JP7068553B2 - 関節に近接して位置決めされるように設計された装置及び上記装置を有する一般システム - Google Patents
関節に近接して位置決めされるように設計された装置及び上記装置を有する一般システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7068553B2 JP7068553B2 JP2021523398A JP2021523398A JP7068553B2 JP 7068553 B2 JP7068553 B2 JP 7068553B2 JP 2021523398 A JP2021523398 A JP 2021523398A JP 2021523398 A JP2021523398 A JP 2021523398A JP 7068553 B2 JP7068553 B2 JP 7068553B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- interface
- chamber
- user
- joint
- output rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 claims description 14
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 9
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 claims description 8
- 239000011554 ferrofluid Substances 0.000 claims description 6
- 210000002303 tibia Anatomy 0.000 description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 239000011553 magnetic fluid Substances 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/02—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/024—Knee
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/0266—Foot
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/008—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
- B25J9/144—Linear actuators
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/14—Characterised by the construction of the motor unit of the straight-cylinder type
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1238—Driving means with hydraulic or pneumatic drive
- A61H2201/1246—Driving means with hydraulic or pneumatic drive by piston-cylinder systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/14—Special force transmission means, i.e. between the driving means and the interface with the user
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Robotics (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Prostheses (AREA)
- Actuator (AREA)
Description
Claims (15)
- 2つの部分の間において関節の近傍に位置決めするための装置であって、
前記装置は、前記2つの部分の内の第1の部分によって担持される第1のインターフェイス(11)と、前記2つの部分の内の第2の部分によって担持される第2のインターフェイス(12)とを備え、前記装置は、前記第1のインターフェイスと前記第2のインターフェイスとの間の少なくとも1つの接続部(9)を有する、2つの部分の間の関節の近傍に位置決めするための装置において、
前記少なくとも1つの接続部は、フローティングピストン(23)によって共に接続される2つのチャンバ(21、22)を有する二重シリンダ(10)を備え、前記2つのチャンバの内の第1のチャンバは前記第1のインターフェイスに接続されており、前記2つのチャンバの内の第2のチャンバは前記二重シリンダの出力ロッド(26)に接続されており、前記出力ロッド(26)は、前記第2のインターフェイスに接続されており、前記第2のチャンバは、使用時において前記フローティングピストンを介して前記第1のチャンバに対して移動し、これにより、前記出力ロッドが前記関節の前記第2の部分を前記関節の前記第1の部分に対して移動させることができる、2つの部分の間の関節の近傍に位置決めするための装置。 - 前記出力ロッド(26)は、前記第2のインターフェイス(12)上に直接的に取り付けられている、請求項1に記載の装置。
- 前記出力ロッド(26)は、前記第2のインターフェイス(12)にヒンジ結合される、請求項2に記載の装置。
- 前記出力ロッド(26)は、前記第2のチャンバ(22)に固定された状態で締結されている、請求項1~3のいずれか一項に記載の装置。
- 前記装置は、前記第1のチャンバに対する前記第2のチャンバの摺動を案内するための少なくとも1つのガイドを有する、請求項1~4のいずれか一項に記載の装置。
- 前記ガイドは、少なくとも1つのブッシュ及びガイド軸のアセンブリを備える、請求項5に記載の装置。
- 前記第1のチャンバ(21)に対する前記第2のチャンバ(22)の摺動を案内する2つのガイドを有し、前記2つのガイドは前記二重シリンダ(10)の両側に配置されている、請求項5又は6に記載の装置。
- 前記摺動を案内するためのガイドは、前記二重シリンダの外側にある、請求項5~7のいずれか一項に記載の装置。
- 前記装置は、関連部分に沿った前記第1のインターフェイス(11)の望ましくない摺動を回避するための少なくとも1つの二次接続部(28)を有する、請求項1~8のいずれか一項に記載の装置。
- 前記二次接続部は、前記第1のインターフェイス及び前記第2のインターフェイスの内の少なくとも1つにその2つの端部の内の少なくとも1つで固定された状態で締結されたバー(29)を有する、請求項9に記載の装置。
- 前記二次接続部は、前記第1のインターフェイス及び前記第2のインターフェイスの内の少なくとも1つにその2つの端部の内の少なくとも1つでヒンジ結合された接続ロッドを備える、請求項9に記載の装置。
- 前記装置は、使用時に使用者の足首の近傍において位置決めされるように整形されており、前記第1のインターフェイス(11)は、前記使用者の脛上に位置決めされ、前記第2のインターフェイス(12)は、前記使用者の足の上に位置決めされる、請求項1~11のいずれか一項に記載の装置。
- 前記第2のインターフェイス(12)は、使用者のブーツのソールと接触するように整形されている、請求項12に記載の装置。
- 請求項1~13のいずれか一項に記載の装置と、前記装置に流体を供給するための電源ユニット(3)とを備えるシステム。
- 前記電源ユニットは、少なくとも1つの磁性流体クラッチ(33、34)を有する、請求項14に記載のシステム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1860006A FR3087694B1 (fr) | 2018-10-29 | 2018-10-29 | Dispositif destine a etre positionne a proximite d’une articulation et systeme general comportant un tel dispositif |
FR1860006 | 2018-10-29 | ||
PCT/EP2019/079398 WO2020089169A1 (fr) | 2018-10-29 | 2019-10-28 | Dispositif destine a etre positionne a proximite d'une articulation et systeme general comportant un tel dispositif |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021534994A JP2021534994A (ja) | 2021-12-16 |
JP7068553B2 true JP7068553B2 (ja) | 2022-05-16 |
Family
ID=65444144
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021523398A Active JP7068553B2 (ja) | 2018-10-29 | 2019-10-28 | 関節に近接して位置決めされるように設計された装置及び上記装置を有する一般システム |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210355970A1 (ja) |
EP (1) | EP3873701B1 (ja) |
JP (1) | JP7068553B2 (ja) |
KR (1) | KR102336585B1 (ja) |
CN (1) | CN112969556B (ja) |
CA (1) | CA3117753C (ja) |
FR (1) | FR3087694B1 (ja) |
IL (1) | IL282616B (ja) |
WO (1) | WO2020089169A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3125454B1 (fr) | 2021-07-21 | 2023-11-17 | Safran Electronics & Defense | Systeme d’assistance portatif et appareil correspondant |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018105470A1 (ja) | 2016-12-07 | 2018-06-14 | 圭治郎 山本 | アクチュエータ装置及び関節運動アシスト装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10139536A1 (de) * | 2001-08-10 | 2003-02-20 | Bosch Rexroth Ag | Hydraulische Antriebsvorrichtung, insbesondere zur Rotorblattverstellung an einer Windkraftanlage |
FR2842412B1 (fr) * | 2002-07-19 | 2005-05-06 | Gerald Lefort | Orthese dynamique |
US7628766B1 (en) * | 2003-10-29 | 2009-12-08 | The Regents Of The University Of California | Lower extremity enhancer |
AU2006206394B2 (en) * | 2005-01-18 | 2011-10-13 | The Regents Of The University Of California | Low power lower extremity exoskeleton |
DE102008027655B3 (de) * | 2008-06-10 | 2010-01-07 | Festo Ag & Co. Kg | Fluidbetätigte Antriebsvorrichtung |
WO2010036791A1 (en) * | 2008-09-24 | 2010-04-01 | Berkeley Bionics | Hip and knee actuation systems for lower limb orthotic devices |
CN105798893B (zh) * | 2016-06-03 | 2017-09-12 | 河北工业大学 | 一种辅助负重人体下肢外骨骼 |
KR20180076139A (ko) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 삼성전자주식회사 | 운동 보조 장치 |
CN108331797B (zh) * | 2018-03-28 | 2023-12-08 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | 一种抛沙灭火车进料装置用油缸 |
-
2018
- 2018-10-29 FR FR1860006A patent/FR3087694B1/fr active Active
-
2019
- 2019-10-28 JP JP2021523398A patent/JP7068553B2/ja active Active
- 2019-10-28 US US17/289,654 patent/US20210355970A1/en not_active Abandoned
- 2019-10-28 WO PCT/EP2019/079398 patent/WO2020089169A1/fr unknown
- 2019-10-28 CN CN201980072019.8A patent/CN112969556B/zh active Active
- 2019-10-28 EP EP19790244.8A patent/EP3873701B1/fr active Active
- 2019-10-28 CA CA3117753A patent/CA3117753C/fr active Active
- 2019-10-28 KR KR1020217016271A patent/KR102336585B1/ko active IP Right Grant
-
2021
- 2021-04-25 IL IL282616A patent/IL282616B/en unknown
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018105470A1 (ja) | 2016-12-07 | 2018-06-14 | 圭治郎 山本 | アクチュエータ装置及び関節運動アシスト装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA3117753A1 (fr) | 2020-05-07 |
EP3873701B1 (fr) | 2022-10-12 |
FR3087694B1 (fr) | 2020-11-13 |
US20210355970A1 (en) | 2021-11-18 |
WO2020089169A1 (fr) | 2020-05-07 |
CN112969556A (zh) | 2021-06-15 |
IL282616A (en) | 2021-06-30 |
CA3117753C (fr) | 2022-03-15 |
FR3087694A1 (fr) | 2020-05-01 |
KR102336585B1 (ko) | 2021-12-09 |
EP3873701A1 (fr) | 2021-09-08 |
JP2021534994A (ja) | 2021-12-16 |
IL282616B (en) | 2022-01-01 |
CN112969556B (zh) | 2022-07-22 |
KR20210098453A (ko) | 2021-08-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101961401B1 (ko) | 외골격 구조물용 등 모듈 | |
KR101953324B1 (ko) | 외골격 구조물용 어깨 모듈 | |
KR102250260B1 (ko) | 연결 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 | |
KR101953323B1 (ko) | 사용자의 근력을 보조하는 모듈형 외골격 구조물 | |
CN107773389B (zh) | 运动辅助设备 | |
KR101961400B1 (ko) | 외골격 구조물용 발 모듈 | |
JP2007097636A (ja) | 筋力補助装置 | |
JP6791715B2 (ja) | ジョイントアセンブリ及びこれを含む運動補助装置 | |
KR20180112774A (ko) | 사용자의 근력을 보조하는 외골격 구조물 | |
CN110300642B (zh) | 便于在行走或跑步时承载载荷的外骨骼结构的连接装置 | |
CN111037535B (zh) | 步行辅助设备 | |
KR101912920B1 (ko) | 착용형 하지 보행 재활 로봇용 발목 모듈 | |
EP3954351A1 (en) | Ankle-assisted exoskeleton device | |
US20190314978A1 (en) | Four-bar parallel actuated architecture for exoskeleton | |
JP2014223195A (ja) | 歩行支援装置 | |
JP7068553B2 (ja) | 関節に近接して位置決めされるように設計された装置及び上記装置を有する一般システム | |
KR102352338B1 (ko) | 연결 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 | |
US11752618B2 (en) | Compact device designed to be positioned close to a joint and general system comprising such a compact device | |
KR102633470B1 (ko) | 착용형 보조장치 | |
KR102556920B1 (ko) | 운동 보조 장치 | |
Kim et al. | Design of a cable-driven ankle rehabilitation system (C-DARS) | |
Szykiedans | Kinematic interactions between orthotic robot and a human | |
JP2005095523A (ja) | 人体運動補助装置 | |
KR20140005279U (ko) | 재구성 가능한 발목 외골격 디바이스 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210604 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20210604 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220304 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220329 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220428 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7068553 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |