CN111037535B - 步行辅助设备 - Google Patents

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Abstract

公开一种步行辅助设备。所述步行辅助设备包括：支架，被构造为安装在用户的小腿上；脚底支撑件，连接到支架并被构造为支撑用户的脚的下侧；致动器，安装在支架上；以及推动器，被构造为从致动器接收动力并推地面。

Description

步行辅助设备
本申请要求于2018年10月12日提交到韩国知识产权局的第10-2018-0121999号韩国专利申请的优先权，所述韩国专利申请的全部内容通过整体引用包含于此。
技术领域
至少一个示例实施例涉及一种步行辅助设备。
背景技术
能够使有关节问题的老年人和/或患者用较少的力气步行的步行辅助设备和例如用于军事目的用于辅助用户的肌肉力量的设备正在开发。
发明内容
一些示例实施例涉及一种步行辅助设备。
在一些示例实施例中，所述步行辅助设备可包括：支架，被构造为安装在用户的小腿上；脚底支撑件，连接到支架，脚底支撑件被构造为支撑用户的脚的脚底；推动器，被构造为响应于传递到推动器的动力，相对于支架移动以推地面；以及致动器，在支架上，致动器被构造为将动力传递到推动器。
在一些示例实施例中，推动器间接地连接到脚底支撑件。
在一些示例实施例中，脚底支撑件被构造为在推动器推地面的同时抬起脚的脚底。
在一些示例实施例中，推动器被构造为与脚间隔开。
在一些示例实施例中，致动器包括：第一杆，能够相对于支架移动，第一杆被构造为支撑推动器的第一部分；以及第二杆，能够以比第一杆的速度高的速度相对于支架移动，第二杆被构造为支撑推动器的第二部分。
在一些示例实施例中，第一杆被构造为相对于支架执行平移运动，第二杆被构造为相对于支架执行平移运动和旋转运动。
在一些示例实施例中，所述步行辅助设备还包括：脚趾支撑件，连接到推动器，使得当用户穿戴所述步行辅助设备时，脚趾支撑件从推动器朝着用户的脚延伸，脚趾支撑件被构造为支撑用户的脚趾。
在一些示例实施例中，脚趾支撑件的材料比推动器的材料柔韧。
在一些示例实施例中，所述步行辅助设备还包括：盖，连接到推动器，使得当用户穿戴所述步行辅助设备时，盖从推动器朝着用户的脚延伸，盖被构造为覆盖用户的脚的侧部的一部分。
在一些示例实施例中，推动器被构造为：相对于支架以单自由度(DOF)执行平移运动。
在一些示例实施例中，推动器包括：第一推动器部分，连接到致动器，第一推动器部分被构造为从致动器接收动力；以及第二推动器部分，相对于第一推动器部分以一角度连接到第一推动器部分，第二推动器部分被构造为当用户穿戴所述步行辅助设备时接触地面。
在一些示例实施例中，推动器被构造为相对于支架以单DOF执行旋转运动。
在一些示例实施例中，脚底支撑件包括：第一端和第二端，第一端和第二端均连接到支架，使得脚底支撑件被构造为当用户穿戴所述步行辅助设备时包围用户的脚后跟。
在一些示例实施例中，推动器的长度能够调节。
在一些示例实施例中，支架包括：支架主体，被构造为安装在小腿上；以及支架延伸部，从支架主体朝着用户延伸以覆盖用户的小腿的至少一部分，支架延伸部被构造为支撑脚底支撑件。
一些示例实施例涉及一种步行辅助设备。
在一些示例实施例中，所述步行辅助设备包括：近端支撑件，被构造为安装到用户的近端部分；远端支撑件，连接到近端支撑件，远端支撑件被构造为支撑用户的远端部分；致动器，被构造为产生力矩；以及支柱，被构造为基于力矩而枢转来推向地面以抬起远端支撑件的一部分。
在一些示例实施例中，支柱被构造为围绕远程运动中心(RCM)枢转，RCM与用户的连接近端支撑件和远端支撑件的接合点间隔开并且在用户的连接近端支撑件和远端支撑件的接合点的附近。
在一些示例实施例中，近端部分是用户的小腿，并且当用户穿戴所述步行辅助设备时，支柱从近端支撑件延伸到用户的小腿前方的地面。
在一些示例实施例中，所述步行辅助设备被构造为：响应于支柱推向地面，接收向上推远端支撑件的反作用力以抬起用户的脚后跟。
在一些示例实施例中，致动器包括：第一驱动连杆，可旋转地连接到支柱的第一端，第一驱动连杆被构造为相对于近端支撑件执行平移运动；以及第二驱动连杆，可旋转地连接到支柱的第一端，使得在支柱的第一端，第二驱动连杆与第一驱动连杆间隔开，第二驱动连杆被构造为相对于近端支撑件执行平移运动，使得第二驱动连杆以比第一驱动连杆相对于近端支撑件执行平移运动慢的速度相对于近端支撑件执行平移运动。
示例实施例的额外的方面将在下面的描述中部分地阐述，并且部分通过该描述将是清楚的，或者可通过本发明的实践来获知。
附图说明
根据以下结合附图对示例实施例进行的描述，这些和/或其它方面将变得清楚和更容易理解，其中：
图1是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的示例的侧视图；
图2是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的后视图；
图3示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备辅助蹬离(pushoff)运动的示例；
图4是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的与胫骨和地面相互作用的致动器的框图；
图5是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的另一示例的侧视图；
图6示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备辅助蹬离运动的另一示例；
图7示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备在摆动阶段中支撑脚趾的示例；
图8是示出根据至少一个示例实施例的推动器的立体图；
图9是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的另一示例的侧视图；
图10示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备辅助蹬离运动的另一示例；
图11是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的另一示例的侧视图；
图12示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备辅助蹬离运动的另一示例；
图13是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的另一示例的侧视图；
图14示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备辅助蹬离运动的另一示例。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细地描述一些示例实施例。关于分配给附图中的元件的参考标号，应当注意，即使相同的元件在不同的附图中示出，相同的元件将尽可能地由相同的参考标号指定。此外，在示例实施例的描述中，当认为公知的相关结构或功能的详细描述将导致对本公开的模糊解释时，将省略这种描述。
然而，应理解，并不意图将本公开限制于所公开的特定示例实施例。相反，示例实施例将覆盖落入示例实施例的范围内的所有修改、等同物和替代物。贯穿附图的描述，相同的标号表示相同的元件。
此外，在此可使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等的术语来描述组件。这些术语中的每个术语不用于限定相应组件的本质、顺序或次序，而仅用于将相应组件与其他组件区分开来。应当注意，如果在说明书中描述一个组件“连接”、“结合”或“接合”到另一组件，则尽管第一组件可直接连接、结合或接合到第二组件，但是第三组件可“连接”、“结合”和“接合”在第一组件与第二组件之间。
在此使用的术语仅为了描述特定实施例的目的，并不意图限制。如在此所使用的，除非上下文明确另有指示，否则单数形式也意图包括复数形式。还将理解，当在此使用术语“包括”和/或“包含”时，指定存在叙述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。
还应注意，在一些可选的实施方式中，所记载的功能/动作可不按附图中所示的顺序发生。例如，连续示出的两个附图实际上可根据所涉及的功能/动作基本同时执行，或者有时可以相反的顺序执行。
图1是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的示例的侧视图，图2是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的后视图。图3示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备辅助蹬离(push off)运动的示例。图4是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的与胫骨和地面相互作用的致动器的框图。
参照图1至图4，步行辅助设备1可被用户穿戴以辅助用户的步行。例如，用户U可以是人、动物或机器人。
步行辅助设备1可辅助用户U的蹬离运动。在蹬离运动中，用户U的站立腿几乎伸直，并且伸展踝部的运动具有向前推用户的重心的效果。步行辅助设备1可通过与地面和小腿相互作用来施加用于伸展踝部的力矩。步行辅助设备1可通过施加用于伸展踝部的力矩来辅助用户U的步行。
步行辅助设备1可不直接向踝关节A施加力来辅助用户U的步行。相反，步行辅助设备1可通过抬起脚跟而不是弯曲或伸展踝关节A来辅助步行。由于步行辅助设备1不直接向踝关节A施加力和/或力矩，因此驱动的中心可无需与踝关节A精确对准。尽管踝关节A与驱动的中心之间未对准，但是步行辅助设备1可通过使将被浪费的力最小化来有效地辅助步行。
步行辅助设备1可将力施加到地面上，并且可使用对该力的反作用力来辅助步行。步行辅助设备1可包括支架11(或者，可选地，近端支撑件)、脚底支撑件12(或者，可选地，远端支撑件)、致动器13、推动器14(或者，可选地，支柱(crutch))、可穿戴带15和垫(cushion)19。
推动器14可通过致动器13朝着地面移动来推地面。由于对由推动器14施加到地面的力的反作用，脚底支撑件12可向上移动以抬起用户U的脚后跟。
步行辅助设备1可具有围绕用户U的踝关节A的可用空间而不是牢固地固定踝关节A，以增强用户穿戴性。
支架11可设置在小腿上。例如，支架11可安装在小腿的前侧(即，胫骨)，或者安装在小腿的侧部，然而，示例实施例不限于此。例如，支架11可安装在小腿的后侧(即，腿肚)。支架11可支撑致动器13。
支架11可包括支架主体111、第一支架延伸部112和第二支架延伸部113。
支架主体111可被安装在用户的小腿上。支架主体111可具有沿着小腿的纵向方向拉长的形状。支架主体111可具有与小腿的形状对应的形状，并且可覆盖小腿的至少一部分。支架主体111的内表面可面对用户，致动器13可设置在支架主体111的外表面上。
第一支架延伸部112和第二支架延伸部113可从支架主体111延伸以覆盖小腿。例如，当支架主体111被安装在小腿的前侧时，第一支架延伸部112和第二支架延伸部113可形成为从支架主体111向后延伸。第一支架延伸部112可从支架主体111的一侧向后延伸，第二支架延伸部113可从支架主体111的另一侧向后延伸。第一支架延伸部112和第二支架延伸部113可彼此面对，并且可与支架主体111一起覆盖小腿的至少一部分。第一支架延伸部112和第二支架延伸部113可支撑脚底支撑件12的两个端部。第一支架延伸部112和第二支架延伸部113可在支架主体111设置在胫骨上的状态下执行辅助，使得脚底支撑件12可稳定地支撑脚的底部(例如，脚后跟)。由于第一支架延伸部112和第二支架延伸部113，脚底支撑件12可被形成为具有相对短的长度。此外，支架11的支撑脚底支撑件12的部分可被设计为向后延伸，因此，支架11的尺寸和步行辅助设备1的重量可被减小。
脚底支撑件12可连接到支架11，并可支撑用户的脚(例如，脚后跟)。当致动器13在蹬离运动中允许推动器14推地面时，支架11可被抬起，因此，脚底支撑件12也可被抬起，使得脚后跟可从地面被抬起。
脚底支撑件12的一端可连接到第一支架延伸部112，脚底支撑件12的另一端可连接到第二支架延伸部113。例如，脚底支撑件12可以是由柔韧材料(例如，织物)形成的具有相对低的弹性或不具有弹性的带子。在这个示例中，由于脚底支撑件12具有相对低的弹性或不具有弹性，从脚底支撑件12传递到脚的力的浪费可被减少(或者，可选地，防止)。此外，推动器14推地面的时间点与脚底支撑件12抬起脚的时间点之间的时间延迟(temporaldelay)可被减小，因此，可准确并容易地控制步行辅助。在另一示例中，脚底支撑件12可包括具有弹性的弹性体。
虽然脚底支撑件12具有包围脚(例如，脚后跟)的带状，但是示例实施例不限于此。脚底支撑件12可具有用于支撑脚底的所有形状。例如，脚底支撑件12可具有包括从支架11向下延伸的第一部分和沿与第一部分相交的方向延伸并支撑用户的脚底的第二部分的“L”的形状。例如，第一部分可以是由柔韧材料(例如，织物)形成的具有相对低的弹性或不具有弹性的带子，第二部分可以是由刚性材料(例如，塑料或金属)形成的板。
脚底支撑件12可具有能够使用各种方案(例如，带扣(buckle)或按扣(snapbutton))调节的长度。脚底支撑件12可容易地包围具有任何形状的鞋S。在上述结构中，可基于跖屈(plantar-flexion)角度最大化的脚趾离地(toe-off)状态来调节脚底支撑件12的长度。在这个示例中，虽然因为在蹬离运动中施加力，所以脚底支撑件12可被拉紧，但是因为在背屈(dorsi-flexion)运动中不施加力，所以脚底支撑件12可被相对松开。在以上结构中，步行辅助设备1可辅助步行，使得可在将用户的脚保持在自然角度的同时执行蹬离操作。
致动器13可使用各种方案产生用于操作推动器14的动力。例如，如图3和图7中所示，致动器13可允许推动器14同时执行平移和旋转。致动器13可设置在支架11上。致动器13可包括第一引导件131、第一杆132、第二引导件133和第二杆134。
致动器13还可包括产生用于驱动致动器13的动力的驱动源(未示出)。例如，驱动源可以是电机。根据其他示例实施例，驱动源12可包括由电能或由流体压力(诸如，液压或气压)操作的至少一个活塞或汽缸装置。驱动源可在支架11上。同时，与以上不同，驱动源可在与支架11间隔开的部分上，并通过另一动力传输装置(诸如，线缆、皮带或齿轮系)将动力传递到致动器13。
致动器13可连接到控制器(未示出)，并且控制器可连接到一个或多个传感器(未示出)，其中，一个或多个传感器被配置为感测各种环境因素(诸如，压力)。
控制器可包括处理器和存储器。存储器可包括非暂时性计算机可读介质。非暂时性计算机可读介质的示例包括：磁介质(诸如，硬盘、软盘和磁带)；光学介质(诸如，CD ROM盘和DVD)；磁光介质(诸如，光盘)；专门被配置为存储和执行程序指令的硬件装置(诸如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存等)。非暂时性计算机可读介质还可以是分布式网络，使得以分布式方式存储和执行程序指令。处理器可以是算术逻辑单元、数字信号处理器、微型计算机、现场可编程阵列、可编程逻辑单元、微处理器或能够以限定方式响应并执行指令的任何其他装置。存储器可包含当由处理器执行时将处理器配置为专用计算机的计算机可读代码。
例如，存储器可包含当由处理器执行时将处理器配置为专用计算机的计算机可读代码，以基于由传感器测量的数据确定步态，并指示致动器13在跖屈运动期间产生用于执行跖屈运动的动力并且在背屈运动期间不产生动力，使得在跖屈运动期间，步行辅助设备1可通过施加用于将外部推动器14推向地面的力来辅助步行，而不直接将力和/或力矩施加到用户的踝关节A。
第一引导件131可固定到支架11。第一引导件131可引导第一杆132的运动方向。第一杆132可相对于第一引导件131以单自由度(DOF)执行平移。例如，第一杆132可沿着第一引导件131的内壁或外壁滑动。第一杆132可连接到推动器14的第一部分。
第二引导件133可以可旋转地连接到支架11。例如，第二引导件133可以可旋转地连接到设置在支架11上的接合点J。第二引导件133与第一引导件131之间的相对角度可被改变。第二杆134可相对于第二引导件133以单DOF执行平移。例如，第二杆134可沿着第二引导件133的内壁或外壁滑动。第二杆134可连接到推动器14的第二部分。推动器14的第二部分可比推动器14的第一部分远离支架11。
第二杆134可以以比第一杆132的速度高的速度执行平移。第一杆132和第二杆134可以以不同的速度执行平移，因此，推动器14可相对于支架主体111同时执行平移和旋转。例如，推动器14可关于推动器14的远程运动中心(RCM)执行旋转。推动器14的RCM可围绕用户的踝关节A形成，然而，示例实施例不限于此。尽管推动器14的RCM未与踝关节A精确地对准，但是推动器14可不直接将力和/或力矩施加到踝关节A，使得用户的步行可被有效地辅助。
推动器14可推地面。推动器14可与地面相互作用。推动器14可从致动器13接收动力以推地面。例如，当推动器14推地面时，脚底支撑件12可由于其反作用而抬起用户的脚后跟。推动器14可以是纵向构件。推动器14可可与脚间隔开并与脚前面的一部分地面接触。推动器14可由刚性材料形成。推动器14在推地面时不会变形。
可穿戴带15可将支架11固定到用户的小腿。例如，可穿戴带15可包括沿着小腿的纵向方向分开的第一可穿戴带151和第二可穿戴带152。例如，第一可穿戴带151和第二可穿戴带152可设置在用户的腿肚的最厚部分的相对侧上。第一可穿戴带151可禁止(或者，可选地，防止)支架11从用户向下分开，第二可穿戴带152可禁止(或者，可选地，防止)支架11从用户向上分开。
垫19可设置在支架11的后侧，以减小在推动器14推地面的同时从支架11施加到用户的冲击。
图5是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的另一示例的侧视图，图6示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备辅助蹬离运动的另一示例。图7示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备在摆动阶段中支撑脚趾的示例，图8是示出根据至少一个示例实施例的推动器的立体图。
参照图5至图8，除了支架11、脚底支撑件12、致动器13、可穿戴带15和垫19之外，步行辅助设备2可包括推动器24、脚趾支撑件25和盖(cover)26。
推动器24可具有可调节的长度。例如，推动器24可包括第一子推动器241和第二子推动器242。第一子推动器241可连接到第一杆132和第二杆134并可进行操作。第二子推动器242可沿着第一子推动器241的内壁和/或外壁滑动。用户可通过调节第二子推动器242相对于第一子推动器241的相对位置来调节推动器24的长度。推动器24的长度可基于用户的脚的长度来调节。
脚趾支撑件25可连接到推动器24并从推动器24朝着用户的脚向后延伸，以支撑用户的脚趾。脚趾支撑件25可支撑处于摆动阶段中的脚趾，以抑制(或者，可选地，防止)用户跌倒。例如，脚趾支撑件25可比推动器24柔韧。脚趾支撑件25可在用户的蹬离操作期间变形，因此，用户的穿戴性可被增强。脚趾支撑件25可包括支撑件主体251和防滑构件252。
支撑件主体251可连接到推动器24并朝着用户的脚向后延伸。在一个示例中，支撑件主体251可具有柔性板的形状。在另一示例中，支撑件主体251可具有多个叉齿(prong)。
防滑构件252可设置在支撑件主体251上，以辅助用户的脚(鞋S)来禁止(或者，可选地，防止)脚在支撑件主体251上滑动。防滑构件252可包括具有高摩擦系数的材料。例如，防滑构件252可以是钩环紧固件或双面胶带(double-sided tape)。
盖26可连接到推动器24并从推动器24朝着用户的脚向后延伸，以覆盖脚的侧部的一部分。盖26可包括连接到推动器24的盖主体261、从盖主体261向后和向侧延伸的第一盖伸展部262以及从盖主体261向后和向侧延伸并面对第一盖伸展部262的第二盖伸展部263。例如，当步行辅助设备2穿戴在用户的右腿上时，第一盖伸展部262可覆盖用户的大脚趾的一侧，并且第二盖伸展部263可覆盖用户的小脚趾的一侧。
图9是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的另一示例的侧视图，图10示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备辅助蹬离运动的另一示例。
参照图9和图10，除了支架11、脚底支撑件12、可穿戴带15和垫19之外，步行辅助设备3可包括致动器33和推动器34。
致动器33可以是线性致动器。致动器33可安装在支架11上。致动器33可允许推动器34执行平移。
推动器34可从致动器33接收动力来以单DOF执行平移。例如，推动器34可从致动器33接收用于向下移动的力以推地面。推动器34可包括第一推动器部分341和第二推动器部分342。
第一推动器部分341可直接连接到致动器33并可执行往复平移。
第二推动器部分342可从第一推动器部分341向前弯曲并且可与地面接触。参照图9，当用户开始蹬离运动时，第二推动器部分342可从第一推动器部分341向前弯曲，因此，第二推动器部分342可与第一推动器部分341前面的地面接触。例如，第二推动器部分342可在用户的蹬离运动期间与用户的脚趾周围的地面接触。在以上构造中，尽管小移位，但是推动器34也可足够抬起脚底支撑件12。
图11是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的另一示例的侧视图，图12示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备辅助蹬离运动的另一示例。
参照图11和图12，除了支架11、脚底支撑件12、可穿戴带15和垫19之外，步行辅助设备3'可包括致动器33和推动器34'。
推动器34'可包括第三推动器部分341'和第四推动器部分342'。
第三推动器部分341'可直接连接到致动器33并可执行往复平移。
第四推动器部分342'可从第三推动器部分341'向后弯曲并可与地面接触。在这个示例中，辅助力作用的方向可最大程度地与穿过踝部的中心的胫骨的方向一致，因此，使用具有小的输出的致动器可有效地辅助用户的蹬离操作。
图13是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的另一示例的侧视图，图14示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备辅助蹬离运动的另一示例。
参照图13和图14，除了脚底支撑件12、多个可穿戴带15和垫19之外，步行辅助设备4可包括支架41、致动器43和推动器44。
支架41可设置在用户的小腿的侧部，然而，示例实施例不限于此。例如，支架41可设置在用户的胫骨上。
致动器43可产生旋转动力。例如，致动器43可以是电机等。
推动器44可从致动器43接收动力来以单DOF执行旋转。例如，推动器44可在通过致动器43沿顺时针方向旋转的同时推地面。当推动器44推地面时，脚底支撑件12可抬起用户的脚后跟。
以上已经描述了大量示例实施例。然而，应理解，可对这些示例实施例进行各种修改。例如，如果描述的技术以不同的顺序被执行，和/或如果描述的系统、架构、装置或电路中的组件以不同的方式被组合和/或由其他组件或它们的等同物替换或补充，则可实现合适的结果。因此，其他实施方式在权利要求的范围内。

Claims (15)

1.一种步行辅助设备，包括：
支架，被构造为安装在用户的小腿上；
脚底支撑件，连接到支架，脚底支撑件被构造为支撑用户的脚的脚底；
推动器，被构造为响应于传递到推动器的动力，相对于支架移动以推地面；
致动器，在支架上，致动器被构造为将动力传递到推动器；以及
脚趾支撑件，被构造为支撑用户的脚趾，
其中，推动器连接到脚趾支撑件，并且被构造为使脚趾支撑件相对于脚底支撑件移动。
2.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，推动器间接地连接到脚底支撑件。
3.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，脚底支撑件被构造为在推动器推地面的同时抬起脚的脚底。
4.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，推动器被构造为与脚间隔开。
5.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，致动器包括：
第一杆，能够相对于支架移动，第一杆被构造为支撑推动器的第一部分；以及
第二杆，能够以比第一杆的速度高的速度相对于支架移动，第二杆被构造为支撑推动器的第二部分。
6.根据权利要求5所述的步行辅助设备，其中，
第一杆被构造为相对于支架执行平移运动，
第二杆被构造为相对于支架执行平移运动和旋转运动。
7.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，
当用户穿戴所述步行辅助设备时，脚趾支撑件从推动器朝着用户的脚延伸。
8.根据权利要求7所述的步行辅助设备，其中，脚趾支撑件的材料比推动器的材料柔韧。
9.根据权利要求8所述的步行辅助设备，还包括：
盖，连接到推动器，使得当用户穿戴所述步行辅助设备时，盖从推动器朝着用户的脚延伸，盖被构造为覆盖用户的脚的侧部的一部分。
10.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，推动器被构造为：相对于支架以单自由度执行平移运动。
11.根据权利要求10所述的步行辅助设备，其中，推动器包括：
第一推动器部分，连接到致动器，第一推动器部分被构造为从致动器接收动力；以及
第二推动器部分，相对于第一推动器部分以一角度连接到第一推动器部分，第二推动器部分被构造为当用户穿戴所述步行辅助设备时接触地面。
12.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，推动器被构造为相对于支架以单自由度执行旋转运动。
13.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，脚底支撑件包括：第一端和第二端，第一端和第二端均连接到支架，使得脚底支撑件被构造为当用户穿戴所述步行辅助设备时包围用户的脚后跟。
14.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，推动器的长度能够调节。
15.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，支架包括：
支架主体，被构造为安装在小腿上；以及
支架延伸部，从支架主体朝着用户延伸以覆盖用户的小腿的至少一部分，支架延伸部被构造为支撑脚底支撑件。
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