CN111026130B - Agv定位偏差修正的控制方法、装置及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV定位偏差修正的控制方法，包括：在确认移动机器人到达对接点时，通过位置检测模块获取所述移动机器人与对接点的位置信息，所述位置信息包括位移距离及光电恒距归零控制信息；以所述位置信息确认所述移动机器人的位置参数，根据所述位置参数确定所述移动机器人的位置偏差；根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置。本发明还公开了一种装置及可读存储介质。本发明通过在AGV车体安装固定距离的位置检测模块检测移动机器人与对接点的位置信息，以位置信息计算移动机器人的位置偏差进而修正移动机器人的位置，实现了无需加装视觉装置的移动机器人基于对接点的位置偏差修正的有益效果。

Description

AGV定位偏差修正的控制方法、装置及可读存储介质

技术领域

本发明涉及AGV车体位置检查的技术领域，尤其涉及一种AGV定位偏差修正的控制方法、装置及可读存储介质。

背景技术

随着AGV的在智能物流仓储等自动化产线广泛应用，在不同场景中，有AGV背负机械臂高精度定位对接的需求。而现有实现定位的方式需在机械臂加装视觉设备实现，但视觉设备需要加装相机、光源及对应的控制器实现，其空间占用率高和成本较高不利于推广。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种AGV定位偏差修正的控制方法、装置及可读存储介质，旨在解决现有实现定位的方式需在机械臂加装视觉设备实现，但现有视觉设备需要加装相机、光源及对应的控制器实现，其空间占用率高和成本较高不利于推广的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种AGV定位偏差修正的控制方法，所述AGV定位偏差修正的控制方法包括以下内容：

在确认移动机器人到达对接点时，通过位置检测模块获取所述移动机器人与对接点的位置信息，所述位置信息包括位移距离及光电恒距归零控制信息；

以所述位置信息确认所述移动机器人的位置参数，根据所述位置参数确定所述移动机器人的位置偏差；

根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置。

可选地，所述位置检测模块包括：漫反射光电传感器及测距传感器。

可选地，所述位置参数包括坐标参数及角度参数。

可选地，所述位置偏差包括：行进方向偏差、横向对接偏差及姿态角度误差。

可选地，所述根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置的步骤，还包括：

根据所述位置偏差计算所述移动机器人的车体补偿位置；

以所述车体补偿位置修正所述移动机器人的位置。

可选地，所述根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置的步骤之前，还包括：

确认基于所述移动机器人的位置偏差是否可自行修正；

在确认所述移动机器人的位置偏差可自行修正时，执行根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置的步骤。

可选地，所述确认基于所述移动机器人的位置偏差是否可自行修正的步骤之后，还包括：

在确认基于所述移动机器人的位置偏差不可自行修正时，输出移动机器人位置异常的警示信息。

可选地，所述确认基于所述移动机器人的位置偏差是否可自行修正的步骤，包括：

基于所述位置偏差与预设的偏差阈值比对，根据比对结果确认所述移动机器人的位置偏差是否可自行修正；

在确认所述位置偏差处于所述偏差阈值范围内时，确认所述移动机器人的位置偏差可自行修正。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种AGV定位偏差修正的控制装置，所述AGV定位偏差修正的控制装置包括：存储器、处理器，所述存储器上存储有能够被处理器调用的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述AGV定位偏差修正的控制方法的步骤。

本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有AGV定位偏差修正的控制程序，所述AGV定位偏差修正的控制程序被处理器执行时实现如上所述AGV定位偏差修正的控制方法的步骤。

本发明实施例提出的一种AGV定位偏差修正的控制方法，在确认移动机器人到达对接点时，通过位置检测模块获取所述移动机器人与对接点的位置信息，所述位置信息包括位移距离及光电恒距归零控制信息；以所述位置信息确认所述移动机器人的位置参数，根据所述位置参数确定所述移动机器人的位置偏差；根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置。本发明通过在AGV车体安装固定距离的位置检测模块检测移动机器人与对接点的位置信息，以位置信息计算移动机器人的位置偏差进而修正移动机器人的位置，实现了无需加装视觉装置的移动机器人基于对接点的位置偏差修正的有益效果。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端\装置结构示意图；

图2为本发明AGV定位偏差修正的控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为移动机器人激光位移传感器安装示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：在确认移动机器人到达对接点时，通过位置检测模块获取所述移动机器人与对接点的位置信息，所述位置信息包括位移距离及光电恒距归零控制信息；以所述位置信息确认所述移动机器人的位置参数，根据所述位置参数确定所述移动机器人的位置偏差；根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置。

由于现有实现定位的方式需在机械臂加装视觉设备实现，但现有视觉设备需要加装相机、光源及对应的控制器实现，其空间占用率高和成本较高不利于推广的技术问题。

本发明提供一种解决方案，通过在AGV车体安装固定距离的位置检测模块检测移动机器人与对接点的位置信息，以位置信息计算移动机器人的位置偏差进而修正移动机器人的位置，实现了无需加装视觉装置的移动机器人基于对接点的位置偏差修正的有益效果。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端可以是具备可以是PC、智能手机、平板电脑、电子书阅读器，便携计算机等可移动式或不可移动式终端设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及AGV定位偏差修正的控制程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的AGV定位偏差修正的控制程序，并执行以下操作：

在确认移动机器人到达对接点时，通过位置检测模块获取所述移动机器人与对接点的位置信息，所述位置信息包括位移距离及光电恒距归零控制信息；

以所述位置信息确认所述移动机器人的位置参数，根据所述位置参数确定所述移动机器人的位置偏差；

根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的AGV定位偏差修正的控制程序，还执行以下操作：

所述位置检测模块包括：漫反射光电传感器及测距传感器。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的AGV定位偏差修正的控制程序，还执行以下操作：

所述位置参数包括坐标参数及角度参数。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的AGV定位偏差修正的控制程序，还执行以下操作：

所述位置偏差包括：行进方向偏差、横向对接偏差及姿态角度误差。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的AGV定位偏差修正的控制程序，还执行以下操作：

根据所述位置偏差计算所述移动机器人的车体补偿位置；

以所述车体补偿位置修正所述移动机器人的位置。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的AGV定位偏差修正的控制程序，还执行以下操作：

确认基于所述移动机器人的位置偏差是否可自行修正；

在确认所述移动机器人的位置偏差可自行修正时，执行根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置的步骤。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的AGV定位偏差修正的控制程序，还执行以下操作：

在确认基于所述移动机器人的位置偏差不可自行修正时，输出移动机器人位置异常的警示信息。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的AGV定位偏差修正的控制程序，还执行以下操作：

基于所述位置偏差与预设的偏差阈值比对，根据比对结果确认所述移动机器人的位置偏差是否可自行修正；

在确认所述位置偏差处于所述偏差阈值范围内时，确认所述移动机器人的位置偏差可自行修正。

参照图2，图2为本发明AGV定位偏差修正的控制方法第一实施例的流程示意图，所述AGV定位偏差修正的控制方法包括：

步骤S10，在确认移动机器人到达对接点时，通过位置检测模块获取所述移动机器人与对接点的位置信息，所述位置信息包括位移距离及光电恒距归零控制信息；

根据当前移动机器人的使用操作，在所述移动机器人的本体安装固定距离的漫反射光电传感器以及两路激光位移传感器形成位置检测模块检测当前的移动机器人位置信息，如图3所示，图3为移动机器人位置对接示意图；在图3中，A1、A2为测距传感器,分别测出与参考点T1反光贴L1和L2的距离；B1和B2为漫反射光电传感器，车子到位后前后慢速移动，参考T2反光贴的零位，触发归零控制逻辑，B1检测到T2后，AGV以V1速度往Y-方向移动，直到B1检测不到T2后停止，以V2速度往Y+方向移动，直到B1检测到T2一瞬间立即停止。(已将Y轴偏差补偿完毕)然后触发A1和A2激光位移传感器测量与T1的距离L1和L2，将得到的L1和L2的数据根据传感器安装相对位置建模，得到AGV与对接平台的X轴偏差与θ偏差，通过背负工装的执行机构补偿偏差。即所述激光位移传感器检测与对接点的位置信息，所述位置信息包括位移距离及光电恒距归零控制信息。如此，在通过激光位移传感器检测移动机器人到达对接点时，通过位置检测模块获取所述移动机器人与对接点的位置信息。另外，在通过激光传感器检测移动机器人与对接点的位置信息时，需确认所述移动机器人已到达所述对接点。在实际应用中，确认所述移动机器人是否到达对接点的确认方式，可通过当前移动机器人的已实现的确定对接点位置到达确认方式决定；或者以所述激光位移传感器检测到的与对接点的相隔距离确认所述移动机器人是否到达所述对接点，其确认方式可通过设置位置阈值进行确认，例如在激光位移传感器检测到当前与对接点的相隔距离小于或等于预设距离时，确认所述移动机器人已到达对接点。

步骤S20，以所述位置信息确认所述移动机器人的位置参数，根据所述位置参数确定所述移动机器人的位置偏差；

根据获取到的所述移动机器人与对接点的位置信息，以所述位置信息的为参数计算所述移动机器人的位置参数，根据移动机器人的应用状态，根据所述位置信息所计算到的所述移动机器人的位置参数，其中，所述位置参数包括坐标参数及角度参数。其中，在以所述位置信息计算所述位置参数时，可基于预设的位置参数计算公式实现，所述位置参数计算公式采用物理模型+三角函数换算辅助光电归零控制的方式实现所述位置参数的计算，即将所述计算到的位置信息的位移距离及光电恒距归零控制信息输入至所述位置参数计算公式计算所述位置参数。如此，在确认所述位置参数的包括坐标参数及角度参数时，定义为(X，Y，θ)，以所述位置参数所确认所述移动机器人的位置偏差可能包括：行进方向偏差、横向对接偏差及姿态角度误差。在根据所述位置参数确认所述移动机器人的位置偏差时，为提高位置修正效率，可基于所述位置偏差输出相关的警示信息提高位置调整效率。

在根据计算到的位置参数确认当前移动机器人存在位置偏差时，基于所述位置偏差输出位置修正提醒，其中，所述位置修正提醒可基于当前安装的警示灯闪烁实现，或者向控制所述移动机器人的机器人调度系统的中控台发送所述位置修正的提示信息，以基于输出的所述位置修正的警示信息快速修正所述移动机器人的位置偏差提高位置偏差修正效率。

步骤S30，根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置。

通过计算到的移动机器人的位置参数确认的所述移动机器人的位置偏差，修正所述移动机器人的位置偏差，其中，在修正所述移动机器人的位置偏差时，由于移动机器人受中控台管控，在根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置时，可基于所述位置偏差计算所述移动机器人的车体补偿位置，以通过所述车体补偿位置修正所述移动机器人的所在位置，即所述根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置的步骤，还包括：

根据所述位置偏差计算所述移动机器人的车体补偿位置；

以所述车体补偿位置修正所述移动机器人的位置。

基于当前已计算到的所述移动机器人的位置偏差，根据所述位置偏差计算所述移动机器人的车体补偿位置，所述车体补偿位置为基于所述移动机器人的位置偏差需修正至正常位置所计算到的位置修正参数，其位置修正参数在此定义为车体补偿参数，根据计算到的所述车体补偿参数，控制所述移动机器人修正当前的位置。

进一步的，在根据当前计算到的车体补偿位置调整所述移动机器人的位置时，可基于当前的位置修正功能设置，可在所述移动机器人运行/停止状态下对所述位置进行修正操作。其具体的功能设置内容可由相关的技术人员设置实现。

另外，基于当前已确认的移动机器人的位置偏差，在以计算到的所述位置偏差修正所述移动机器人时，需基于所述位置偏差确认当前是否可自行修正所述移动机器人的位置偏差，即所述根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置的步骤之前，还包括：

确认基于所述移动机器人的位置偏差是否可自行修正；

在确认所述移动机器人的位置偏差可自行修正时，执行根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置的步骤。

根据当前计算到的所述移动机器人的位置偏差，确认基于所述位置偏差是否可自行修正其偏差情况，其自行修正的操作可定义为向所述移动机器人控制器或者中控台发送车体补偿参数以期启动所述移动机器人时基于所述车体补偿参数修正当前位置，此种操作需在所述移动机器人的位置偏差小于一定数值时才可实现，如此，所述确认基于所述移动机器人的位置偏差是否可自行修正的步骤，包括：

基于所述位置偏差与预设的偏差阈值比对，根据比对结果确认所述移动机器人的位置偏差是否可自行修正；

在确认所述位置偏差处于所述偏差阈值范围内时，确认所述移动机器人的位置偏差可自行修正。

根据当前计算到的移动机器人的位置偏差，将所述位置偏差与预设的偏差阈值比对，所述预设的偏差阈值为基于所述移动机器人的车体面积所限定的偏差修正阈值。由于所述位置偏差的偏差参数包括坐标参数及角度参数，因此根据比对结果，在确认所述位置偏差处于所述偏差阈值范围内时，确认所述移动机器人可自行修正当前的位置偏差。因此，所述确认基于所述移动机器人的位置偏差是否可自行修正的步骤之后，还包括：

在确认基于所述移动机器人的位置偏差不可自行修正时，输出移动机器人位置异常的警示信息。

根据比对结果，在确认当前计算到的所述位置偏差不处于预设的偏差阈值范围内时确认所述移动机器人基于当前的位置偏差不可自行修正，如此，则确认当前的移动机器人的位置偏差可能出现异常，若是自行修正可能导致设备损坏或者影响其他线路移动机器人的运行的情况，如此，输出移动机器人位置异常的警示信息，以提示用户通过其他位置控制方式修正所述移动机器人的位置。

在本实施例中，通过在AGV车体安装固定距离的位置检测模块检测移动机器人与对接点的位置信息，以位置信息计算移动机器人的位置偏差进而修正移动机器人的位置，实现了无需加装视觉装置的移动机器人基于对接点的位置偏差修正的有益效果。

此外，本发明实施例还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有AGV定位偏差修正的控制程序，所述AGV定位偏差修正的控制程序被处理器执行时实现如下操作：

在确认移动机器人到达对接点时，通过位置检测模块获取所述移动机器人与对接点的位置信息，所述位置信息包括位移距离及光电恒距归零控制信息；

以所述位置信息确认所述移动机器人的位置参数，根据所述位置参数确定所述移动机器人的位置偏差；

根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置。

进一步地，所述AGV定位偏差修正的控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

所述位置检测模块包括：漫反射光电传感器及测距传感器。

进一步地，所述AGV定位偏差修正的控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

所述位置参数包括坐标参数及角度参数。

进一步地，所述AGV定位偏差修正的控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

所述位置偏差可能包括：行进方向偏差、横向对接偏差及姿态角度误差。

进一步地，所述AGV定位偏差修正的控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

根据所述位置偏差计算所述移动机器人的车体补偿位置；

以所述车体补偿位置修正所述移动机器人的位置。

进一步地，所述AGV定位偏差修正的控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

确认基于所述移动机器人的位置偏差是否可自行修正；

在确认所述移动机器人的位置偏差可自行修正时，执行根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置的步骤。

进一步地，所述AGV定位偏差修正的控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

在确认基于所述移动机器人的位置偏差不可自行修正时，输出移动机器人位置异常的警示信息。

进一步地，所述AGV定位偏差修正的控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

基于所述位置偏差与预设的偏差阈值比对，根据比对结果确认所述移动机器人的位置偏差是否可自行修正；

在确认所述位置偏差处于所述偏差阈值范围内时，确认所述移动机器人的位置偏差可自行修正。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、药品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、药品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、药品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种AGV定位偏差修正的控制方法，其特征在于，所述AGV定位偏差修正的控制方法包括以下步骤：

在确认AGV到达对接点时，通过位置检测模块获取所述AGV与对接点的位置信息，所述位置信息包括位移距离及光电恒距归零控制信息，所述位置检测模块包括所述AGV的本体安装的间隔固定距离的第一漫反射光电传感器和第二漫反射光电传感器，第一测距传感器和第二测距传感器，所述第一测距传感器和所述第二测距传感器处于所述第一漫反射光电传感器和所述第二漫反射光电传感器之间；

其中，所述通过位置检测模块获取所述AGV与对接点的位置信息的步骤包括：基于所述第一测距传感器测量出所述AGV与第一反光贴的第一距离，基于所述第二测距传感器测量出所述AGV与所述第一反光贴的第二距离，基于所述第一漫反射光电传感器，在检测到第二反光贴时，触发归零控制逻辑，以获取所述光电恒距归零控制信息；

控制所述AGV按照第一预设速度向行进方向的相反方向移动，直至所述第一漫反射光电传感器无法检测到所述第二反光贴时停止，再次控制所述AGV按照第二预设速度向所述行进方向移动，直至所述第一漫反射光电传感器在检测到所述第二反光贴的一瞬间停止，以此补偿所述AGV与对接平台的行进方向偏差，基于所述第一距离和所述第二距离，根据传感器安装相对位置建模，确定所述AGV与所述对接平台的横向对接偏差与姿态角度偏差，基于所述AGV背负工装的执行结构补偿所述横向对接偏差和所述姿态角度偏差；

根据补偿后的所述行进方向偏差、所述横向对接偏差和所述姿态角度偏差，计算所述AGV的车体补偿位置，以所述车体补偿位置修正所述AGV的位置。

2.如权利要求1所述的AGV定位偏差修正的控制方法，其特征在于，所述通过位置检测模块获取所述AGV与对接点的位置信息的步骤之后，还包括：以所述位置信息确认所述AGV的位置参数，所述位置参数包括坐标参数及角度参数。

3.如权利要求1所述的AGV定位偏差修正的控制方法，其特征在于，所述根据补偿后的所述行进方向偏差、所述横向对接偏差和所述姿态角度偏差，计算所述AGV的车体补偿位置，以所述车体补偿位置修正所述AGV的位置的步骤之前，还包括：

确认基于所述AGV的位置偏差是否可自行修正；

在确认所述AGV的位置偏差可自行修正时，执行所述根据补偿后的所述行进方向偏差、所述横向对接偏差和所述姿态角度偏差，计算所述AGV的车体补偿位置，以所述车体补偿位置修正所述AGV的位置的步骤。

4.如权利要求3所述的AGV定位偏差修正的控制方法，其特征在于，所述确认基于所述AGV的位置偏差是否可自行修正的步骤之后，还包括：

在确认基于所述AGV的位置偏差不可自行修正时，输出AGV位置异常的警示信息。

5.如权利要求3所述的AGV定位偏差修正的控制方法，其特征在于，所述确认基于所述AGV的位置偏差是否可自行修正的步骤，包括：

基于所述位置偏差与预设的偏差阈值比对，根据比对结果确认所述AGV的位置偏差是否可自行修正；

在确认所述位置偏差处于所述偏差阈值范围内时，确认所述AGV的位置偏差可自行修正。

6.一种AGV定位偏差修正的控制装置，其特征在于，所述AGV定位偏差修正的控制装置包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的AGV定位偏差修正的控制程序，所述AGV定位偏差修正的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的AGV定位偏差修正的控制方法的步骤。

7.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质包括存储在所述可读存储介质的AGV定位偏差修正的控制程序，所述AGV定位偏差修正的控制程序执行时实现如权利要求1至5任一项所述的AGV定位偏差修正的控制方法的步骤。