CN111845864A - 一种轨道列车识别定位方法、系统、装置及存储介质 - Google Patents
一种轨道列车识别定位方法、系统、装置及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111845864A CN111845864A CN202010536045.6A CN202010536045A CN111845864A CN 111845864 A CN111845864 A CN 111845864A CN 202010536045 A CN202010536045 A CN 202010536045A CN 111845864 A CN111845864 A CN 111845864A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- train
- coordinates
- laser
- rail
- edge point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 45
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 12
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 8
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
- B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明公开了一种轨道列车识别定位方法、系统、装置及存储介质，方法包括：检测列车车轮的边缘点坐标；根据所述边缘点坐标，确定偏移值，所述偏移值为所述列车车轮的中心相对于轨道检测车的坐标；根据所述偏移值，对列车部件的特征坐标进行修正，得到修正后的特征坐标。本发明通过边缘点坐标得出偏移值，进而利用偏移值修正对后续列车部件的定位，能有效提高定位的精准度，并减少了工艺复杂性，容易实现自动化生产制造和后续的维护，同时也可降低生产成本与维护成本。本发明可广泛应用于轨道列车检测领域中。
Description
技术领域
本发明涉及轨道列车检测技术领域，尤其涉及一种轨道列车识别定位方法、系统、装置及存储介质。
背景技术
轨道列车底部识别定位是轨道巡检作业中的基本功能，能让轨道检测车找到每节车厢底部的转向架/车轴所在位置并进行图像数据采集和分析，从而达到故障识别与检测的目的。
现有轨道列车底部识别定位方案主要有以下方式：
通过传感器定位：轨道检测车通过识别安装在预设位置的传感器或者RFID电子标签获取停车指令，从而实现在轨道列车底部车轴位置定位的功能。
通过检测车行驶距离定位：通过获取轨道检测车的初始位置和速度，根据轨道列车底部车轴所在位置进行时间积分运算的结果来确保轨道检测车行驶到轨道列车底部车轴位置。
结构光扫描定位：通过结构光对轨道列车底部进行扫描建模，配合数据分析计算出车轴所在位置并通知轨道检测车进行目标移动。
然而，上述的识别定位方式检测手段缺乏灵活性，依赖稳定性环境，当磁场、网络等环境遭到干扰时影响较大；而且轨道检测车每次停在轨道上的位置有偏差，势必会影响到传感器测量结果的准确性；若是通过计算来预估轨道检测车停留的位置容易出现错误与偏差，同时轨道检测车的惯性无法避免，影响定位精准度。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种轨道列车识别定位方法、系统、装置及存储介质。
第一方面，本发明实施例提供了一种轨道列车识别定位方法，包括以下步骤：
检测列车车轮的边缘点坐标；
根据所述边缘点坐标，确定偏移值，所述偏移值为所述列车车轮的中心相对于轨道检测车的坐标；
根据所述偏移值，对列车部件的特征坐标进行修正，得到修正后的特征坐标。
本发明的一些实施例中，所述的检测列车车轮的边缘点坐标，具体包括：
控制轨道检测车上的激光传感器发射激光，所述激光的发射方向与列车车轮垂直；
确定所述激光检测到所述列车车轮，控制所述轨道检测车减速停止；
控制所述激光沿设定的坐标轴方向移动，确定所述列车车轮的边缘点坐标。
本发明的一些实施例中，还包括所述特征坐标的获取步骤，所述获取步骤包括：
对所述列车部件的进行拍照，得到标准图像；
根据所述标准图像，得出所述标准图像中列车部件的特征坐标。
本发明的一些实施例中，所述的对所述列车部件的进行拍照，得到标准图像，具体为：
控制所述轨道检测车以不同的速度运行到对应的列车部件的位置进行拍照，得到标准图像。
本发明的一些实施例中，所述轨道检测车沿列车底部的轨道移动。
第二方面，本发明实施例提供了一种轨道列车识别定位系统，包括：
检测单元，用于检测列车车轮的边缘点坐标；
偏移值确定单元，用于根据所述边缘点坐标，确定偏移值，所述偏移值为所述列车车轮的中心相对于轨道检测车的坐标；
修正单元，用于根据所述偏移值，对列车部件的特征坐标进行修正，得到修正后的特征坐标。
本发明的一些实施例中，所述的检测单元具体包括：
发射单元，用于控制轨道检测车上的激光传感器发射激光，所述激光的发射方向与列车车轮垂直；
车轮检测单元，用于确定所述激光检测到所述列车车轮，控制所述轨道检测车减速停止；
激光移动单元，用于控制所述激光沿设定的坐标轴方向移动，确定所述列车车轮的边缘点坐标。
本发明的一些实施例中，还包括获取单元，所述获取单元包括：
拍照单元，用于对所述列车部件的进行拍照，得到标准图像；
坐标确定单元，用于根据所述标准图像，得出所述标准图像中列车部件的特征坐标。
第三方面，本发明实施例提供了一种轨道列车识别定位装置，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现所述的一种轨道列车识别定位方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述的一种轨道列车识别定位方法被执行。
本发明的有益效果是：
本发明一种轨道列车识别定位方法、系统、装置及存储介质通过边缘点坐标得出偏移值，进而利用偏移值修正对后续列车部件的定位，能有效提高定位的精准度，并减少了工艺复杂性，容易实现自动化生产制造和后续的维护，同时也可降低生产成本与维护成本。
附图说明
图1是本发明一种轨道列车识别定位方法的步骤流程图；
图2是本发明一种轨道列车识别定位系统的模块方框图；
图3是本发明实施例的应用环境示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：
本实施例中的应用环境如图3所示，本实施例中通过在轨道1上移动的轨道检测车2以及轨道检测车2上的激光传感器3和机械臂协同完成。激光传感器3选用激光4单点反射检测有无的传感器，安装在机械臂的末端。
参考图1，本发明实施例提供了一种轨道列车识别定位方法，包括以下步骤：
S101、检测列车车轮5的边缘点坐标。
其中，边缘点坐标为列车车轮5的车轮边缘的点的坐标，本实施例中，只需要检测并获取激光4每次单向移动中检测到的两个边缘点坐标，而且激光4还可以多次来回移动获取边缘点坐标，并对同一位置的边缘点坐标取平均值，从而减少坐标检测的误差。
S102、根据所述边缘点坐标，确定偏移值，所述偏移值为所述列车车轮5的中心相对于轨道检测车2的坐标。
S103、根据所述偏移值，对列车部件的特征坐标进行修正，得到修正后的特征坐标。
本实施例通过边缘点坐标得出偏移值，进而利用偏移值修正对后续列车部件的定位，能有效提高定位的精准度，并减少了工艺复杂性，容易实现自动化生产制造和后续的维护，同时也可降低生产成本与维护成本。
在一些实施例中，所述的检测列车车轮5的边缘点坐标，具体包括：
S1011、控制轨道检测车2上的激光传感器3发射激光4，所述激光4的发射方向与列车车轮5垂直。
S1012、确定所述激光4检测到所述列车车轮5，控制所述轨道检测车2减速停止；
S1013、控制所述激光4沿设定的坐标轴方向移动，确定所述列车车轮5的边缘点坐标。
本实施例中，设轨道检测车2前进方向为X轴。由于机械臂安装在轨道检测车2上，机械臂姿态坐标是相对轨道检测车2的。开始时，调整机械臂姿态，使激光传感器3激光4发射方向垂直于X轴，并射向列车车轮5的方向。轨道检测车2向前运动，当激光传感器3检测到列车车轮5(激光4射在列车车轮5上)时，轨道检测车2减速停止，并保证激光4还射在列车车轮5上。控制机械臂移动，使机械臂上的激光传感器3沿X轴来回移动，当检测到传感器信号跳变时记录下此时机械臂的姿态参数中的X轴坐标，记录下两个边缘点的参数。
在一些实施例中，还包括所述特征坐标的获取步骤，所述获取步骤包括：
对所述列车部件的进行拍照，得到标准图像；
根据所述标准图像，得出所述标准图像中列车部件的特征坐标。
在一些实施例中，所述的对所述列车部件的进行拍照，得到标准图像，具体为：
控制所述轨道检测车2以不同的速度运行到对应的列车部件的位置进行拍照，得到标准图像。
本实施例中，通过设定一标准位置，对某一列车部位进行拍照获取标准图片，多次使轨道检测车2以不同的速度使用该定位方式运行到该处，对同一部位进行拍照得到标准图像，后续通过图像处理和对比方式获取特征坐标，本实施例具体数据如下表1所示：
| 次数 | 速度(m/s) | x误差(mm) | y误差(mm) | z误差(mm) |
| 1 | 0.1 | 15 | 12 | 11 |
| 2 | 0.2 | 14 | 16 | 13 |
| 3 | 0.3 | 12 | 16 | 10 |
| 4 | 0.4 | 14 | 15 | 11 |
| 5 | 0.5 | 13 | 15 | 13 |
| 6 | 0.6 | 12 | 11 | 14 |
| 7 | 0.7 | 15 | 15 | 13 |
| 8 | 0.8 | 13 | 14 | 9 |
| 9 | 0.9 | 13 | 16 | 13 |
| 10 | 1.0 | 14 | 17 | 12 |
表1
参考图2，本发明实施例提供了一种轨道列车识别定位系统，包括：
检测单元，用于检测列车车轮5的边缘点坐标；
偏移值确定单元，用于根据所述边缘点坐标，确定偏移值，所述偏移值为所述列车车轮5的中心相对于轨道检测车2的坐标；
修正单元，用于根据所述偏移值，对列车部件的特征坐标进行修正，得到修正后的特征坐标。
在一些实施例中，所述的检测单元具体包括：
发射单元，用于控制轨道检测车2上的激光传感器3发射激光4，所述激光4的发射方向与列车车轮5垂直；
车轮检测单元，用于确定所述激光4检测到所述列车车轮5，控制所述轨道检测车2减速停止；
激光4移动单元，用于控制所述激光4沿设定的坐标轴方向移动，确定所述列车车轮5的边缘点坐标。
在一些实施例中，还包括获取单元，所述获取单元包括：
拍照单元，用于对所述列车部件的进行拍照，得到标准图像；
坐标确定单元，用于根据所述标准图像，得出所述标准图像中列车部件的特征坐标。
本发明实施例提供了一种轨道列车识别定位装置，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现所述的一种轨道列车识别定位方法。
此外，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述的一种轨道列车识别定位方法被执行。
从上述内容可知，本发明通过边缘点坐标得出偏移值，进而利用偏移值修正对后续列车部件的定位，能有效提高定位的精准度，并减少了工艺复杂性，容易实现自动化生产制造和后续的维护，同时也可降低生产成本与维护成本。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (10)
1.一种轨道列车识别定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测列车车轮的边缘点坐标；
根据所述边缘点坐标，确定偏移值，所述偏移值为所述列车车轮的中心相对于轨道检测车的坐标；
根据所述偏移值，对列车部件的特征坐标进行修正，得到修正后的特征坐标。
2.根据权利要求1所述的一种轨道列车识别定位方法，其特征在于，所述的检测列车车轮的边缘点坐标，具体包括：
控制轨道检测车上的激光传感器发射激光，所述激光的发射方向与列车车轮垂直；
确定所述激光检测到所述列车车轮，控制所述轨道检测车减速停止；
控制所述激光沿设定的坐标轴方向移动，确定所述列车车轮的边缘点坐标。
3.根据权利要求1所述的一种轨道列车识别定位方法，其特征在于，还包括所述特征坐标的获取步骤，所述获取步骤包括：
对所述列车部件的进行拍照，得到标准图像；
根据所述标准图像，得出所述标准图像中列车部件的特征坐标。
4.根据权利要求3所述的一种轨道列车识别定位方法，其特征在于，所述的对所述列车部件的进行拍照，得到标准图像，具体为：
控制所述轨道检测车以不同的速度运行到对应的列车部件的位置进行拍照，得到标准图像。
5.根据权利要求1所述的一种轨道列车识别定位方法，其特征在于，所述轨道检测车沿列车底部的轨道移动。
6.一种轨道列车识别定位系统，其特征在于，包括：
检测单元，用于检测列车车轮的边缘点坐标；
偏移值确定单元，用于根据所述边缘点坐标，确定偏移值，所述偏移值为所述列车车轮的中心相对于轨道检测车的坐标；
修正单元，用于根据所述偏移值，对列车部件的特征坐标进行修正，得到修正后的特征坐标。
7.根据权利要求6所述的一种轨道列车识别定位系统，其特征在于，所述的检测单元具体包括：
发射单元，用于控制轨道检测车上的激光传感器发射激光，所述激光的发射方向与列车车轮垂直；
车轮检测单元，用于确定所述激光检测到所述列车车轮，控制所述轨道检测车减速停止；
激光移动单元，用于控制所述激光沿设定的坐标轴方向移动，确定所述列车车轮的边缘点坐标。
8.根据权利要求6所述的一种轨道列车识别定位系统，其特征在于，还包括获取单元，所述获取单元包括：
拍照单元，用于对所述列车部件的进行拍照，得到标准图像；
坐标确定单元，用于根据所述标准图像，得出所述标准图像中列车部件的特征坐标。
9.一种轨道列车识别定位装置，其特征在于，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1～6任一项所述的一种轨道列车识别定位方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得如权利要求1～6任一项所述的一种轨道列车识别定位方法被执行。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010536045.6A CN111845864B (zh) | 2020-06-12 | 2020-06-12 | 一种轨道列车识别定位方法、系统、装置及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010536045.6A CN111845864B (zh) | 2020-06-12 | 2020-06-12 | 一种轨道列车识别定位方法、系统、装置及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111845864A true CN111845864A (zh) | 2020-10-30 |
| CN111845864B CN111845864B (zh) | 2022-09-09 |
Family
ID=72987198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010536045.6A Active CN111845864B (zh) | 2020-06-12 | 2020-06-12 | 一种轨道列车识别定位方法、系统、装置及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111845864B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112860952A (zh) * | 2020-12-17 | 2021-05-28 | 成都盛锴科技有限公司 | 巡检机器人定位检修部件的方法及系统 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108638083A (zh) * | 2018-05-15 | 2018-10-12 | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 | 轨道车辆检修辅助机器人 |
| CN207983362U (zh) * | 2018-01-26 | 2018-10-19 | 广州普华灵动机器人技术有限公司 | 由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人 |
| CN208453013U (zh) * | 2018-06-14 | 2019-02-01 | 广州普华灵动机器人技术有限公司 | 移动检测机器人搭载2d激光雷达扫描车轴的定位系统 |
| CN109738213A (zh) * | 2019-02-03 | 2019-05-10 | 北京新联铁集团股份有限公司 | 轨道交通机车车辆巡检位姿检测系统及其方法 |
| CN110955254A (zh) * | 2020-02-24 | 2020-04-03 | 广州普华灵动机器人技术有限公司 | 一种智能巡检机器人及巡检机器人的使用方法 |
-
2020
- 2020-06-12 CN CN202010536045.6A patent/CN111845864B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN207983362U (zh) * | 2018-01-26 | 2018-10-19 | 广州普华灵动机器人技术有限公司 | 由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人 |
| CN108638083A (zh) * | 2018-05-15 | 2018-10-12 | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 | 轨道车辆检修辅助机器人 |
| CN208453013U (zh) * | 2018-06-14 | 2019-02-01 | 广州普华灵动机器人技术有限公司 | 移动检测机器人搭载2d激光雷达扫描车轴的定位系统 |
| CN109738213A (zh) * | 2019-02-03 | 2019-05-10 | 北京新联铁集团股份有限公司 | 轨道交通机车车辆巡检位姿检测系统及其方法 |
| CN110955254A (zh) * | 2020-02-24 | 2020-04-03 | 广州普华灵动机器人技术有限公司 | 一种智能巡检机器人及巡检机器人的使用方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112860952A (zh) * | 2020-12-17 | 2021-05-28 | 成都盛锴科技有限公司 | 巡检机器人定位检修部件的方法及系统 |
| CN112860952B (zh) * | 2020-12-17 | 2023-06-20 | 成都盛锴科技有限公司 | 巡检机器人定位检修部件的方法及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111845864B (zh) | 2022-09-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106650873B (zh) | 一种识别码、自动引导车的快速导航方法及系统 | |
| US9333654B2 (en) | Robot parts assembly on a workpiece moving on an assembly line | |
| WO2021238715A1 (zh) | 定位方法、装置、机器人、信标、系统、设备及介质 | |
| CN202058039U (zh) | 变电站智能巡检机器人多传感器融合的组合定位系统 | |
| CN107443380B (zh) | 直角坐标机器人的控制方法和控制装置 | |
| CN106094822B (zh) | 基于辅助定位装置的惯性导引车定位方法及惯性导引车 | |
| CN109947089B (zh) | 自动引导车姿态控制方法和装置、自动引导车 | |
| CN105974924B (zh) | Agv小车自适应导航方法 | |
| JP2007523334A (ja) | 欠陥位置特定方法及びマーキングシステム | |
| US20200209369A1 (en) | Method for Calibrating the Alignment of a Moving Object Sensor | |
| CN103317213A (zh) | 机器人非接触式的薄板搭接焊缝寻位方法 | |
| CN110553663A (zh) | 一种基于rfid定位技术的轨道综合检测方法和系统 | |
| CN105834557A (zh) | 弧焊机器人焊接的直线焊缝离线跟踪方法 | |
| CN111845864B (zh) | 一种轨道列车识别定位方法、系统、装置及存储介质 | |
| US7576652B2 (en) | Method and apparatus for estimating a position of detected goods and controlling movement/swinging of an RFID reader in response to the estimated position of the goods | |
| CN110118571A (zh) | 一种获取移动设备上的激光传感器的安装角度误差的方法 | |
| CN114660614A (zh) | 一种应用于轮式巡检机器人的激光导航环境定位补偿方法 | |
| CN113433560B (zh) | 一种机器人侧边巡检的定位方法、装置、电子设备及介质 | |
| US20210375001A1 (en) | Method and device for calibrating at least one sensor | |
| CN213876424U (zh) | 一种料框尺寸偏差自动纠正系统及生产线 | |
| CN111243010B (zh) | 基于图像识别控制智能天车进行钢卷装载的系统及方法 | |
| CN114735384B (zh) | 车行走定位系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质 | |
| JP5343964B2 (ja) | 移動台車、移動台車システムおよび自己位置同定方法 | |
| CN115880673A (zh) | 一种基于计算机视觉的避障方法及系统 | |
| CN113532441B (zh) | 用于对猪舍内载具进行组合导航的方法、装置及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |