CN114705691B - 一种工业机器视觉控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明属于工业设备技术领域,公开了一种工业机器视觉控制方法及装置，包括：获取流水线运行速度和流水线上的产品到达质检起点的触发信号；根据触发信号，启动质检机械臂，使质检机械臂以流水线运行速度向流水线运行方向移动；获取产品在流水线上的产品位置和摆放角度，以此调整质检机械臂与产品的相对位置，启动质检机械臂上的质检仪器对产品进行非接触式质检；对产品完成质检之后，将质检机械臂复位到质检起点准备对下一个产品进行质检。通过获取流水线的运行速度、流水线上的产品位置和产品的摆放角度，驱动质检机械臂以流水线运行速度向流水线运行方向移动，无需停止流水线运行即可对流水线上的产品进行质检，有效的提高流水线的生产效率。

Description

一种工业机器视觉控制方法及装置
技术领域
本发明属于工业设备技术领域，公开了一种工业机器视觉控制方法及装置。
背景技术
当前随着社会生产制造水平的提升，制造企业为了提高市场竞争力，面临着转型的巨大压力，由于劳动力成本迅速攀升以及传统生产制造工厂自动化水平较低，老旧生产线结构繁琐，效率低下，迫使制造企业对生产线进行自动化升级提高生产效率。
在工业生产过程中，往往需要对流水线上的产品成品或者半成品进行扫描质检，以往自动化质检一般是将机械臂固定在流水线的一侧，流水线将产品送达质检区域时需要停止运转，待机械臂对产品质检完之后才器运往下一个包装工序或加工工序，然而流水线的频繁的启动和停止一定程度上降低了生产效率和提高了流水线的能耗水平。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工业机器视觉控制方法及装置，无需停止流水线运行即可对流水线上的产品进行质检，有效的提高流水线的生产效率。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一方面，本申请实施例提供了一种工业机器视觉控制方法，包括：
获取流水线运行速度和所述流水线上的产品到达质检起点的触发信号；
根据所述触发信号，启动所述质检机械臂，使所述质检机械臂以所述流水线运行速度向所述流水线运行方向移动；
获取所述产品在所述流水线上的产品位置和摆放角度，所述产品位置和所述摆放角度由所述质检机械臂上的相机拍摄所述流水线得到；
根据所述产品位置和所述摆放角度，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置，启动所述质检机械臂上的质检仪器对所述产品进行非接触式质检；
对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点准备对下一个产品进行质检。
在一些实施例中，所述质检机械臂设置为具备动态追踪功能的质检机械臂。
在一些实施例中，所述获取所述产品在所述流水线上的产品位置和摆放角度，所述产品位置和所述摆放角度由所述质检机械臂上的相机拍摄所述流水线得到，包括：
获取所述产品在所述流水线上的产品照片；
剪切出所述产品照片中的产品图像；
遍历产品模型库，在所述产品模型库中选出与所述产品图像相同的产品模型，并获取所述产品模型设定的摆放角度和产品模型中心点；
将所述产品模型合成到所述产品图像中，以所述产品模型中心点作为所述产品的产品位置。
在一些实施例中，还包括：
遍历产品模型库，若所述产品模型库中不存在与所述产品图像相同的产品模型，则发出报警信息给流水线控制系统，使所述流水线控制系统根据所述报警信息控制所述流水线停止工作。
在一些实施例中，所述根据所述产品位置和所述摆放角度，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置，包括：
根据所述产品位置，计算得到所述产品与所述质检机械臂之间的距离偏差；根据所述距离偏差，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置。
在一些实施例中，所述对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点准备对下一个产品进行非接触式质检，包括：
对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点，并将所述质检机械臂各活动关节恢复到设定的初始位置，使所述相机垂直正对着所述流水线，准备对下一个产品进行非接触式质检。
另一方面，本申请实施例还提供了一种工业机器视觉控制装置，包括：
第一获取单元，用于获取流水线运行速度和所述流水线上的产品到达质检起点的触发信号；
驱动单元，用于根据所述触发信号，启动所述质检机械臂，使所述质检机械臂以所述流水线运行速度向所述流水线运行方向移动；
第二获取单元，用于获取所述产品在所述流水线上的产品位置和摆放角度，所述产品位置和所述摆放角度由所述质检机械臂上的相机拍摄所述流水线得到；
调整单元，用于根据所述产品位置和所述摆放角度，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置，启动所述质检机械臂上的质检仪器对所述产品进行非接触式质检；
复位单元，用于对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点准备对下一个产品进行质检。
本申请实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项实施例所述的一种工业机器视觉控制方法。
综上所述，与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：一种工业机器视觉控制方法及装置，包括：获取流水线运行速度和流水线上的产品到达质检起点的触发信号；根据触发信号，启动质检机械臂，使质检机械臂以流水线运行速度向流水线运行方向移动；获取产品在流水线上的产品位置和摆放角度，以此调整质检机械臂与产品的相对位置，启动质检机械臂上的质检仪器对产品进行非接触式质检；对产品完成质检之后，将质检机械臂复位到质检起点准备对下一个产品进行质检。通过获取流水线的运行速度、流水线上的产品位置和产品的摆放角度，驱动质检机械臂以流水线运行速度向流水线运行方向移动，无需停止流水线运行即可对流水线上的产品进行质检，有效的提高流水线的生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一些实施例提供的一种工业机器视觉控制方法的流程示意图；
图2是图1中步骤130的流程示意图；
图3是图1中步骤140的流程示意图；
图4是本申请一些实施例提供的一种工业机器视觉控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本申请实施例提供一种工业机器视觉控制方法、装置、及计算机可读存储介质。此外，所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
在工业生产过程中，往往需要对流水线上的产品成品或者半成品进行扫描质检，以往自动化质检一般是将机械臂固定在流水线的一侧，流水线将产品送达质检区域时需要停止运转，待机械臂对产品质检完之后才器运往下一个包装工序或加工工序，然而流水线的频繁的启动和停止一定程度上降低了生产效率和提高了流水线的能耗水平。
需要说明的是，机器视觉是人工智能正在快速发展的一个分支。简单说来，机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。工业生产中，几乎所有产品都需要检测，而人工检测存在着较多的毛病，人工检测准确性低，长时间工作的话，准确性更是无法保证，并且检测速度慢，容易影响整个生产过程的效率。
本发明一种工业机器视觉控制方法及装置，以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的顺序不作为对实施例优选顺序的限定。
本申请实施例提供了一种工业机器视觉控制方法（如图1），包括：
步骤110，获取流水线运行速度和所述流水线上的产品到达质检起点的触发信号。
其中，本步骤110可以通过流水线控制系统获取流水线运行速度，也可以通过外接速度传感器测量流水线或者流水线上产品的移动，得到流水线运行速度，另外，可以通过外设红外光触发开关来获取产品到达质检起点的触发信号，红外光触发开光一般设有红外光发射端和接收端，将红外光发射端和接收端分别设在流水线的两端，当流水线上有产品经过时，产品会阻隔红外光在红外光发射端和与接收端之间的传输，以此作为产品到达质检起点的触发信号。本步骤110包括但不限于上述流水线运行速度和产品到达质检起点的触发信号的获取方式。
步骤120，根据所述触发信号，启动所述质检机械臂，使所述质检机械臂以所述流水线运行速度向所述流水线运行方向移动。
其中，质检机械臂设有与流水线平行的移动轨道，本步骤120根据产品到达质检起点的触发信号启动质检机械臂，使质检机械臂以流水线运行速度向流水线运行方向移动，此时质检机械臂与当前被质检的产品保持相对静置状态，方便质检机械臂围绕当前被质检的产品进行质检。
步骤130，获取所述产品在所述流水线上的产品位置和摆放角度，所述产品位置和所述摆放角度由所述质检机械臂上的相机拍摄所述流水线得到。
其中，拍摄产品的相机可以是固定安装在流水线上，也可以是安装在质检机械臂上，相机镜头垂直正对着流水线并且每次拍摄时相机的位置和拍摄角度保持不变，以保证每次拍摄的照片是标准的，这里以拍摄产品的相机安装在质检机械臂上为例。本步骤130中，获取到产品到达质检起点的触发信号的时候，控制相机对此时经过质检起点的产品进行拍摄，经过遍历和比对之后在数据库中找出与当前产品的图像相同的产品模型，并得到与当前产品的图像相同的产品模型的产品位置和摆放角度。
步骤140，根据所述产品位置和所述摆放角度，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置，启动所述质检机械臂上的质检仪器对所述产品进行非接触式质检；
其中需要说明的是，每件产品在流水线上的位置可能会存在偏差，那么每件产品与机械臂的相对初始位置也会存在偏差，此时如果直接对产品进行质检，质检结果会差生误差，甚至会出现质检机械臂达到产品上的突发情况，所以在启动质检机械臂对产品质检之前还需要将质检机械臂根据产品位置进行微调，使质检机械臂始终与当前被质检产品保持相同的相对静置状态，调整好质检机械臂的位置之后就对产品进行全方位的质检，确保对产品的质检准确无误。
步骤150，对所述产品完成质检之后，将质检机械臂恢复到初始状态，并沿着移动轨道复位到所述质检起点，准备对下一个产品进行质检。
其中，质检机械臂对当前产品质检完之后，将质检机械臂沿复位到质检起点。
通过上述可知，本发明通过获取流水线的运行速度、流水线上的产品位置和产品的摆放角度，驱动质检机械臂以流水线运行速度向流水线运行方向移动，无需停止流水线运行即可对流水线上的产品进行质检，有效的提高流水线的生产效率。
在一些实施例中，所述质检机械臂设置为具备动态追踪功能的质检机械臂。
在一些实施例中，如图2所示，图2是图1步骤130的细化步骤流程图，步骤130包括但不限于步骤131、步骤132、步骤133和步骤134。
步骤131，获取所述产品在所述流水线上的产品照片；
步骤132，剪切出所述产品照片中的产品图像；
步骤133，遍历产品模型库，在所述产品模型库中选出与所述产品图像相同的产品模型，并获取所述产品模型设定的摆放角度和产品模型中心点；
步骤134，将所述产品模型合成到所述产品图像中，以所述产品模型中心点作为所述产品的产品位置。
需要说明的是，产品模型库包含有不同产品不同摆放角度的产品模型，而且每个不同摆放角度的产品模型都设定有一个标准的产品模型中心点，质检机械臂可以根据产品模型中心点进行位置微调。
在一些实施例中，还包括：
遍历产品模型库，若所述产品模型库中不存在与所述产品图像相同的产品模型，则发出报警信息给流水线控制系统，使所述流水线控制系统根据所述报警信息控制所述流水线停止工作。
在一些实施例中，如图3所示，图3是图1步骤140的细化步骤流程图，步骤140包括但不限于步骤141和步骤142。
步骤141，根据所述产品位置，计算得到所述产品与所述质检机械臂之间的距离偏差；
步骤142，根据所述距离偏差，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置。
在一些实施例中，所述对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点准备对下一个产品进行非接触式质检，包括：
对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点，并将所述质检机械臂各活动关节恢复到设定的初始位置，使所述相机垂直正对着所述流水线，准备对下一个产品进行非接触式质检。
由上可知，本实施例提供了一种工业机器视觉控制方法，包括：获取流水线运行速度和流水线上的产品到达质检起点的触发信号；根据触发信号，启动质检机械臂，使质检机械臂以流水线运行速度向流水线运行方向移动；获取产品在流水线上的产品位置和摆放角度，以此调整质检机械臂与产品的相对位置，启动质检机械臂上的质检仪器对产品进行非接触式质检；对产品完成质检之后，将质检机械臂复位到质检起点准备对下一个产品进行质检。通过获取流水线的运行速度、流水线上的产品位置和产品的摆放角度，驱动质检机械臂以流水线运行速度向流水线运行方向移动，无需停止流水线运行即可对流水线上的产品进行质检，有效的提高流水线的生产效率。
为了更好地实施以上方法，本申请实施例还提供一种工业机器视觉控制装置200，该装置具体可以集成在电子设备中，该电子设备可以为终端、服务器、个人电脑等设备。比如，在本实施例中，该装置可以包括：第一获取单元201、驱动单元202、第二获取单元203、调整单元204和复位单元205，具体如下（参考图4）：
（1）第一获取单元201，用于获取流水线运行速度和所述流水线上的产品到达质检起点的触发信号。
在一些实施例中，获取流水线运行速度和所述流水线上的产品到达质检起点的触发信号；
根据所述触发信号，启动所述质检机械臂，使所述质检机械臂以所述流水线运行速度向所述流水线运行方向移动；
获取所述产品在所述流水线上的产品位置和摆放角度，所述产品位置和所述摆放角度由所述质检机械臂上的相机拍摄所述流水线得到；
根据所述产品位置和所述摆放角度，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置，启动所述质检机械臂上的质检仪器对所述产品进行非接触式质检；
对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点准备对下一个产品进行质检。
（2）驱动单元，用于根据所述触发信号，启动所述质检机械臂，使所述质检机械臂以所述流水线运行速度向所述流水线运行方向移动。
（3）第二获取单元，用于获取所述产品在所述流水线上的产品位置和摆放角度，所述产品位置和所述摆放角度由所述质检机械臂上的相机拍摄所述流水线得到。
在一些实施例中，获取流水线运行速度和所述流水线上的产品到达质检起点的触发信号；
根据所述触发信号，启动所述质检机械臂，使所述质检机械臂以所述流水线运行速度向所述流水线运行方向移动；
获取所述产品在所述流水线上的产品位置和摆放角度，所述产品位置和所述摆放角度由所述质检机械臂上的相机拍摄所述流水线得到；
根据所述产品位置和所述摆放角度，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置，启动所述质检机械臂上的质检仪器对所述产品进行非接触式质检；
对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点准备对下一个产品进行质检。
在一些实施例中，所述获取所述产品在所述流水线上的产品位置和摆放角度，所述产品位置和所述摆放角度由所述质检机械臂上的相机拍摄所述流水线得到，包括：
获取所述产品在所述流水线上的产品照片；
剪切出所述产品照片中的产品图像；
遍历产品模型库，在所述产品模型库中选出与所述产品图像相同的产品模型，并获取所述产品模型设定的摆放角度和产品模型中心点；
将所述产品模型合成到所述产品图像中，以所述产品模型中心点作为所述产品的产品位置。
在一些实施例中，还包括：
遍历产品模型库，若所述产品模型库中不存在与所述产品图像相同的产品模型，则发出报警信息给流水线控制系统，使所述流水线控制系统根据所述报警信息控制所述流水线停止工作。
（4）调整单元，用于根据所述产品位置和所述摆放角度，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置，启动所述质检机械臂上的质检仪器对所述产品进行非接触式质检。
在一些实施例中，获取流水线运行速度和所述流水线上的产品到达质检起点的触发信号；
根据所述触发信号，启动所述质检机械臂，使所述质检机械臂以所述流水线运行速度向所述流水线运行方向移动；
获取所述产品在所述流水线上的产品位置和摆放角度，所述产品位置和所述摆放角度由所述质检机械臂上的相机拍摄所述流水线得到；
根据所述产品位置和所述摆放角度，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置，启动所述质检机械臂上的质检仪器对所述产品进行非接触式质检；
对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点准备对下一个产品进行质检。
在一些实施例中，所述根据所述产品位置和所述摆放角度，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置，包括：
根据所述产品位置，计算得到所述产品与所述质检机械臂之间的距离偏差；根据所述距离偏差，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置。
（5）复位单元，用于对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点准备对下一个产品进行质检。
在一些实施例中，获取流水线运行速度和所述流水线上的产品到达质检起点的触发信号；
根据所述触发信号，启动所述质检机械臂，使所述质检机械臂以所述流水线运行速度向所述流水线运行方向移动；
获取所述产品在所述流水线上的产品位置和摆放角度，所述产品位置和所述摆放角度由所述质检机械臂上的相机拍摄所述流水线得到；
根据所述产品位置和所述摆放角度，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置，启动所述质检机械臂上的质检仪器对所述产品进行非接触式质检；
对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点准备对下一个产品进行质检。
在一些实施例中，所述对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点准备对下一个产品进行非接触式质检，包括：
对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点，并将所述质检机械臂各活动关节恢复到设定的初始位置，使所述相机垂直正对着所述流水线，准备对下一个产品进行非接触式质检。
具体实施时，以上各个单元可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本申请实施例提供一种存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种工业机器视觉控制方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：
在一些实施例中，获取流水线运行速度和所述流水线上的产品到达质检起点的触发信号；
根据所述触发信号，启动所述质检机械臂，使所述质检机械臂以所述流水线运行速度向所述流水线运行方向移动；
获取所述产品在所述流水线上的产品位置和摆放角度，所述产品位置和所述摆放角度由所述质检机械臂上的相机拍摄所述流水线得到；
根据所述产品位置和所述摆放角度，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置，启动所述质检机械臂上的质检仪器对所述产品进行非接触式质检；
对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点准备对下一个产品进行质检。
在一些实施例中，所述质检机械臂设置为具备动态追踪功能的质检机械臂。
在一些实施例中，所述获取所述产品在所述流水线上的产品位置和摆放角度，所述产品位置和所述摆放角度由所述质检机械臂上的相机拍摄所述流水线得到，包括：
获取所述产品在所述流水线上的产品照片；
剪切出所述产品照片中的产品图像；
遍历产品模型库，在所述产品模型库中选出与所述产品图像相同的产品模型，并获取所述产品模型设定的摆放角度和产品模型中心点；
将所述产品模型合成到所述产品图像中，以所述产品模型中心点作为所述产品的产品位置。
在一些实施例中，还包括：
遍历产品模型库，若所述产品模型库中不存在与所述产品图像相同的产品模型，则发出报警信息给流水线控制系统，使所述流水线控制系统根据所述报警信息控制所述流水线停止工作。
在一些实施例中，所述根据所述产品位置和所述摆放角度，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置，包括：
根据所述产品位置，计算得到所述产品与所述质检机械臂之间的距离偏差；根据所述距离偏差，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置。
在一些实施例中，所述对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点准备对下一个产品进行非接触式质检，包括：
对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点，并将所述质检机械臂各活动关节恢复到设定的初始位置，使所述相机垂直正对着所述流水线，准备对下一个产品进行非接触式质检。
其中，该存储介质可以包括：只读存储器（ROM，Read Only Memory）、磁盘或SD卡等。
综上所述，与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：一种工业机器视觉控制方法及装置，包括：获取流水线运行速度和流水线上的产品到达质检起点的触发信号；根据触发信号，启动质检机械臂，使质检机械臂以流水线运行速度向流水线运行方向移动；获取产品在流水线上的产品位置和摆放角度，以此调整质检机械臂与产品的相对位置，启动质检机械臂上的质检仪器对产品进行非接触式质检；对产品完成质检之后，将质检机械臂复位到质检起点准备对下一个产品进行质检。通过获取流水线的运行速度、流水线上的产品位置和产品的摆放角度，驱动质检机械臂以流水线运行速度向流水线运行方向移动，无需停止流水线运行即可对流水线上的产品进行质检，有效的提高流水线的生产效率。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (6)

1.一种工业机器视觉控制方法，其特征在于，包括：
获取流水线运行速度和所述流水线上的产品到达质检起点的触发信号；
根据所述触发信号，启动质检机械臂，使所述质检机械臂以所述流水线运行速度向所述流水线运行方向移动；
获取所述产品在所述流水线上的产品位置和摆放角度，所述产品位置和所述摆放角度由所述质检机械臂上的相机拍摄所述流水线得到；
根据所述产品位置和所述摆放角度，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置，启动所述质检机械臂上的质检仪器对所述产品进行非接触式质检；
对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点准备对下一个产品进行质检；
其中，所述获取所述产品在所述流水线上的产品位置和摆放角度，所述产品位置和所述摆放角度由所述质检机械臂上的相机拍摄所述流水线得到，包括：
获取所述产品在所述流水线上的产品照片；剪切出所述产品照片中的产品图像；遍历产品模型库，在所述产品模型库中选出与所述产品图像相同的产品模型，并获取所述产品模型设定的摆放角度和产品模型中心点；将所述产品模型合成到所述产品图像中，以所述产品模型中心点作为所述产品的产品位置；若所述产品模型库中不存在与所述产品图像相同的产品模型，则发出报警信息给流水线控制系统，使所述流水线控制系统根据所述报警信息控制所述流水线停止工作。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器视觉控制方法，其特征在于，所述质检机械臂设置为具备动态追踪功能的质检机械臂。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器视觉控制方法，其特征在于，所述根据所述产品位置和所述摆放角度，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置，包括：
根据所述产品位置，计算得到所述产品与所述质检机械臂之间的距离偏差；根据所述距离偏差，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器视觉控制方法，其特征在于，所述对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点准备对下一个产品进行非接触式质检，包括：
对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点，并将所述质检机械臂各活动关节恢复到设定的初始位置，使所述相机垂直正对着所述流水线，准备对下一个产品进行非接触式质检。
5.一种工业机器视觉控制装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取流水线运行速度和所述流水线上的产品到达质检起点的触发信号；
驱动单元，用于根据所述触发信号，启动质检机械臂，使所述质检机械臂以所述流水线运行速度向所述流水线运行方向移动；
第二获取单元，用于获取所述产品在所述流水线上的产品位置和摆放角度，所述产品位置和所述摆放角度由所述质检机械臂上的相机拍摄所述流水线得到；
调整单元，用于根据所述产品位置和所述摆放角度，调整所述质检机械臂与所述产品的相对位置，启动所述质检机械臂上的质检仪器对所述产品进行非接触式质检；
复位单元，用于对所述产品完成质检之后，将所述质检机械臂复位到所述质检起点准备对下一个产品进行质检；其中，所述获取所述产品在所述流水线上的产品位置和摆放角度，所述产品位置和所述摆放角度由所述质检机械臂上的相机拍摄所述流水线得到，包括：获取所述产品在所述流水线上的产品照片；剪切出所述产品照片中的产品图像；遍历产品模型库，在所述产品模型库中选出与所述产品图像相同的产品模型，并获取所述产品模型设定的摆放角度和产品模型中心点；将所述产品模型合成到所述产品图像中，以所述产品模型中心点作为所述产品的产品位置；若所述产品模型库中不存在与所述产品图像相同的产品模型，则发出报警信息给流水线控制系统，使所述流水线控制系统根据所述报警信息控制所述流水线停止工作。
6.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至4中任一项所述的一种工业机器视觉控制方法。
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