CN113295179B - 基于激光传感器的车辆航向角修正方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于激光传感器的车辆航向角修正方法和装置，其中，该方法包括：获取目标车辆的定位设备反馈的第一航向角和航向角修正值，其中，航向角修正值是利用目标车辆的激光传感器确定的；利用航向角修正值对第一航向角进行修正得到目标车辆的第二航向角，其中，第二航向角为修正后的航向角，该方法解决了现有技术中对车辆航向角的校正存在误差的问题。

Description

基于激光传感器的车辆航向角修正方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆导航领域，具体而言，涉及一种基于激光传感器的车辆航向角修正方法和装置。

背景技术

自动驾驶汽车定位技术作为自动驾驶环境感知中的重要组成部分，是实现决策规划与运动控制的先决条件之一，也是智能交通系统中的一项共性关键技术。其中，航向信息是定位信息里最基础、最关键的信息之一，提供了车辆的行驶方向，为自动驾驶汽车确定了车身的朝向。

目前主流的自动驾驶汽车定位设备有惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit，IMU)、全球导航卫星系统GNSS等，这些设备通常利用在车体外安装定位天线的方式确定车辆的航向，进而获取车辆实时的定位信息。但由于机械安装以及商用车车体较长、外形较宽等因素，定位天线往往不能精确表示车辆的航向，因此，需要对机械安装等因素造成的航向误差进行修正。通常，定位设备商在修正安装角度误差时，依据车辆行驶在曲率接近于0的路段时，移动定位点的连线方向即形成的切线角应和车辆的航向角一致的特点，计算出车辆的真实航向和定位设备反馈航向的误差。此种方法的优点是基于自身传感器的数据，通过车辆长时间的移动采集数据，达到直接、简便的对车辆航向角误差修正的目的。

但这种方法也存在不足，即车辆在曲率为0的路段行驶时，也很难保证车辆走直线，这样直接根据移动点计算的方向和车辆真实的航向角也会有一定的误差，进而导致导航误差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于激光传感器的车辆航向角修正方法和装置，以解决现有技术中对车辆航向角的校正存在误差的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种基于激光传感器的车辆航向角修正方法，包括：获取目标车辆的定位设备反馈的第一航向角和航向角修正值，其中，航向角修正值是利用目标车辆的激光传感器确定的；利用航向角修正值对第一航向角进行修正得到目标车辆的第二航向角，其中，第二航向角为修正后的航向角。

进一步地，在获取目标车辆的定位设备反馈的第一航向角和航向角修正值之前，方法还包括：获取激光传感器对障碍物进行定位得到的定位坐标；根据定位坐标确定目标车辆的真实航向角；利用真实航向角和测量航向角确定航向角修正值，其中，测量航向角为定位设备测量后反馈的航向角。

进一步地，获取激光传感器对障碍物进行定位得到的定位坐标包括：创建车辆坐标系，其中，车辆坐标系的y轴为目标车辆的车辆中轴线，车辆坐标系的x轴垂直于目标车辆的车辆中轴线；通过激光传感器向障碍物发射激光脉冲测得障碍物在车辆坐标系中的定位坐标(x_l，y_l)。

进一步地，根据定位坐标确定目标车辆的真实航向角包括：按照如下公式确定目标车辆的真实航向角λ：

其中，d为定位坐标(x_l，y_l)到参考坐标系中y轴的距离，arcsin()表示反正弦函数，arctan()表示反正切函数。

进一步地，利用真实航向角和测量航向角确定航向角修正值包括：获取真实航向角与测量航向角之间的航向角差值；根据航向角差值确定航向角修正值。

进一步地，根据航向角差值确定航向角修正值包括：将多次测量得到的航向角差值取平均值，得到航向角修正值。

进一步地，利用航向角修正值对第一航向角进行修正得到目标车辆的第二航向角包括：将第一航向角加上航向角修正值，得到第二航向角。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种基于激光传感器的车辆航向角修正装置，包括：获取单元，用于获取目标车辆的定位设备反馈的第一航向角和航向角修正值，其中，航向角修正值是利用目标车辆的激光传感器确定的；修正单元，用于利用航向角修正值对第一航向角进行修正得到目标车辆的第二航向角，其中，第二航向角为修正后的航向角。

进一步地，获取单元还用于：在获取目标车辆的定位设备反馈的第一航向角和航向角修正值之前，获取激光传感器对障碍物进行定位得到的定位坐标；根据定位坐标确定目标车辆的真实航向角；利用真实航向角和测量航向角确定航向角修正值，其中，测量航向角为定位设备测量后反馈的航向角。

进一步地，获取单元在获取激光传感器对障碍物进行定位得到的定位坐标时，还用于：创建车辆坐标系，其中，车辆坐标系的y轴为目标车辆的车辆中轴线，车辆坐标系的x轴垂直于目标车辆的车辆中轴线；通过激光传感器向障碍物发射激光脉冲测得障碍物在车辆坐标系中的定位坐标(x_l，y_l)。

进一步地，获取单元在根据定位坐标确定目标车辆的真实航向角时，还用于：按照如下公式确定目标车辆的真实航向角λ：

其中，d为定位坐标(x_l，y_l)到参考坐标系中y轴的距离，arcsin()表示反正弦函数，arctan()表示反正切函数。

进一步地，获取单元在利用真实航向角和测量航向角确定航向角修正值时，还用于：获取真实航向角与测量航向角之间的航向角差值；根据航向角差值确定航向角修正值。

进一步地，获取单元在根据航向角差值确定航向角修正值时，还用于：将多次测量得到的航向角差值取平均值，得到航向角修正值。

进一步地，修正单元在利用航向角修正值对第一航向角进行修正得到目标车辆的第二航向角时，还用于：将第一航向角加上航向角修正值，得到第二航向角。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的方法。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器通过计算机程序执行上述的方法。

应用本发明的技术方案，通过自动驾驶汽车自身的激光雷达传感器在车辆静止的情况下可直接获取由机械安装等因素造成的车辆航向角误差，无需依靠车辆进行长时间的移动来获得，既保证了航向角修正的便捷性，也提高了修正工作的效率；本申请通过借助激光雷达对障碍物的感知信息以及三角形的数学计算获得车辆航向角的修正角度，相对于一般通过移动点连线方向近似的修正方法，具有更精确的理论意义与修正精度；本申请充分利用了自车其它传感器的优势，使得对车辆航向角的修正变得更加丰富、准确，在工程实践当中更具有实际意义。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的基于激光传感器的车辆航向角修正方法的流程图；

图2示出了根据本发明的基于激光传感器的车辆坐标系的示意图；

图3示出了根据本发明的基于激光传感器的车辆航向角修正方法的流程图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

随着自动驾驶的兴起，激光雷达的发展与应用也越来越普及，相比较于摄像头、毫米波等其它传感器而言，激光雷达因其测距精度高、实时性好、抗干扰性能强等优点、在目标检测、道路边缘检测、动态障碍物分类等领域被广泛使用。

在自动驾驶汽车传感器各司其职的基础上，如何基于其它传感器的数据优势，优化传感器自身的性能，一直以来是自动驾驶系统厂商的研究重点与难点。商用自动驾驶车辆车身基线较长、车体尺寸较大，不仅给定位设备天线的安装带来了很多不便，而且增加了车辆定位设备反馈的航向角和车辆真实航向角的误差，导致商用自动驾驶车辆的定位精度受损，进而影响车辆自动驾驶系统的规划控制过程，尤其是对于弯道行驶、高速行驶的商用自动驾驶车辆。

在本申请的技术方案中，针对商用自动驾驶汽车定位设备安装的前后天线不能精确表示车辆真实航向的问题，提供了一种基于激光传感器修正车辆定位设备反馈航向角误差的方法，从而为商用自动驾驶汽车提供更精确的定位信息。如图1所示：

步骤S101，获取目标车辆的定位设备反馈的第一航向角和航向角修正值，航向角修正值是利用目标车辆的激光传感器确定的，第一航向角为定位设备反馈的可能存在误差的航向角。

需要说明的是，航向角修正值可以是执行上述步骤时即时获取的，也可以是提前计算好的。以后者为例，可通过如下步骤1至步骤3实现：

步骤1，在获取目标车辆的定位设备反馈的第一航向角和航向角修正值之前，可获取激光传感器对障碍物进行定位得到的定位坐标。

如先创建车辆坐标系，车辆坐标系的y轴为目标车辆的车辆中轴线，车辆坐标系(即xoy坐标系)的x轴垂直于目标车辆的车辆中轴线，再通过激光传感器向障碍物发射激光脉冲测得障碍物在车辆坐标系中的定位坐标(x_l，y_l)。

步骤2，根据定位坐标确定目标车辆的真实航向角。

可按照如下公式确定目标车辆的真实航向角λ：

其中，d为定位坐标(x_l，y_l)到参考坐标系(即x’oy’坐标系)中y轴的距离，arcsin()表示反正弦函数，arctan()表示反正切函数。

步骤3，利用真实航向角和测量航向角确定航向角修正值，测量航向角为定位设备测量后反馈的航向角。

例如，可先获取真实航向角与测量航向角之间的航向角差值；根据航向角差值确定航向角修正值，例如，直接将航向角差值作为航向角修正值。

为了避免偶然性因素对整个结果的影响，可将多次测量得到的航向角差值取平均值，得到航向角修正值。

步骤S102，利用航向角修正值对第一航向角进行修正得到目标车辆的第二航向角，第二航向角为修正后的航向角。

本申请提供的基于激光雷达传感器的车辆航向角修正方法，可以解决上述商用自动驾驶汽车无法精确获取车辆真实航向角的问题。作为一个可选的实施方式，下文结合图2和图3进一步详述本申请的技术方案，针对商用自动驾驶汽车辆航向角的修正可包括以下几个步骤：

步骤S301，检查汽车上激光雷达、定位等传感器是否正常工作，若均正常工作则执行下一步，否则重新检测(也可以辅以传感器复位、重启等操作)。

步骤S302，确保激光雷达传感器获取的障碍物信息与实际一致，且基于激光雷达传感器进行障碍物感知，即通过激光雷达感知的障碍物信息为车辆坐标系下的数据，可以准确获取以车辆中轴线为y轴坐标系下的障碍物坐标。

步骤S303，验证激光雷达获取障碍物信息与实际是否一致，若是则继续执行下一步，否则再次执行本步骤。

步骤S304，确定依据定位设备获取航向的0度方向，便于后续计算。

步骤S305，将车辆以任意方向静止停放在空旷道路上，确认车辆的前轴中心位置并进行标记。

步骤S306，在车辆前方激光感知范围内摆放如图2所示的障碍物，并获取障碍物相对于车体坐标系的障碍物2D坐标(x_l，y_l)。

当车辆任意方向静止停放在空旷道路上时，以车辆前轴中心为坐标原点建立车辆坐标系xoy以及参考坐标系x′oy′，其中车辆坐标系以车辆中轴线为y轴，垂直于中轴线的方向为x轴，通过激光雷达获得车体坐标系下的障碍物坐标为(x_l，y_l)，具体坐标关系如图2所示。

基于商用车的外形特点，车辆真实的航向角和车辆的中轴线方向一致，因此依据图2中角度关系，可得如下式(1)：

式中，λ为依据车辆真实航向角以及激光雷达感知的障碍物信息计算的参考角度，d为实际测量的障碍物到y′轴A点的垂线距离。

步骤S307，检测坐标是否有效，若是则执行下一步，否则再次执行本步骤(可在再次测量坐标后执行本步骤)。

步骤S308，以标记的车辆前轴中心位置为坐标原点，选择建立参考坐标系x′oy′。

步骤S309，确定oA方向角度，在建立该坐标系时，依据定位设备的0度航向可选择计算方便的、容易辨识的方向，比如90°、180°方向作为参考坐标系的y′轴，这样既降低了角度修正计算的复杂度，也提高了角度修正的精度。

步骤S310，依据式(1)、步骤S306确定的障碍物坐标(x_l，y_l)以及车辆定位设备反馈的航向角计算λ和λ′。

步骤S311，依据式(2)和以上确定的λ和λ′确定航向角的修正角度△，并对△进行记录，完成一次对车辆航向角的修正。

依据定位设备反馈的车辆航向角以及oA连线方向即可求出λ′。由于车辆定位设备反馈的航向角和真实的车辆航向角存在一定的误差，且通过激光雷达感知到的障碍物坐标(x_l，y_l)是以车辆真实航向为y轴的车辆坐标系下的数据，因此，基于反馈航向以及oA连线方向计算的角度λ′和基于障碍物坐标、车辆真实航向y轴方向以及oA连线方向计算的角度λ之间的差值即为车辆真实航向和定位设备反馈航向间的角度差△，如下式(2)所示：

△＝λ-λ′，

通过计算△，即可完成对车辆定位设备反馈的航向角修正。

步骤S312，对障碍物以及车辆方向进行位置更换，重复实验计算Δ，并记录。

通过有方向的更换障碍物的位置以及车辆的方向，进行多次重复实验计算△，通过式(2)计算修正角度Δ并进行记录。

步骤S313，对多次记录的Δ求均值，作为最终的修正角度。

步骤S314，基于定位设备反馈的航向角以及最终的修正角度，完成对商用自动驾驶汽车航向角的修正，将计算记录的Δ均值作为最终测得的车辆航向角的修正角度，完成对商用自动驾驶车辆航向角的修正工作。

为了排除实验计算的误差，通过改变障碍物所处的不同位置以及车辆的方向，依据激光雷达感知的结果，进行多次重复实验，最后取△的平均值，作为对车辆航向角的修正角度。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述方法的装置。该装置可以包括：

获取单元，用于获取目标车辆的定位设备反馈的第一航向角和航向角修正值，其中，航向角修正值是利用目标车辆的激光传感器确定的；修正单元，用于利用航向角修正值对第一航向角进行修正得到目标车辆的第二航向角，其中，第二航向角为修正后的航向角。

进一步地，获取单元还用于：在获取目标车辆的定位设备反馈的第一航向角和航向角修正值之前，获取激光传感器对障碍物进行定位得到的定位坐标；根据定位坐标确定目标车辆的真实航向角；利用真实航向角和测量航向角确定航向角修正值，其中，测量航向角为定位设备测量后反馈的航向角。

进一步地，获取单元在获取激光传感器对障碍物进行定位得到的定位坐标时，还用于：创建车辆坐标系，其中，车辆坐标系的y轴为目标车辆的车辆中轴线，车辆坐标系的x轴垂直于目标车辆的车辆中轴线；通过激光传感器向障碍物发射激光脉冲测得障碍物在车辆坐标系中的定位坐标(x_l，y_l)。

进一步地，获取单元在根据定位坐标确定目标车辆的真实航向角时，还用于：按照如下公式确定目标车辆的真实航向角λ：

其中，d为定位坐标(x_l，y_l)到参考坐标系中y轴的距离，arcsin()表示反正弦函数，arctan()表示反正切函数。

进一步地，获取单元在利用真实航向角和测量航向角确定航向角修正值时，还用于：获取真实航向角与测量航向角之间的航向角差值；根据航向角差值确定航向角修正值。

进一步地，获取单元在根据航向角差值确定航向角修正值时，还用于：将多次测量得到的航向角差值取平均值，得到航向角修正值。

进一步地，修正单元在利用航向角修正值对第一航向角进行修正得到目标车辆的第二航向角时，还用于：将第一航向角加上航向角修正值，得到第二航向角。

本申请由于采取以上技术方案，其具有以下优点：本申请通过自动驾驶汽车自身的激光雷达传感器在车辆静止的情况下可直接获取由机械安装等因素造成的车辆航向角误差，无需依靠车辆进行长时间的移动来获得，既保证了航向角修正的便捷性，也提高了修正工作的效率；本申请通过借助激光雷达对障碍物的感知信息以及三角形的数学计算获得车辆航向角的修正角度，相对于一般通过移动点连线方向近似的修正方法，具有更精确的理论意义与修正精度；本申请充分利用了自车其它传感器的优势，使得对车辆航向角的修正变得更加丰富、准确，在工程实践当中更具有实际意义。

此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于激光传感器的车辆航向角修正方法，其特征在于，包括：

获取激光传感器对障碍物进行定位得到的定位坐标，其中，所述定位坐标为车辆坐标系中的坐标，所述车辆坐标系的y轴为目标车辆的车辆中轴线，所述车辆坐标系的x轴垂直于所述目标车辆的车辆中轴线；

根据所述定位坐标确定目标车辆的真实航向角包括：按照如下公式确定所述目标车辆的真实航向角λ：

其中，d为所述定位坐标(x_l，y_l)到参考坐标系中y轴的距离，arcsin()表示反正弦函数，arctan()表示反正切函数，所述参考坐标系是以车辆前轴中心位置为坐标原点建立的；

利用所述真实航向角和测量航向角确定航向角修正值，其中，所述测量航向角为定位设备测量后反馈的航向角；

获取目标车辆的定位设备反馈的第一航向角和航向角修正值；

利用所述航向角修正值对所述第一航向角进行修正得到所述目标车辆的第二航向角，其中，所述第二航向角为修正后的航向角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述激光传感器对障碍物进行定位得到的定位坐标包括：

创建车辆坐标系；

通过所述激光传感器向所述障碍物发射激光脉冲测得所述障碍物在所述车辆坐标系中的定位坐标(x_l，y_l)。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述真实航向角和测量航向角确定所述航向角修正值包括：

获取所述真实航向角与测量航向角之间的航向角差值；

根据所述航向角差值确定所述航向角修正值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述航向角差值确定所述航向角修正值包括：

将多次测量得到的所述航向角差值取平均值，得到所述航向角修正值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，利用所述航向角修正值对所述第一航向角进行修正得到所述目标车辆的第二航向角包括：

将所述第一航向角加上所述航向角修正值，得到所述第二航向角。

6.一种基于激光传感器的车辆航向角修正装置，其特征在于，包括：

获取单元，在获取目标车辆的定位设备反馈的第一航向角和航向角修正值之前，获取激光传感器对障碍物进行定位得到的定位坐标，其中，所述定位坐标为车辆坐标系中的坐标，所述车辆坐标系的y轴为所述目标车辆的车辆中轴线，所述车辆坐标系的x轴垂直于所述目标车辆的车辆中轴线；根据定位坐标确定目标车辆的真实航向角包括：按照如下公式确定所述目标车辆的真实航向角λ：

其中，d为所述定位坐标(x_l，y_l)到参考坐标系中y轴的距离，arcsin()表示反正弦函数，arctan()表示反正切函数，所述参考坐标系是以车辆前轴中心位置为坐标原点建立的；利用真实航向角和测量航向角确定航向角修正值，其中，测量航向角为定位设备测量后反馈的航向角，所述获取单元还用于获取目标车辆的定位设备反馈的第一航向角和航向角修正值，其中，所述航向角修正值是利用所述目标车辆的激光传感器确定的；

修正单元，用于利用所述航向角修正值对所述第一航向角进行修正得到所述目标车辆的第二航向角，其中，所述第二航向角为修正后的航向角。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至5任一项中所述的方法。

8.一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器通过所述计算机程序执行上述权利要求1至5任一项中所述的方法。

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