CN104571127A - 无人直升机前飞速度/垂直速度匹配的巡线飞行控制方法 - Google Patents
无人直升机前飞速度/垂直速度匹配的巡线飞行控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104571127A CN104571127A CN201410822430.1A CN201410822430A CN104571127A CN 104571127 A CN104571127 A CN 104571127A CN 201410822430 A CN201410822430 A CN 201410822430A CN 104571127 A CN104571127 A CN 104571127A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- forward flight
- speed
- flight speed
- vertical
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无人直升机前飞速度/垂直速度匹配的巡线飞行控制方法,包括如下具体步骤:(1)根据无人直升机当前位置与目标航点的距离设定当前前飞速度;根据无人直升机的前飞速度vx,确定当前垂向速度vz的最大、最小值;(3)若vz超限,即当或则取或重新计算vx;(4)根据得到的前飞速度vx和垂向速度vz,分别进行速度闭环控制;(5)高度异常调整;本发明控制方法根据两个航点以及无人直升机当前的位置、高度信息,实时计算无人直升机的前飞速度和垂直速度;本方法主要应用于无人直升机探测所巡高压线路的输电线、铁塔、废弃电线杆、高架天线、树林、山脉和丘陵,实现无人直升机在复杂条件下的巡线作业。
Description
技术领域
本发明属于无人机技术领域,涉及一种无人直升机前飞速度/垂直速度匹配的巡线飞行控制方法。
背景技术
正当世界上一些发达国家积极投入无人驾驶直升机研制时,中国的航空工业者也在埋头苦干,研制着自己的无人直升机。1993年9月29日,中国第一架共轴式双旋翼无人驾驶直升机“海鸥”号首飞成功,标志着我国已经攻破了相应的一系列技术难关。据报道,“海鸥”总重量300公斤,发动机功率58.8千瓦。机上有飞控导航系统和遥测系统,可以自主飞行或遥控飞行。这种直升机也可用于军事,在战场侦察、探测等方面发挥特殊作用。
一般无人直升机在巡线过程中,前飞速度和垂向速度为独立控制通道。当两个航点之间Δh/Δl较小时,无人直升机将先爬升至目标航点高度,再平飞;但是,当两个航点之间Δh/Δl较大时,无人直升机将先到达目标航点水平位置,但是不能达到目标航点高度。这样一来,无人直升机在某些情况下将无法完成巡线任务。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是,克服现有技术的缺点,提供一种无人直升机前飞速度/垂直速度匹配的巡线飞行控制方法,本发明方法根据两个航点、无人直升机当前的位置和高度信息,实时计算无人直升机的前飞速度和垂直速度,从而实现无人直升机顺利爬升至第二个航点高度,完成此类航路的巡线,从而实现了无人直升机对于距离短但高度差较大的航路巡线作业。
为了解决以上技术问题,本发明提供一种无人直升机前飞速度/垂直速度匹配的巡线飞行控制方法,包括如下具体步骤:
(1)根据无人直升机当前位置与目标航点的距离设定当前前飞速度为vx,其中,两个航点之间的水平位置差为Δl,垂直高度差为Δh;
(2)根据无人直升机的前飞速度vx,确定当前垂向速度vz的最大、最小值,根据可计算出与当前前飞速度vx相匹配的垂向速度vz;
(3)计算与当前前飞速度vx相匹配的垂向速度vz,但不能超出最大、最小垂向速度的限制,其中:
若vz超限,即当 或 则取 或 此时需要根据 以及当前vz,重新计算vx,其中,无人直升机与目标航点之间的水平位置差为Δlh,垂直高度差为Δhh;
(4)根据得到的前飞速度vx和垂向速度vz,分别进行速度闭环控制;
(5)高度异常调整:当高度设定值与实际飞行高度的偏差大于8m时,进入高度异常调整模式,将前飞速度的设定值限制为0-0.5m/s,无人直升机中断当前的巡线飞行,垂向纠正高度误差;在高度偏差为0-2m时,恢复正常巡线。
本发明进一步限定的技术方案是:
无人直升机当前位置与目标航点的距离与前飞速度vx的关系为:
距离大于2000m时,前飞速度vx为20m/s;
距离为800-2000m时,前飞速度vx为15m/s;
距离为200-800m时,前飞速度vx为7m/s;
距离为50-200m时,前飞速度vx为3m/s;
距离小于0-50m时,前飞速度vx为2m/s。
本发明的有益效果是:
本发明设计的飞行控制方法,可根据两个航点以及无人直升机当前的位置、高度信息,实时计算出一组相互匹配的前飞速度和垂直速度,从而实现无人直升机顺利爬升至目标航点高度,完成此类航路的巡线;且前飞速度指令由飞控程序根据无人直升机当前位置与目标航点的距离自动控制,不受外界干预;巡线过程中,前飞速度和垂直速度实现匹配控制,从而实现了无人直升机对于距离短但高度差较大的航路巡线作业。
附图说明
图1是本发明的无人直升机与目标航点的巡线示意图;
图2是本发明的无人直升机前飞速度/垂向速度匹配的巡线示意图;
图3是本发明的无人直升机前飞速度/垂向速度匹配的巡线控制流程图。
具体实施方式
实施例1
本实施例提供一种无人直升机前飞速度/垂直速度匹配的巡线飞行控制方法,结构如图1、图2以及图3所示,包括如下具体步骤:
(1)根据表1,将无人直升机当前位置与目标航点的距离设定当前前飞速度vx为7.0m/s,其中,两个航点之间的水平位置差Δl为400m,垂直高度差Δh为300m;
(2)根据无人直升机的前飞速度vx,确定当前垂向速度vz的最大、最小值,根据可计算出与当前前飞速度vx相匹配的垂向速度vz为5.25m/s;
(3)计算与当前前飞速度vx相匹配的垂向速度vz,但不能超出最大、最小垂向速度的限制,vz超限,即则取此时根据以及当前vz,重新计算vx为1.03m/s,此时,无人直升机与目标航点之间的水平位置差Δlh为320m,垂直高度差Δhh为280m;
(4)根据得到的前飞速度vx和垂向速度vz,分别进行速度闭环控制;
(5)高度异常调整:当高度设定值与实际飞行高度的偏差大于8m时,进入高度异常调整模式,将前飞速度的设定值限制为0.2m/s,无人直升机中断当前的巡线飞行,垂向纠正高度误差;在高度偏差为1m时,恢复正常巡线。
表1
以上实施例仅为说明本发明的技术思想,不能以此限定本发明的保护范围,凡是按照本发明提出的技术思想,在技术方案基础上所做的任何改动,均落入本发明保护范围之内。
Claims (2)
1.一种无人直升机前飞速度/垂直速度匹配的巡线飞行控制方法,其特征在于,包括如下具体步骤:
(1)根据无人直升机当前位置与目标航点的距离设定当前前飞速度为vx,其中,两个航点之间的水平位置差为Δl,垂直高度差为Δh;
(2)根据无人直升机的前飞速度vx,确定当前垂向速度vz的最大、最小值,根据可计算出与当前前飞速度vx相匹配的垂向速度vz;
(3)计算与当前前飞速度vx相匹配的垂向速度vz,但不能超出最大、最小垂向速度的限制,其中:
若vz超限,即当 或 则取 或 此时需要根据 以及当前vz,重新计算vx,其中,无人直升机与目标航点之间的水平位置差为Δlh,垂直高度差为Δhh;
(4)根据得到的前飞速度vx和垂向速度vz,分别进行速度闭环控制;
(5)高度异常调整:当高度设定值与实际飞行高度的偏差大于8m时,进入高度异常调整模式,将前飞速度的设定值限制为0-0.5m/s,无人直升机中断当前的巡线飞行,垂向纠正高度误差;在高度偏差为0-2m时,恢复正常巡线。
2.根据权利要求1所述的无人直升机前飞速度/垂直速度匹配的巡线飞行控制方法,其特征在于,所述无人直升机当前位置与目标航点的距离与前飞速度vx的关系为:
距离大于2000m时,前飞速度vx为20m/s;
距离为800-2000m时,前飞速度vx为15m/s;
距离为200-800m时,前飞速度vx为7m/s;
距离为50-200m时,前飞速度vx为3m/s;
距离小于0-50m时,前飞速度vx为2m/s。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410822430.1A CN104571127B (zh) | 2014-12-25 | 2014-12-25 | 无人直升机前飞速度/垂直速度匹配的巡线飞行控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410822430.1A CN104571127B (zh) | 2014-12-25 | 2014-12-25 | 无人直升机前飞速度/垂直速度匹配的巡线飞行控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104571127A true CN104571127A (zh) | 2015-04-29 |
CN104571127B CN104571127B (zh) | 2017-06-27 |
Family
ID=53087452
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201410822430.1A Active CN104571127B (zh) | 2014-12-25 | 2014-12-25 | 无人直升机前飞速度/垂直速度匹配的巡线飞行控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104571127B (zh) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105068547A (zh) * | 2015-08-11 | 2015-11-18 | 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 | 飞行器高度捕获的控制方法及装置 |
CN107515620A (zh) * | 2017-10-20 | 2017-12-26 | 广州极飞科技有限公司 | 一种无人机仿地飞行控制方法及装置 |
CN109564433A (zh) * | 2016-11-02 | 2019-04-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于可移动物体的高度控制的系统和方法 |
WO2021082014A1 (zh) * | 2019-11-01 | 2021-05-06 | 广州极飞科技有限公司 | 航线高度调整方法、无人机作业方法及相关装置 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1407965A1 (en) * | 2002-10-08 | 2004-04-14 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Unmanned helicopter, takeoff method for unmanned helicopter, and landing method for an unmanned helicopter |
CN1645284A (zh) * | 2004-12-17 | 2005-07-27 | 华北电力大学(北京) | 电力线路巡检机器人飞机及其控制系统 |
WO2009054010A1 (en) * | 2007-10-23 | 2009-04-30 | Galileo Avionica S.P.A. | System for the precision localization of a target on the ground by a flying platform and associated method of operation |
CN101813944A (zh) * | 2010-03-25 | 2010-08-25 | 北京航空航天大学 | 一种共轴式无人直升机的高度控制稳定系统及操纵方法 |
CN101477169B (zh) * | 2009-01-16 | 2011-07-13 | 华北电力大学 | 巡检飞行机器人对电力线路的检测方法 |
CN101968353B (zh) * | 2010-09-29 | 2012-02-08 | 清华大学 | 基于激光探测和图像识别的无人直升机地形跟踪方法 |
CN102582826A (zh) * | 2011-01-06 | 2012-07-18 | 佛山市安尔康姆航拍科技有限公司 | 一种四旋翼无人飞行器的驾驶方法和系统 |
-
2014
- 2014-12-25 CN CN201410822430.1A patent/CN104571127B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1407965A1 (en) * | 2002-10-08 | 2004-04-14 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Unmanned helicopter, takeoff method for unmanned helicopter, and landing method for an unmanned helicopter |
CN1645284A (zh) * | 2004-12-17 | 2005-07-27 | 华北电力大学(北京) | 电力线路巡检机器人飞机及其控制系统 |
WO2009054010A1 (en) * | 2007-10-23 | 2009-04-30 | Galileo Avionica S.P.A. | System for the precision localization of a target on the ground by a flying platform and associated method of operation |
CN101477169B (zh) * | 2009-01-16 | 2011-07-13 | 华北电力大学 | 巡检飞行机器人对电力线路的检测方法 |
CN101813944A (zh) * | 2010-03-25 | 2010-08-25 | 北京航空航天大学 | 一种共轴式无人直升机的高度控制稳定系统及操纵方法 |
CN101968353B (zh) * | 2010-09-29 | 2012-02-08 | 清华大学 | 基于激光探测和图像识别的无人直升机地形跟踪方法 |
CN102582826A (zh) * | 2011-01-06 | 2012-07-18 | 佛山市安尔康姆航拍科技有限公司 | 一种四旋翼无人飞行器的驾驶方法和系统 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
周立冬: "无人直升机前飞状态飞行控制律设计技术研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑》 * |
王小青: "无人机直升机建模与控制技术研究", 《中国博士学位论文全文数据库工程科技II辑》 * |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105068547A (zh) * | 2015-08-11 | 2015-11-18 | 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 | 飞行器高度捕获的控制方法及装置 |
CN105068547B (zh) * | 2015-08-11 | 2018-04-13 | 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 | 飞行器高度捕获的控制方法及装置 |
CN109564433A (zh) * | 2016-11-02 | 2019-04-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于可移动物体的高度控制的系统和方法 |
US11340634B2 (en) | 2016-11-02 | 2022-05-24 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for height control of a movable object |
CN107515620A (zh) * | 2017-10-20 | 2017-12-26 | 广州极飞科技有限公司 | 一种无人机仿地飞行控制方法及装置 |
WO2021082014A1 (zh) * | 2019-11-01 | 2021-05-06 | 广州极飞科技有限公司 | 航线高度调整方法、无人机作业方法及相关装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104571127B (zh) | 2017-06-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111103890B (zh) | 一种高精度强鲁棒的进场着陆引导控制方法 | |
CN105739512B (zh) | 无人机自动巡检系统及方法 | |
CN106406342B (zh) | 植保无人机阶段化飞行作业的打药方法 | |
CN104714556B (zh) | 无人机智能航向控制方法 | |
CN104648695B (zh) | 一种基于倾侧角可用性的再入走廊最优规划方法 | |
CN102298389A (zh) | 无人机起飞降落阶段的地面站全权接管控制系统 | |
CN110160407A (zh) | 一种运载火箭子级落区范围控制系统 | |
CN102508493B (zh) | 一种小型无人飞行器飞行控制方法 | |
CN106843260A (zh) | 无人机飞行方向修正方法、控制方法及无人机 | |
CN106483974B (zh) | 一种固定翼无人机近距离几何避障方法 | |
US8660722B2 (en) | Method for optimizing aircraft landing on a runway | |
CN103983143B (zh) | 包含速度过程约束和多终端约束的空地导弹投放下滑段制导方法 | |
CN109471454B (zh) | 一种指定攻击倾角的微型作业飞行器的末端制导段进入方法 | |
CN104571127A (zh) | 无人直升机前飞速度/垂直速度匹配的巡线飞行控制方法 | |
CN105259917A (zh) | 一种无人飞行器安全快速降落装置及方法 | |
CN111045450B (zh) | 固定翼无人机双机编队组队过程制导方法 | |
CN104501813B (zh) | 一种无人机燃油量安全保护返航方法 | |
CN105468024B (zh) | 一种无人机控制方法和装置 | |
CN101893892B (zh) | 一种无人机自动伞降回收控制方法 | |
CN105739531A (zh) | 一种基于无人机空中管理平台的无人机控制系统 | |
CN111123973A (zh) | 一种无人机线路杆塔巡视引导系统及引导方法 | |
CN103518573A (zh) | 一种人工影响天气探测作业综合系统 | |
CN106292683A (zh) | 一种无人机抗风增稳系统及其自动控制方法 | |
CN110989675A (zh) | 无人机的返航控制方法、装置、无人机以及存储介质 | |
CN109407686A (zh) | 一种飞控在降落阶段保护无人机的方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |