CN111022067A - 推管机、运行控制方法及掘进设备 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种推管机、运行控制方法及掘进设备，其中，推管机包括：夹管器；推进油缸；支撑组件；推进油缸的一端连接于夹管器，另一端连接于支撑组件；其中，夹管器包括承载框架、多个夹持件及开合件，承载框架包括铰接的第一框架及第二框架，第一框架与第二框架之间形成有容置空间，多个夹持件连接于承载框架，位于容置空间内，开合件连接于第一框架及第二框架。本发明的推管机，将管道设置在支撑组件上，通过夹管器夹持管道，通过推进油缸的伸缩推动夹管器即可带动管道沿推进油缸的方向快速推进或回拨，代替传动的管道末端推进方式，可以直接快速的推进管道，无需安装管节或拼装管片，全自动化施工作业。

Description

推管机、运行控制方法及掘进设备

技术领域

本发明涉及非开挖领域，具体而言，涉及一种推管机、一种运行控制方法及一种掘进设备。

背景技术

目前，非开挖技术应用领域，特别是管道铺设领域，管道铺设施工需要在管道尾部进行推进，导致每推进一段行程就需要加一节管道，这就会产生很多辅助工时，大大限制了施工效率。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明第一方面提供了一种推管机。

本发明第二方面提供了一种运行控制方法。

本发明第三方面提供了一种掘进设备。

有鉴于此，根据本发明的第一方面，提出了一种推管机，包括：夹管器；推进油缸，推进油缸的一端连接于夹管器；支撑组件，推进油缸的另一端连接于支撑组件；其中，夹管器包括承载框架、多个夹持件及开合件，承载框架包括铰接的第一框架及第二框架，第一框架与第二框架之间形成有容置空间，多个夹持件连接于承载框架，位于容置空间内，开合件连接于第一框架及第二框架，被配置为带动第一框架与第二框架相向运动或相离运动。

本发明的推管机，在工作过程中，将管道设置在支撑组件上，通过夹管器夹持管道，通过推进油缸的伸缩推动夹管器即可带动管道沿推进油缸的方向快速推进或回拨，代替传动的管道末端推进方式，可以直接快速的推进管道，无需安装管节或拼装管片。

具体地，在工作过程中，推进油缸通过夹管器带动管道推进一段距离后，可以控制夹管器放松管道，推进油缸收缩，带动夹管器回拨，而后夹管器再次夹持管道，推进油缸再次伸长，如此循环即可带动管道持续向前铺装，使本发明的推管机特别适用于长距离管道的铺装，能够一次性完成长距离管道的顶进，大大提高管道铺装施工的效率。

具体地，同时本推管机也可以用于将管道整体回拔，就是上述动作的逆过程。

具体地，本发明推管机的夹管器，在夹管工作过程中，通过开合件带动第一框架与第二框架背离运动；将管道放置在第一框架与第二框架之间的容置空间内；通过开合组件带动第一框架与第二框架相向运动，通过连接于承载框架位于容置空间内的夹持件夹持管道，完成管道的夹持与固定。如此通过本发明的夹管器可以通过承载框架与夹持件共同承担管道的重量，通过承载框架与夹持件共同夹持固定管道，提高了夹管器的夹持力，提高了夹管器的性能与安全指标，确保了管道铺设过程中，管道能够被稳固的固定，确保施工的安全进行。

进一步地，通过本发明的夹管器，在管道铺设施工中，由于本发明的夹管器具备高性能、高夹持力及高安全指标，故可以通过夹管器夹持管道，通过顶推夹管器的承载框架带动管道的铺装，如此无需往复更换添加管道，可通过夹管器夹持长管道一次性完成长距离管道的铺装。承载框架在确保管道固定稳固的同时为顶推设备提供了顶推位置，使管道铺装施工运行更为安全、施工效率更高。

具体地，第一框架及第二框架可以由多个钢板拼焊组成，用于承受夹持管道过程的较大的径向和轴向载荷，并为夹持件的伸缩提供箱型结构，同时第一框架及第二框架的外侧还可以设置吊耳，以便于夹管器的吊装。

具体地，推进油缸可以为多个，地下管道铺装施工环境辅助，通过多个推进油缸同时推进夹管器，能够确保有足够的推力带动管道前进或后撤。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的推管机，还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，支撑组件包括：基座；载荷连接件，铰接于基座，推进油缸的另一端连接于载荷连接件；中间机架，连接于载荷连接件，位于基座顶部。

在该技术方案中，支撑组件包括，基座及通过载荷连接件连接于基座的中间机架，载荷连接件可以有钢板拼接二次，用于传递和分配管道推进过程中的载荷；在工作过程中基座可以锚固在地面上，确保推管机固定稳固，确保管道铺装平稳进行；管道可以设置在中间机架上，中间支架对管道起到支撑与定位的作用。进一步地，推进油缸的另一端连接于载荷连接件，能够确保推进油缸稳固，能够为管道前进或后退提供足够的推力或拉力。

在上述任一技术方案中，进一步地，基座包括：第一基座体；第二基座体，第一基座体及第二基座体上开设有多个连接孔；连接件，穿过第一基座体及第二基座体的连接孔，第一基座体及第二基座体位于载荷连接件两侧；加强框架，设置在第一基座体和/或第二基座体的周侧；其中，所述中间机架位于所述第一基座体与所述第二基座体之间。

在该技术方案中，基座包括了第一基座体及第二基座体，第一基座体及第二基座体通过连接孔进行连接，基座采用分体式设计，便于将基座吊装锚固在基坑内。第一基座体及第二基座体的连接孔基座在垂直和水平方向上进行固定。在水平方向上，第一基座体及第二基座体的周侧可以用钢结构框架进行进一步固定。该钢结构框架同时可与地锚或基坑再次固定，从而使整个推管机形成一定刚度。

在上述任一技术方案中，进一步地，中间机架包括：底座连接架，连接于载荷连接件；托架，连接于底座连接架；托辊，设置在托架上，托辊的至少部分区域相对于托架背离载荷连接件的一侧突出，托辊油缸，托辊油缸一端连接于托辊，另一端连接于支撑组件。

在该技术方案中，进一步提供了中间机架的结构，中间机架通过托架支撑管道，通过托辊的设置，降低管道与托架直接的摩擦系数，便于推进油缸带动管道推进或后退；中间机架通过底座连接架连接于载荷连接件，同时通过底座连接架承受管道的载荷，并通过载荷连接件传递、分配至基座，能够使推管机运行更为可靠。

进一步地，托辊油缸一端连接于托辊，另一端连接于底座连接架或载荷连接件，用于带动托辊靠近或远离托架，通过调整托辊油缸，可以调整托辊的高度，进而适应不同的管道直径。

在上述任一技术方案中，进一步地，中间机架还包括：角度调节架，设置在底座连接架与托架之间，一端铰接于底座连接架，另一端铰接于托架；第一油缸，第一油缸的一端连接于底座连接架，另一端连接于托架，位于角度调节架的一端；第二油缸，第二油缸的一端连接于底座连接架，另二端连接于托架，位于角度调节架的另一端。

在该技术方案中，中间机架进一步包括了铰接设置的角度调节架、第一油缸及第二油缸，通过第一油缸及第二油缸的设置能够调节中间机架的倾斜角度，进而调整管道的施工角度一方面能够配合管道铺装的角度；另一方面能够配合推进油缸的推进角度，便于设置在中间机架上的管道跟进夹管器进行移动。

在上述技术方案中，进一步地，支撑组件还包括：延伸机架，延伸机架连接于中间机架。

在该技术方案中，支撑组件进一步包括了连接于中间机架的延伸机架，延伸机架可以由型材和钢板拼接而成，能够给推管机提供延伸支撑，便于使设置在支撑组件上的管道适配于推进油缸的推进角度，降低管道位移阻力，使管道铺装更为顺畅。

在上述任一技术方案中，进一步地，夹持件包括：夹片，位于容置空间内；夹具底框，连接于承载框架；夹紧油缸，设置在夹具底框上，连接于夹片；内衬，设置在夹片背离夹紧油缸的一侧；开合件包括：开合油缸；开合连接件，设置在开合油缸两端，开合油缸通过开合连接件连接于第一框架及第二框架。

在该技术方案中，进一步提供了夹持件的结构，通过夹具底框起到对夹紧油缸定位的作用，通过夹紧油缸的伸缩能够带动夹片靠近或远离设置在容置空间内的管道，实现管道的锁定与解锁。如此设置夹持件能够提供较大的夹持力，确保管道夹持的稳固，确保夹持器运行安全，进一步保障在推进油缸推进夹管器的过程中夹管器与管道之间不会产生相对位移，确保管道施工安全进行。

在该技术方案中，在夹片朝向管道的一侧设置有内衬，通过内衬的设置能有效保护管道和管道接触面的防护层，避免管道防护层或管道受损；内衬可以由橡胶材料支撑，使得内侧有足够的收缩余量，以适应管道或者防护层的直径和外形，同时橡胶的形状有利于于排水和土壤颗粒等。

在该技术方案中，通过开合油缸带动第一框架与第二框架相互靠近或远离，实现了第一框架与第二框架相向运动或相离运动，通过开合油缸的设置能够提供足够的推力。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：角度调节油缸，角度调节油缸一端连接于支撑组件，另一端连接于推进油缸。

在该技术方案中，通过角度调节油缸的设置，角度调节油缸的伸缩能够调节推进油缸的推进角度，使推管机的适用范围更广。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：纠偏安装板，滑动设置在第一框架及第二框架上；多个安装孔，开设在纠偏安装板上；纠偏轮，纠偏轮通过多个安装孔中部分安装孔设置在纠偏安装板，纠偏轮至少部分区域处于容置空间内。

在该技术方案中，通过纠偏安装板滑动设置在第一框架及第二框架能够调节纠偏安装板与容置空间之间的距离，可以对纠偏轮与容置空间之间的距离进行初步调节，通过在多个安装孔上选择合适的安装孔安装纠偏轮，可以进一步调节纠偏轮与容置空间之间的距离，确保纠偏轮至少部分区域处于容置空间内，在夹持器在管道上移动或夹持管道时，纠偏轮能够抵靠在管道上，实现夹管器和管道同轴，降低工作状态时不同轴带来的危险地载荷，避免行走时夹管器倾斜，进一步确保夹管器及夹管器夹持的管道的方向适配于推进油缸的推进方向，使得管道的前进或后退方向能够准确的朝向预定区域。

在上述技术方案中，进一步地，还包括：多个防扭板，多个防扭板的一端连接于承载框架；防扭梁，防扭梁的一端连接于支撑组件，防扭板的另一端被配置为固定在防扭梁上。

在该技术方案中，通过防扭板及防扭梁的设置，在工作过程中防扭板连接于防扭梁，防扭梁相对于承载框架固定连接于工况区域的地面或工况区域内的其他机械设备，如此设置可以防止夹管器和管道一起旋转，避免危险的出现，更进一步地提高夹管器的安全指标。

在上述任一技术方案中，进一步地，夹管器还包括：插拔轴；插拔轴油缸，插拔轴油缸连接于插拔轴；其中，第一框架的一端铰接于第二框架的一端，第一框架及第二框架的另一端设置有连接孔，插拔轴油缸被适配为带动插拔轴穿过第一框架及第二框架的连接孔。

在该技术方案中，第一框架的一端铰接与第二框架的一端，第一框架与第二框架的一端设置有连接孔，在夹持管道的过程中，首先通过插板轴油缸带动插拔轴远离第一框架与第二框架上的连接孔，解锁第一框架与第二框架；而后，开合件带动第一框架与第二框架背离运动；将管道放置在第一框架与第二框架之间的容置空间内；通过开合组件带动第一框架与第二框架相向运动，通过连接于承载框架位于容置空间内的夹持件夹持管道；此时位于第一框架与第二框架上的连接孔向重合，通过插板轴油缸带动插拔轴穿过第一框架与第二框架上的连接孔，能够锁定第一框架与第二框架。能够避免第一框架与第二框架受到管道符合而分离，确保了承载框架的强度，更进一步地提高了推管机的安全指标。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：行走梁，连接于承载框架；行走轮架，设置在行走梁两端；行走轮组，设置在行走轮架上，位于行走轮架靠近容置空间的一端；调节件，调节件一端连接于承载框架，另一端连接于行走梁或行走轮架，被配置为带动行走轮靠近或远离容置空间；扶正件，行走轮架的一端铰接于行走梁，扶正件一端连接于行走梁，另一端被配置为连接于行走轮架；锁紧件，设置在调节件及行走轮架上，用于锁定行走轮组。

在该技术方案中，通过行走梁、行走轮架及行走轮组的设置，使得夹管器能够在管道上移动，便于将夹管器调节到管道需要夹持的目标位置。

具体地，行走梁位于承载框架顶部，行走轮组连接于设置在行走梁两侧的行走轮架上，使得行走轮组的至少部分区域设置在容置空间内，在管道夹持过程中能够与管道的表面相接触带动夹管器能够在管道上移动。

在该技术方案中，通过调整件的设置，用于调整行走轮组与承载框架之间的距离，确保行走轮组能够抵靠在处于容置空间内的管道上；通过扶正件的设置，通过调节扶正件的有效长度，能够调节行走轮架与行走梁之间的角度，进而调节行走轮组与承载框架之间的角度，能够调节夹管器的重心位置，使得夹管器的重心与管件的重心的连线垂直于底面，防止夹管器偏斜引发管件倾倒；通过锁紧件的设置，在调节行走轮组位置与角度后对行走轮组进行锁定，防止在夹管器位移过程中行走轮组发送晃动。

在上述任一技术方案中，进一步地，调节件包括：套筒，套筒内侧开设有螺纹；螺纹杆，螺纹杆设置在套筒内，套筒及螺纹杆中的一个连接于承载框架，另一个连接于行走梁或行走轮架；锁紧件包括：螺母，螺母设置在套筒和行走轮架上；螺杆，螺杆被配置为穿过套筒和行走轮架上的螺母；其中，扶正件为连接链条或钢丝绳，连接链条或钢丝绳一端连接于行走梁，另一端被配置为连接于行走轮架。

在该技术方案中，通过旋拧螺纹杆即可调整调节件的有效长度，进而即可调整行走轮组与承载框架之间的距离，确保行走轮组能够抵靠在处于容置空间内的管道上。

在该技术方案中，在调节行走轮组位置与角度后，通过螺杆穿过设置在套筒及行走轮架上的述螺母即可对行走轮组进行锁定，防止在夹管器位移过程中行走轮组发送晃动。

在该技术方案中，通过调节连接链条或钢丝绳，即可调节行走轮架与行走梁之间的角度，进而调节行走轮组与承载框架之间的角度，能够调节夹管器的重心位置，使得夹管器的重心与管件的重心的连线垂直于底面，防止夹管器偏斜引发管件倾倒。

在上述任一技术方案中，进一步地，行走轮架包括：第一行走轮架，铰接于行走梁；第二行走轮架，铰接于行走梁，第一行走轮架与第二行走轮架位于行走梁两侧；其中，行走轮组设置在第一行走轮架和第二行走轮架上。

在该技术方案中，行走梁两侧均设置有行走轮架，每个行走轮架包括铰接于行走梁的第一行走轮架及第二行走轮架，如此设置，使得在夹管器在管道上向目标夹持处行走是，同时有四个行走轮组与管道接触，在受到夹管器自身重力的作用下，每个行走轮架上的两个行走轮位于管道的两侧，使得夹管器在管道上移动更为平稳。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：多个支撑腿，设置在承载框架上。

在该技术方案中，在承载框架上设置有多个支撑腿，便于夹管器在非工作状态下的存放与运输，使得夹管器使用更为方便。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：动力站，连接于夹管器、推进油缸及支撑组件；控制器，连接于夹管器、推进油缸、支撑组件及所述动站。

在该技术方案中，动力站可以采用发动机直接带动液压泵的形式驱动夹管器、推进油缸及支撑组件，可适应野外作业，对水/电/气等无任何要求；控制器可以采用PLC控制系统，可远程控制整套装备，实现全自动化施工。

进一步地，动力站及控制器连接于推进油缸、第一油缸、第二油缸、夹紧油缸、开合油缸、角度调节油缸、插拔轴油缸以及托辊油缸，动力站为推进油缸、第一油缸、第二油缸、夹紧油缸、开合油缸、角度调节油缸、插拔轴油缸以及托辊油缸提供动力，控制器用于控制动力站的动力输出大小及推进油缸、第一油缸、第二油缸、夹紧油缸、开合油缸、角度调节油缸、插拔轴油缸和托辊油缸的启闭，控制整套装备的各个动作，以及监测整套装备的运行状况，根据运行状况做出反馈并自动进行调节，实现了施工的全自动化。

根据本发明的第二方面，提出了一种运行控制方法，用于上述的推管机，运行控制方法包括：基于夹持管件信息，控制夹管器夹持管道；基于管道铺装信息，控制推进油缸推进夹管器。

在该技术方案中，因运行控制方法用于了上述的推管机，因此运行控制方法具备推管机的全部有益技术效果。

在该技术方案中，通过本发明的运行控制方法推进油缸的伸缩推动夹管器即可带动管道沿推进油缸的方向快速推进或回拨，代替传动的管道末端推进方式，可以直接快速的推进管道，无需安装管节或拼装管片，全自动化施工作业。

根据本发明的第三方面，提出了一种掘进设备，包括：上述的推管机；以及掘进本体，连接于夹管器所夹持的管道的一端，夹管器位于掘进本体与推进油缸之间。

在该技术方案中，因掘进设备包括了上述的推管机，因此掘进设备具备推管机的全部有益技术效果。

本发明的掘进设备，在工作过程中，掘进本体设置在夹管器所夹持的管道的一端，通过推管机的推进油缸伸长，能够铺装管道的同时还能够为掘进本体提供推力，供掘进本体进行掘进。使得掘进能够与管道铺装同步进行，大大提高施工效率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一个实施例的推管机的结构示意图；

图2是本发明一个实施例的推管机的俯视图；

图3是本发明一个实施例的夹管器的主视图；

图4是本发明一个实施例的夹管器的侧视图；

图5是本发明一个实施例的中间机架的侧视图；

图6是本发明一个实施例的中间机架的俯视图；

图7是本发明一个实施例的承载框架的主视图；

图8是本发明一个实施例的承载框架的侧视图；

图9是本发明一个实施例的行走梁及行走轮组的主视图；

图10是本发明一个实施例的行走梁及行走轮组的侧视图；

图11是本发明一个实施例的夹持件的主视图；

图12是本发明一个实施例的夹持件的侧视图。

其中，图1至图12中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

2夹管器，4推进油缸，6支撑组件，8角度调节油缸，10动力站，12控制器；

202承载框架，204夹持件，206开合件，208纠偏安装板，210纠偏轮，212防扭板，214防扭梁，216插拔轴，218行走梁，220行走轮架，222行走轮组，224调节件，226扶正件，228锁紧件，230支撑腿；

602基座，604载荷连接件，606中间机架，608延伸机架；

2022第一框架，2024第二框架，2026连接孔，2042夹片，2044夹具底框，2242套筒，2244螺纹杆，2282螺母，2284螺杆，2202第一行走轮架，2204第二行走轮架；

6062底座连接架，6064托架，6066托辊，6068角度调节架，6070第一油缸，6072第二油缸。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图12来描述根据本发明一些实施例提供的推管机、运行控制方法及掘进设备。

实施例一

如图1至图12所示，本发明的一个实施例提供了一种推管机，包括：夹管器2、推进油缸4、支撑组件6。

如图1所示，其中，推进油缸4的一端连接于夹管器2，推进油缸4的另一端连接于支撑组件6；如图3所示，其中，夹管器2包括承载框架202、多个夹持件204及开合件206，承载框架202包括铰接的第一框架2022及第二框架2024，第一框架2022与第二框架2024之间形成有容置空间，多个夹持件204连接于承载框架202，位于容置空间内，开合件206连接于第一框架2022及第二框架2024，被配置为带动第一框架2022与第二框架2024相向运动或相离运动。

本发明的推管机，在工作过程中，将管道设置在支撑组件6上，通过夹管器2夹持管道，通过推进油缸4的伸缩推动夹管器2即可带动管道沿推进油缸4的方向快速推进或回拨，代替传动的管道末端推进方式，可以直接快速的推进管道，无需安装管节或拼装管片。

具体地，在工作过程中，推进油缸4通过夹管器2带动管道推进一段距离后，可以控制夹管器2放松管道，推进油缸4收缩，带动夹管器2回拨，而后夹管器2再次夹持管道，推进油缸4再次伸长，如此循环即可带动管道持续向前铺装，使本发明的推管机特别适用于长距离管道的铺装，能够一次性完成长距离管道的顶进，大大提高管道铺装施工的效率。

如图4所示，具体地，本发明推管机的夹管器2，在夹管工作过程中，通过开合件206带动第一框架2022与第二框架2024背离运动；将管道放置在第一框架2022与第二框架2024之间的容置空间内；通过开合组件带动第一框架2022与第二框架2024相向运动，通过连接于承载框架202位于容置空间内的夹持件204夹持管道，完成管道的夹持与固定。如此通过本发明的夹管器2可以通过承载框架202与夹持件204共同承担管道的重量，通过承载框架202与夹持件204共同夹持固定管道，提高了夹管器2的夹持力，提高了夹管器2的性能与安全指标，确保了管道铺设过程中，管道能够被稳固的固定，确保施工的安全进行。

具体地，同时本推管机也可以用于将管道整体回拔，就是上述动作的逆过程。

进一步地，通过本发明的夹管器2，在管道铺设施工中，由于本发明的夹管器2具备高性能、高夹持力及高安全指标，故可以通过夹管器2夹持管道，通过顶推夹管器2的承载框架202带动管道的铺装，如此无需往复更换添加管道，可通过夹管器2夹持长管道一次性完成长距离管道的铺装。承载框架202在确保管道固定稳固的同时为顶推设备提供了顶推位置，使管道铺装施工运行更为安全、施工效率更高。

如图7和图8所示，具体地，第一框架2022及第二框架2024可以由多个钢板拼焊组成，用于承受夹持管道过程的较大的径向和轴向载荷，并为夹持件204的伸缩提供箱型结构，同时第一框架2022及第二框架2024的外侧还可以设置吊耳，以便于夹管器2的吊装。

如图2所示，具体地，推进油缸4可以为多个，地下管道铺装施工环境辅助，通过多个推进油缸4同时推进夹管器2，能够确保有足够的推力带动管道前进或后撤。

实施例二

如图1至图12所示，本发明的一个实施例提供了一种推管机，包括：夹管器2、推进油缸4、支撑组件6。

如图1所示，其中，推进油缸4的一端连接于夹管器2，推进油缸4的另一端连接于支撑组件6；如图4所示，其中，夹管器2包括承载框架202、多个夹持件204及开合件206，承载框架202包括铰接的第一框架2022及第二框架2024，第一框架2022与第二框架2024之间形成有容置空间，多个夹持件204连接于承载框架202，位于容置空间内，开合件206连接于第一框架2022及第二框架2024，被配置为带动第一框架2022与第二框架2024相向运动或相离运动。

如图1、图5和图6所示，进一步地，支撑组件6包括：基座602；载荷连接件604，铰接于基座602，推进油缸4的另一端连接于载荷连接件604；中间机架606，连接于载荷连接件604，位于基座602顶部。

如图6所示，在该实施例中，支撑组件6包括，基座602及通过载荷连接件604连接于基座602的中间机架606，载荷连接件604可以有钢板拼接二次，用于传递和分配管道推进过程中的载荷；在工作过程中基座602可以锚固在地面上，确保推管机固定稳固，确保管道铺装平稳进行；管道可以设置在中间机架606上，中间机架606对管道起到支撑与定位的作用。进一步地，推进油缸4的另一端连接于载荷连接件604，能够确保推进油缸4稳固，能够为管道前进或后退提供足够的推力或拉力。

进一步地，基座602包括：第一基座体；第二基座体，第一基座体及第二基座体上开设有多个连接孔2026；连接件，穿过第一基座体及第二基座体的连接孔2026，第一基座体及第二基座体位于载荷连接件604两侧；加强框架，设置在第一基座体和/或第二基座体的周侧；其中，所述中间机架606位于所述第一基座体与所述第二基座体之间。

在该实施例中，基座602包括了第一基座体及第二基座体，第一基座体及第二基座体通过连接孔2026进行连接，基座602采用分体式设计，便于将基座602吊装锚固在基坑内。第一基座体及第二基座体的连接孔2026基座602在垂直和水平方向上进行固定。在水平方向上，第一基座体及第二基座体的周侧可以用钢结构框架进行进一步固定。该钢结构框架同时可与地锚或基坑再次固定，从而使整个推管机形成一定刚度。

如图5所示，进一步地，中间机架606包括：底座连接架6062，连接于载荷连接件604；托架6064，连接于底座连接架6062；托辊6066，设置在托架6064上，托辊6066的至少部分区域相对于托架6064背离载荷连接件604的一侧突出，托辊油缸，托辊油缸一端连接于托辊，另一端连接于支撑组件。

在该实施例中，进一步提供了中间机架606的结构，中间机架606通过托架6064支撑管道，通过托辊6066的设置，降低管道与托架6064直接的摩擦系数，便于推进油缸4带动管道推进或后退；中间机架606通过底座连接架6062连接于载荷连接件604，同时通过底座连接架6062承受管道的载荷，并通过载荷连接件604传递、分配至基座602，能够使推管机运行更为可靠。

进一步地，托辊推进油缸一端连接于托辊6066，另一端连接于底座连接架6062或载荷连接件604，用于带动托辊6066靠近或远离托架6064，通过调整托辊推进油缸，可以调整托辊的高度，进而适应不同的管道直径。

如图5所示，进一步地，中间机架606还包括：角度调节架6068，设置在底座连接架6062与托架6064之间，一端铰接于底座连接架6062，另一端铰接于托架6064；第一油缸6070，第一油缸6070的一端连接于底座连接架6062，另一端连接于托架6064，位于角度调节架6068的一端；第二油缸6072，第二油缸6072的一端连接于底座连接架6062，另二端连接于托架6064，位于角度调节架6068的另一端。

在该实施例中，中间机架606进一步包括了铰接设置的角度调节架6068、第一油缸6070及第二油缸6072，通过第一油缸6070及第二油缸6072的设置能够调节托架6064的倾斜角度，一方面能够配合管道铺装的角度；另一方面能够配合推进油缸4的推进角度，便于设置在中间机架606上的管道跟进夹管器2进行移动。

如图6所示，在上述技术方案中，进一步地，支撑组件6还包括：延伸机架608，延伸机架608连接于中间机架606。

在该实施例中，支撑组件6进一步包括了连接于中间机架606的延伸机架608，延伸机架608可以由型材和钢板拼接而成，能够给推管机提供延伸支撑，便于使设置在支撑组件6上的管道适配于推进油缸4的推进角度，降低管道位移阻力，使管道铺装更为顺畅。

实施例三

如图1至图12所示，本发明的一个实施例提供了一种推管机，包括：夹管器2、推进油缸4、支撑组件6。

如图1所示，其中，推进油缸4的一端连接于夹管器2，推进油缸4的另一端连接于支撑组件6；如图3和图4所示，其中，夹管器2包括承载框架202、多个夹持件204及开合件206，承载框架202包括铰接的第一框架2022及第二框架2024，第一框架2022与第二框架2024之间形成有容置空间，多个夹持件204连接于承载框架202，位于容置空间内，开合件206连接于第一框架2022及第二框架2024，被配置为带动第一框架2022与第二框架2024相向运动或相离运动。

如图11所示，进一步地，夹持件204包括：夹片2042，位于容置空间内；夹具底框2044，连接于承载框架202；夹紧油缸，设置在夹具底框2044上，连接于夹片2042；内衬，设置在夹片2042背离夹紧油缸的一侧；开合件206包括：开合油缸；开合连接件，设置在开合油缸两端，开合油缸通过开合连接件连接于第一框架2022及第二框架2024。

如图12所示，在该实施例中，进一步提供了夹持件204的结构，通过夹具底框2044起到对夹紧油缸定位的作用，通过夹紧油缸的伸缩能够带动夹片2042靠近或远离设置在容置空间内的管道，实现管道的锁定与解锁。如此设置夹持件204能够提供较大的夹持力，确保管道夹持的稳固，确保夹持器运行安全，进一步保障在推进油缸4推进夹管器2的过程中夹管器2与管道之间不会产生相对位移，确保管道施工安全进行。

在该实施例中，在夹片2042朝向管道的一侧设置有内衬，通过内衬的设置能有效保护管道和管道接触面的防护层，避免管道防护层或管道受损；内衬可以由橡胶材料支撑，使得内侧有足够的收缩余量，以适应管道或者防护层的直径和外形，同时橡胶的形状有利于于排水和土壤颗粒等。

在该实施例中，通过开合油缸带动第一框架2022与第二框架2024相互靠近或远离，实现了第一框架2022与第二框架2024相向运动或相离运动，通过开合油缸的设置能够提供足够的推力。

如图1所示，进一步地，还包括：角度调节油缸8，角度调节油缸8一端连接于支撑组件6，另一端连接于推进油缸4。

在该实施例中，通过角度调节油缸8的设置，角度调节油缸8的伸缩能够调节推进油缸4的推进角度，使推管机的适用范围更广。

如图4所示，进一步地，还包括：纠偏安装板208，滑动设置在第一框架2022及第二框架2024上；多个安装孔，开设在纠偏安装板208上；纠偏轮210，纠偏轮210通过多个安装孔中部分安装孔设置在纠偏安装板208，纠偏轮210至少部分区域处于容置空间内。

在该实施例中，通过纠偏安装板208滑动设置在第一框架2022及第二框架2024能够调节纠偏安装板208与容置空间之间的距离，可以对纠偏轮210与容置空间之间的距离进行初步调节，通过在多个安装孔上选择合适的安装孔安装纠偏轮210，可以进一步调节纠偏轮210与容置空间之间的距离，确保纠偏轮210至少部分区域处于容置空间内，在夹持器在管道上移动或夹持管道时，纠偏轮210能够抵靠在管道上，实现夹管器2和管道同轴，降低工作状态时不同轴带来的危险地载荷，避免行走时夹管器2倾斜，进一步确保夹管器2及夹管器2夹持的管道的方向适配于推进油缸4的推进方向，使得管道的前进或后退方向能够准确的朝向预定区域。

如图1和图4所示，进一步地，还包括：多个防扭板212，多个防扭板212的一端连接于承载框架202；防扭梁214，防扭梁214的一端连接于支撑组件6，防扭板212的另一端被配置为固定在防扭梁214上。

如图2所示，在该实施例中，通过防扭板212及防扭梁214的设置，在工作过程中防扭板212连接于防扭梁214，防扭梁214相对于承载框架202固定连接于工况区域的地面或工况区域内的其他机械设备，如此设置可以防止夹管器2和管道一起旋转，避免危险的出现，更进一步地提高夹管器2的安全指标，进一步确保在管道铺装过程中管道不会出现侧翻，夹管器2与管道之间不会产生相对位移，使管道铺装更为安全。

实施例四

如图1至图12所示，本发明的一个实施例提供了一种推管机，包括：夹管器2、推进油缸4、支撑组件6。

如图1所示，其中，推进油缸4的一端连接于夹管器2，推进油缸4的另一端连接于支撑组件6；其中，夹管器2包括承载框架202、多个夹持件204及开合件206，承载框架202包括铰接的第一框架2022及第二框架2024，第一框架2022与第二框架2024之间形成有容置空间，多个夹持件204连接于承载框架202，位于容置空间内，开合件206连接于第一框架2022及第二框架2024，被配置为带动第一框架2022与第二框架2024相向运动或相离运动。

如图12所示，进一步地，夹持件204包括：夹片2042，位于容置空间内；夹具底框2044，连接于承载框架202；夹紧油缸，设置在夹具底框2044上，连接于夹片2042；内衬，设置在夹片2042背离夹紧油缸的一侧；开合件206包括：开合油缸；开合连接件，设置在开合油缸两端，开合油缸通过开合连接件连接于第一框架2022及第二框架2024。

在该实施例中，进一步提供了夹持件204的结构，通过夹具底框2044起到对夹紧油缸定位的作用，通过夹紧油缸的伸缩能够带动夹片2042靠近或远离设置在容置空间内的管道，实现管道的锁定与解锁。如此设置夹持件204能够提供较大的夹持力，确保管道夹持的稳固，确保夹持器运行安全，进一步保障在推进油缸4推进夹管器2的过程中夹管器2与管道之间不会产生相对位移，确保管道施工安全进行。

在该实施例中，在夹片2042朝向管道的一侧设置有内衬，通过内衬的设置能有效保护管道和管道接触面的防护层，避免管道防护层或管道受损；内衬可以由橡胶材料支撑，使得内侧有足够的收缩余量，以适应管道或者防护层的直径和外形，同时橡胶的形状有利于于排水和土壤颗粒等。

在该实施例中，通过开合油缸带动第一框架2022与第二框架2024相互靠近或远离，实现了第一框架2022与第二框架2024相向运动或相离运动，通过开合油缸的设置能够提供足够的推力。

如图1所示，进一步地，还包括：角度调节油缸8，角度调节油缸8一端连接于支撑组件6，另一端连接于推进油缸4。

在该实施例中，通过角度调节油缸8的设置，角度调节油缸8的伸缩能够调节推进油缸4的推进角度，使推管机的适用范围更广。

如图4所示，进一步地，还包括：纠偏安装板208，滑动设置在第一框架2022及第二框架2024上；多个安装孔，开设在纠偏安装板208上；纠偏轮210，纠偏轮210通过多个安装孔中部分安装孔设置在纠偏安装板208，纠偏轮210至少部分区域处于容置空间内。

在该实施例中，通过纠偏安装板208滑动设置在第一框架2022及第二框架2024能够调节纠偏安装板208与容置空间之间的距离，可以对纠偏轮210与容置空间之间的距离进行初步调节，通过在多个安装孔上选择合适的安装孔安装纠偏轮210，可以进一步调节纠偏轮210与容置空间之间的距离，确保纠偏轮210至少部分区域处于容置空间内，在夹持器在管道上移动或夹持管道时，纠偏轮210能够抵靠在管道上，实现夹管器2和管道同轴，降低工作状态时不同轴带来的危险地载荷，避免行走时夹管器2倾斜，进一步确保夹管器2及夹管器2夹持的管道的方向适配于推进油缸4的推进方向，使得管道的前进或后退方向能够准确的朝向预定区域。

如图7所示，进一步地，还包括：多个防扭板212，多个防扭板212的一端连接于承载框架202；防扭梁214，防扭梁214的一端连接于支撑组件6，防扭板212的另一端被配置为固定在防扭梁214上。

在该实施例中，通过防扭板212及防扭梁214的设置，在工作过程中防扭板212连接于防扭梁214，防扭梁214相对于承载框架202固定连接于工况区域的地面或工况区域内的其他机械设备，如此设置可以防止夹管器2和管道一起旋转，避免危险的出现，更进一步地提高夹管器2的安全指标，进一步确保在管道铺装过程中管道不会出现侧翻，夹管器2与管道之间不会产生相对位移，使管道铺装更为安全。

如图4所示，进一步地，夹管器2还包括：插拔轴216；插拔轴油缸，插拔轴油缸连接于插拔轴216；其中，第一框架2022的一端铰接于第二框架2024的一端，第一框架2022及第二框架2024的另一端设置有连接孔2026，插拔轴油缸被适配为带动插拔轴216穿过第一框架2022及第二框架2024的连接孔2026。

如图8所示，在该实施例中，第一框架2022的一端铰接与第二框架2024的一端，第一框架2022与第二框架2024的一端设置有连接孔2026，在夹持管道的过程中，首先通过插板轴油缸带动插拔轴216远离第一框架2022与第二框架2024上的连接孔2026，解锁第一框架2022与第二框架2024；而后，开合件206带动第一框架2022与第二框架2024背离运动；将管道放置在第一框架2022与第二框架2024之间的容置空间内；通过开合组件带动第一框架2022与第二框架2024相向运动，通过连接于承载框架202位于容置空间内的夹持件204夹持管道；此时位于第一框架2022与第二框架2024上的连接孔2026向重合，通过插板轴油缸带动插拔轴216穿过第一框架2022与第二框架2024上的连接孔2026，能够锁定第一框架2022与第二框架2024。能够避免第一框架2022与第二框架2024受到管道符合而分离，确保了承载框架202的强度，更进一步地提高了推管机的安全指标。

如图9所示，进一步地，还包括：行走梁218，连接于承载框架202；行走轮架220，设置在行走梁218两端；行走轮组222，设置在行走轮架220上，位于行走轮架220靠近容置空间的一端；调节件224，调节件224一端连接于承载框架202，另一端连接于行走梁218或行走轮架220，被配置为带动行走轮靠近或远离容置空间；扶正件226，行走轮架220的一端铰接于行走梁218，扶正件226一端连接于行走梁218，另一端被配置为连接于行走轮架220；锁紧件228，设置在调节件224及行走轮架220上，用于锁定行走轮组222。

如图10所示，在该实施例中，通过行走梁218、行走轮架220及行走轮组222的设置，使得夹管器2能够在管道上移动，便于将夹管器2调节到管道需要夹持的目标位置。

具体地，行走梁218位于承载框架202顶部，行走轮组222连接于设置在行走梁218两侧的行走轮架220上，使得行走轮组222的至少部分区域设置在容置空间内，在管道夹持过程中能够与管道的表面相接触带动夹管器2能够在管道上移动。

在该实施例中，通过调整件的设置，用于调整行走轮组222与承载框架202之间的距离，确保行走轮组222能够抵靠在处于容置空间内的管道上；通过扶正件226的设置，通过调节扶正件226的有效长度，能够调节行走轮架220与行走梁218之间的角度，进而调节行走轮组222与承载框架202之间的角度，能够调节夹管器2的重心位置，使得夹管器2的重心与管件的重心的连线垂直于底面，防止夹管器2偏斜引发管件倾倒；通过锁紧件228的设置，在调节行走轮组222位置与角度后对行走轮组222进行锁定，防止在夹管器2位移过程中行走轮组222发送晃动。

如图9所示，进一步地，调节件224包括：套筒2242，套筒2242内侧开设有螺纹；螺纹杆2244，螺纹杆2244设置在套筒2242内，套筒2242及螺纹杆2244中的一个连接于承载框架202，另一个连接于行走梁218或行走轮架220；锁紧件228包括：螺母2282，螺母2282设置在套筒2242和行走轮架220上；螺杆2284，螺杆2284被配置为穿过套筒2242和行走轮架220上的螺母2282；其中，扶正件226为连接链条或钢丝绳，连接链条或钢丝绳一端连接于行走梁218，另一端被配置为连接于行走轮架220。

在该实施例中，通过旋拧螺纹杆2244即可调整调节件224的有效长度，进而即可调整行走轮组222与承载框架202之间的距离，确保行走轮组222能够抵靠在处于容置空间内的管道上。

在该实施例中，在调节行走轮组222位置与角度后，通过螺杆2284穿过设置在套筒2242及行走轮架220上的述螺母2282即可对行走轮组222进行锁定，防止在夹管器2位移过程中行走轮组222发送晃动。

在该实施例中，通过调节连接链条或钢丝绳，即可调节行走轮架220与行走梁218之间的角度，进而调节行走轮组222与承载框架202之间的角度，能够调节夹管器2的重心位置，使得夹管器2的重心与管件的重心的连线垂直于底面，防止夹管器2偏斜引发管件倾倒。

如图10所示，进一步地，行走轮架220包括：第一行走轮架2202，铰接于行走梁218；第二行走轮架2204，铰接于行走梁218，第一行走轮架2202与第二行走轮架2204位于行走梁218两侧；其中，行走轮组222设置在第一行走轮架2202和第二行走轮架2204上。

在该实施例中，行走梁218两侧均设置有行走轮架220，每个行走轮架220包括铰接于行走梁218的第一行走轮架2202及第二行走轮架2204，如此设置，使得在夹管器2在管道上向目标夹持处行走是，同时有四个行走轮组222与管道接触，在受到夹管器2自身重力的作用下，每个行走轮架220上的两个行走轮位于管道的两侧，使得夹管器2在管道上移动更为平稳。

如图8所示，进一步地，还包括：多个支撑腿230，设置在承载框架202上。

在该实施例中，在承载框架202上设置有多个支撑腿230，便于夹管器2在非工作状态下的存放与运输，使得夹管器2使用更为方便。

进一步地，还包括：动力站10，连接于夹管器2、推进油缸4及支撑组件6；控制器12，连接于夹管器2、推进油缸4、支撑组件6及动力站10。

在该实施例中，动力站10可以采用发动机直接带动液压泵的形式驱动夹管器2、推进油缸4及支撑组件6，可适应野外作业，对水/电/气等无任何要求；控制器12可以采用PLC控制系统，可远程控制整套装备，实现全自动化施工。

在该实施例中，动力站10及控制器12连接于推进油缸4、第一油缸6070、第二油缸6072、夹紧油缸、开合油缸、角度调节油缸8、插拔轴油缸以及托辊油缸，动力站10为推进油缸4、第一油缸6070、第二油缸6072、夹紧油缸、开合油缸、角度调节油缸8、插拔轴油缸以及托辊油缸提供动力，控制器12用于控制动力站的动力输出大小及推进油缸4、第一油缸6070、第二油缸6072、夹紧油缸、开合油缸、角度调节油缸8、插拔轴油缸以及托辊油缸的启闭，控制整套装备的各个动作，以及监测整套装备的运行状况，根据运行状况做出反馈并自动进行调节，实现了施工的全自动化。

实施例五

本发明的一个实施例提供了一种运行控制方法，用于上述任一实施例的推管机，运行控制方法包括：基于夹持管件信息，控制夹管器夹持管道；基于管道铺装信息，控制推进油缸推进夹管器。

在该实施例中，因运行控制方法用于了上述的推管机，因此运行控制方法具备推管机的全部有益技术效果。

在该实施例中，通过本发明的运行控制方法推进油缸的伸缩推动夹管器即可带动管道沿推进油缸的方向快速推进或回拨，代替传动的管道末端推进方式，可以直接快速的推进管道，无需安装管节或拼装管片，全自动化施工作业。

实施例六

如图1至图12所示，本发明的一个实施例提供了一种掘进设备，包括：上述任一实施例的推管机以及掘进本体。

其中，掘进本体连接于夹管器2所夹持的管道的一端，夹管器2位于掘进本体与推进油缸4之间。

在该实施例中，因掘进设备包括了上述的推管机，因此掘进设备具备推管机的全部有益技术效果。

本发明的掘进设备，在工作过程中，掘进本体设置在夹管器2所夹持的管道的一端，通过推管机的推进油缸4伸长，能够铺装管道的同时还能够为掘进本体提供推力，供掘进本体进行掘进。使得掘进能够与管道铺装同步进行大大提高施工效率。

具体实施例

该实施例提供一种推管机，应用在非开挖施工领域，能适应多种管径管道的铺装，给管道提供推力或拉力，没有特殊始发场地要求、不受水电气等因素约束、需要长距离、快速可靠、给管道穿越及隧道掘进工程设计和施工提供更灵活的选择方案的夹管推进装备。

如图1至图12所示，推管机具体包括：用于夹紧管道的夹管器2；用于提供推力的推进油缸4；用于载荷传递分配的载荷连接件604；用于支撑和调整管道或掘进机施工角度的中间机架606；用于连接中间机架606和承载传递载荷的基座602；用于提供延伸支撑的延伸机架608；用于推进油缸4角度调节的角度调节油缸8；用于防止夹管器2扭转的防扭装置；用于给设备提供动力的动力站；用于控制整套设备的控制室。

该夹管器2，具体包括：

如图4所示，用于夹持承载的承载框架202；用于承载框架202开合的开合件206；用于承载夹管器2的行走机构；用于调整夹管器2与管道同轴的纠偏装置；夹管器2销轴插拔装置；用于抱管夹紧的夹持件204；用于防止夹管器2随管道扭转的防扭装置；用于方便存放夹管器2的支撑腿230。

如图3和图4所示，其中，承载框架202包括：第一框架2022、第二框架2024与框架连接件，第一框架2022及第二框架2024通过连接件组成承载框架202主体。下方第一框架2022及第二框架2024的一端在承载框架202的上方铰接，位于承载框架202下方的第一框架2022及第二框架2024另一端设置有连接孔2026。第一框架2022及第二框架2024是主要承载钢结构，由多个钢板拼焊组成，承受夹持管道过程的较大的径向和轴向载荷，并为夹持件204伸缩的提供箱型结构，承载框架202上还可以设置吊装用吊耳等其他辅助设备。

如图4所示，其中，开合件206包括：液压组件、开合油缸及相应的开合连接件，液压组件为开合油缸的动力源，实现第一框架2022及第二框架2024张开和合闭动作，开合油缸活塞伸出相应第一框架2022及第二框架2024张开，张开尺寸足够放入管道，行走轮组222接车管道后，开合油缸活塞缩回第一框架2022及第二框架2024合闭，夹管器2销轴插拔装置的插拔轴216插入连接孔2026，实现合闭承载框架202。

如图9和图10所示，其中，行走机构，承载夹管器2主体在管道行走，同时具备调节夹持件204、承载框架202和管道同轴的功能，行走机构包括行走梁218、行走轮架220、行走轮组222、调节件224、扶正件226及锁紧件228。行走轮组222件和设置在行走梁218的行走轮架220相互组合可适应多种管径的管道；行走机构通过调节件224与承载框架202连接，实现上下方向的微调，方便且实用；扶正件226设置在行走梁218两侧各一件或几件，工作及非工作状态夹管器2均可保证处于正中状态，防止偏斜带来的危害；行走梁218是承载和吊装主体的受力件；锁紧件228具有调节和锁定行走轮组222的功能，确保行走机构前后端两组行走轮组222件不偏斜，同时可以行走机构的行走梁218上配置角度指示盘，用来显示行走轮组222正中或偏斜状态。

如图4所示，其中，纠偏装置包括：是由纠偏轮210、纠偏安装板208组成，实现夹持件204和管道同轴，消除工作状态时不同轴带来的危险地载荷，非工作状态避免行走时夹管器2倾斜对管道及夹管其他装置的不利影响。

如图3和图4所示，其中，销轴插拔装置包括：套管，插拔轴油缸，插拔轴216组成，套管一端连接插拔轴油缸，另一端固定在连接于承载框架202的框架连接件上，通过油缸的伸缩实现销轴的插拔到位，穿过第一框架2022及第二框架2024的连接孔2026实现锁定承载框架202，确保了在承受较大径向载荷时承载框架2022的稳定性和操作的方便。

如图11和图12所示，其中，每个夹持件204包括：夹片2042、夹具底框2044、夹紧油缸，一套夹持件204相应有若干夹片2042等组成，通过夹紧油缸的伸缩实现夹具夹紧管道，夹具底框2044在开设在承载框架202的夹持框架内伸缩运动，同时管道轴向载荷通过夹具底框2044传递至承载框架202。本方案可远程控制夹持件204抱紧管道，并自动识别和控制压力大小；夹具抱紧管道压力可调并长期保压，特别适合长距离高可靠性的施工要求；同时在夹片2042上配置内衬，能有效保护接触面的防护层和管道，避免管夹接触的管道防护层或管道受损；内衬厚度有足够的收缩余量，以适应管道或者防护层的直径和外形；橡胶的形状有利于于排水和土壤颗粒等。

如图3和图4所示，其中，防扭装置包括：钢结构连接件、防扭板212，防扭梁214等组成，防扭板212一端通钢结构连接件连接于承载框架202，防扭板212另一端用于连接至过防扭梁214，利用防扭转装置，防止夹管器2和管道一起旋转，避免各种不利的情况的出现。

如图8所示，其中，支撑腿230是具有一定高度的钢结构支腿，方便夹管器2运输和存放。

如图1所示，其中，推进油缸4为两个利用夹管器2将管道夹紧后，通过两个推进油缸4的伸缩，提供强大的推力或拉力，实现管道的前进或后退。

如图1所示，其中，油缸连接件，由钢板拼接组成，连接推进油缸4和基座602，实现载荷的传递和分配。

如图5和图6所示，其中，中间机架606，由始发托架6064、托辊6066、第一油缸6070、第二油缸6072、角度调节架6068等组成。托辊6066放入始发托架6064安装位置，通过托辊6066油缸的伸缩，带动托辊6066上下移动紧贴管道或掘进机等，满足适应多种尺寸的要求，实现夹管器2和管道或掘进机的同轴要求；托架6064、第一油缸6070、第二油缸6072、底座连接架6062、角度调节架6068通过销轴连接，通过第一油缸6070及第二油缸6072不同行程和连接位置的变化，实现多种施工角度的要求。

如图1所示，其中，基座602包括第一基座体及第二基座体，使用过程中将它们单独用起重机吊入发送基坑内地锚上或者基坑外指定地锚的位置进行安装。在第一基座体及第二基座体两端的每一侧有不同的连接孔2026，通过这些连接孔2026可将基座602在垂直和水平方向上进行固定。在水平方向上，基座602四周可以用钢结构框架进行固定。该框架同时可与地锚或发送基坑再次固定，从而使整个系统形成一定刚度。

如图1所示，其中，延伸机架608由型材和钢板拼接而成，随着中间机架606的角度变化而调整，给管道或掘进机等提供延伸支撑。

如图1所示，其中，角度调节油缸8，是具有一定行程的油缸及连接组件组成，连接组件铰接与载荷连接件604，能够实现多种角度施工时主推油缸的角度调节。

如图2所示，其中，防扭装置包括防扭板212及防扭梁214，防扭梁214一端固定在中间机架606上，另一端固定在一个特殊的轴承上，该轴承与一个基座602连接，基座602固定在一定高度的基础上，该基础的高度依据入土角度而定。在推进管道的过程中，过防扭转装置可防止夹管器2与管道或掘进机一起产生旋转。

如图1所示，其中，动力站，由柴油机、液压泵、阀组、液压管路等组成，柴油机直接带动液压泵转动，为整套设备提供动力源，此方案的好处是可以在野外施工，即整套设备对水/电/气等没有任何要求。当然，动力站不限于柴油机驱动，可采用电机或者其它驱动形式。

其中，动力站10可以由柴油机、液压泵、阀组、液压管路、液压油缸控制阀组等组成，柴油机直接带动液压泵转动，为整套设备提供动力源，此方案的好处是可以在野外施工，即整套设备对水/电/气等没有任何要求。当然，动力站不限于柴油机驱动，可采用电机驱动等。

其中，控制器12为整套设备的控制中心，在控制室可以直接监控整套设备的运行状况，自动做出诊断，并自动控制设备的运行。

该实施例的推管机的管道施工的方法，具体包括：

(1)施工准备：在始发侧组装、固定、调试整套设备，使其具备始发条件；

(2)连接管道：将管道放置于中间机架606上，然后将夹管器2放置于管道上，并将主推油缸于夹管器2相连，此时管道已具备推进条件。值得提出的是，管道不限于圆形管道，可以是方形或者其它异形管道，只需要对夹管器2结构稍加改变即可实现；

(3)开始推进：夹管器2夹住管道，推进油缸4伸出或缩回，使管道沿着既定方向快速推进或回拔；

(4)推进结束：当管道推进至或回拔至预定位置时，拆解设备，施工结束。

该实施例具有如下有益效果：

1、实现非开挖施工技术的有效推广应用，可与隧道掘进机联合使用进行隧道开挖，管道铺设等，不需要安装管节、拼装管片，施工效率高，经济性高；

2、管道一次性连接完毕，推管机抱着管道持续快速推进，无额外辅助工时，施工效率极高，相对现有管道推进工法，其效率得到革命性的提高；

3、对水/电/气等无要求，可以野外施工；

4、多种工作模式，实现不同领域不同工况的要求，可实现管道快速推进和回拔；

5、施工设备始发及接受场地不受限制，方便快捷高效；

6、可角度调节，实现多种角度施工要求；

7、模块设计，可以适应多种直径管道或隧道的施工，并实现圆形/方形/其它各种异形管道的施工；

8、通过控制器12及动力站10的设置所有功能自动化程度高，可远程自动控制和显示；

9、本技术方案尤其适用于艰难地质、更长距离和更大尺寸的隧道或管道的施工穿越或救援需要，当然也可应用于其它工程建设。

在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种推管机，其特征在于，包括：

夹管器；

推进油缸，所述推进油缸的一端连接于所述夹管器；

支撑组件，所述推进油缸的另一端连接于所述支撑组件；

其中，所述夹管器包括承载框架、多个夹持件及开合件，所述承载框架包括铰接的第一框架及第二框架，所述第一框架与所述第二框架之间形成有容置空间，多个所述夹持件连接于所述承载框架，位于所述容置空间内，所述开合件连接于所述第一框架及所述第二框架，被配置为带动所述第一框架与所述第二框架相向运动或相离运动。

2.根据权利要求1所述的推管机，其特征在于，所述支撑组件包括：

基座；

载荷连接件，铰接于所述基座，所述推进油缸的另一端连接于所述载荷连接件；

中间机架，连接于所述载荷连接件，位于所述基座顶部。

3.根据权利要求2所述的推管机，其特征在于，所述基座包括：

第一基座体；

第二基座体，所述第一基座体及所述第二基座体上开设有多个连接孔；

连接件，穿过所述第一基座体及所述第二基座体的连接孔，第一基座体及所述第二基座体位于所述载荷连接件两侧；

加强框架，设置在所述第一基座体和/或所述第二基座体的周侧；

其中，所述中间机架位于所述第一基座体与所述第二基座体之间。

4.根据权利要求2所述的推管机，其特征在于，所述中间机架包括：

底座连接架，连接于所述载荷连接件；

托架，连接于所述底座连接架；

托辊，设置在所述托架上，所述托辊的至少部分区域相对于所述托架背离所述载荷连接件的一侧突出；

托辊油缸，所述托辊油缸一端连接于所述托辊，另一端连接于所述支撑组件。

5.根据权利要求4所述的推管机，其特征在于，所述中间机架还包括：

角度调节架，设置在所述底座连接架与所述托架之间，一端铰接于所述底座连接架，另一端铰接于所述托架；

第一油缸，所述第一油缸的一端连接于所述底座连接架，另一端连接于所述托架，位于所述角度调节架的一端；

第二油缸，所述第二油缸的一端连接于所述底座连接架，另二端连接于所述托架，位于所述角度调节架的另一端。

6.根据权利要求2所述的推管机，其特征在于，所述支撑组件还包括：

延伸机架，所述延伸机架连接于所述中间机架。

7.根据权利要求1所述的推管机，其特征在于，

所述夹持件包括：

夹片，位于所述容置空间内；

夹具底框，连接于所述承载框架；

夹紧油缸，设置在所述夹具底框上，连接于所述夹片；

内衬，设置在所述夹片背离所述夹紧油缸的一侧；

所述开合件包括：

开合油缸；

开合连接件，设置在所述开合油缸两端，所述开合油缸通过所述开合连接件连接于所述第一框架及所述第二框架。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的推管机，其特征在于，还包括：

角度调节油缸，所述角度调节油缸一端连接于所述支撑组件，另一端连接于所述推进油缸。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的推管机，其特征在于，还包括：

纠偏安装板，滑动设置在所述第一框架及所述第二框架上；

多个安装孔，开设在所述纠偏安装板上；

纠偏轮，所述纠偏轮通过多个所述安装孔中部分安装孔设置在所述纠偏安装板，所述纠偏轮至少部分区域处于所述容置空间内。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的推管机，其特征在于，还包括：

多个防扭板，多个所述防扭板的一端连接于所述承载框架；

防扭梁，所述防扭梁的一端连接于所述支撑组件，所述防扭板的另一端被配置为固定在所述防扭梁上。

11.根据权利要求1至7中任一项所述的推管机，其特征在于，所述夹管器还包括：

插拔轴；

插拔轴油缸，所述插拔轴油缸连接于所述插拔轴；

其中，所述第一框架的一端铰接于所述第二框架的一端，所述第一框架及所述第二框架的另一端设置有连接孔，所述插拔轴油缸被适配为带动所述插拔轴穿过所述第一框架及所述第二框架的所述连接孔。

12.根据权利要求1至7中任一项所述的推管机，其特征在于，还包括：

行走梁，连接于所述承载框架；

行走轮架，设置在所述行走梁两端；

行走轮组，设置在所述行走轮架上，位于所述行走轮架靠近所述容置空间的一端；

调节件，所述调节件一端连接于所述承载框架，另一端连接于所述行走梁或所述行走轮架，被配置为带动所述行走轮靠近或远离所述容置空间；

扶正件，所述行走轮架的一端铰接于所述行走梁，所述扶正件一端连接于所述行走梁，另一端被配置为连接于所述行走轮架；

锁紧件，设置在所述调节件及所述行走轮架上，用于锁定所述行走轮组。

13.根据权利要求12所述的推管机，其特征在于，

所述调节件包括：

套筒，所述套筒内侧开设有螺纹；

螺纹杆，所述螺纹杆设置在所述套筒内，所述套筒及所述螺纹杆中的一个连接于所述承载框架，另一个连接于所述行走梁或所述行走轮架；

所述锁紧件包括：

螺母，所述螺母设置在所述套筒和所述行走轮架上；

螺杆，所述螺杆被配置为穿过所述套筒和所述行走轮架上的所述螺母；

其中，所述扶正件为连接链条或钢丝绳，所述连接链条或钢丝绳一端连接于所述行走梁，另一端被配置为连接于所述所述承载框架。

14.根据权利要求12所述的推管机，其特征在于，所述行走轮架包括：

第一行走轮架，铰接于所述行走梁；

第二行走轮架，铰接于所述行走梁，所述第一行走轮架与所述第二行走轮架位于所述行走梁两侧；

其中，所述行走轮组设置在所述第一行走轮架和所述第二行走轮架上。

15.根据权利要求1至7中任一项所述的推管机，其特征在于，还包括：

多个支撑腿，设置在所述承载框架上。

16.根据权利要求1至7中任一项所述的推管机，其特征在于，还包括：

动力站，连接于所述夹管器、所述推进油缸及所述支撑组件；

控制器，连接于所述夹管器、所述推进油缸、所述支撑组件及所述动力站。

17.一种运行控制方法，其特征在于，用于权利要求1至16中任一项所述的推管机，所述运行控制方法包括：

基于夹持管件信息，控制所述夹管器夹持管道；

基于管道铺装信息，控制推进油缸推进所述夹管器。

18.一种掘进设备，其特征在于，包括：

权利要求1至16中任一项所述的推管机；以及

掘进本体，连接于所述夹管器所夹持的管道的一端，所述夹管器位于所述掘进本体与所述推进油缸之间。

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