区分是车辆到达多普勒微波雷达传感器组的检测区域还是环境造成的检测数据的变化。
为了区分信号和噪声，利用长度为L的滑动窗口截取车辆经过多普勒微波雷达传感器组时的部分波形，一方面计算滑动窗口内所有点的幅值的平均值，定义为平均信号强度；另一方面统计滑动窗口内幅值大于阈值的点的个数，定义为操作点数。把平均信号强度
Figure BDA0002370957540000071
和操作点数N作为两个信号特征，其中，
Figure BDA0002370957540000072
Figure BDA0002370957540000073
Wk＝w(k),w(k)≥Th；其中，i是采样的点数，
Figure BDA0002370957540000074
是平均信号强度，L是窗口长度，Th是信号强度的检测阈值，Wk是大于检测阈值的点的幅值，Wk的个数即窗口中的操作点数N。使用平均信号强度
Figure BDA0002370957540000075
和操作点数N作为车辆的两个特征，来区分信号和噪声。
S124、整合所述第一平均信号强度以及第一操作点数，以形成到达检测数据。
S130、根据所述到达检测数据判断是否是有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域。
在一实施例中，上述的步骤S130可包括步骤S131～S137。
S131、根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器。
在一实施例中，上述的步骤S131可包括步骤S1311～S1314。
S1311、判断所述到达检测数据是否小于检测阈值。
当车辆未到达检测区域时清空程序中的变量，即清空所有的平均信号强度和所有的操作点数，开始新一轮的检测；若第一个多普勒微波雷达传感器的w(k)始终小于检测阈值Th1，则一直保持清空程序中的变量的状态，否则进入检测状态，若w(k)≥Th1，其中，Th1是车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器的信号强度的检测阈值，Th1属于中的其中一个；状态将更新，进入是否有车辆进入该检测区域。
若所述进入检测数据小于本车道信号阈值，则车辆未到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器；
S1313、若所述进入检测数据不小于本车道信号阈值，则判断所述第一平均信号强度是否不小于车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器时的平均信号强度阈值且第一操作点数不小于第一设定数值。
S1314、若第一平均信号强度不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值，则车辆到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器。
当第一个多普勒微波雷达传感器的w(k)达到检测阈值Th1时进入检测车辆是否到达第一个多普勒微波雷达传感器的状态，如果车辆到达了第一个多普勒微波雷达传感器则进入下一状态，否则退回上一状态。
当第一个传感器的第一平均信号强度
Figure BDA0002370957540000081
达到车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器时的平均信号强度阈值QA且第一操作点数N1,A达到车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器时的操作点数阈值RA时，表明车辆已经到达第一个多普勒微波雷达传感器，以打时间戳的方式记录车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器的时刻t1,A，然后检测车辆是否到达第二个传感器，并进入下一状态。
S132、若所述车辆未到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器，则没有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；
S133、若所述车辆达到第一个多普勒微波雷达传感器，则记录车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器的时间，以得到第一到达时间。
在本实施例中，第一到达时间是指车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器的时刻。
S134、根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组的另一个多普勒微波雷达传感器。
在本实施例中，该步骤S134与上述的步骤S131的原理相似，只是对比的数据更改为另一个多普勒微波雷达传感器的平均信号强度以及另一个多普勒微波雷达传感器的操作的点数，此处不再赘述。
当第二个传感器的平均信号强度
Figure BDA0002370957540000091
达到车辆到达另一个多普勒微波雷达传感器时的平均信号强度阈值QA且另一个多普勒微波雷达传感器的操作点数N2,A达到车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器时的操作点数阈值RA时，则表明车辆已经到达另一个多普勒微波雷达传感器，以打时间戳的方式记录车辆到达另一个多普勒微波雷达传感器的时刻t2,A，然后检测车辆是否离开第一个多普勒微波雷达传感器。
S135、若所述车辆到达另一个多普勒微波雷达传感器，则记录车辆到达另一个多普勒微波雷达传感器的时间，以得到第二到达时间，并执行所述有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域。
S136、若所述车辆未到达另一个多普勒微波雷达传感器，根据到达检测数据判断所述车辆是否超过设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器；
S137、若所述车辆超过设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器，则没有车辆经过多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；
若所述车辆不是超过设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器，则执行所述步骤S134。
为了防止程序跑飞等异常情况，设计了设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器的判断过程，使得即使多普勒微波雷达传感器采集到了错误的数据，也能保证程序的正确运行，提高整个检测的成功率。
若没有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则执行所述步骤S110。
S140、若有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则再次获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，并进行预处理，以得到离开检测数据。
在本实施例中，离开检测数据是指车辆离开多普勒微波雷达传感器组时所对应的传感器检测信号，且经过波形翻转和截取处理后形成的数据。
具体地，上述的步骤S140与步骤S120类似，具体是将检测数据更换成再次获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，此处不再赘述。其中，离开检测数据包括第二平均信号强度以及第二操作点数，第二平均信号强度是指再次获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据中基线下方的信号波形沿基线进行翻转后，在计算设定窗口长度的滑动窗口截取的平均值；第二操作点数是指再次获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据中基线下方的信号波形沿基线进行翻转后，统计超过检测阈值的翻转后的数据的个数。
S150、根据所述离开检测数据判断是否是有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域。
在一实施例中，上述的步骤S150可包括步骤S151～S157。
S151、根据所述离开检测数据判断车辆是否离开多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器。
在一实施例中，上述的步骤S151可包括步骤S1511～S1514。
S1513、判断所述第二平均信号强度是否不大于车辆离开第一个多普勒微波雷达传感器时的平均信号强度阈值且第二操作点数不大于第二设定数值；
S1514、若第二平均信号强度不大于车辆离开第一个多普勒微波雷达传感器时的平均信号强度阈值且第二操作点数不大于第二设定数值，则所述车辆离开多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器；
S1515、若第二平均信号强度大于车辆离开第一个多普勒微波雷达传感器时的平均信号强度阈值且第二操作点数大于第二设定数值，则所述车辆未离开多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器。
与上述判断车辆是否到达第一个多普勒微波雷达传感器类似，当第一个多普勒微波雷达传感器的平均信号强度
Figure BDA0002370957540000111
不大于车辆离开第一个多普勒微波雷达传感器时的平均信号强度阈值QD且第二操作点数N1,D不大于车辆离开第一个多普勒微波雷达传感器时的操作点数阈值RD时，表明车辆已经离开第一个多普勒微波雷达传感器，以打时间戳的方式记录车辆离开第一个多普勒微波雷达传感器的时刻t1,D，然后检测车辆是否离开另一个多普勒微波雷达传感器。
S152、若所述车辆未离开多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器，则车辆未离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，且判断所述车辆是否超过设定时间段未离开第一个多普勒微波雷达传感器；
若所述车辆超过设定时间段未离开第一个多普勒微波雷达传感器，则执行步骤S140；
若所述车辆未超过设定时间段未离开第一个多普勒微波雷达传感器，则执行所述步骤S151。
S153、若所述车辆离开第一个多普勒微波雷达传感器，则记录车辆离开第一个多普勒微波雷达传感器的时间，以得到第一离开时间。
在本实施例中，第一离开时间是指车辆离开第一个多普勒微波雷达传感器的时刻。
S154、根据所述离开检测数据判断车辆是否离开多普勒微波雷达传感器组的另一个多普勒微波雷达传感器。
在本实施例中，该步骤S154与上述的步骤S151的原理相似，只是对比的数据更改为另一个多普勒微波雷达传感器的平均信号强度以及另一个多普勒微波雷达传感器的操作的点数，此处不再赘述。
当另一个多普勒微波雷达传感器的平均信号强度
Figure BDA0002370957540000112
低于车辆离开另一个多普勒微波雷达传感器时的平均信号强度阈值QD且操作点数N2,D低于车辆离开另一个多普勒微波雷达传感器时操作点数阈值RD时，则表明车辆已经离开另一个多普勒微波雷达传感器，以打时间戳的方式将车辆到达另一个多普勒微波雷达传感器的时刻t2,D。
S155、若所述车辆离开另一个多普勒微波雷达传感器，则记录车辆离开另一个多普勒微波雷达传感器的时间，以得到第二离开时间，并执行所述有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域。
S156、若所述车辆未离开另一个多普勒微波雷达传感器，根据离开检测数据判断所述车辆是否超过设定时间段未离开另一个多普勒微波雷达传感器；
S157、若所述车辆超过设定时间段未离开另一个多普勒微波雷达传感器，则没有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；
若所述车辆不是超过设定时间段未离开另一个多普勒微波雷达传感器，则执行所述步骤S154。
S160、若有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则根据到达检测数据以及离开检测数据计算车辆速度，以得到速度值。
在本实施例中，速度值是指车辆行驶过检测区域的速度。
已经获取了t1,A，t2,A，t1,D和t2,D，便可计算车辆经过检测区域时的速度，
车辆速度具体计算方式有三种，分别为：第一种是同时利用到达和离开时刻计算，即
Figure BDA0002370957540000121
第二种是只用到达时刻计算，即
Figure BDA0002370957540000122
第三种是只用离开时刻计算，即
Figure BDA0002370957540000123
上述式中v是车辆速度，d1,2为两传感器之间的距离、t1,A为车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器的时间、t2,A为车辆到达另一多普勒微波雷达传感器的时间、t1,D为车辆离开第一个多普勒微波雷达传感器的时间、t2,D为车辆离开另一多普勒微波雷达传感器的时间。
若没有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则执行所述步骤S140；
S170、将所述速度值反馈至终端，以在终端显示。
利用得到的速度值，便可进行车速监控等。
本方法具有低功耗、低成本、高可靠、适用性强等特点，实现了部署区域的智能化、信息化建设，适用于智慧公路的建设，将对辅助无人驾驶安全发挥至关重要的作用，搭载了两个多普勒雷达传感器，可以实时准确的采集道路上车辆的速度信息，而且可以大规模低成本部署在隧道等区域，有效提升道路智能化水平。
上述的车速测量方法，通过采用多普勒微波雷达传感器测量道路上车辆速度，结构简单，性能稳定，适用场景广阔，不局限于某些特定地点，实现适用性强，成本低，较为简单且可大规模部署地测量车速，且通过多个多普勒微波雷达传感器进行检测，检测准确率高，采用操作点数以及平均信号强度进行判定车辆的状态，可提高整个车速测量的准确率。
图3是本发明实施例提供的一种车速测量装置300的示意性框图。如图3所示，对应于以上车速测量方法，本发明还提供一种车速测量装置300。该车速测量装置300包括用于执行上述车速测量方法的单元，该装置可以被配置于服务器中。具体地，请参阅图3，该车速测量装置300包括第一获取单元301、预处理单元302、到达判断单元303、第二获取单元304、离开判断单元305、速度计算单元306以及反馈单元307。
第一获取单元301，用于获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，以得到检测数据；预处理单元302，用于对所述检测数据进行预处理，以形成到达检测数据；到达判断单元303，用于根据所述到达检测数据判断是否是有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；若没有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则执行所述获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，以得到检测数据；第二获取单元304，用于若有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则再次获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，并进行预处理，以得到离开检测数据；离开判断单元305，用于根据所述离开检测数据判断是否是有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；速度计算单元306，用于若有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则根据到达检测数据以及离开检测数据计算车辆速度，以得到速度值；反馈单元307，用于将所述速度值反馈至终端，以在终端显示。
在一实施例中，所述预处理单元302包括翻转子单元、第一强度获取子单元、第一点数获取子单元以及第一整合子单元。
翻转子单元，用于对所述检测数据中基线下方的信号波形沿基线进行翻转，以得到中间数据；第一强度获取子单元，用于计算设定窗口长度的滑动窗口截取的中间数据的平均值，以得到第一平均信号强度；第一点数获取子单元，用于统计超过检测阈值的中间数据的个数，以得到第一操作点数；第一整合子单元，用于整合所述第一平均信号强度以及第一操作点数，以形成到达检测数据。
在一实施例中，所述到达判断单元303包括第一到达判断子单元、第一到达记录子单元、第二到达判断子单元以及第二到达记录子单元。
第一到达判断子单元，用于根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器；第一到达记录子单元，用于若所述车辆达到第一个多普勒微波雷达传感器，则记录车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器的时间，以得到第一到达时间，且有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域。第二到达判断子单元，用于根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组的另一个多普勒微波雷达传感器；第二到达记录子单元，用于若所述车辆达到另一个多普勒微波雷达传感器，则记录车辆到达另一个多普勒微波雷达传感器的时间，以得到第二到达时间，并执行所述有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域。
在一实施例中，所述到达判断单元303还包括第一时间判断子单元。
第一时间判断子单元，用于若所述车辆未到达另一个多普勒微波雷达传感器，根据到达检测数据判断所述车辆是否超过设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器；若所述车辆超过设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器，则没有车辆经过多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；若所述车辆不是超过设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器，则执行所述根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组的另一个多普勒微波雷达传感器。
在一实施例中，所述第一到达判断子单元包括阈值判断模块以及数值判断模块。
阈值判断模块，用于判断所述到达检测数据是否小于检测阈值；若所述进入检测数据小于本车道信号阈值，则车辆未到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器；
数值判断模块，用于若所述进入检测数据不小于本车道信号阈值，则判断所述第一平均信号强度是否不小于车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器时的平均信号强度阈值且第一操作点数不小于第一设定数值；若第一平均信号强度不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值，则车辆到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述车速测量装置300和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。
上述车速测量装置300可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图4所示的计算机设备上运行。
请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。该计算机设备500是服务器，其中，服务器可以是独立的服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群。
参阅图4，该计算机设备500包括通过系统总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括非易失性存储介质503和内存储器504。
该非易失性存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器502执行一种车速测量方法。
该处理器502用于提供计算和控制能力，以支撑整个计算机设备500的运行。
该内存储器504为非易失性存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行一种车速测量方法。
该网络接口505用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备500的限定，具体的计算机设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
其中，所述处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032，以实现如下步骤：
获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，以得到检测数据；对所述检测数据进行预处理，以形成到达检测数据；根据所述到达检测数据判断是否是有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；若有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则再次获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，并进行预处理，以得到离开检测数据；根据所述离开检测数据判断是否是有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；若有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则根据到达检测数据以及离开检测数据计算车辆速度，以得到速度值；将所述速度值反馈至终端，以在终端显示。
在一实施例中，处理器502在实现所述根据所述到达检测数据判断是否是有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域步骤之后，还实现如下步骤：
若没有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则执行所述获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，以得到检测数据。
在一实施例中，处理器502在实现所述对所述检测数据进行预处理，以形成到达检测数据步骤时，具体实现如下步骤：
对所述检测数据中基线下方的信号波形沿基线进行翻转，以得到中间数据；计算设定窗口长度的滑动窗口截取的中间数据的平均值，以得到第一平均信号强度；统计超过检测阈值的中间数据的个数，以得到第一操作点数；整合所述第一平均信号强度以及第一操作点数，以形成到达检测数据。
在一实施例中，处理器502在实现所述根据所述到达检测数据判断是否是有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域步骤时，具体实现如下步骤：
根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器；若所述车辆达到第一个多普勒微波雷达传感器，则记录车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器的时间，以得到第一到达时间，且有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域。
在一实施例中，处理器502在实现所述记录车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器的时间，以得到第一到达时步骤之后，还实现如下步骤：
根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组的另一个多普勒微波雷达传感器；若所述车辆达到另一个多普勒微波雷达传感器，则记录车辆到达另一个多普勒微波雷达传感器的时间，以得到第二到达时间，并执行所述有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域。
在一实施例中，处理器502在实现所述根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器步骤时，具体实现如下步骤：
判断所述到达检测数据是否小于检测阈值；若所述进入检测数据小于本车道信号阈值，则车辆未到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器；若所述进入检测数据不小于本车道信号阈值，则判断所述第一平均信号强度是否不小于车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器时的平均信号强度阈值且第一操作点数不小于第一设定数值；若第一平均信号强度不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值，则车辆到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器。
在一实施例中，处理器502在实现所述根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组的另一个多普勒微波雷达传感器步骤之后，还实现如下步骤：
若所述车辆未到达另一个多普勒微波雷达传感器，根据到达检测数据判断所述车辆是否超过设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器；若所述车辆超过设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器，则没有车辆经过多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；若所述车辆不是超过设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器，则执行所述根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组的另一个多普勒微波雷达传感器。
应当理解，在本申请实施例中，处理器502可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序包括程序指令，计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该程序指令被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。
因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序，其中该计算机程序被处理器执行时使处理器执行如下步骤：
获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，以得到检测数据；对所述检测数据进行预处理，以形成到达检测数据；根据所述到达检测数据判断是否是有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；若有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则再次获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，并进行预处理，以得到离开检测数据；根据所述离开检测数据判断是否是有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；若有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则根据到达检测数据以及离开检测数据计算车辆速度，以得到速度值；将所述速度值反馈至终端，以在终端显示。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述根据所述到达检测数据判断是否是有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域步骤之后，还实现如下步骤：
若没有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则执行所述获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，以得到检测数据。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述对所述检测数据进行预处理，以形成到达检测数据步骤时，具体实现如下步骤：
对所述检测数据中基线下方的信号波形沿基线进行翻转，以得到中间数据；计算设定窗口长度的滑动窗口截取的中间数据的平均值，以得到第一平均信号强度；统计超过检测阈值的中间数据的个数，以得到第一操作点数；整合所述第一平均信号强度以及第一操作点数，以形成到达检测数据。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述根据所述到达检测数据判断是否是有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域步骤时，具体实现如下步骤：
根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器；若所述车辆达到第一个多普勒微波雷达传感器，则记录车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器的时间，以得到第一到达时间，且有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述记录车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器的时间，以得到第一到达时间步骤之后，还实现如下步骤：
根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组的另一个多普勒微波雷达传感器；若所述车辆达到另一个多普勒微波雷达传感器，则记录车辆到达另一个多普勒微波雷达传感器的时间，以得到第二到达时间，并执行所述有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器步骤时，实现如下步骤：
判断所述到达检测数据是否小于检测阈值；若所述进入检测数据小于本车道信号阈值，则车辆未到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器；若所述进入检测数据不小于本车道信号阈值，则判断所述第一平均信号强度是否不小于车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器时的平均信号强度阈值且第一操作点数不小于第一设定数值；若第一平均信号强度不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值，则车辆到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组的另一个多普勒微波雷达传感器步骤之后，还实现如下步骤：
若所述车辆未到达另一个多普勒微波雷达传感器，根据到达检测数据判断所述车辆是否超过设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器；若所述车辆超过设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器，则没有车辆经过多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；若所述车辆不是超过设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器，则执行所述根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组的另一个多普勒微波雷达传感器。
所述存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。
该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.车速测量方法，其特征在于，包括：
获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，以得到检测数据；
对所述检测数据进行预处理，以形成到达检测数据；
根据所述到达检测数据判断是否是有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；
若有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则再次获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，并进行预处理，以得到离开检测数据；
根据所述离开检测数据判断是否是有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；
若有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则根据到达检测数据以及离开检测数据计算车辆速度，以得到速度值；
将所述速度值反馈至终端，以在终端显示；
所述对所述检测数据进行预处理，以形成到达检测数据，包括：
对所述检测数据中基线下方的信号波形沿基线进行翻转，以得到中间数据；
计算设定窗口长度的滑动窗口截取的中间数据的平均值，以得到第一平均信号强度；
统计超过检测阈值的中间数据的个数，以得到第一操作点数；
整合所述第一平均信号强度以及第一操作点数，以形成到达检测数据。
2.根据权利要求1所述的车速测量方法，其特征在于，所述根据所述到达检测数据判断是否是有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域之后，还包括：
若没有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则执行所述获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，以得到检测数据。
3.根据权利要求1所述的车速测量方法，其特征在于，所述根据所述到达检测数据判断是否是有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，包括：
根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器；
若所述车辆达到第一个多普勒微波雷达传感器，则记录车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器的时间，以得到第一到达时间，且有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域。
4.根据权利要求3所述的车速测量方法，其特征在于，所述记录车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器的时间，以得到第一到达时间之后，还包括：
根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组的另一个多普勒微波雷达传感器；
若所述车辆达到另一个多普勒微波雷达传感器，则记录车辆到达另一个多普勒微波雷达传感器的时间，以得到第二到达时间，并执行所述有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域。
5.根据权利要求3所述的车速测量方法，其特征在于，所述根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器，包括：
判断所述到达检测数据是否小于检测阈值；
若所述到达检测数据小于本车道信号阈值，则车辆未到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器；
若所述到达检测数据不小于本车道信号阈值，则判断所述第一平均信号强度是否不小于车辆到达第一个多普勒微波雷达传感器时的平均信号强度阈值且第一操作点数不小于第一设定数值；
若第一平均信号强度不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值，则车辆到达多普勒微波雷达传感器组内的第一个多普勒微波雷达传感器。
6.根据权利要求4所述的车速测量方法，其特征在于，所述根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组的另一个多普勒微波雷达传感器之后，还包括：
若所述车辆未到达另一个多普勒微波雷达传感器，根据到达检测数据判断所述车辆是否超过设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器；
若所述车辆超过设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器，则没有车辆经过多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；
若所述车辆不是超过设定时间段未到达另一个多普勒微波雷达传感器，则执行所述根据所述到达检测数据判断车辆是否到达多普勒微波雷达传感器组的另一个多普勒微波雷达传感器。
7.车速测量装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，以得到检测数据；
预处理单元，用于对所述检测数据进行预处理，以形成到达检测数据；
到达判断单元，用于根据所述到达检测数据判断是否是有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；
第二获取单元，用于若有车辆到达多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则再次获取部署在隧道侧壁或车道边的多普勒微波雷达传感器组的数据，并进行预处理，以得到离开检测数据；
离开判断单元，用于根据所述离开检测数据判断是否是有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域；
速度计算单元，用于若有车辆离开多普勒微波雷达传感器组所检测的区域，则根据到达检测数据以及离开检测数据计算车辆速度，以得到速度值；
反馈单元，用于将所述速度值反馈至终端，以在终端显示；
所述预处理单元包括翻转子单元、第一强度获取子单元、第一点数获取子单元以及第一整合子单元；
翻转子单元，用于对所述检测数据中基线下方的信号波形沿基线进行翻转，以得到中间数据；第一强度获取子单元，用于计算设定窗口长度的滑动窗口截取的中间数据的平均值，以得到第一平均信号强度；第一点数获取子单元，用于统计超过检测阈值的中间数据的个数，以得到第一操作点数；第一整合子单元，用于整合所述第一平均信号强度以及第一操作点数，以形成到达检测数据。
8.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
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