CN111036631B - 一种自喷淋智能管道检测清污机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及管道机器人技术领域，且公开了一种自喷淋智能管道检测清污机器人，包括机体，所述机体的顶部固定安装有控制器。该自喷淋智能管道检测清污机器人，先对应管道口径启动电动推杆，将推板向机体左侧推动，带动转杆沿着通孔移动，在铰链的辅助下，拉动右侧上支臂和下支臂向中间靠近，从而将上下两侧的上支臂和下支臂之间的夹角增大，使两个滚轮之间的距离减小，然后有滚轮贴合管壁将机体塞入管道，再启动双输出轴电机，带动刮板转动，并通过履带使滚轮传动，沿着管壁移动，再由输水管向连接盘通水，沿着支管进入到安装板，最终由喷头喷向管壁，而机体移动刮板对喷淋冲洗过后的管壁进行清理，达到了预调、清洗安全系数高的目的。

Description

一种自喷淋智能管道检测清污机器人
技术领域
本发明涉及管道机器人技术领域，具体为一种自喷淋智能管道检测清污机器人。
背景技术
管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电和仪一体化系统，管道清污机器人属于管道机器人的一种。
根据中国专利CN106944432A一种管道清洁机器人，具有根据管道内污垢种类，可实时自动切换所用的刷子，而且清理直径也可以实时改变，但该机器人的前后行走机构的大小是无法变动，在清理的时候需要进行组装预调，并且清理只是通过刷子进行清理，很容易对管壁造成刮伤，破坏内胆，为了解决上述问题我们提出了一种自喷淋智能管道检测清污机器人。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种自喷淋智能管道检测清污机器人，具备预调、清洗安全系数高等优点，解决了该机器人的前后行走机构的大小是无法变动，在清理的时候需要进行组装预调，并且清理只是通过刷子进行清理，很容易对管壁造成刮伤，破坏内胆的问题。
(二)技术方案
为实现上述预调、清洗安全系数高目的，本发明提供如下技术方案：一种自喷淋智能管道检测清污机器人，包括机体，所述机体的顶部固定安装有控制器，所述机体的顶部固定安装有蓄电池，所述机体的内部固定安装有隔板，所述机体的内部固定安装有安装座，所述安装座的顶部固定安装有双输出轴电机，所述安装座的顶部固定安装有与双输出轴电机固定连接的减速箱，所述隔板的左侧固定安装有电动推杆，所述电动推杆的输出端固定安装有与机体活动连接的推板，所述机体的正面和背面均开设有通孔，所述机体的正面和背面均固定安装有位于通孔上下两侧的防护板，所述推板的正面和背面均活动安装有转杆，所述转杆延伸至通孔外侧的一端固定安装有转盘，机体的正面和背面均活动安装有轴杆，所述轴杆与转杆的外侧壁均套接有上支臂，所述轴杆和转杆的外侧壁均套接有下支臂，所述上支臂和下支臂之间固定安装有铰链，所述铰链的正面和背面均活动安装有滚轮，所述减速箱、转盘和滚轮之间传动连接有履带，所述机体的右侧固定安装有套筒，所述套筒的内部固定安装有连接盘，所述连接盘延伸至套筒右侧的一端活动安装有刮板，所述双输出轴电机的输出端固定安装有连接杆，所述刮板的内部固定安装有与连接杆固定连接的连接盘座，所述连接盘的内部固定安装有支管，所述刮板的右侧活动安装有底板，所述底板的右侧固定安装有输水管，所述机体的左侧固定安装有安装盘，所述安装盘的左侧固定安装有与支管连通的喷头。
优选的，所述蓄电池位于控制器右侧，所述蓄电池与控制器电连接。
优选的，所述安装座位于隔板的右侧，所述减速箱位于双输出轴电机与隔板之间。
优选的，相邻两个所述防护板之间的距离等于转杆的直径，两个所述转盘位于防护板与机体相背的一侧。
优选的，左侧所述上支臂和下支臂位于转盘与防护板之间，所述上支臂和下支臂交替排列。
优选的，所述履带的数量为四个，且履带均匀分布于上下两侧滚轮之间。
优选的，所述连接盘座呈网盘状，所述连接盘通过连接盘座与输水管连通。
优选的，所述支管远离连接盘的一端依次贯穿隔板和机体左侧壁，所述推板的外侧壁开设有凹槽，所述凹槽与支管相适配。
优选的，所述安装盘的内部设置有空腔，所述支管通过安装盘与喷头连通。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种自喷淋智能管道检测清污机器人，具备以下有益效果：
1、该自喷淋智能管道检测清污机器人，通过设置机体，在进行管道清污的时候，先对应管道口径启动电动推杆，将推板向机体左侧推动，带动转杆沿着通孔移动，推动左侧上支臂和下支臂向内收缩，在铰链的辅助下，拉动右侧上支臂和下支臂向中间靠近，从而将上下两侧的上支臂和下支臂之间的夹角增大，使两个滚轮之间的距离减小，然后有滚轮贴合管壁将机体塞入管道，再启动双输出轴电机，带动刮板转动，并通过履带使滚轮传动，沿着管壁移动，再由输水管向连接盘通水，沿着支管进入到安装板，最终由喷头喷向管壁，而机体移动刮板对喷淋冲洗过后的管壁进行清理，通过这样的方式，达到了预调、清洗安全系数高的目的。
2、该自喷淋智能管道检测清污机器人，通过设置机体，在机体在管道内移动进行清理的时候，喷头喷出的水对管壁冲洗，冲刷掉的污垢滴落到机体上，沿着机体的外侧壁流动至防护板，最终掉落掉管道底部，由这样对通孔形成防护，避免水渍进入到机体内部，而双输出轴电机带动刮板在连接盘的辅助下转动，并随着机体向前移动，这样的清理的方式，避免刮板不同刮污，造成污物对准，影响刮板对管壁的清理。
附图说明
图1为本发明提出的一种自喷淋智能管道检测清污机器人结构主视图；
图2为本发明提出的一种自喷淋智能管道检测清污机器人机体剖视图；
图3为本发明提出的一种自喷淋智能管道检测清污机器人A处结构放大图。
图中：1机体、2控制器、3蓄电池、4隔板、5安装座、6双输出轴电机、7减速箱、8电动推杆、9推板、10通孔、11防护板、12转杆、13转盘、14轴杆、15上支臂、16下支臂、17铰链、18滚轮、19履带、20套筒、21连接盘、22刮板、23连接杆、24连接盘座、25支管、26底板、27输水管、28安装盘、29喷头。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，一种自喷淋智能管道检测清污机器人，包括机体1，机体1的顶部固定安装有控制器2，机体1的顶部固定安装有蓄电池3，蓄电池3位于控制器2右侧，蓄电池3与控制器2电连接，机体1的内部固定安装有隔板4，机体1的内部固定安装有安装座5，安装座5的顶部固定安装有双输出轴电机6，安装座5的顶部固定安装有与双输出轴电机6固定连接的减速箱7，安装座5位于隔板4的右侧，减速箱7位于双输出轴电机6与隔板4之间，隔板4的左侧固定安装有电动推杆8，电动推杆8的输出端固定安装有与机体1活动连接的推板9，机体1的正面和背面均开设有通孔10，机体1的正面和背面均固定安装有位于通孔10上下两侧的防护板11，推板9的正面和背面均活动安装有转杆12，转杆12延伸至通孔10外侧的一端固定安装有转盘13，相邻两个防护板11之间的距离等于转杆12的直径，两个转盘13位于防护板11与机体1相背的一侧，机体1的正面和背面均活动安装有轴杆14，轴杆14与转杆12的外侧壁均套接有上支臂15，轴杆14和转杆12的外侧壁均套接有下支臂16，左侧上支臂15和下支臂16位于转盘13与防护板11之间，上支臂15和下支臂16交替排列，上支臂15和下支臂16之间固定安装有铰链17，铰链17的正面和背面均活动安装有滚轮18，减速箱7、转盘13和滚轮18之间传动连接有履带19，履带19的数量为四个，且履带19均匀分布于上下两侧滚轮18之间，机体1的右侧固定安装有套筒20，套筒20的内部固定安装有连接盘21，连接盘21延伸至套筒20右侧的一端活动安装有刮板22，双输出轴电机6的输出端固定安装有连接杆23，刮板22的内部固定安装有与连接杆23固定连接的连接盘座24，连接盘座24呈网盘状，连接盘21通过连接盘座24与输水管27连通，连接盘21的内部固定安装有支管25，支管25远离连接盘21的一端依次贯穿隔板4和机体1左侧壁，推板9的外侧壁开设有凹槽，凹槽与支管25相适配，刮板22的右侧活动安装有底板26，底板26的右侧固定安装有输水管27，机体1的左侧固定安装有安装盘28，安装盘28的左侧固定安装有与支管25连通的喷头29，安装盘28的内部设置有空腔，支管25通过安装盘28与喷头29连通，通过设置机体1，在进行管道清污的时候，先对应管道口径启动电动推杆8，将推板9向机体1左侧推动，带动转杆12沿着通孔10移动，推动左侧上支臂15和下支臂16向内收缩，在铰链17的辅助下，拉动右侧上支臂15和下支臂16向中间靠近，从而将上下两侧的上支臂15和下支臂16之间的夹角增大，使两个滚轮18之间的距离减小，然后有滚轮18贴合管壁将机体1塞入管道，再启动双输出轴电机6，带动刮板22转动，并通过履带19使滚轮18传动，沿着管壁移动，再由输水管27向连接盘21通水，沿着支管25进入到安装板28，最终由喷头29喷向管壁，而机体1移动刮板22对喷淋冲洗过后的管壁进行清理，通过这样的方式，达到了预调、清洗安全系数高的目的。
综上所述，该自喷淋智能管道检测清污机器人，通过设置机体1，在进行管道清污的时候，先对应管道口径启动电动推杆8，将将推板9向机体1左侧推动，带动转杆12沿着通孔10移动，推动左侧上支臂15和下支臂16向内收缩，在铰链17的辅助下，拉动右侧上支臂15和下支臂16向中间靠近，从而将上下两侧的上支臂15和下支臂16之间的夹角增大，使两个滚轮18之间的距离减小，然后有滚轮18贴合管壁将机体1塞入管道，再启动双输出轴电机6，带动刮板22转动，并通过履带19使滚轮18传动，沿着管壁移动，再由输水管27向连接盘21通水，沿着支管25进入到安装板28，最终由喷头29喷向管壁，而机体1移动刮板22对喷淋冲洗过后的管壁进行清理，通过这样的方式，达到了预调、清洗安全系数高的目的，通过设置机体1，在机体1在管道内移动进行清理的时候，喷头29喷出的水对管壁冲洗，冲刷掉的污垢滴落到机体1上，沿着机体1的外侧壁流动至防护板11，最终掉落掉管道底部，由这样对通孔10形成防护，避免水渍进入到机体1内部，而双输出轴电机6带动刮板22在连接盘21的辅助下转动，并随着机体1向前移动，这样的清理的方式，避免刮板22不同刮污，造成污物对准，影响刮板22对管壁的清理，解决了该机器人的前后行走机构的大小是无法变动，在清理的时候需要进行组装预调，并且清理只是通过刷子进行清理，很容易对管壁造成刮伤，破坏内胆的问题。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种自喷淋智能管道检测清污机器人，包括机体(1)，其特征在于：所述机体(1)的顶部固定安装有控制器(2)，所述机体(1)的顶部固定安装有蓄电池(3)，所述机体(1)的内部固定安装有隔板(4)，所述机体(1)的内部固定安装有安装座(5)，所述安装座(5)的顶部固定安装有双输出轴电机(6)，所述安装座(5)的顶部固定安装有与双输出轴电机(6)固定连接的减速箱(7)，所述隔板(4)的左侧固定安装有电动推杆(8)，所述电动推杆(8)的输出端固定安装有与机体(1)活动连接的推板(9)，所述机体(1)的正面和背面均开设有通孔(10)，所述机体(1)的正面和背面均固定安装有位于通孔(10)上下两侧的防护板(11)，所述推板(9)的正面和背面均活动安装有转杆(12)，所述转杆(12)延伸至通孔(10)外侧的一端固定安装有转盘(13)，机体(1)的正面和背面均活动安装有轴杆(14)，所述轴杆(14)与转杆(12)的外侧壁均套接有上支臂(15)，所述轴杆(14)和转杆(12)的外侧壁均套接有下支臂(16)，所述上支臂(15)和下支臂(16)之间固定安装有铰链(17)，所述铰链(17)的正面和背面均活动安装有滚轮(18)，所述减速箱(7)、转盘(13)和滚轮(18)之间传动连接有履带(19)，所述机体(1)的右侧固定安装有套筒(20)，所述套筒(20)的内部固定安装有连接盘(21)，所述连接盘(21)延伸至套筒(20)右侧的一端活动安装有刮板(22)，所述双输出轴电机(6)的输出端固定安装有连接杆(23)，所述刮板(22)的内部固定安装有与连接杆(23)固定连接的连接盘座(24)，所述连接盘(21)的内部固定安装有支管(25)，所述刮板(22)的右侧活动安装有底板(26)，所述底板(26)的右侧固定安装有输水管(27)，所述机体(1)的左侧固定安装有安装盘(28)，所述安装盘(28)的左侧固定安装有与支管(25)连通的喷头(29)。
2.根据权利要求1所述的一种自喷淋智能管道检测清污机器人，其特征在于：所述蓄电池(3)位于控制器(2)右侧，所述蓄电池(3)与控制器(2)电连接。
3.根据权利要求1所述的一种自喷淋智能管道检测清污机器人，其特征在于：所述安装座(5)位于隔板(4)的右侧，所述减速箱(7)位于双输出轴电机(6)与隔板(4)之间。
4.根据权利要求1所述的一种自喷淋智能管道检测清污机器人，其特征在于：相邻两个所述防护板(11)之间的距离等于转杆(12)的直径，两个所述转盘(13)位于防护板(11)与机体(1)相背的一侧。
5.根据权利要求1所述的一种自喷淋智能管道检测清污机器人，其特征在于：左侧所述上支臂(15)和下支臂(16)位于转盘(13)与防护板(11)之间，所述上支臂(15)和下支臂(16)交替排列。
6.根据权利要求1所述的一种自喷淋智能管道检测清污机器人，其特征在于：所述履带(19)的数量为四个，且履带(19)均匀分布于上下两侧滚轮(18)之间。
7.根据权利要求1所述的一种自喷淋智能管道检测清污机器人，其特征在于：所述连接盘座(24)呈网盘状，所述连接盘(21)通过连接盘座(24)与输水管(27)连通。
8.根据权利要求1所述的一种自喷淋智能管道检测清污机器人，其特征在于：所述支管(25)远离连接盘(21)的一端依次贯穿隔板(4)和机体(1)左侧壁，所述推板(9)的外侧壁开设有凹槽，所述凹槽与支管(25)相适配。
9.根据权利要求1所述的一种自喷淋智能管道检测清污机器人，其特征在于：所述安装盘(28)的内部设置有空腔，所述支管(25)通过安装盘(28)与喷头(29)连通。
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