CN111045435A - 一种复合式固定翼无人机编队控制方法 - Google Patents

一种复合式固定翼无人机编队控制方法 Download PDF

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aerial vehicle
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wing unmanned
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林清
沈洋
林路
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Xian Lingkong Electronic Technology Co Ltd
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Xian Lingkong Electronic Technology Co Ltd
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    • G05D1/04—Control of altitude or depth
    • G05D1/042—Control of altitude or depth specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
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    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
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Abstract

本发明公开了一种复合式固定翼无人机编队控制方法，具体按照以下步骤实施：步骤1、速度控制；步骤2、侧向通道控制；步骤3、高度控制。本发明的目的是提供一种复合式固定翼无人机编队控制方法，为复合式固定翼无人机编队提供了其控制方法，能很好的控制其速度、高度等飞行参数。

Description

一种复合式固定翼无人机编队控制方法
技术领域
本发明属于导航制导与控制技术领域，具体涉及一种复合式固定翼无人机编队控制方法。
背景技术
随着无人机技术的成熟，涌现出各种构型的单机无人机，无人机性能也迅速提高。单机性能毕竟有限，因此无人机编队飞行成为各国科研与工程人员的技术增长点。
现已存的有关无人机编队的发明大多针对多旋翼无人机，且主要集中在表演领域，缺少复合式固定翼无人机的编队控制方法。
发明内容
本发明的目的是提供一种复合式固定翼无人机编队控制方法，为复合式固定翼无人机编队提供了其控制方法，能很好的控制其速度、高度等飞行参数。
本发明所采用的技术方案是，一种复合式固定翼无人机编队控制方法，具体按照以下步骤实施：
步骤1、速度控制；
步骤2、侧向通道控制；
步骤3、高度控制。
本发明的特点还在于：
步骤1具体过程如下：
Figure BDA0002341768210000021
其中，ΔX作死区处理。
步骤2具体过程如下：
|ΔY|＞200时：
Figure BDA0002341768210000022
50＜|ΔY|＜200时：
Figure BDA0002341768210000023
|ΔY|＜50时：
Figure BDA0002341768210000024
Figure BDA0002341768210000025
式中，
Figure BDA0002341768210000026
处于长机右侧且右转弯、或左侧左转弯时为正，否则为负。
步骤3具体过程如下：
Figure BDA0002341768210000027
Figure BDA0002341768210000028
Figure BDA0002341768210000029
ΔHerror＝|HF-HL| (9)
当|ΔHerror|＞(1-k)ΔHinit时
Figure BDA0002341768210000031
否则
Figure BDA0002341768210000032
参数k可通过地面站设置，k越大代表僚机开始跟随长机高度波动的高度差门限越低，即越容易受影响。
本发明的有益效果是：
本发明的目的是提供一种复合式固定翼无人机编队控制方法，为复合式固定翼无人机编队提供了其控制方法，能很好的控制其速度、高度等飞行参数。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明进行详细说明。
本发明一种复合式固定翼无人机编队控制方法，具体按照以下步骤实施：
步骤1、速度控制；
步骤1具体过程如下：
Figure BDA0002341768210000033
其中，ΔX作死区处理。
步骤2、侧向通道控制；
步骤2具体过程如下：
|ΔY|＞200时：
Figure BDA0002341768210000034
50＜|ΔY|＜200时：
Figure BDA0002341768210000041
|ΔY|＜50时：
Figure BDA0002341768210000042
Figure BDA0002341768210000043
式中，
Figure BDA0002341768210000044
处于长机右侧且右转弯、或左侧左转弯时为正，否则为负。
步骤3、高度控制；
步骤3具体过程如下：
Figure BDA0002341768210000045
Figure BDA0002341768210000046
Figure BDA0002341768210000047
ΔHerror＝|HF-HL| (9)
当|ΔHerror|＞(1-k)ΔHinit时
Figure BDA0002341768210000048
否则
Figure BDA0002341768210000049
参数k可通过地面站设置，k越大代表僚机开始跟随长机高度波动的高度差门限越低，即越容易受影响。
本发明的目的是提供一种复合式固定翼无人机编队控制方法，为复合式固定翼无人机编队提供了其控制方法，能很好的控制其速度、高度等飞行参数。

Claims (4)

1.一种复合式固定翼无人机编队控制方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：
步骤1、速度控制；
步骤2、侧向通道控制；
步骤3、高度控制。
2.如权利要求1所述的复合式固定翼无人机编队控制方法，其特征在于，所述步骤1具体过程如下：
Figure FDA0002341768200000011
其中，ΔX作死区处理。
3.如权利要求2所述的复合式固定翼无人机编队控制方法，其特征在于，所述步骤2具体过程如下：
|ΔY|＞200时：
Figure FDA0002341768200000012
50＜|ΔY|＜200时：
Figure FDA0002341768200000013
|ΔY|＜50时：
Figure FDA0002341768200000014
Figure FDA0002341768200000021
式中，
Figure FDA0002341768200000022
处于长机右侧且右转弯、或左侧左转弯时为正，否则为负。
4.如权利要求3所述的复合式固定翼无人机编队控制方法，其特征在于，所述步骤3具体过程如下：
Figure FDA0002341768200000023
Figure FDA0002341768200000024
Figure FDA0002341768200000025
ΔHerror＝|HF-HL| (9)
当|ΔHerror|＞(1-k)ΔHinit时
Figure FDA0002341768200000026
否则
Figure FDA0002341768200000027
参数k可通过地面站设置，k越大代表僚机开始跟随长机高度波动的高度差门限越低，即越容易受影响。
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