CN111038955A - 一种能够多向分流的循环产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种能够多向分流的循环产线，包括有工位夹具载台、能够将工位夹具载台进行转换方向的转向机构和2个以上的能够传输工位夹具载台的直线移动模组，2个以上的直线移动模组之间均通过转向机构连接，当其中一个直线移动模组将工位夹具载台移动至转向机构上时，转向机构能够进行转动使工位夹具载台转换方向，从而方便另一个不同方位的直线移动模组将工位夹具载台继续传输。在本发明中，通过2个以上的直线移动模组与转向机构的设置，能够形成不同的拼接方式实现对工位夹具载台的分流和循环动作，实现多样化拼接搭建，多向分流，且能够将不同方向的工位夹具载台进行换向，方便进行循环传输，适用范围广。

Description

一种能够多向分流的循环产线

技术领域

本发明属于自动化生产技术领域，特别涉及一种能够多向分流的循环产线。

背景技术

在自动化生产线中，多工位循环运动平台被广泛应用，且在应用形式上要求越来越复杂多变，常用的传统的多工位环形生产线有三类。

第一类为旋转伺服电机配合同步带驱动，同一根同步带连接多个不同工位的工位夹具载台，实现循环移动，这种结构定位精度不高，且各个工位没有独立性，不可单独移动，无法实现分流。

第二类为直线电机驱动，配合环形导轨，磁铁环形分布，各个工位分布设有一个动子，通过对各个动子的单独控制，随环形导轨循环移动工位夹具载台，这种结构虽然可实现各工位独立控制，但线缆连接复杂，且受连接线缆的约束，每个工位同样不能脱离自身锁在的环形线外，也无法实现分流，难以自由拼接及适应多样化产线搭建。

第三类是动磁式直线电机环形线，同样是有直线电机配合环形导轨使用，不同的是各工位夹具载台上搭载的是直线电机磁轨，直线电机线圈固定，通过线圈通电产生磁场驱动直线电机磁铁，带动各工位夹具载台移动，这类环形线优势在于线缆可以固定，工位夹具载台没有线缆跟随，可以随意分流，但线圈需要布满整个环形产线，且需要解决拼接点位置反馈偏差的问题，程序控制复杂，定制成本高，价格昂贵。

如申请号为201821335361.1的专利申请中，公开了一种环形生产线多工位控制系统，包括环形导轨，所述环形导轨上逆时针固定安装有下料工位、上料工位、校正工位、丝印工位和检测工位，所述下料工位和上料工位固定安装在环形导轨的一侧，丝印工位和检测工位固定安装在环形导轨的另一侧，且校正工位位于环形导轨的一侧弧顶位置；所述下料工位、上料工位、校正工位、丝印工位和检测工位均安装个光电开关。

随着产线的自动化程度的提高，生产线对工位夹具载台的筛选分流需求越来越高，同时，降低制造成本也是提高生产线竞争力的重要因素，但是现有技术中的多工位循环平台，具有难以实现自由分流和汇流，重复定位精度低，制造成本高，复杂产线设计难度大，无法自由组合搭建等缺点，不能广泛使用各类自动化生产线，而且在现有的自动化生产线中，不同方向的运动平台上搭载的工位夹具载台的方向也不一致，因此，亟需一种性价比高，能实现多样化拼接搭建，多向分流，且能够将不同方向的工位夹具载台进行换向，方便进行循环传输的循环产线来解决上述技术问题。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种能够多向分流的循环产线，能够形成不同的拼接方式实现对工位夹具载台的分流和循环动作，实现多样化拼接搭建，多向分流，且能够将不同方向的工位夹具载台进行换向，方便进行循环传输，适用范围广。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

本发明提供一种能够多向分流的循环产线，包括有工位夹具载台、能够将工位夹具载台进行转换方向的转向机构和2个以上的能够传输工位夹具载台的直线移动模组，2个以上的直线移动模组之间均通过转向机构连接，当其中一个直线移动模组将工位夹具载台移动至转向机构上时，转向机构能够进行转动使工位夹具载台转换方向，从而方便另一个不同方位的直线移动模组将工位夹具载台继续传输。在本发明中，通过2个以上的直线移动模组与转向机构的设置，能够形成不同的拼接方式实现对工位夹具载台的分流和循环动作，实现多样化拼接搭建，多向分流，且能够将不同方向的工位夹具载台进行换向，方便进行循环传输，适用范围广。

进一步地，所述转向机构包括有直驱式旋转电机和转向支撑座，所述直驱式旋转电机设置于2个以上的直线移动模组之间，所述转向支撑座连接于直驱式旋转电机上，且所述直驱式旋转电机能够带动转向支撑座进行转向，所述转向支撑座的上部设置有与工位夹具载台相适配的转向导轨，所述转向导轨与其相邻的直线移动模组衔接。在本发明中，通过直驱式旋转电机(DDR)、转向支撑座和转向导轨的设置，能够方便直线移动模组将工位夹具载台传输至转向转向机构上进行转向，方便进行循环传输，适用范围广。

进一步地，每个直线移动模组上均连接有2个以上的工位夹具载台，所述直线移动模组包括有模组本体，所述模组本体上部设置有载台导向导轨，当工位夹具载台位于直线移动模组上时，所述工位夹具载台滑动连接于载台导向导轨上，所述模组本体内部设置有腔体，所述腔体侧壁设置有电机导向导轨，所述电机导向导轨上连接有2个以上的直线电机驱动组件，且所述直线电机驱动组件能够在电机导向导轨上滑动，2个以上的直线电机驱动组件均连接有能够上下移动的顶升组件，所述顶升组件往上移动时能够伸出腔体上部顶住所述工位夹具载台，靠近腔体端部的直线电机驱动组件连接的顶升组件能够在直线电机驱动组件的带动下，移动至腔体端部外，从而将工位夹具载台传输至转向机构上。在本发明中，工位夹具载台可以在模组本体上的载台导向导轨上滑动，需要运送多个工位夹具载台时，各个直线电机驱动组件连接的顶升组件往上移动至伸出腔体上部，分别与各个工位夹具载台耦合，使各个工位夹具载台随着直线电机驱动组件一起移动，其中靠近腔体端部的直线电机驱动组件连接的顶升组件带动工位夹具载台移动至腔体的端部外的转向机构上方，然后各个顶升组件往下移动，分别与各个工位夹具载台脱离，使位于腔体端部外的工位夹具载台传输至转向机构的转向导轨上，其他工位夹具载台进行了位置转移，然后直线电机驱动组件带动顶升组件移动至原位，重复上述步骤，直至完成所有工位夹具载台的输送，实现了工位夹具载台的循环输送，接力式传递，送出的工位夹具载台与直线移动模组没有牵扯，可随意分流，要移入的工位夹具载台也可以来自不同的输送路线，可随意汇流，而且通过将适配工位夹具载台的载台导向导轨置于模组本体上方，将作为动力源的直线电机驱动组件置于载台导向导轨下方，这样的分层设计，充分利用了该模组本体的空间，结构设置合理，方便控制，降低了成本。

进一步地，所述模组本体的前后两端相互对称，所述腔体为截面呈U形的槽体结构。在本发明中，将提供动力的直线电机驱动组件设置在U形结构的腔体内侧壁，充分利用例模组本体的内部空间，布局紧凑，占用空间小，通过上述结构设置，使模组本体两端对称，实现标准化、模块化的设置，可以自由拼接，方便多个模组本体的分段拼接搭建，与现有技术中的动磁式多工位循环平台相比，控制更简单，成本更低，搭建更方便，适用于各种复杂产线，应用领域更广。

进一步地，所述模组本体包括有第一上面板、第二上面板、前端板、后端板、左侧板、右侧板和底板，所述第一上面板、第二上面板、前端板、后端板、左侧板、右侧板和底板围合形成所述腔体，所述第一上面板、第二上面板并排设置在腔体上面，且所述第一上面板与第二上面板之间设置有使顶升组件能够伸出腔体上部的间隙，所述底板设置于腔体的底面，所述前端板与后端板呈前后对称结构分别设置在腔体的前后两端，所述左侧板与右侧板分别设置在腔体的左右两侧。在本发明中，通过上述第一上面板、第二上面板、前端板、后端板、左侧板、右侧板和底板的设置，组合形成两端对称的模组本体，组装方便，实现了模组本体标准化、模块化的设置，可以自由拼接，方便多个模组本体的分段拼接搭建，与现有技术中的动磁式多工位循环平台相比，控制更简单，成本更低，搭建更方便，适用于各种复杂产线，应用领域更广。

进一步地，所述顶升组件包括有插销块和顶升气缸，所述顶升气缸固定于直线电机驱动组件的端部，所述插销块设置于顶升气缸的上部，且所述顶升气缸能够驱动插销块上下移动；在本发明中，顶升组件通过顶升气缸带动插销块上下移动，从而与工位夹具载台实现耦合和脱离，实现对载台的接力式移动和传递。

所述第一上面板和第二上面板的顶部均设置有定位固定块；所述转向支撑座包括有过渡支撑板、防护板和垫块，所述转向导轨设置于过渡支撑板的顶部，所述防护板设置于过渡支撑板上位于转向导轨的内侧，所述垫块设置于过渡支撑板与直驱式旋转电机之间，所述过渡支撑板上还设置有转向定位块，所述定位固定块与转向定位块上均设置有接近传感器；

所述工位夹具载台包括有滑动台板、载台滑块和活动定位机构，所述载台滑块与活动定位机构均设置于滑动台板的底部，当工位夹具载台位于直线移动模组上时，所述载台滑块滑动连接于载台导向导轨上，当工位夹具载台位于转向机构上时，所述载台滑块滑动连接于转向导轨上；在本发明中，当插销块与工位夹具载台脱离的同时，工位夹具载台会与定位固定块或转向定位块相互卡接，实现工位夹具载台的位置固定；模具本体上部可以设置有多个指定工位，通过接近传感器的设置，在工位夹具载台到达指定工位或到达转向机构时，接近传感器会有位置反馈。

所述活动定位机构包括有定位件和牵引件，所述牵引件为弹性伸缩结构，所述牵引件的一端与滑动台板的底部固定连接，所述牵引件的另一端与定位件固定连接，定位件的侧边延伸有与定位固定块、转向定位块均适配的定位销块。在本发明中，所述滑动台板用于放置或固定工件，所述工位夹具载台通过载台滑块在载台导向导轨上作直线运动；当顶升组件带动插销块将定位件顶起后，压缩牵引件，使定位销块脱离定位固定块或转向定位块，从而方便直线移动模组带动工位夹具载台进行移动，当到达指定工位或移动至转向机构上时，顶升气缸下降，定位件在牵引件的弹性作用力下往下降，使定位销块嵌入工位上的定位固定块或转向机构上的转向定位块中，实现工位夹具载台的定位及锁定，且能保证重复定位精度；通过上述设置，使该工位夹具载台不需要另外设置定位气缸或导轨钳制器就可以实现到达工位后的定位锁紧，大幅降低了成本，同时在控制逻辑上更加简单，工位夹具载台的转移和锁定步骤的实现顺序固定，避免了因控制顺序导致的撞机和系统报警。

进一步地，所述工位夹具载台还包括有导向机构，所述导向机构固定于滑动台板的底部，所述导向机构设置有导轨，所述定位件的端部与导轨滑动连接。在本发明中，通过导向机构的设置，能够更好的实现定位件沿着导向机构的高度方向上、下运动，定位精度高。

进一步地，所述导向机构为2组，2组导向机构分别设置于滑动台板底部位于定位件的前、后两端位置，2组导向机构均包括有导向座和连接座，2组导向机构的连接座分别与定位件的前、后端固定连接，所述导向座的上部固定于滑动台板的底部，所述导向座的侧面设置有所述导轨，所述定位件的通过其端部固定的连接座滑动连接于导向座的导轨上。在本发明中，通过上述设置，能够更好的实现定位件沿着导向机构的高度方向上、下运动，定位精度高。

进一步地，每组导向机构均包括有2个导向座，两个导向座分别设置于定位件的端部的左、右两侧位置，所述连接座的左、右两端分别滑动连接于定位件两侧的导向座的导轨上。在本发明中，通过上述设置，能够更好的实现定位件沿着导向机构的高度方向上、下运动，定位精度高。

进一步地，所述工位夹具载台还包括有限位座，所述限位座的上端固定于滑动台板的底部，所述限位座的下端延伸至定位件的端部的下方，所述限位座的下端与滑动台板的底部之间形成限制定位件移动范围的限位空间。在本发明中，通过限位座的设置，能够限制定位件上下活动的行程，提高定位精度。

进一步地，所述工位夹具载台还包括有限位机构，所述限位机构包括有安装板和2个滚轮轴承，所述安装板的上端固定于滑动台板的底部，2个滚轮轴承分别固定于安装板的侧面的前、后两端，2个滚轮轴承之间形成与所述顶升组件的插销块相适配的限位卡位。在本发明中，通过上述限位机构的设置，能够使顶升气缸带动插销块在顶起定位件的同时，能够嵌入两个滚轮轴承之间的限位卡位内，从而方便直线移动模组带动工位夹具载台进行移动，顶升插销块可以对应设置有2个凸起，分别用于顶起定位件和嵌入限位卡位。

进一步地，所述工位夹具载台还包括有防护挡板，所述防护挡板包括有前侧板和后侧板，所述前侧板与后侧板均为凹字形结构，且前侧板与后侧板相对固定在滑动台板的前、后两侧，所述前侧板与后侧板的两端相互连接，围合形成长方形的防护挡板。在本发明中，通过防护挡板锁附在滑动台板周围，有效保护工位夹具载台内部机构，防止异物进入，也保证了工位夹具载台的整洁外观。

进一步地，所述左侧板包括有左侧防护板和底座，所述右侧板包括有右侧防护板和导轨支撑座，所述载台导向导轨包括有第一载台导向导轨和第二载台导向导轨，所述电机导向导轨包括有第一电机导向导轨和第二电机导向导轨；所述底座固定连接于左侧板的内侧壁，所述第一上面板通过底座固定在腔体上面，所述导轨支撑座固定连接于右侧板的内侧壁，所述第二上面板与导轨支撑座固定连接，所述底座与导轨支撑座的顶部均与第一上面板、第二上面板位于同一高度，所述第一载台导向导轨设置于底座的顶部，所述第二载台导向导轨设置于导轨支撑座的顶部，所述第一电机导向导轨和第二电机导向导轨呈上、下平行结构设置于底座的内侧壁，2个以上的直线电机驱动组件相互呈左、右平行结构滑动连接于第一电机导向导轨与第二电机导向导轨，所述工位夹具载台的底部两侧分别滑动连接于第一载台导向导轨与第二载台导向导轨上。在本发明中，通过上述设置，可以使多个工位夹具载台在载台导向导轨上同轴运行；直线电机驱动组件相对电机导向导轨的一面的上下两侧分别滑动连接在第一电机导向导轨与第二电机导向导轨上；充分利用了底座与导轨支撑座之间的可用空间，合理的设置的直线电机驱动组件的安装位置，结构设置简单紧凑，体积更小。

进一步地，第一载台导向导轨和第二载台导向导轨相对的一侧均设置有橡胶密封唇，第一载台导向导轨和第二载台导向导轨的橡胶密封唇相互抵持。在本发明中，当顶升组件的顶部伸出时，第一载台导向导轨和第二载台导向导轨的橡胶密封唇被顶升组件顶出的部分被撑开，使顶升组件的顶部能够伸出腔体上部，第一载台导向导轨和第二载台导向导轨的橡胶密封唇其他部分依旧呈相互抵持的闭合状态，通过橡胶密封唇的设置，能够有效保护腔体内部机构，防止异物进入，大幅降低该直线移动模组的故障率，提高了该直线移动模组使用中的安全性和稳定性。

进一步地，所述直线电机驱动组件包括有动子、磁轨和滑动板，2个以上的直线电机驱动组件的动子匹配且共用一组磁轨，所述底座的内侧壁还开设有C形凹槽，所述C形凹槽位于第一电机导向导轨和第二电机导向导轨之间，所述磁轨固定于C形凹槽内，所述动子的一端伸入C形凹槽内与磁轨相对，所述动子的另一端位于C形凹槽外与滑动板的左侧面固定连接，所述滑动板的左侧面相对第一电机导向导轨和第二电机导向导轨的位置均设置有滑块，所述滑动板在动子的带动下通过滑块在第一电机导向导轨和第二电机导向导轨上滑动，2个以上的直线电机驱动组件在第一电机导向导轨和第二电机导向导轨上同轴运行，滑动板的右侧面固定连接有拖链，所述顶升组件固定连接于滑动板的一端。在本发明中，所述动子包括有线圈绕组、固定板和编码器，线圈绕组与磁轨相对，线圈绕组通过固定板与滑动板固定连接，所述编码器为磁栅编码器，设置于固定板上部，2个以上的直线电机驱动组件的动子通过各自的编码器位置反馈，分别带动相应的顶升气缸在U形结构的腔体内做点到点的位置移动，实现对工位夹具载台的接力式移动和传递；拖链的设置可以起到牵引和保护作用，通过上述结构的设置，充分利用了该直线移动模组的内部空间，布局紧凑，占用空间小。

进一步地，所述直线电机驱动组件还包括有磁栅尺，所述磁栅尺设置于底座的内侧壁且位于第一电机导向导轨上方。在本发明中，2个以上的直线电机驱动组件的动子的编码器匹配且共用同一磁栅尺。

进一步地，2个以上的直线电机驱动组件中，两两相对的直线电机驱动组件分别设置有光电感应片和光电传感器，光电传感器设置于直线电机驱动组件的后侧端部，光电感应片设置于直线电机驱动组件的前侧端部；或者光电感应片设置于直线电机驱动组件的后侧端部，光电传感器设置于直线电机驱动组件的前侧端部。在本发明中，通过相邻的两个直线电机驱动组件之间分别设有光电传感器和光电感应片，防止两个直线电机驱动组件的滑动板相互碰撞到一起。

本发明的有益效果在于：相比于现有技术，在本发明中，通过2个以上的直线移动模组与转向机构的设置，能够形成不同的拼接方式实现对工位夹具载台的分流和循环动作，实现多样化拼接搭建，多向分流，且能够将不同方向的工位夹具载台进行换向，方便进行循环传输，适用范围广。

附图说明

图1是本发明所实施的一种能够多向分流的循环产线的实施例1示意图。

图2是本发明所实施的一种能够多向分流的循环产线的实施例2示意图。

图3是本发明所实施的一种能够多向分流的循环产线的转向机构的结构示意图。

图4是本发明所实施的一种能够多向分流的循环产线的转向机构的爆炸示意图。

图5是本发明所实施的一种能够多向分流的循环产线的工位夹具载台的爆炸示意图。

图6是图5的局部放大示意图。

图7是本发明所实施的一种能够多向分流的循环产线的直线移动模组的爆炸示意图。

图8是图7的局部放大示意图。

图9是本发明所实施的一种能够多向分流的循环产线的直线移动模组的横截面剖视图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参见图1-9所示，本发明提供一种能够多向分流的循环产线，包括有工位夹具载台1、能够将工位夹具载台1进行转换方向的转向机构2和2个以上的能够传输工位夹具载台1的直线移动模组3，2个以上的直线移动模组3之间均通过转向机构2连接，当其中一个直线移动模组3将工位夹具载台1移动至转向机构2上时，转向机构2能够进行转动使工位夹具载台1转换方向，从而方便另一个不同方位的直线移动模组3将工位夹具载台1继续传输。在本发明中，通过2个以上的直线移动模组3与转向机构2的设置，能够形成不同的拼接方式实现对工位夹具载台1的分流和循环动作，实现多样化拼接搭建，多向分流，且能够将不同方向的工位夹具载台1进行换向，方便进行循环传输，适用范围广。

参见图3-4所示，转向机构2包括有直驱式旋转电机21和转向支撑座22，直驱式旋转电机21设置于2个以上的直线移动模组3之间，转向支撑座22连接于直驱式旋转电机21上，且直驱式旋转电机21能够带动转向支撑座22进行转向，转向支撑座22的上部设置有与工位夹具载台1相适配的转向导轨23，转向导轨23与其相邻的直线移动模组3衔接。在本发明中，通过直驱式旋转电机21(DDR)、转向支撑座22和转向导轨23的设置，能够方便直线移动模组3将工位夹具载台1传输至转向转向机构2上进行转向，方便进行循环传输，适用范围广。

参见图7-9所示，每个直线移动模组3上均连接有2个以上的工位夹具载台1，直线移动模组3包括有模组本体，模组本体上部设置有载台导向导轨，工位夹具载台1滑动连接于载台导向导轨上，模组本体内部设置有腔体31，腔体31侧壁设置有电机导向导轨33，电机导向导轨33上连接有2个以上的直线电机驱动组件，且直线电机驱动组件能够在电机导向导轨33上滑动，2个以上的直线电机驱动组件均连接有能够上下移动的顶升组件35，顶升组件35往上移动时能够伸出腔体31上部顶住工位夹具载台1，靠近腔体31端部的直线电机驱动组件连接的顶升组件35能够在直线电机驱动组件的带动下，移动至腔体31端部外，从而将工位夹具载台1传输至转向机构2上。在本发明中，工位夹具载台1可以在模组本体上的载台导向导轨上滑动，需要运送多个工位夹具载台1时，各个直线电机驱动组件连接的顶升组件35往上移动至伸出腔体31上部，分别与各个工位夹具载台1耦合，使各个工位夹具载台1随着直线电机驱动组件一起移动，其中靠近腔体31端部的直线电机驱动组件连接的顶升组件35带动工位夹具载台1移动至腔体31的端部外的转向机构2上方，然后各个顶升组件35往下移动，分别与各个工位夹具载台1脱离，使位于腔体31端部外的工位夹具载台1传输至转向机构2的转向导轨23上，其他工位夹具载台1进行了位置转移，然后直线电机驱动组件带动顶升组件35移动至原位，同时由另一个直线移动模组的直线电机驱动组件带动其顶升组件将转向导轨上转向后的工位夹具载台拖走，重复上述步骤，直至完成所有工位夹具载台1的输送，实现了工位夹具载台1的循环输送，接力式传递，送出的工位夹具载台1与直线移动模组3没有牵扯，可随意分流，要移入的工位夹具载台1也可以来自不同的输送路线，可随意汇流，而且通过将适配工位夹具载台1的载台导向导轨置于模组本体上方，将作为动力源的直线电机驱动组件置于载台导向导轨下方，这样的分层设计，充分利用了该模组本体的空间，结构设置合理，方便控制，降低了成本。

其中，模组本体的前后两端相互对称，腔体31为截面呈U形的槽体结构。在本发明中，将提供动力的直线电机驱动组件设置在U形结构的腔体31内侧壁，充分利用例模组本体的内部空间，布局紧凑，占用空间小，通过上述结构设置，使模组本体两端对称，实现标准化、模块化的设置，可以自由拼接，方便多个模组本体的分段拼接搭建，与现有技术中的动磁式多工位循环平台相比，控制更简单，成本更低，搭建更方便，适用于各种复杂产线，应用领域更广。

其中，模组本体包括有第一上面板311、第二上面板312、前端板313、后端板314、左侧板、右侧板和底板315，第一上面板311、第二上面板312、前端板313、后端板314、左侧板、右侧板和底板315围合形成腔体31，第一上面板311、第二上面板312并排设置在腔体31上面，且第一上面板311与第二上面板312之间设置有使顶升组件35能够伸出腔体31上部的间隙，底板315设置于腔体31的底面，前端板313与后端板314呈前后对称结构分别设置在腔体31的前后两端，左侧板与右侧板分别设置在腔体31的左右两侧。在本发明中，通过上述第一上面板311、第二上面板312、前端板313、后端板314、左侧板、右侧板和底板315的设置，组合形成两端对称的模组本体，组装方便，实现了模组本体标准化、模块化的设置，可以自由拼接，方便多个模组本体的分段拼接搭建，与现有技术中的动磁式多工位循环平台相比，控制更简单，成本更低，搭建更方便，适用于各种复杂产线，应用领域更广。

其中，顶升组件35包括有插销块351和顶升气缸352，顶升气缸352固定于直线电机驱动组件的端部，插销块351设置于顶升气缸352的上部，且顶升气缸352能够驱动插销块351上下移动；在本发明中，顶升组件35通过顶升气缸352带动插销块351上下移动，从而与工位夹具载台1实现耦合和脱离，实现对工位夹具载台1的接力式移动和传递。

第一上面板311和第二上面板312的顶部均设置有定位固定块36；转向支撑座22包括有过渡支撑板221、防护板222和垫块223，转向导轨23设置于过渡支撑板221的顶部，防护板222设置于过渡支撑板221上位于转向导轨23的内侧，垫块223设置于过渡支撑板221与直驱式旋转电机21之间，过渡支撑板221上还设置有转向定位块224，定位固定块36与转向定位块224上均设置有接近传感器20；

工位夹具载台1包括有滑动台板11、载台滑块12和活动定位机构，载台滑块12与活动定位机构均设置于滑动台板11的底部，当工位夹具载台1位于直线移动模组3上时，载台滑块12滑动连接于载台导向导轨上，当工位夹具载台1位于转向机构2上时，载台滑块12滑动连接于转向导轨23上；在本发明中，当插销块351与工位夹具载台1脱离的同时，工位夹具载台1会与定位固定块36或转向定位块224相互卡接，实现工位夹具载台1的位置固定；模具本体上部可以设置有多个指定工位，通过接近传感器20的设置，在工位夹具载台1到达指定工位时，接近传感器20会有位置反馈，当工位夹具载台到达转向机构3时，接近传感器感应到工位夹具载台到位后，控制直驱式旋转电机21旋转，从而与另一个方向的直线移动模组对接，方便工位夹具载台的传输。

活动定位机构包括有定位件13和牵引件14，牵引件14为弹性伸缩结构，牵引件14的一端与滑动台板11的底部固定连接，牵引件14的另一端与定位件13固定连接，定位件13的侧边延伸有与定位固定块36、转向定位块224均适配的定位销块131。在本发明中，滑动台板11用于放置或固定工件，工位夹具载台1通过载台滑块12在载台导向导轨上作直线运动；当顶升组件35带动插销块351将定位件13顶起后，压缩牵引件14，使定位销块131脱离定位固定块36或转向定位块224，从而方便直线移动模组3带动工位夹具载台1进行移动，当到达指定工位或移动至转向机构2上时，顶升气缸352下降，定位件13在牵引件14的弹性作用力下往下降，使定位销块131嵌入工位上的定位固定块36或转向机构2上的转向定位块224中，实现工位夹具载台1的定位及锁定，且能保证重复定位精度；通过上述设置，使该工位夹具载台1不需要另外设置定位气缸或导轨钳制器就可以实现到达工位后的定位锁紧，大幅降低了成本，同时在控制逻辑上更加简单，工位夹具载台1的转移和锁定步骤的实现顺序固定，避免了因控制顺序导致的撞机和系统报警。

参见图5-6所示，其中，工位夹具载台1还包括有导向机构15，导向机构15固定于滑动台板11的底部，导向机构15设置有导轨10，定位件13的端部与导轨10滑动连接。在本发明中，通过导向机构15的设置，能够更好的实现定位件13沿着导向机构15的高度方向上、下运动，定位精度高。

其中，导向机构15为2组，2组导向机构15分别设置于滑动台板11底部位于定位件13的前、后两端位置，2组导向机构15均包括有导向座151和连接座152，2组导向机构15的连接座152分别与定位件13的前、后端固定连接，导向座151的上部固定于滑动台板11的底部，导向座151的侧面设置有导轨10，定位件13的通过其端部固定的连接座152滑动连接于导向座151的导轨10上。在本发明中，通过上述设置，能够更好的实现定位件13沿着导向机构15的高度方向上、下运动，定位精度高。

其中，每组导向机构15均包括有2个导向座151，两个导向座151分别设置于定位件13的端部的左、右两侧位置，连接座152的左、右两端分别滑动连接于定位件13两侧的导向座151的导轨10上。在本发明中，通过上述设置，能够更好的实现定位件13沿着导向机构15的高度方向上、下运动，定位精度高。

其中，工位夹具载台1还包括有限位座16，限位座16的上端固定于滑动台板11的底部，限位座16的下端延伸至定位件13的端部的下方，限位座16的下端与滑动台板11的底部之间形成限制定位件13移动范围的限位空间。在本发明中，通过限位座16的设置，能够限制定位件13上下活动的行程，提高定位精度。

其中，限位座16为L形结构，限位座16为2个，2个限位座16分别位于定位件13的前、后两端，且相对对称设置。在本发明中，通过上述设置，能够更好的限制定位件13上下活动的行程，提高定位精度。

其中，工位夹具载台1还包括有限位机构17，限位机构17包括有安装板171和2个滚轮轴承172，安装板171的上端固定于滑动台板11的底部，2个滚轮轴承172分别固定于安装板171的侧面的前、后两端，2个滚轮轴承172之间形成与顶升组件35的插销块351相适配的限位卡位173。在本发明中，通过上述限位机构17的设置，能够使顶升气缸352带动插销块351在顶起定位件13的同时，能够嵌入两个滚轮轴承172之间的限位卡位173内，从而方便直线移动模组3带动工位夹具载台1进行移动，顶升插销块351可以对应设置有2个凸起3511，分别用于顶起定位件13和嵌入限位卡位173。

其中，导轨10可以为交叉滚柱导轨；定位件13为十字形结构；牵引件14为压缩弹簧，定位件13的中心位置设置有圆形沉孔132，滑动台板11的底部与定位件13的中心位置对应的位置也设置有圆形沉孔，压缩弹簧的两端分别固定于定位件13与滑动台板11底部的圆形沉孔中。在本发明中，交叉滚柱导轨能够使定位件13的上下移动更加顺畅，十字形结构的定位件13，能够使其更好的实现其前后两端的导向移动左右，以及其左右两侧延伸的定位销块131的定位锁紧作用；通过压缩弹簧的使用能够更好的实现牵引件14的弹性复位效果。

其中，工位夹具载台1还包括有防护挡板，防护挡板包括有前侧板18和后侧板19，前侧板18与后侧板19均为凹字形结构，且前侧板18与后侧板19相对固定在滑动台板11的前、后两侧，前侧板18与后侧板19的两端相互连接，围合形成长方形的防护挡板。在本发明中，通过防护挡板锁附在滑动台板11周围，有效保护工位夹具载台1内部机构，防止异物进入，也保证了工位夹具载台1的整洁外观。

参见图7-9所示，左侧板包括有左侧防护板316和底座317，右侧板包括有右侧防护板318和导轨支撑座319，载台导向导轨包括有第一载台导向导轨321和第二载台导向导轨322，电机导向导轨33包括有第一电机导向导轨331和第二电机导向导轨332；底座317固定连接于左侧防护板316的内侧壁，第一上面板311通过底座717固定在腔体31上面，导轨支撑座319固定连接于右侧防护板318的内侧壁，第二上面板312与导轨支撑座319固定连接，底座317与导轨支撑座319的顶部均与第一上面板311、第二上面板312位于同一高度，第一载台导向导轨321设置于底座317的顶部，第二载台导向导轨322设置于导轨支撑座319的顶部，第一电机导向导轨331和第二电机导向导轨332呈上、下平行结构设置于底座317的内侧壁，2个以上的直线电机驱动组件相互呈左、右平行结构滑动连接于第一电机导向导轨331与第二电机导向导轨332，工位夹具载台1的底部两侧分别滑动连接于第一载台导向导轨321与第二载台导向导轨322上。在本发明中，通过上述设置，可以使多个工位夹具载台1在载台导向导轨上同轴运行；直线电机驱动组件相对电机导向导轨33的一面的上下两侧分别滑动连接在第一电机导向导轨331与第二电机导向导轨332上；充分利用了底座317与导轨支撑座319之间的可用空间，合理的设置的直线电机驱动组件的安装位置，结构设置简单紧凑，体积更小。

其中，第一载台导向导轨321和第二载台导向导轨322相对的一侧均设置有橡胶密封唇37，第一载台导向导轨321和第二载台导向导轨322的橡胶密封唇37相互抵持。在本发明中，当顶升组件35的顶部伸出时，第一载台导向导轨321和第二载台导向导轨322的橡胶密封唇37被顶升组件35顶出的部分被撑开，使顶升组件35的顶部能够伸出腔体31上部，第一载台导向导轨321和第二载台导向导轨322的橡胶密封唇37其他部分依旧呈相互抵持的闭合状态，通过橡胶密封唇37的设置，能够有效保护腔体31内部机构，防止异物进入，大幅降低该直线移动模组3的故障率，提高了该直线移动模组3使用中的安全性和稳定性。

其中，直线电机驱动组件包括有动子341、磁轨342和滑动板343，2个以上的直线电机驱动组件的动子341匹配且共用一组磁轨342，底座317的内侧壁还开设有C形凹槽3171，C形凹槽3171位于第一电机导向导轨331和第二电机导向导轨332之间，磁轨342固定于C形凹槽3171内，动子341的一端伸入C形凹槽3171内与磁轨342相对，动子341的另一端位于C形凹槽3171外与滑动板343的左侧面固定连接，滑动板343的左侧面相对第一电机导向导轨331和第二电机导向导轨332的位置均设置有滑块344，滑动板343在动子341的带动下通过滑块344在第一电机导向导轨331和第二电机导向导轨332上滑动，2个以上的直线电机驱动组件在第一电机导向导轨331和第二电机导向导轨332上同轴运行，滑动板343的右侧面固定连接有拖链345，顶升组件35固定连接于滑动板343的一端。在本发明中，动子341包括有线圈绕组、固定板和编码器346，线圈绕组与磁轨342相对，线圈绕组通过固定板与滑动板343固定连接，编码器346为磁栅编码器，设置于固定板上部，2个以上的直线电机驱动组件的动子341通过各自的编码器位置反馈，分别带动相应的顶升气缸352在U形结构的腔体31内做点到点的位置移动，实现对工位夹具载台1的接力式移动和传递；拖链345的设置可以起到牵引和保护作用，通过上述结构的设置，充分利用了该直线移动模组3的内部空间，布局紧凑，占用空间小。

其中，直线电机驱动组件还包括有磁栅尺347，磁栅尺347设置于底座317的内侧壁且位于第一电机导向导轨331上方。在本发明中，2个以上的直线电机驱动组件的动子341的编码器匹配且共用同一磁栅尺。

其中，2个以上的直线电机驱动组件中，两两相对的直线电机驱动组件分别设置有光电感应片38和光电传感器39，光电传感器39设置于直线电机驱动组件的后侧端部，光电感应片38设置于直线电机驱动组件的前侧端部；或者光电感应片38设置于直线电机驱动组件的后侧端部，光电传感器39设置于直线电机驱动组件的前侧端部。在本发明中，通过相邻的两个直线电机驱动组件之间分别设有光电传感器39和光电感应片38，防止两个直线电机驱动组件的滑动板343相互碰撞到一起。

参见图1所示，本发明的循环产线可以有两个相互垂直的2条直线移动模组拼接而成，转向机构设置于2条直线移动模组的端部连接处，方便向2个不同方向的直线移动模组传输工位夹具载台。

参见图2所示，本发明的循环产线可以由两两相互垂直的4条直线移动模组拼接而成，转向机构位于中心位置，形成十字形结构，转向机构每次转动90度，方便向不同方向的直线移动模组传输工位夹具载台。

在本发明中，该循环产线主要由直线移动模组提供动力，具有高精度、高速度、高加速度等性能优点。且直线移动模组具有同一轴多动子相互独立动作的优势，程序控制简单。可实现复杂多变的动作需求。

在本发明中，该循环产线由不同拼接方式的直线移动模组和转向机构组成，线缆连接方便，程序控制简单。可以自由拼接及适应多样化产线搭建，而且节省材料与人工成本。

本发明的有益效果在于：相比于现有技术，在本发明中，通过2个以上的直线移动模组与转向机构的设置，能够形成不同的拼接方式实现对工位夹具载台的分流和循环动作，实现多样化拼接搭建，多向分流，且能够将不同方向的工位夹具载台进行换向，方便进行循环传输，适用范围广。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种能够多向分流的循环产线，其特征在于包括有工位夹具载台、能够将工位夹具载台进行转换方向的转向机构和2个以上的能够传输工位夹具载台的直线移动模组，2个以上的直线移动模组之间均通过转向机构连接，当其中一个直线移动模组将工位夹具载台移动至转向机构上时，转向机构能够进行转动使工位夹具载台转换方向，从而方便另一个不同方位的直线移动模组将工位夹具载台继续传输。

2.根据权利要求1所述的能够多向分流的循环产线，其特征在于所述转向机构包括有直驱式旋转电机和转向支撑座，所述直驱式旋转电机设置于2个以上的直线移动模组之间，所述转向支撑座连接于直驱式旋转电机上，且所述直驱式旋转电机能够带动转向支撑座进行转向，所述转向支撑座的上部设置有与工位夹具载台相适配的转向导轨，所述转向导轨与其相邻的直线移动模组衔接。

3.根据权利要求2所述的能够多向分流的循环产线，其特征在于每个直线移动模组上均连接有2个以上的工位夹具载台，所述直线移动模组包括有模组本体，所述模组本体上部设置有载台导向导轨，所述工位夹具载台滑动连接于载台导向导轨上，所述模组本体内部设置有腔体，所述腔体侧壁设置有电机导向导轨，所述电机导向导轨上连接有2个以上的直线电机驱动组件，且所述直线电机驱动组件能够在电机导向导轨上滑动，2个以上的直线电机驱动组件均连接有能够上下移动的顶升组件，所述顶升组件往上移动时能够伸出腔体上部顶住所述工位夹具载台，靠近腔体端部的直线电机驱动组件连接的顶升组件能够在直线电机驱动组件的带动下，移动至腔体端部外，从而将工位夹具载台传输至转向机构上。

4.根据权利要求3所述的能够多向分流的循环产线，其特征在于所述模组本体的前后两端相互对称，所述腔体为截面呈U形的槽体结构；

所述模组本体包括有第一上面板、第二上面板、前端板、后端板、左侧板、右侧板和底板，所述第一上面板、第二上面板、前端板、后端板、左侧板、右侧板和底板围合形成所述腔体，所述第一上面板、第二上面板并排设置在腔体上面，且所述第一上面板与第二上面板之间设置有使顶升组件能够伸出腔体上部的间隙，所述底板设置于腔体的底面，所述前端板与后端板呈前后对称结构分别设置在腔体的前后两端，所述左侧板与右侧板分别设置在腔体的左右两侧。

5.根据权利要求4所述的能够多向分流的循环产线，其特征在于所述顶升组件包括有插销块和顶升气缸，所述顶升气缸固定于直线电机驱动组件的端部，所述插销块设置于顶升气缸的上部，且所述顶升气缸能够驱动插销块上下移动；

所述第一上面板和第二上面板的顶部均设置有定位固定块；所述转向支撑座包括有过渡支撑板、防护板和垫块，所述转向导轨设置于过渡支撑板的顶部，所述防护板设置于过渡支撑板上位于转向导轨的内侧，所述垫块设置于过渡支撑板与直驱式旋转电机之间，所述过渡支撑板上还设置有转向定位块，所述定位固定块与转向定位块上均设置有接近传感器；

所述工位夹具载台包括有滑动台板、载台滑块和活动定位机构，所述载台滑块与活动定位机构均设置于滑动台板的底部，当工位夹具载台位于直线移动模组上时，所述载台滑块滑动连接于载台导向导轨上，当工位夹具载台位于转向机构上时，所述载台滑块滑动连接于转向导轨上；

所述活动定位机构包括有定位件和牵引件，所述牵引件为弹性伸缩结构，所述牵引件的一端与滑动台板的底部固定连接，所述牵引件的另一端与定位件固定连接，定位件的侧边延伸有与定位固定块、转向定位块均适配的定位销块。

6.根据权利要求5所述的能够多向分流的循环产线，其特征在于所述工位夹具载台还包括有导向机构，所述导向机构固定于滑动台板的底部，所述导向机构设置有导轨，所述定位件的端部与导轨滑动连接；

所述导向机构为2组，2组导向机构分别设置于滑动台板底部位于定位件的前、后两端位置，2组导向机构均包括有导向座和连接座，2组导向机构的连接座分别与定位件的前、后端固定连接，所述导向座的上部固定于滑动台板的底部，所述导向座的侧面设置有所述导轨，所述定位件的通过其端部固定的连接座滑动连接于导向座的导轨上。

7.根据权利要求6所述的能够多向分流的循环产线，其特征在于所述工位夹具载台还包括有限位座，所述限位座的上端固定于滑动台板的底部，所述限位座的下端延伸至定位件的端部的下方，所述限位座的下端与滑动台板的底部之间形成限制定位件移动范围的限位空间；

所述工位夹具载台还包括有限位机构，所述限位机构包括有安装板和2个滚轮轴承，所述安装板的上端固定于滑动台板的底部，2个滚轮轴承分别固定于安装板的侧面的前、后两端，2个滚轮轴承之间形成与所述顶升组件的插销块相适配的限位卡位；

所述工位夹具载台还包括有防护挡板，所述防护挡板包括有前侧板和后侧板，所述前侧板与后侧板均为凹字形结构，且前侧板与后侧板相对固定在滑动台板的前、后两侧，所述前侧板与后侧板的两端相互连接，围合形成长方形的防护挡板。

8.根据权利要求4所述的能够多向分流的循环产线，其特征在于所述左侧板包括有左侧防护板和底座，所述右侧板包括有右侧防护板和导轨支撑座，所述载台导向导轨包括有第一载台导向导轨和第二载台导向导轨，所述电机导向导轨包括有第一电机导向导轨和第二电机导向导轨；所述底座固定连接于左侧板的内侧壁，所述第一上面板通过底座固定在腔体上面，所述导轨支撑座固定连接于右侧板的内侧壁，所述第二上面板与导轨支撑座固定连接，所述底座与导轨支撑座的顶部均与第一上面板、第二上面板位于同一高度，所述第一载台导向导轨设置于底座的顶部，所述第二载台导向导轨设置于导轨支撑座的顶部，所述第一电机导向导轨和第二电机导向导轨呈上、下平行结构设置于底座的内侧壁，2个以上的直线电机驱动组件相互呈左、右平行结构滑动连接于第一电机导向导轨与第二电机导向导轨，所述工位夹具载台的底部两侧分别滑动连接于第一载台导向导轨与第二载台导向导轨上；第一载台导向导轨和第二载台导向导轨相对的一侧均设置有橡胶密封唇，第一载台导向导轨和第二载台导向导轨的橡胶密封唇相互抵持。

9.根据权利要求8所述的能够多向分流的循环产线，其特征在于所述直线电机驱动组件包括有动子、磁轨和滑动板，2个以上的直线电机驱动组件的动子匹配且共用一组磁轨，所述底座的内侧壁还开设有C形凹槽，所述C形凹槽位于第一电机导向导轨和第二电机导向导轨之间，所述磁轨固定于C形凹槽内，所述动子的一端伸入C形凹槽内与磁轨相对，所述动子的另一端位于C形凹槽外与滑动板的左侧面固定连接，所述滑动板的左侧面相对第一电机导向导轨和第二电机导向导轨的位置均设置有滑块，所述滑动板在动子的带动下通过滑块在第一电机导向导轨和第二电机导向导轨上滑动，2个以上的直线电机驱动组件在第一电机导向导轨和第二电机导向导轨上同轴运行，滑动板的右侧面固定连接有拖链，所述顶升组件固定连接于滑动板的一端。

10.根据权利要求8所述的能够多向分流的循环产线，其特征在于所述直线电机驱动组件还包括有磁栅尺，所述磁栅尺设置于底座的内侧壁且位于第一电机导向导轨上方；2个以上的直线电机驱动组件中，两两相对的直线电机驱动组件分别设置有光电感应片和光电传感器，光电传感器设置于直线电机驱动组件的后侧端部，光电感应片设置于直线电机驱动组件的前侧端部；或者光电感应片设置于直线电机驱动组件的后侧端部，光电传感器设置于直线电机驱动组件的前侧端部。

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