CN109324323B - 目标点的定位方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种目标点的定位方法，其特征在于，在流水线的工位处设置一个或多个测距装置，所述测距装置包括信号发射装置以及信号接收装置，所述信号发射装置发射的发射信号经工位中的产品反射形成反射信号，所述信号接收装置接收所述反射信号，所述目标点的定位方法包括以下步骤：获取所述工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标；获取目标点在所述产品中的预设位置信息；根据所述反射点的位置坐标以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标。本发明还公开了一种目标点的定位装置及计算机可读存储介质。无需采用机械夹持，实现非接触式定位，避免对产品产生损坏。

Description

目标点的定位方法、装置及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及目标点的定位方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
在电视机等产品的生产过程中，常常需要对产品的某一特定位置做标记（例如，粘贴铭牌、条形码、合格证等）或者采集产品中某一特定位置处已有标记的信息（例如，条码采集、标签检测等）。例如，在对产品贴标时，在流水线中设置标记装置在红外传感器检测到承载产品的工装板到位时，向产品贴标。
然而，电视机等产品在流水线上进行装配时，由于工装板的冲撞、人员的拉动等因素每个电视机在流水线上装配生产中存在前后、上下及角度的不确定变化。导致目标点的定位不准，对产品贴标时标记偏离目标点。
现有技术中，采用机械夹持的方式对产品进行定位，当产品的位置摆正后，对目标点进行定位，保证目标点的定位准确，标记的准确粘贴或对原有标记的信息成功读取。但是，机械夹持容易对电视机等易碎产品造成损伤，导致产品损坏率高。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种目标点的定位方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决采用机械夹持的方式对产品进行定位，当产品的位置摆正后，对目标点进行定位，保证目标点的定位准确，标记的准确粘贴或对原有标记的信息成功读取。但，机械夹持容易对电视机等易碎产品造成损伤，导致产品损坏率高的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种目标点的定位方法，在流水线的工位处设置一个或多个测距装置，所述测距装置包括信号发射装置以及信号接收装置，所述信号发射装置发射的发射信号经工位中的产品反射形成反射信号，所述信号接收装置接收所述反射信号，所述目标点的定位方法包括以下步骤：
获取所述工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标；
获取目标点在所述产品中的预设位置信息；
根据所述反射点的位置坐标以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标。
优选地，所述根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标的步骤包括：
根据所述反射信号获取所述反射点距所述测距装置的距离；
根据发射所述发射信号时所述测距装置的位置以及所述距离，获取所述反射点的位置坐标。
优选地，所述测距装置包括，第一测距装置和第二测距装置，所述第一测距装置的发射信号与所述流水线的传送方向垂直，根据所述第一测距装置的信号反射装置接收到的反射信号获取第一反射点的位置坐标；所述第二测距装置的发射信号与所述流水线的传送方向平行，根据所述第二测距装置的信号反射装置接收到的反射信号获取第二反射点的位置坐标，其中，所述第一反射点至少有两个，所述根据所述产品的形状信息以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标的步骤包括：
根据所述第一反射点的位置坐标以及所述第二反射点的位置坐标获取第一边缘和第二边缘的交点坐标，所述第一边缘为所述第一反射点所在的边，所述第二边缘为所述第二反射点所在边；
根据所述交点坐标以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标。
优选地，所述根据所述第一反射点的位置坐标以及所述第二反射点的位置坐标获取第一边缘和第二边缘的交点坐标的步骤包括：
根据所述第一反射点的位置坐标获取所述第一边缘的第一位置信息；
获取所述第一边缘与所述第二边缘的夹角；
根据所述夹角、所述第一位置信息以及所述第二反射点的位置坐标获取所述第二边缘的第二位置信息；
根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息获取所述第一边缘与所述第二边缘的交点坐标。
优选地，所述测距装置平行于所述流水线移动，所述测距装置的发射信号与所述流水线的传送方向垂直，所述流水线上平行于所述传送方向固定安装立式支架，所述产品直立放置于所述立式支架上，所述根据所述反射点的位置坐标以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标的步骤包括：
获取所述检测装置距所述立式支架的距离；
根据所述反射点的位置坐标、所述检测装置距所述立式支架的距离以及所述立式支架的位置信息，计算所述产品的倾斜角度；
根据所述倾斜角度以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标。
优选地，所述获取目标点在所述产品中的预设位置信息的步骤包括：
根据所述反射信号获取所述产品的宽度；
根据所述产品的宽度确定所述产品的产品型号；
获取预存的所述产品型号对应所述预设位置信息。
优选地，所述获取工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标的步骤之前，还包括：
判断是否接收到所述反射信号；
当接收到所述反射信号时，执行所述获取所述工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标的步骤；
当未接收到所述反射信号时，反馈产品不存在的提示信息。
优选地，所述获取工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标的步骤之后，还包括：
当所述反射点的位置坐标获取失败时，反馈无法定位的提示信息。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种目标点的定位装置，其特征在于，所述目标点的定位装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的目标点的定位程序，所述目标点的定位程序被所述处理器执行时实现如上所述的目标点的定位方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有目标点的定位程序，所述目标点的定位程序被处理器执行时实现如上所述的目标点的定位方法的步骤。
本发明实施例提出的一种目标点的定位方法、装置及计算机可读存储介质，在工位中安装测距装置，测距装置包括信号发射装置和信号接收装置，信号发射装置发射的发射信号经工位中产品反射后形成反射信号，反射信号被信号接收装置接收。获取信号接收装置接收到的反射信号，解析反射信号，获取测距装置到产品中的反射点间的距离，结合发射信号时测距装置的位置，得到反射点在所述工位中的位置坐标。根据产品中反射点的位置坐标，确定产品在所述工位中的位置信息，由于，目标点位产品中固定的点，产品相对工位的偏转与产品中目标点相对工位的偏转幅度相同，因此，所述产品在所述工位中的位置信息结合所述预设位置信息能够准确获取目标点的位置坐标。无需采用机械夹持的方式纠正产品在工位中的位置，即可获取产品中目标点在工位中的位置坐标，实现目标点的非接触式定位，避免对产品产生损坏，提高产品的合格率。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
图2为本发明目标点的定位方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明目标点的定位方法第二实施例中确定所述目标点的位置坐标的步骤的细化流程示意图；
图4为本发明目标点的定位方法的场景意图；
图5为本发明目标点的定位方法的建模示意图；
图6为本发明目标点的定位方法第三实施例中确定所述目标点的位置坐标的步骤的另一细化流程示意图；
图7为本发明目标点的定位方法的另一场景意图；
图8为本发明目标点的定位方法的另一建模示意图；
图9为本发明目标点的定位方法第四实施例中获取目标点在所述产品中的预设位置信息的步骤的细化流程示意图；
图10为本发明目标点的定位方法第五实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：
获取所述工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标；
获取目标点在所述产品中的预设位置信息；
根据所述反射点的位置坐标以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标。
由于现有技术中采用机械夹持的方式对产品进行定位，当产品的位置摆正后，对目标点进行定位，保证目标点的定位准确，标记的准确粘贴或对原有标记的信息成功读取。但，机械夹持容易对电视机等易碎产品造成损伤，导致产品损坏率高的技术问题。
本发明提供一种解决方案，在工位中安装测距装置，测距装置包括信号发射装置和信号接收装置，信号发射装置发射的发射信号经工位中产品反射后形成反射信号，反射信号被信号接收装置接收。获取信号接收装置接收到的反射信号，解析反射信号，获取测距装置到产品中的反射点间的距离，结合发射信号时测距装置的位置，得到反射点在所述工位中的位置坐标。根据产品中反射点的位置坐标，确定产品在所述工位中的位置信息，由于，目标点位产品中固定的点，产品相对工位的偏转与产品中目标点相对工位的偏转幅度相同，因此，所述产品在所述工位中的位置信息结合所述预设位置信息能够准确获取目标点的位置坐标。无需采用机械夹持的方式纠正产品在工位中的位置，即可获取产品中目标点在工位中的位置坐标，实现目标点的非接触式定位，避免对产品产生损坏，提高产品的合格率。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
本发明实施例终端可以是PC计算机，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等具有控制功能的可移动式终端设备。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，测距装置1003，存储器1004，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。测距装置1003可选的可以包括激光测距传感器、超声波测距传感器、红外线测距传感器、雷达传感器等等。存储器1004可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1004可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1004中可以包括操作系统、距离检测模块以及目标点的定位程序。
在图1所示的终端中，测距装置1003具有信号发射装置以及信号接收装置，主要用于发射信号检测产品位置信息，并将产品的位置信息传递给处理器1001；而处理器1001可以用于调用存储器1004存储的目标点的定位程序，并执行以下操作：
获取所述工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标；
获取目标点在所述产品中的预设位置信息；
根据所述反射点的位置坐标以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的目标点的定位程序，还执行以下操作：
根据所述反射信号获取所述反射点距所述测距装置的距离；
根据发射所述发射信号时所述测距装置的位置以及所述距离，获取所述反射点的位置坐标。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的目标点的定位程序，还执行以下操作：
根据所述第一反射点的位置坐标以及所述第二反射点的位置坐标获取第一边缘和第二边缘的交点坐标，所述第一边缘为所述第一反射点所在的边，所述第二边缘为所述第二反射点所在边；
根据所述交点坐标以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的目标点的定位程序，还执行以下操作：
根据所述第一反射点的位置坐标获取所述第一边缘的第一位置信息；
获取所述第一边缘与所述第二边缘的夹角；
根据所述夹角、所述第一位置信息以及所述第二反射点的位置坐标获取所述第二边缘的第二位置信息；
根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息获取所述第一边缘与所述第二边缘的交点坐标。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的目标点的定位程序，还执行以下操作：
获取所述检测装置距所述立式支架的距离；
根据所述反射点的位置坐标、所述检测装置距所述立式支架的距离以及所述立式支架的位置信息，计算所述产品的倾斜角度；
根据所述倾斜角度以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的目标点的定位程序，还执行以下操作：
根据所述反射信号获取所述产品的宽度；
根据所述产品的宽度确定所述产品的产品型号；
获取预存的所述产品型号对应所述预设位置信息。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的目标点的定位程序，还执行以下操作：
当接收到所述反射信号时，执行所述获取所述工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标的步骤；
当未接收到所述反射信号时，反馈产品不存在的提示信息。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的目标点的定位程序，还执行以下操作：
当所述反射点的位置坐标获取失败时，反馈无法定位的提示信息。
参照图2，本发明目标点的定位方法第一实施例，所述目标点的定位方法包括：
步骤S10，获取所述工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标。
本发明提供的目标点的定位方法主要用于产品生产过程中，对位于流水线中的产品进行目标点的定位，尤其是对电视机等易碎产品中目标点的定位。其中，目标点是指在产品中粘贴标签或读取已有信息的特定位置，通常在一种产品中固定的位置，在该同类型号的产品中目标点相对产品的位置相同。由于，在传送过程中，承载产品的工装板发生冲撞、人员的拉动等因素每个产品在流水线上的位置存在前后、上下及角度的不确定变化，故，不同产品中目标点在工位中的位置将各有不同。
需要指出的是，目标点相对于产品中的位置一定，本发明所述目标点的位置坐标指所述目标点在工位中的位置坐标，而非目标点相对产品中的位置坐标。
当需要进行贴标、产品信息采集等需要对产品中目标点定位的工序操作时，对该工序所在工位设置测距装置，所述测距装置包括信号发射装置以及信号接收装置，所述信号发射装置发射的发射信号经工位中的产品反射形成反射信号，所述信号接收装置接收所述反射信号。通过采集测距装置的检测信息获取产品的位置信息。进而确定目标点在所述工位中的位置信息。
具体地，在检测到流水线中的产品传送到所述工位时，开始检测该产品的位置信息。控制测距装置中的信号发射装置发射信号，获取信号接收装置接收到的反射信号，解析反射信号，根据反射信号开始发射至反射点的传播时间以及信号的传播速度，得到测距装置到产品中的反射点间的距离。同时，测距装置发射信号时相对所述工位的位置为已知的。故，根据发射信号时测距装置的位置以及反射点至测距装置的距离能够得到反射点在所述工位中的位置坐标。其中，测距装置可为多个，反射点为发射信号对应在产品中反射时确定的点，故，对应的反射点也为多个。此外，测距装置可为活动设置在所述工位中，此时随测距装置的移动，发射的测距信号能够确定多个反射点。
容易理解的是，测距装置用于检测产品的距离，获取产品中反射点的坐标，故，测距装置的安装必定依据产品的规格，使得测距装置发射的发生信号能够被产品反射。例如，在产品在流水线中为水平放置时，测距装置安装高度不得高于产品的厚度；产品在流水线中为竖直放置时，测距装置的安装高度不得高于产品的竖直高度等。
步骤S20，获取目标点在所述产品中的预设位置信息。
由上述可知，目标点相对于产品中的位置一定，一种型号的产品中，目标点在所述产品中的预设位置信息一定。根据产品型号从系统预存中获取该产品对应的所述预设位置信息。
步骤S30，根据所述反射点的位置坐标以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标。
由于，目标点位产品中固定的点，产品相对工位的偏转与产品中目标点相对工位的偏转幅度相同，故，根据产品中反射点的位置坐标，能够确定产品中固定点、线或面在所述工位中的位置，进而结合目标点在产品中的预设位置信息能够准确获取目标点的位置坐标。
在本实施例中，在工位中安装测距装置，测距装置包括信号发射装置和信号接收装置，信号发射装置发射的发射信号经工位中产品反射后形成反射信号，反射信号被信号接收装置接收。获取信号接收装置接收到的反射信号，解析反射信号，获取测距装置到产品中的反射点间的距离，结合发射信号时测距装置的位置，得到反射点在所述工位中的位置坐标。根据产品中反射点的位置坐标，确定产品在所述工位中的位置信息，由于，目标点位产品中固定的点，产品相对工位的偏转与产品中目标点相对工位的偏转幅度相同，因此，所述产品在所述工位中的位置信息结合所述预设位置信息能够准确获取目标点的位置坐标。无需采用机械夹持的方式纠正产品在工位中的位置，即可获取产品中目标点在工位中的位置坐标，实现目标点的非接触式定位，避免对产品产生损坏，提高产品的合格率。
进一步的，参照图3，本发明目标点的定位方法第二实施例，基于上述第一实施例，所述步骤S30包括：
步骤S31，根据所述第一反射点的位置坐标以及所述第二反射点的位置坐标获取第一边缘和第二边缘的交点坐标，所述第一边缘为所述第一反射点所在的边，所述第二边缘为所述第二反射点所在边。
如图4所示，在本实施例中，产品10被工装板20承载随生产线30传送至所述工位中，在所述工位生产线30的边缘处设置有所述测距装置，包括第一测距装置40和第二测距装置（图中未示出），所述第一测距装置40的发射信号与所述流水线30的传送方向垂直，根据所述第一测距装置40的信号反射装置接收到的反射信号获取第一反射点M、N的位置坐标；所述第二测距装置的发射信号与所述流水线30的传送方向平行，第二测距装置安装于机械手上，随机械手平行于流水线的方向移动，图中虚线箭头为第二测距装置的一种移动方向，当发射信号首次被反射时，反射点为E点，根据所述第二测距装置的信号反射装置接收到的反射信号获取第二反射点E的位置坐标。其中，为获取至少两个第一反射点，可在生产线30的边缘固定设置两个第一测距装置40；或者，在生产线30的边缘设置平行与生产线传送方向的滑轨，第一测距装置40沿滑轨移动，以采集多个第一反射点的位置坐标。
根据第一反射点的位置坐标和第二反射点的位置坐标可以得到第一边缘和第二边缘的交点坐标，其中，所述第一边缘为所述第一反射点所在的边，所述第二边缘为所述第二反射点所在边。
此外，在所述流水线30中设置阻挡器50，用于固定工装板20的位置。
步骤S32，根据所述交点坐标以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标。
根据交点坐标能够获取所述产品在所述工位中的位置，结合目标点相对所述产品的预设位置信息能够获取到目标点在所述工位中的位置坐标。
如图5所示，在所述工位中建立直角坐标系，ABCD为所述产品在所述工位中的实际位置，A’B’C’D’为所述产品在所述工位中摆正位置后的位置，M’、N’为第一测距装置的所在位置，M、N为第一反射点，E为第二反射点，P点为目标点，P’为所述产品在所述工位中摆正位置后的目标点。其中，AB边为第一反射点所在的第一边缘，AD边为第二反射点所在的第二边缘。
由上述可知，O（0,0）、M’（a,0）、N’（b,0)为已知量；由第一测距装置可测得，MM’ =c，NN’ =d；由第二测距装置可测得E（e,f）；因此，可以得到第一反射点M（a,c）、N（b,d)，其中，a、b、c、d、e、f为已知常数。产品的偏移角度θ= arctan（c-d）/（b-a）。
已知M、N两点的坐标，可得到AB所在直线对应的函数1：y = k1(x-a) + c，k1为直线AB的斜率。
根据所述产品AB边与AD边的夹角α以及斜率k1，根据导角公式，
tanα=(k2-k1)/(1+k1·k2)可得AD所在直线的斜率k2。结合第二发射点E（e,f）可得AD所在直线对应的函数2：y =k2(x-e) + f。
由函数1和函数2可得，直线AB所在直线与AD所在直线的交点，即A点的坐标(xA,yA)。
根据目标点在所述产品中的预设位置信息，得P’点的坐标P’(x0,y0)，其中，x0、y0为目标点到产品两个相邻边的距离。
P点的坐标为P’坐标加上A’到A坐标的偏移量：
x = x0+ xAcosθ;
y = y0+ yAsinθ。
由此便得到了目标点的坐标P (x,y)。
在本实施例中，在流水线中设置第一测距装置和第二测距装置，第一测距装置的发射信号与所述流水线的传送方向垂直，根据所述第一测距装置的信号反射装置接收到的反射信号获取第一反射点的位置坐标；所述第二测距装置的发射信号与所述流水线的传送方向平行，根据所述第二测距装置的信号反射装置接收到的反射信号获取第二反射点的位置坐标。通过建立数学模型，根据第一反射点的位置坐标和第二反射点的位置坐标可以得到所述第一反射点所在的第一边缘和所述第二反射点所在的第二边缘的交点坐标。由于该交点与目标点均为产品中的特殊点，该交点在所述工位中的偏移量与目标点在所述工位中的偏移量相同，因此，根据该交点在所述工位中的坐标以及目标点在所述产品的预设位置信息能够获取到目标点在所述工位中的位置坐标。通过测距装置检测出产品边缘处的几个反射点的位置坐标，建立数学模型计算出当前工位中目标点的位置坐标，实现目标点的准确定位。
进一步的，参照图6，本发明目标点的定位方法第三实施例，基于上述第一或第二实施例，所述步骤S30还包括：
步骤S33，获取所述检测装置距所述立式支架的距离。
步骤S34，根据所述反射点的位置坐标、所述检测装置距所述立式支架的距离以及所述立式支架的位置信息，计算所述产品的倾斜角度。
步骤S35，根据所述倾斜角度以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标。
如图7所示，在本实施例中，产品100直立放置在立式支架200上，随生产线300传送至所述工位中，平行所述生产线300的传送方向设置滑竿500，电机600带动测距装置400沿滑竿500滑动检测，测距装置400的发射信号与所述流水线的传送方向垂直。其中，立式支架200固定设置在流水线中，即立式支架200在所述工位中的位置在立式支架200安装时已确定。
在测距装置400滑动过程中发射信号，信号经产品反射后被信号接收装置接收，根据信号接收装置接收到的反射信号能够得到反射点的位置坐标。检测装置400的运动轨迹已知，所以检测装置400距立式支架200的距离恒定。因此，根据反射点的位置坐标、检测装置400距所述立式支架的距离以及所述立式支架的位置信息，计算出所述产品100的倾斜角度σ（产品与水平面间的夹角）。进而根据倾斜角度σ以及目标点在所述产品中的预设位置信息（目标点距产品相邻两条边的距离），能够确定目标点的位置坐标。
具体算法可建立如图8所示空间直角坐标系，其中，沿测距装置所在滑竿设置X轴，垂直滑竿设置相互垂直的Y轴和Z轴。P点为目标点，E、F、G为测距装置运行至M1、M2、M3处发射的发射信号经产品的反射点，由上述，设O（0,0,0）；M(0,0,a);A(x2,b,0);B(x3,b,0),则：M1（x1,0,a）;M2(x2,0,a); M3(x3,0,a);E(x1,y1,a) ; F(x2,y1,a); G(x3,y1,a)，测距装置在电机的带动下匀速移动，速度为v,到M、M1、M2、M3点的时间分别为t0,t1,t2,t3,其中a、b、v、t1、t2、t3、x1、x2、x3为已知常数，y1、y2、y3分别为测距装置距反射点E、F、G的距离，由解析反射信号可以获取。由于AB边与立式支架与流水线的接触边重合，即与X轴平行，故，理论中，y1=y2=y3，故，仅根据反射点E、F、G中任一一点的坐标即可对目标点进行定位，为减少测距装置的测量误差，可取多个反射点以y1、y2、y3的平均值作为反射点的纵坐标。
以G点为例，计算产品的倾斜角度σ：tanσ= a /(y3-c)，其中，c为AB边到X轴的距离。由于AB边与立式支架与流水线的接触边重合，立式支架的位置一定，故AB边距X轴的距离为固定值。因此可计算出倾斜角度σ。
设P点的坐标为：P（x，y，z），则：
x = e + MM1 = e + (t1-t0)v；
y= c + d cosσ；
z= d - d sinσ。
此外，支撑滑竿500的支架中设置有伸缩件700，在检测到产品到达所述工位中时，控制伸缩件700将支撑滑竿500以及测距装置400升起，启动测距装置对检测产品位置，定位目标点。通过伸缩件700在目标点定位完成后，将测距装置400下降，避让流水线所在平面的空间，避免对后续工序操作的影响。
此外，在对目标点定位时，获取所述工位中所述产品的摆放状况，根据所述产品的摆放状况确定对应的数学建模方法，根据数据建模方法建立数学模型，能够有效地计算出目标点在所述工位的位置坐标。系统自动切换适用的建模方法，减少用户操作。
在本实施例中，在测距装置滑动过程中发射信号，信号经产品反射后被信号接收装置接收，根据信号接收装置接收到的反射信号能够得到反射点的位置坐标。检测装置400的运动轨迹已知，所以检测装置距立式支架的距离恒定。因此，根据反射点的位置坐标、检测装置距所述立式支架的距离以及所述立式支架的位置信息，计算出所述产品的倾斜角度σ（产品与水平面间的夹角）。进而根据倾斜角度σ以及目标点在所述产品中的预设位置信息（目标点距产品相邻两条边的距离），能够确定目标点的位置坐标，通过建立数学模型计算出当前工位中目标点的位置坐标，实现目标点的准确定位，避免机械夹持对产品的损坏。
进一步的，参照图9，本发明目标点的定位方法第四实施例，基于上述第一至三任一实施例，所述步骤S20包括：
步骤S21，根据所述反射信号获取所述产品的宽度。
如图7中所述测距装置平行于流水线移动，在移动过程中持续发射信号，并接收产品反射后的发射信号，根据首次反射信号和末次反射信号的接收时间以及测距装置的移动速度能够计算出所述产品的宽度。
步骤S22，根据所述产品的宽度确定所述产品的产品型号。
步骤S23，获取预存的所述产品型号对应所述预设位置信息。
由于每个型号的产品在宽度上存在差异，目标点与产品有一定的相关性，不同型号的产品中目标点到产品边缘的距离与产品规格大小存在固定的比例关系，因此，在根据宽度确定出产品型号后，能够根据产品信号自动匹配出目标点在所述产品中的预设位置信息。在流水线中更换产品时，无需人为调整系统中的预设位置信息对应的参数，实现转机无人干预，减少人员操作，降低工作量，提高工作效率。
在本实施例中，测距装置平行于流水线移动，在移动过程中持续发射信号，并接收产品反射后的发射信号，根据首次反射信号和末次反射信号的接收时间以及测距装置的移动速度能够计算出所述产品的宽度。由于每个型号的产品在宽度上存在差异，目标点与产品有一定的相关性，不同型号的产品中目标点到产品边缘的距离与产品规格大小存在固定的比例关系，因此，在根据宽度确定出产品型号后，能够根据产品信号自动匹配出目标点在所述产品中的预设位置信息。在流水线中更换产品时，无需人为调整系统中的预设位置信息对应的参数，实现转机无人干预，减少人员操作，降低工作量，提高工作效率。
进一步的，参照图10，本发明目标点的定位方法第五实施例，基于上述第一至四任一实施例，所述步骤S10之前，还包括：
步骤S40，判断是否接收到所述反射信号；
当接收到所述反射信号时，执行步骤S10，获取所述工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标。
步骤S50，当未接收到所述反射信号时，反馈产品不存在的提示信息。
在启动测距装置检测产品位置时，判断信号发射装置发射的发射信号被产品反射，即判断信号接收装置是否接收到反射信号。若没有接收到反射信号，说明当前工位中不存在产品，则反馈产品不存在的提示信息，控制流水线继续向前传送，以对下一产品进行目标点的定位以及后续对目标点贴标或信息获取操作。若接收到反射信号，说明当前工位中存在产品，则执行步骤S10，对所述工位中目标点进行定位。
此外，在启动测距装置之前，通过光感等感应器检测承载产品的工装板是否到达所述工位，在检测到工装板到达工位后，再行启动测距装置，避免测距装置持续开启较长时间，降低测距装置的使用寿命。
进一步的，在测距装置检测产品位置坐标时，若由于装置出现故障，反射信息解析失败等原因，导致所述反射点的位置坐标获取失败时，反馈无法定位的提示信息，提醒用户进行人为干涉，以确保产品中目标点的准确定位，为后续针对目标点进行的工序的正常进行提供保障。
在本实施例中，在启动测距装置检测产品位置时，判断信号发射装置发射的发射信号被产品反射，即判断信号接收装置是否接收到反射信号。若没有接收到反射信号，说明当前工位中不存在产品，则反馈产品不存在的提示信息，控制流水线继续向前传送，以对下一产品进行目标点的定位以及后续对目标点贴标或信息获取操作。若接收到反射信号，说明当前工位中存在产品，则执行步骤S10，对所述工位中目标点进行定位。
此外，本发明实施例还提出一种目标点的定位装置，所述目标点的定位装置包括：一个或多个测距装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的目标点的定位程序，所述目标点的定位程序被所述处理器执行时实现如上各个实施例所述的目标点的定位方法的步骤。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有目标点的定位程序，所述目标点的定位程序被处理器执行时实现如上各个实施例所述的目标点的定位方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种目标点的定位方法，其特征在于，在流水线的工位处设置测距装置，所述测距装置包括信号发射装置以及信号接收装置，所述信号发射装置发射的发射信号经工位中的产品反射形成反射信号，所述信号接收装置接收所述反射信号，所述目标点的定位方法包括以下步骤：
获取所述工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标；
获取目标点在所述产品中的预设位置信息；
所述获取目标点在所述产品中的预设位置信息的步骤包括：根据所述反射信号获取所述产品的宽度；根据所述产品的宽度确定所述产品的产品型号；获取预存的所述产品型号对应的所述预设位置信息；
根据所述反射点的位置坐标以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标；
所述测距装置包括，第一测距装置和第二测距装置，所述第一测距装置的发射信号与所述流水线的传送方向垂直，根据所述第一测距装置的信号接收装置接收到的反射信号获取第一反射点的位置坐标；所述第二测距装置的发射信号与所述流水线的传送方向平行，根据所述第二测距装置的信号接收装置接收到的反射信号获取第二反射点的位置坐标，其中，所述第一反射点至少有两个，所述根据所述反射点的位置坐标以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标的步骤包括：
根据所述第一反射点的位置坐标以及所述第二反射点的位置坐标获取第一边缘和第二边缘的交点坐标，所述第一边缘为所述第一反射点所在的边，所述第二边缘为所述第二反射点所在边；
所述根据所述第一反射点的位置坐标以及所述第二反射点的位置坐标获取第一边缘和第二边缘的交点坐标的步骤包括：
根据所述第一反射点的位置坐标获取所述第一边缘的第一位置信息；获取所述第一边缘与所述第二边缘的夹角；根据所述夹角、所述第一位置信息以及所述第二反射点的位置坐标获取所述第二边缘的第二位置信息；根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息获取所述第一边缘与所述第二边缘的交点坐标；
根据所述交点坐标以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标。
2.如权利要求1所述的目标点的定位方法，其特征在于，所述获取所述工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标的步骤之前，还包括：
判断是否接收到所述反射信号；
当接收到所述反射信号时，执行所述获取所述工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标的步骤；
当未接收到所述反射信号时，反馈产品不存在的提示信息。
3.如权利要求1所述的目标点的定位方法，其特征在于，所述获取所述工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标的步骤之后，还包括：
当所述反射点的位置坐标获取失败时，反馈无法定位的提示信息。
4.一种目标点的定位方法，其特征在于，在流水线的工位处设置一个或多个测距装置，所述测距装置包括信号发射装置以及信号接收装置，所述信号发射装置发射的发射信号经工位中的产品反射形成反射信号，所述信号接收装置接收所述反射信号，所述目标点的定位方法包括以下步骤：
获取所述工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标；
获取目标点在所述产品中的预设位置信息；所述获取目标点在所述产品中的预设位置信息的步骤包括：根据所述反射信号获取所述产品的宽度；根据所述产品的宽度确定所述产品的产品型号；获取预存的所述产品型号对应所述预设位置信息；
根据所述反射点的位置坐标以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标；
所述测距装置平行于所述流水线移动，所述测距装置的发射信号与所述流水线的传送方向垂直，所述流水线上平行于所述传送方向固定安装立式支架，所述产品直立放置于所述立式支架上，所述根据所述反射点的位置坐标以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标的步骤包括：
获取所述测距装置距所述立式支架的距离；
根据所述反射点的位置坐标、所述测距装置距所述立式支架的距离以及所述立式支架的位置信息，计算所述产品的倾斜角度；
根据所述倾斜角度以及所述预设位置信息，确定所述目标点的位置坐标。
5.如权利要求4所述的目标点的定位方法，其特征在于，所述获取工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标的步骤之前，还包括：
判断是否接收到所述反射信号；
当接收到所述反射信号时，执行所述获取所述工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标的步骤；
当未接收到所述反射信号时，反馈产品不存在的提示信息。
6.如权利要求4所述的目标点的定位方法，其特征在于，所述获取工位中所述信号接收装置接收到的反射信号，并根据所述反射信号获取所述产品与所述发射信号的反射点的位置坐标的步骤之后，还包括：
当所述反射点的位置坐标获取失败时，反馈无法定位的提示信息。
7.一种目标点的定位装置，其特征在于，所述目标点的定位装置包括：一个或多个测距装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的目标点的定位程序，所述目标点的定位程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的目标点的定位方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有目标点的定位程序，所述目标点的定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的目标点的定位方法的步骤。
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