CN111047560A - 一种万向轮的测试方法和测试系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于可靠性测试验证技术领域，提供了一种万向轮的测试方法，用于进行多场景下万向轮磨损程度的测试，包括：获取设置在第一设备底部的万向轮的第一拍摄照片；将所述第一设备分别放置在不同的待测地面上后，定期获取所述第一设备在所述不同的待测地面上运动时，所述万向轮的第二拍摄照片；利用所述第一拍摄照片和所述第二拍摄照片进行对比，分别确定在所述不同的待测地面上所述万向轮的当前磨损程度。

Description

一种万向轮的测试方法和测试系统

技术领域

本发明属于可靠性测试验证技术领域，尤其涉及一种万向轮的测试方法和测试系统。

背景技术

万向轮是一种常见的机械结构，可以应用在很多产品上。常见的，可以应用在一些机器人的底部上，使其具有移动方便的特性。

现有的，针对机器人万向轮轮毂耐磨试验以及磨损情况的测试，多采用耐磨试验机在不锈钢的平面测试，主要针对的是万向轮单体，然后试验机可以选择不同负重，不同的速度来做。

这种测试方法一定程度上可以体现机器人万向轮轮毂的性能，但由于只测试了机器人应用在不锈钢平面的场景，而机器人还可能应用在其他应用场景下，例如大理石地面、或水泥地面等，因此现有的这种测试方法并不能完全满足多场景下测试的要求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种万向轮的测试方法、万向轮的测试系统以及万向轮的测试设备，以解决现有技术中采用耐磨试验机无法满足万向轮多场景下磨损测试的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种万向轮的测试方法，可以包括：

获取设置在第一设备底部的万向轮的第一拍摄照片；将该第一设备分别放置在不同的待测地面上后，定期获取该第一设备在该不同的待测地面上运动时，该万向轮的第二拍摄照片；利用该第一拍摄照片和该第二拍摄照片进行对比，分别确定在该不同的待测地面上该万向轮的当前磨损程度。

在一个具体的实施例中，该方法还可以包括：获取用户输入的磨损参数信息；当该当前磨损程度达到或者超过该磨损参数信息所指示的磨损程度时，指示该第一设备停止运动。

在一个具体的实施例中，定期获取该第一设备在该不同的待测地面上运动时，该万向轮的第二拍摄照片，可以包括：指示该第一设备在该不同的待测地面上沿预设轨迹进行运动；定期获取该第一设备在该不同的待测地面上沿预设轨迹运动时，该万向轮的第二拍摄照片。

在一个具体的实施例中，该将该第一设备分别放置在不同的待测地面上之后，该定期获取该第一设备在该不同的待测地面上运动时，该万向轮的第二拍摄照片之前，该方法还可以包括：检测该第一设备的该万向轮的高度；根据该高度调整摄像头的位置，调整后的该摄像头与该万向轮的高度差值小于预设值。

本发明实施例的第二方面提供了一种万向轮的测试系统，可以包括：

控制器、第一设备和摄像头；

该第一设备和该摄像头均与该控制器可通信地耦合；该第一设备的底部设置有万向轮；该摄像头设置在该第一设备的外围，并与该万向轮的高度差值小于预设值；

该控制器，用于获取该摄像头拍摄的该万向轮的第一拍摄照片；将该第一设备分别放置在不同的待测地面上后，分别控制该第一设备在该不同的待测地面上进行运动，并控制该摄像头定期对该万向轮进行拍照，获取第二拍摄照片；利用该第一拍摄照片和该第二拍摄照片进行对比，分别确定在该不同的待测地面上该万向轮的当前磨损程度。

在一个具体的实施例中，

该控制器，还用于获取用户输入的磨损参数信息；当该当前磨损程度达到或者超过该磨损参数信息所指示的磨损程度时，指示该第一设备停止运动。

在一个具体的实施例中，

该控制器，具体用于响应于操作指令，指示该第一设备在该不同的待测地面上沿预设轨迹进行运动，并控制该摄像头定期对该万向轮进行拍照，获取第二拍摄照片。

在一个具体的实施例中，

该控制器，还用于根据该万向轮的高度，调节该摄像头的位置。

在一个具体的实施例中，该第一设备的充电线中设置有导电滑环。

本发明实施例的第三方面提供了一种万向轮的测试设备，可以包括：

获取单元，用于获取设置在第一设备底部的万向轮的第一拍摄照片；将该第一设备分别放置在不同的待测地面上后，定期获取该第一设备在该不同的待测地面上运动时，该万向轮的第二拍摄照片；

处理单元，用于利用该第一拍摄照片和该第二拍摄照片进行对比，分别确定在该不同的待测地面上该万向轮的当前磨损程度。

在一个具体的实施例中，

该获取单元，还用于获取用户输入的磨损参数信息；

该处理单元，还用于当该当前磨损程度达到或者超过该磨损参数信息所指示的磨损程度时，指示该第一设备停止运动。

在一个具体的实施例中，

该获取单元，具体用于指示该第一设备在该不同的待测地面上沿预设轨迹进行运动；定期获取该第一设备在该不同的待测地面上沿预设轨迹运动时，该万向轮的第二拍摄照片。

在一个具体的实施例中，该测试设备还可以包括：

检测模块，用于检测该第一设备的该万向轮的高度；根据该高度调整摄像头的位置，调整后的该摄像头与该万向轮的高度差值小于预设值。

本发明实施例的第四方面提供了一种万向轮的测试设备，可以包括：

存储器、处理器以及存储在该存储器中并可在该处理器上运行的计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现如第一方面及任一可选方式中该方法的步骤。

本发明实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面及任一可选方式中该方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本发明的技术方案中，首先获取设置在第一设备底部的万向轮的第一拍摄照片，将第一设备分别放置在不同的待测地面上后，定期获取该第一设备在不同的待测地面上运动时，第一设备底部的万向轮的第二拍摄照片。通过第一拍摄照片和第二拍摄照片的对比，分别确定在不同的待测地面上的万向轮的当前磨损程度，从而实现了多场景下万向轮的测试需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种万向轮的测试方法的一个实施例示意图；

图2是本发明实施例提供的一种万向轮的测试方法的一个场景示意图；

图3是本发明实施例提供的一种万向轮的测试系统的一个实施例示意图；

图4A是本发明实施例提供的一种万向轮的测试设备的一个实施例示意图；

图4B是本发明实施例提供的一种万向轮的测试设备的另一个实施例示意图；

图5是本发明实施例提供的一种万向轮的测试设备的另一个实施例示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

目前，测试万向轮的磨损程度的方法主要是将万向轮放置在耐磨测试机上，以不锈钢作为测试基体来进行测试的。进行测试时，可以设置不同负重和不同测试，来测得万向轮的在不同参数情况下的磨损程度。耐磨测试机的测试结果一定程度上可以体现万向轮的耐磨性能，但是由于只测试了在不锈钢平面上的场景，没有对万向轮的其他场景下进行测试，例如大理石地面和水泥地面等场景，在这种通过耐磨测试机测试得到的结果并不能完全满足多场景下测试的要求。

基于以上的说明，本发明实施例提供了一种万向轮的测试方法，具体地，首先拍摄设置在第一设备底部的万向轮的第一拍摄照片，之后在将第一设备分别放置在不同的测试地面上后，控制第一设备运动，并利用摄像头定期采集万向轮照片，得到第二拍摄照片。最后，通过比对第一拍摄照片和第二拍摄照片，确定万向轮的磨损程度。由于可以将第一设备放置在不同的测试地面上测试万向轮的磨损情况，从而相比现有技术，实现了多场景下万向轮磨损的测试需求。

此外，需要说明的是，本发明实施例中的第一设备是可以接收外部指令并根据该外部指令进行运动的设备，例如可以是具有运动功能的机器人。具体本发明的技术方案中，对第一设备的具体形式，不做具体限定。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

具体参照图1所示，图1为本发明实施例提供的一种万向轮的测试方法的一个实施例示意图，包括：

S101.测试设备获取设置在第一设备底部的万向轮的第一拍摄照片。

在一个具体的实施例中，在进行测试前，测试设备需要提前获取该第一设备底部的万向轮的第一拍摄照片，该第一拍摄照片可以是接收外部设备导入的照片，也可以是在进行测试前对该万向轮进行拍照后得到的照片。其中，测试设备可以是一个单独的测试终端，也可以是具有运动功能且额外集成有图像处理功能的第一设备本身。

S102.在将该第一设备分别放置在不同的待测地面上后，测试设备定期获取该第一设备在进行运动时万向轮的第二拍摄照片。

在一个具体的实施例中，在进行不同的待测地面上的测试时，可以将多个第一设备分别放置在不同的待测地面上一次完成不同测试场景下的测试，也可以将同一个第一设备通过逐次更换万向轮，依次放置在不同测试地面上依次完成不同场景下的测试。当将第一设备放置在不同待测地面上后，可以通过测试设备或通过用户直接操作第一设备对不同待测地面上的第一设备下发指令，使其进行运动，并定期获取第一设备在进行运动时，万向轮的第二拍摄照片。具体地，在下发指令时，可以为第一设备设定运动轨迹和设定获取照片的周期。运动轨迹可以有多种形式，例如可以是自转或者公转运动，也可以是“8”字型运动。定期拍照时，第一设备需要定期停靠在预设的位置，之后采用与测试设备通信耦合的摄像头对第一设备的万向轮进行拍照。

在一个具体的实施例中，在将第一设备分别放置到不同的待测地面上后，测试设备可以检测设置在第一设备底部的万向轮的高度，并根据万向轮的高度调节摄像头的高度，使得摄像头和万向轮的高度差小于预设值，从而摄像头在对万向轮进行拍照时，可以清晰得拍出万向轮的全景。

S103.测试设备利用第一拍摄照片和第二拍摄照片进行对比，确定在不同的待测地面上的该万向轮的磨损程度。

在一个具体的实施例中，测试设备获取到第一拍摄照片和第二拍摄照片后，利用预设的算法程序对第一拍摄照片和第二拍摄照片进行处理，确定第一拍摄照片和第二拍摄照片的差异，并根据该差异确定第一设备在进行运动后，万向轮的当前磨损程度。从而得到在不同环境参数，例如不同运动时长、不同速度和不同测试地面下，万向轮的磨损程度。

具体地，可以预先在万向轮的轮子外表面设置磨损标识线，根据磨损标识线来确定万向轮的磨损程度。具体方式可以参照图2所示，为设置磨损标识线的一种方法。在万向轮的轮子的外表面设置多个磨损标识线，如果万向轮受到磨损，则轮子的外边缘磨损到标识线。通过第一拍摄照片中的标识线和第二拍摄照片中，万向轮受到磨损后的标识线进行对比，从而确定万向轮的磨损程度。

在一个具体的实施例中，在获取第一拍摄照片时，测试设备还可以获取磨损参数信息，该磨损参数信息可以是指示万向轮的磨损程度的参数信息，可以为不同的测试地面设置不同的磨损参数信息。当万向轮的当前磨损程度达到或者超过该磨损参数信息所指示的磨损程度时，测试设备向第一设备下发停止运动的指令，指示第一设备停止运动。其中，参照图2所示，例如可以对不同的标识线设置编号，分别表示磨损程度，该磨损参数信息即为磨损标识线的编号信息，通过该参数，即可确定该万向轮被允许磨损的程度。在确定万向轮的磨损程度达到磨损参数信息所指示的程度时，测试设备向第一设备下发指令，指示第一设备停止运动。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本发明的技术方案中，首先获取设置在第一设备底部的万向轮的第一拍摄照片，将第一设备分别放置在不同的待测地面上后，定期获取该第一设备在不同的待测地面上运动时，第一设备底部的万向轮的第二拍摄照片。通过第一拍摄照片和第二拍摄照片的对比，分别确定在不同的待测地面上的万向轮的当前磨损程度，从而实现了多场景下万向轮的测试需求。

上述实施例中，对本发明的技术方案的方法流程进行了说明，下面就万向轮的测试系统进行进一步的阐述。

下面具体参照图3，如图3所示，为本发明实施例所提供的一种万向轮的测试系统的一个实施例示意图，包括：

控制器301、第一设备302和摄像头303；

第一设备302和摄像头303均与控制器301可通信地耦合；第一设备302的底部设置有万向轮3021；摄像头303设置在第一设备302的外围，并与万向轮3021的高度差值小于预设值；

控制器301，用于获取摄像头303拍摄的万向轮3021的第一拍摄照片；将第一设备302分别放置在不同的待测地面上后，分别控制第一设备302在该不同的待测地面上进行运动，并控制摄像头303定期对万向轮3021进行拍照，获取第二拍摄照片；利用该第一拍摄照片和该第二拍摄照片进行对比，分别确定在该不同的待测地面上万向轮3021的当前磨损程度。

在一个具体的实施例中，

控制器301，还用于获取用户输入的磨损参数信息；当该当前磨损程度达到或者超过该磨损参数信息所指示的磨损程度时，指示第一设备302停止运动。

在一个具体的实施例中，

控制器301，具体用于响应于操作指令，指示第一设备302在该不同的待测地面上沿预设轨迹进行运动，并控制摄像头303定期对万向轮3021进行拍照，获取第二拍摄照片。

在一个具体的实施例中，

控制器301，还用于根据万向轮3021的高度，调节摄像头303的位置。本实施例中，通过自动根据万向轮3021的高度，调节摄像头303的位置，使得摄像头303与万向轮3021之间的高度差小于预设值，从而摄像头303在对万向轮3021进行拍照时，可以获得更好的视野范围。

在一个具体的实施例中，第一设备302的充电线中设置有导电滑环3022。本实施例中，通过设置导电滑环3022，使得第一设备302可以实现连着充电线在运动时，不会因为设备的旋转而导致充电线路的绕线。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本发明实施例提供了一种万向轮的测试系统，首先采集得到初始的万向轮的第一拍摄照片，之后将底部设置有万向轮的第一设备放置在不同的待测地面上，使其运动，通过摄像头定期采集得到万向轮在进行测试后的第二拍摄照片。最后，通过控制器利用第一拍摄照片和第二拍摄照片的对比，确定该万向轮在不同测试地面的磨损程度，从而实现了多场景下万向轮磨损程度的测试。

下面具体参照图4A，如图4A所示，为本发明实施例所提供的一种万向轮的测试设备的一个实施例示意图，包括：

获取单元401，用于获取设置在第一设备底部的万向轮的第一拍摄照片；将该第一设备分别放置在不同的待测地面上后，定期获取该第一设备在该不同的待测地面上运动时，该万向轮的第二拍摄照片；

处理单元402，用于利用该第一拍摄照片和该第二拍摄照片进行对比，分别确定在该不同的待测地面上该万向轮的当前磨损程度。

在一个具体的实施例中，

获取单元401，还用于获取用户输入的磨损参数信息；

处理单元402，还用于当该当前磨损程度达到或者超过该磨损参数信息所指示的磨损程度时，指示该第一设备停止运动。

在一个具体的实施例中，

获取单元401，具体用于指示该第一设备在该不同的待测地面上沿预设轨迹进行运动；定期获取该第一设备在该不同的待测地面上沿预设轨迹运动时，该万向轮的第二拍摄照片。

在一个具体的实施例中，具体参照图4B，如图4B所示，为本发明实施例所提供的一种万向轮的测试设备的另一个实施例示意图，该测试设备还可以包括：

检测模块403，用于检测该第一设备的该万向轮的高度；

处理单元402，还用于根据该高度调整摄像头的位置，调整后的该摄像头与该万向轮的高度差值小于预设值。

下面具体参照图5，如图5所示，为本发明实施例所提供的一种万向轮的测试设备的一个实施例示意图，包括：

存储器501、处理器502以及存储在该存储器中并可在该处理器上运行的计算机程序503；该处理器执行该计算机程序时实现如图1所示实施例中所述方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如图1所示实施例中所述方法的步骤。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种万向轮的测试方法，其特征在于，包括：

获取设置在第一设备底部的万向轮的第一拍摄照片；

将所述第一设备分别放置在不同的待测地面上后，定期获取所述第一设备在所述不同的待测地面上运动时，所述万向轮的第二拍摄照片；

利用所述第一拍摄照片和所述第二拍摄照片进行对比，分别确定在所述不同的待测地面上所述万向轮的当前磨损程度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取用户输入的磨损参数信息；

当所述当前磨损程度达到或者超过所述磨损参数信息所指示的磨损程度时，指示所述第一设备停止运动。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

定期获取所述第一设备在所述不同的待测地面上运动时，所述万向轮的第二拍摄照片，包括：

指示所述第一设备在所述不同的待测地面上沿预设轨迹进行运动；

定期获取所述第一设备在所述不同的待测地面上沿预设轨迹运动时，所述万向轮的第二拍摄照片。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一设备分别放置在不同的待测地面上之后，所述定期获取所述第一设备在所述不同的待测地面上运动时，所述万向轮的第二拍摄照片之前，所述方法还包括：

检测所述第一设备的所述万向轮的高度；

根据所述高度调整摄像头的位置，调整后的所述摄像头与所述万向轮的高度差值小于预设值。

5.一种万向轮的测试系统，其特征在于，包括：

控制器、第一设备和摄像头；

所述第一设备和所述摄像头均与所述控制器可通信地耦合；所述第一设备的底部设置有万向轮；所述摄像头设置在所述第一设备的外围，并与所述万向轮的高度差值小于预设值；

所述控制器，用于获取所述摄像头拍摄的所述万向轮的第一拍摄照片；将所述第一设备分别放置在不同的待测地面上后，分别控制所述第一设备在所述不同的待测地面上进行运动，并控制所述摄像头定期对所述万向轮进行拍照，获取第二拍摄照片；利用所述第一拍摄照片和所述第二拍摄照片进行对比，分别确定在所述不同的待测地面上所述万向轮的当前磨损程度。

6.根据权利要求5所述的测试系统，其特征在于，

所述控制器，还用于获取用户输入的磨损参数信息；当所述当前磨损程度达到或者超过所述磨损参数信息所指示的磨损程度时，指示所述第一设备停止运动。

7.根据权利要求5或6所述的测试系统，其特征在于，

所述控制器，具体用于响应于操作指令，指示所述第一设备在所述不同的待测地面上沿预设轨迹进行运动，并控制所述摄像头定期对所述万向轮进行拍照，获取第二拍摄照片。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的测试系统，其特征在于，

所述控制器，还用于根据所述万向轮的高度，调节所述摄像头的位置。

9.根据权利要求5-8中任一项所述的测试系统，其特征在于，所述第一设备的充电线中设置有导电滑环。

10.一种万向轮的测试设备，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取设置在第一设备底部的万向轮的第一拍摄照片；将所述第一设备分别放置在不同的待测地面上后，定期获取所述第一设备在所述不同的待测地面上运动时，所述万向轮的第二拍摄照片；

处理单元，用于利用所述第一拍摄照片和所述第二拍摄照片进行对比，分别确定在所述不同的待测地面上所述万向轮的当前磨损程度。

Images