CN111012632A - 一种下肢自主运动康复训练器 - Google Patents

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Abstract

本申请公开一种下肢自主运动康复训练器，包括左、右侧运动机构，右侧运动机构包括右脚踏板、右底座，升降椅通过伸缩机构连接导向杆一，导向杆一下部滑动安装平移圆柱、下端固定同步带一侧边，平移圆柱的右侧固定有外伸杆一，外伸杆一与右脚踏板沿着左右方向滑动连接，传动丝杠的下端转动安装在支撑座上，传动丝杠与升降机构螺旋副连接，前带轮通过单向轴承安装在传动丝杠上，前带轮与后带轮通过同步带形成带传动，所述的右底座的后端铰接在支撑座上支撑座上设置的丝杠滑块机构实现右底座的前后方向倾斜角度调节，右脚踏板与右底座沿着前后方向滑动连接，实现患者运动过程中，升降机构的上升，以及患者前后运动方向的倾斜角度调整。

Description

一种下肢自主运动康复训练器
技术领域
本发明涉及一种下肢自主运动康复训练器，属于康复医疗器械领域。
背景技术
偏瘫患者身体的一侧出现较为严重运动障碍，这些患者是由于脑血管、脑外伤、肢体外伤引起的，患者的肢体不能自主运动，出现生活不能自理，康复训练治疗是提高患者生活质量的一个重要手段。
目前下肢运动康复训练主要靠医护人员帮助患者进行，训练时间长，劳动强度大；并且，由于偏瘫康复治疗周期长，治疗效果在短时间内不能清楚地被观察到，医生没有办法通过对患者目前康复情况进行评估从而给患者制定合理、有效的康复计划。
发明内容
本申请的目的在于：提供了一种下肢自主运动康复训练器，患者双侧下肢同步前后运动，通过带传动、单向轴承传动实现升降机构上升，且双侧下肢的前后运动的过程中，前后高低位置可调整，升降机构显示康复训练的运动量。
本发明的目的是这样实现的：一种下肢自主运动康复训练器，包括左侧运动机构、右侧运动机构、中间传动机构、支撑座4，所述的右侧运动机构包括右脚踏板2、右底座3、右滑动杆二302、右滑动杆一304、右电机5、右转动杆11、右丝杠13，所述的中间传动机构包括同步带6、升降机构8、伸缩机构18、传动丝杠19、右导向块26，支撑座4呈左右对称结构，左侧运动机构与右侧运动机构关于支撑座4的左、右对称平面对称设置；
所述的伸缩机构18包括伸缩杆182、导向杆二181，伸缩杆182的后端固定在升降椅1上，用以防止导向杆一21的前后方向翻转，伸缩杆182的前端向下伸出导向杆二181，导向杆二181与导向杆一21沿上下方向滑动连接，所述的导向杆一21向下穿过平移圆柱101后、下端固定锁紧块22，导向杆一21与平移圆柱101沿着上下方向滑动连接，平移圆柱101的右侧、左侧关于支撑座4对称固定有外伸杆一102、外伸杆二103，外伸杆一102与右脚踏板2上的右连接杆二203沿着左右方向滑动连接，外伸杆二103与左脚踏板的左连接杆二沿着左右方向滑动连接，所述的锁紧块22与同步带6一侧边固定连接，所述的传动丝杠19的下端转动安装在支撑座4的前部，所述的传动丝杠19与升降机构8螺旋副连接，传动丝杠的下部固定有单向轴承，单向轴承外圈固定在前带轮16的内孔中，前带轮16与后带轮9通过同步带6形成带传动，支撑座4上设置有后带轮9的转动支撑；
所述的右底座3的后端固定右滑动杆一304，右滑动杆一304铰接右连接杆一112的后端、铰接右后铰接座401，支撑座4的后端右部设置有右后铰接座401，所述的右滑动杆二302与右连接杆一112的前端铰接，右底座3的前端固定右滑动杆二302，所述的右脚踏板2与右底座3沿着前后方向滑动连接，所述的右丝杠13前端转动安装在支撑座4上，右导向块26与右丝杠13形成螺旋副连接，右转动块25与右导向块26上端铰接，右转动块25与右转动杆11沿前后方向滑动连接，右导向块26下端与支撑座4上设置的右导向槽403沿前后方向滑动连接；支撑座4上设置有右丝杠13的转动支撑，右丝杠13连接转动驱动装置；
所述的右丝杠13沿着前后方向水平设置，右连接杆一112沿着前后方向设置，且右连接杆一112前高后低设置。
所述的右脚踏板2的上部开设有右凹槽201，用于容纳患者的右脚。
所述的升降机构8包括左侧升降机构、右侧升降机构、弹簧导杆30、拉簧33，右侧升降机构包括右手拉环28、右连接板31、右螺母板34，右螺母板34的右端开设有沿上、下竖直方向的右定位槽29，右螺母板34的左端中部开设有沿上、下竖直方向的半圆形的右半螺纹孔32，右螺母板34的上端固定有右连接板31，右连接板31的右侧中部固定有右手拉环28，所述的右定位槽29与支撑框7的右侧竖直边沿上、下方向滑动连接，所述的左侧升降机构、右侧升降机构关于支撑座4的左右对称平面对称设置，右螺母板34固定沿着前后方向设置的右连接板31，右连接板31的前端、后端均固定一个弹簧导杆30，右连接板31的前端、后端分别固定一个弹簧导杆30的右端，两个弹簧导杆30的左端与左侧升降机构的左连接板滑动连接，弹簧导杆30上均穿射一个拉簧33，拉簧33的端部分别与右连接板31、左连接板固定连接；右半螺纹孔32和左侧升降机构的左半螺纹孔与传动丝杠19形成螺旋传动；支撑框7呈倒置的U形，支撑框7两条U形的平行边沿着竖直方向设置，下端固定在支撑座4上，且两条U形的平行边上设置有高度的刻度，且支撑框7两条U形的平行边关于支撑座4左、右对称平面对称设置，支撑框7的U形闭口边与传动丝杠19的上端转动连接。
所述的支撑座4的右部设置有右后铰接座401、后带轮座402、右导向槽403、右凸台二404、右支撑凸台405、右定位块406，所述的支撑座4的右端设置有右支撑凸台405，用以支撑右底座3，右凸台二404固定设置在支撑座4的右侧前部，所述的右丝杠13前端转动安装在右凸台二404上，右导向槽403沿前后方向开设在右支撑凸台405的右侧，所述的右导向槽403的后端固定设置右定位块406，所述的右定位块406与右丝杠13的后端转动连接，所述的右支撑凸台405的上表面前高后低，所述的右支撑座4的中部固定带轮座402，带轮座402沿上下方向竖直设置，带轮座402上转动安装后带轮9。
右丝杠13连接转动驱动装置的结构为：所述的右侧运动机构还包括右电机5、右齿轮一14、右齿轮二15，所述的右电机5固定在右凸台二404上，右电机5的输出轴上固定设置有右齿轮一14，右齿轮一14与右齿轮二15啮合，所述的右齿轮二15固定在右丝杠13的前端。
所述的锁紧块20包括夹紧块一22、夹紧块二23、螺栓24，所述的夹紧块一22的右部开设有沿上下竖直方向的定位孔221，夹紧块一22的左部的前、后方向分别开设有沿上下竖直方向贯穿的螺栓孔一223，夹紧块一22的左端开设有前后竖直方向贯穿的右凹槽一222，所述的夹紧块二23的右端开设有前后竖直方向贯穿的右凹槽二231，夹紧块二23的左部的前、后方向分别开设有与夹紧块一223的螺栓孔一223位置相对应的螺栓孔二233，所述的右凹槽二231的左部固定设置有压紧台232，所述的夹紧块一22与夹紧块二23通过两个螺栓24固定连接，夹紧块一22的右凹槽一222与锁紧块23的压紧台232之间固定夹紧同步带6的一侧边。
所述的右底座3的上端固定有两个沿前后方向并排平行设置的右导轨301，所述的右底座3的左端的前部固定右滑动杆二302，右脚踏板2的下部开设有两个沿前后方向且位置与两个右导轨301滑动连接的右导向孔202，右脚踏板2的左端固定设置有沿左右方向水平的右连接杆二203，当右导向块26位于右丝杠13的前端行程的极限位置时，右支撑凸台405的上表面与右底座3的下表面贴合。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
1.患者可以通过自己能够正常活动的下肢来带动不能够正常活动的下肢进行运动，在运动过程中不需要他人协助，减轻了医护人员的负担，提高了运动康复的效率。
2.本申请的下肢的运动前后高度可方便调节，不同的角度能够使患者下肢不同部位的肌肉都能得到锻炼，提高了运动康复的治疗效果。
3.本申请直观反映出患者的康复训练的运动量，医护人员可以通过该装置反映的情况对患者康复情况做一个评估，也方便了下一步的训练计划的制定。
附图说明
图1是下肢自主运动康复训练器的总体视图。
图2是下肢自主运动康复训练器的下肢运动部分视图。
图3是安装台部位的结构示意图。
图4是锁紧块的结构示意图。
图5是夹紧块一的结构示意图。
图6是夹紧块二的结构示意图。
图7是右角度调节装置的结构示意图。
图8是升降机构的结构示意图。
图9是右转动杆的结构示意图。
图10是右底座的结构示意图。
图11是右脚踏板的结构示意图。
图12是支撑座的结构示意图。
附图标记：1-升降椅、1A-手柄、2-右脚踏板、201-右凹槽、202-右导向孔、203-右连接杆二、3-右底座、301-右导轨、302-右滑动杆二、303-右支撑座、304-右滑动杆一、4-支撑座、401-右后铰接座、402-后带轮座、403-右导向槽、404-右凸台二、405-右支撑凸台、406-右定位块、5-右电机、6-同步带、7-支撑框、8-升降机构、9-后带轮、10-安装台、101-平移圆柱、102-外伸杆一、103-外伸杆二、11-右转动杆、111-右圆筒一、112-右连接杆一、113-右圆筒二、12-右角度调节装置、13-右丝杠、14-右齿轮一、15-右齿轮二、16-前带轮、17-丝杠支座、18-伸缩机构、181-导向杆二、182-伸缩杆、19-传动丝杠、20-锁紧块、21-导向杆一、22-夹紧块一、221-定位孔、223-螺栓孔一、222-右凹槽一、23-夹紧块二、231-右凹槽二、232-压紧台、233-螺栓孔二、24-螺栓、25-右转动块、251-导向孔、26-右导向块、261-右半螺纹孔、262-右凹槽三、27-圆柱销、28-右手拉环、29-右定位槽、30-弹簧导杆、31-右连接板一、32-右半螺纹孔、33-拉簧、34-右螺母板。
具体实施方式
如图1至图12，本申请的一种下肢自主运动康复训练器，包括左侧运动机构、右侧运动机构、中间传动机构、升降椅1、支撑座4，其中右侧运动机构包括右脚踏板2、右底座3、右滑动杆二302、右滑动杆304、右电机5、右转动杆11、右角度调节装置12、右丝杠13、右齿轮一14、右齿轮二15，中间传动机构包括同步带6、支撑框7、升降机构8、后带轮9、安装台10、前带轮16、丝杠支座17、传动丝杠19、伸缩机构18，左侧运动机构与右侧运动机构关于支撑座4的左、右对称平面对称设置，支撑座4呈左右对称结构，现以患者的上下、左右、前后方位为本申请所描述的上下、左右、前后方位，以便描述本申请。
所述的丝杠支座17呈左右对称、且前后对称的结构，所述的伸缩机构18包括伸缩杆182、导向杆二181，伸缩杆182的后端固定在升降椅1的前端中部，用以导向杆一21的辅助支撑，伸缩杆182的前端向下伸出导向杆二181，导向杆二181与导向杆一21沿上下方向滑动连接，所述的安装台10包括平移圆柱101、外伸杆一102、外伸杆二103，所述的导向杆一21向下依次穿过平移平移圆柱101、锁紧块22的定位孔221，导向杆一21与平移圆柱101沿着上下方向滑动连接，例如导向杆一21外花键轴，平移圆柱101内孔为花键孔，实现导向杆一21与平移圆柱101上下方向滑动，水平方向同步转动，导向杆一21与锁紧块22固定连接，所述的外伸杆一102与右脚踏板2的右连接杆二203沿着左右方向滑动连接，安装台10的外伸杆二103与左脚踏板的左连接杆二沿着左右方向滑动连接，所述的锁紧块22与同步带6一侧边固定连接，所述的丝杠支座17的下端固定在支撑座4的前部，传动丝杠19下端与丝杠支座17转动连接，所述的传动丝杠19与升降机构8螺旋副连接，传动丝杠的下部光杠部分安装有单向轴承，单向轴承固定在前带轮16的内孔中，前带轮16与后带轮9通过同步带6形成带传动，所述的支撑框7的两侧竖直边下端固定设置在支撑座4的前部且关于支撑座4的左右对称平面对称设置。
所述的右底座3固定右滑动杆一304的右端，右滑动杆一304从右至左依次穿过右转动杆11的右圆筒一111、右后铰接座401，所述的右滑动杆一304与右圆筒一111和右后铰接座401转动连接，所述的右底座3的右滑动杆二302与右圆筒二113转动连接，所述的右脚踏板2的右导向孔202与右导轨301沿前后方向滑动连接，所述的右电机5固定在支撑座4右侧前端设置的右凸台二404上，右电机5的输出轴上固定设置有右齿轮一14，右齿轮一14与右齿轮二15啮合，所述的右齿轮二15固定在右丝杠13的前端，所述的右丝杠13前端转动安装在右凸台二404上，右角度调节装置12的螺纹孔261与右丝杠13形成螺旋副连接，所述的右角度调节装置12下端与右导向槽403沿前后方向滑动连接，右角度调节装置12的导向孔251与右转动杆11沿前后方向滑动连接。
所述的支撑座4的右部包括右丝杠支座401、后带轮座402、右导向槽403、右凸台二404、右支撑凸台405、右定位块406，支撑座4的左部与右部关于丝杠支座17的左右对称平面对称，所述的支撑座4的右端设置有右支撑凸台405，右凸台二404固定设置在支撑座4的右侧前部，右导向槽403沿前后方向开设在右支撑凸台405的右侧，所述的右导向槽403的后端固定设置有右定位块406，所述的右定位块406与右丝杠13的后端转动连接，用以实现对右丝杠13的支撑，所述的右后铰接座401沿上下方向固定设置在支撑座4的后端，所述的右支撑凸台405的上表面前高后低，所述的支撑座4的左部与右部关于丝杠支座17的左右对称平面对称设置，所述的右支撑座4的中部固定带轮座402，带轮座402沿上下方向竖直设置。
所述的右丝杠13沿着前后方向水平设置，右连接杆一112沿着前后方向设置，且右连接杆一112前高后低设置。
所述的平移平移圆柱101分别固定有向左、右水平方向外伸的外伸杆二103、外伸杆一102，外伸杆二103、外伸杆一102关于平移圆柱101轴对称设置，所述的锁紧块20包括夹紧块一22、夹紧块二23、螺栓24，所述的夹紧块一22的右部开设有沿上下竖直方向的定位孔221，夹紧块一22的左部的前、后方向分别开设有沿上下竖直方向贯穿的螺栓孔一223，夹紧块一22的左端开设有前后竖直方向贯穿的右凹槽一222，所述的夹紧块二23的右端开设有前后竖直方向贯穿的右凹槽二231，夹紧块二23的左部的前、后方向分别开设有与夹紧块一223的螺栓孔一223位置相对应的螺栓孔二233，所述的右凹槽二231的左部固定设置有压紧台232，所述的夹紧块一22与夹紧块二23通过两个螺栓24固定连接，夹紧块一22的右凹槽一222与锁紧块23的压紧台232之间固定夹紧同步带6的一侧边。
所述的右角度调节装置12包括右转动块25、右导向块26、圆柱销27，所述的右导向块26的下部沿前后方向开设有贯穿的右螺纹孔261，右导向块26的上端沿前后方向开设有贯穿的右凹槽三262，右导向块26的上端右凹槽三262的左、右侧面开设有沿左右水平方向的通孔一，所述的右转动块25的前后方向开设有贯穿的导向孔251，右转动块25的左、右侧分别固定一个圆柱销27，右转动块25两侧的圆柱销27与右导向块26的通孔一转动连接。
所述的升降机构8包括左侧升降机构、右侧升降机构、弹簧导杆30、拉簧33，右侧升降机构包括右手拉环28、右连接板31、右螺母板34，右螺母板34的右端开设有沿上、下竖直方向的右定位槽29，右螺母板34的左端中部开设有沿上、下竖直方向的半圆形的右半螺纹孔32，右螺母板34的上端面固定有右连接板31，右连接板31的右侧中部固定有右手拉环28，所述的右定位槽29与支撑框7的右侧竖直边沿上、下方向滑动连接，所述的左侧升降机构、右侧升降机构关于支撑座4的左右对称平面对称设置，右螺母板34固定沿着前后方向设置的右连接板31，右连接板31的前端、后端均固定一个弹簧导杆30，右连接板31的前端、后端固定弹簧导杆30的右端，两个弹簧导杆30的左端与左侧升降机构的左连接板滑动连接，弹簧导杆30上均穿射一个拉簧33，拉簧33的端部分别与右连接板31、左连接板固定连接。右半螺纹孔32和左侧升降机构的左半螺纹孔与传动丝杠19形成螺旋传动，在无外力作用时，拉簧33的拉力作用下，升降机构8自锁在传动丝杠19上，当向左、右两边拉动左侧升降机构的左手拉环、右手拉环28时，使左侧升降机构、右侧升降机构分离，调整升降机构8在传动丝杠19上的高度位置。
所述的支撑框7呈倒置的U形，支撑框7两条U形的平行边沿着竖直方向设置，下端固定在支撑座4上，且两条U形的平行边上设置有高度的刻度，且支撑框7两条U形的平行边关于支撑座4左、右对称平面对称设置，支撑框7的U形闭口边与传动丝杠19的上端转动连接。
所述的右转动杆11的后部设置有沿左右方向水平的右圆筒一111，右转动杆11的前部设置有沿左右方向水平的右圆筒二113，右圆筒一111与右圆筒二113之间通过沿前后方向竖直的右连接杆一112固定连接，所述的右圆筒一111与右滑动杆一304转动连接，所述的右圆筒二113与滑动杆二302转动连接，所述的右连接杆一112与右转动块25的导向孔251滑动连接，右连接杆一112的前端比后端高。
所述的右底座3的上端固定有两个沿前后方向并排平行设置的右导轨301，所述的右底座3的下表面前高后低，当右导向块26位于右丝杠13的前端行程的极限位置时，右支撑凸台405的上表面与右底座3的下表面接触，所述的右底座3的左端的前部固定右滑动杆二302，右底座3的左端的后部固定右滑动杆一304。
所述的右脚踏板2的上部开设有右凹槽201，用于容纳患者的右脚，右脚踏板2的下部开设有两个沿前后方向且位置与两个右导轨301滑动连接的右导向孔202，右脚踏板2的左端固定设置有沿左右方向水平的右连接杆二203。
所述的升降椅1的高度可以通过手柄1A调节。
患者下肢需要康复训练时，医护人员根据患者的身体情况调整座椅的高度以及前后位置，具体做法如下：通过手柄1A调节升降椅1的高度，向前或后移动升降椅1来调节升降椅1的前后位置，分别拉动左手拉环与右手拉环28，使右右螺母板34与左右螺母板分离，此时升降机构8处于上下自由活动状态，将升降机构8移动到支撑框7的零刻度线位置，松开左手拉环、右手拉环28，在拉簧33的作用下，升降机构8与传动丝杠19形成自锁螺旋副。
患者坐在升降椅1上，左、右脚分别放入到左脚踏板的左凹槽内、右脚踏板的右凹槽内，患者健康一侧下肢前后移动，带动另一侧运动功能障碍的下肢进行同步的前、后移动，实现下肢的康复训练。例如患者的右侧下肢自主运动，右侧下肢向前移动，右脚踏板沿着右导轨301向前滑动，右连接杆二203带动外伸杆一102向前移动，平移圆柱101向前移动，外伸杆二103带动患者的左脚向前移动。[1]本申请的技术方案通过对右底座3与左底座的前后倾斜角度调节来适应不同患者的下肢运动状态，具体做法如下：控制右电机6，右齿轮一14、右齿轮二15啮合转动，带动右丝杠13转动，右角度调节装置12中的右导向块26前后移动，右转动块25前后移动，且右丝杠13沿着前后方向水平设置，右连接杆一112沿着前后前高后低设置，实现右连接杆一112绕着右滑动杆一304摆动，实现右底座3的前后方向倾斜角度调整。左侧运动机构与右侧运动机构关于支撑座4的左、右对称平面对称设置，通过控制左电机转动，实现左底座的前后方向倾斜角度调整，适应不同患者下肢康复训练的需要，以及实现患者下肢训练时不同部位肌肉训练力度变化，提高下肢训练的康复效果。
患者运动训练时，平移圆柱101前后移动，带动同步带6转动，与同步带6连接的前带轮16转动，由于前带轮16内安装有带向轴承，所以传动丝杠19单方向转动，与传动丝杠19形成螺旋副连接的升降机构8，在支撑框7的两侧U形平行边的约束下，升降机构8向上平移运动。患者使用时、根据升降机构8所处的位置清楚的看到自己的训练效果，增加了患者的训练兴趣以及对康复的信心，患者训练完成后，医护人员根据本次的数据可以了解患者的康复进展情况。

Claims (6)

1.一种下肢自主运动康复训练器，其特征在于：包括左侧运动机构、右侧运动机构、中间传动机构、支撑座(4)，所述的右侧运动机构包括右脚踏板(2)、右底座(3)、右转动杆(11)、右丝杠(13)，所述的中间传动机构包括同步带(6)、升降机构(8)、伸缩机构(18)、传动丝杠(19)、右导向块(26)，支撑座(4)呈左右对称结构，左侧运动机构与右侧运动机构关于支撑座(4)的左、右对称平面对称设置；
所述的伸缩机构(18)包括伸缩杆(182)、导向杆二(181)，伸缩杆(182)的后端固定在升降椅(1)上，用以防止导向杆一(21)的前后方向翻转，伸缩杆(182)的前端向下伸出导向杆二(181)，导向杆二(181)与导向杆一(21)沿上下方向滑动连接，所述的导向杆一(21)向下穿过平移圆柱(101)后、下端固定锁紧块(22)，导向杆一(21)与平移圆柱(101)沿着上下方向滑动连接，平移圆柱(101)的右侧、左侧关于支撑座(4)对称固定有外伸杆一(102)、外伸杆二(103)，外伸杆一(102)与右脚踏板(2)上的右连接杆二(203)沿着左右方向滑动连接，外伸杆二(103)与左脚踏板的左连接杆二沿着左右方向滑动连接，所述的锁紧块(22)与同步带(6)一侧边固定连接，所述的传动丝杠(19)的下端转动安装在支撑座(4)的前部，所述的传动丝杠(19)与升降机构(8)螺旋副连接，传动丝杠的下部固定有单向轴承，单向轴承外圈固定在前带轮(16)的内孔中，前带轮(16)与后带轮(9)通过同步带(6)形成带传动，支撑座(4)上设置有后带轮(9)的转动支撑；
所述的右底座(3)的后端固定右滑动杆一(304)，右滑动杆一(304)铰接右连接杆一(112)的后端、铰接右后铰接座(401)，支撑座(4)的后端右部设置有右后铰接座(401)，所述的右滑动杆二(302)与右连接杆一(112)的前端铰接，右底座(3)的前端固定右滑动杆二(302)，所述的右脚踏板(2)与右底座(3)沿着前后方向滑动连接，所述的右丝杠(13)前端转动安装在支撑座(4)上，右导向块(26)与右丝杠(13)形成螺旋副连接，右转动块(25)与右导向块(26)上端铰接，右转动块(25)与右转动杆(11)沿前后方向滑动连接，右导向块(26)下端与支撑座(4)上设置的右导向槽(403)沿前后方向滑动连接；支撑座(4)上设置有右丝杠(13)的转动支撑，右丝杠(13)连接转动驱动装置；
所述的右丝杠(13)沿着前后方向水平设置，右连接杆一(112)沿着前后方向设置，且右连接杆一(112)前高后低设置；
所述的右脚踏板(2)的上部开设有右凹槽(201)，用于容纳患者的右脚。
2.根据权利要求1所述的下肢自主运动康复训练器，其特征在于：所述的升降机构(8)包括左侧升降机构、右侧升降机构、弹簧导杆(30)、拉簧(33)，右侧升降机构包括右手拉环(28)、右连接板(31)、右螺母板(34)，右螺母板(34)的右端开设有沿上、下竖直方向的右定位槽(29)，右螺母板(34)的左端中部开设有沿上、下竖直方向的半圆形的右半螺纹孔(32)，右螺母板(34)的上端固定有右连接板(31)，右连接板(31)的右侧中部固定有右手拉环(28)，所述的右定位槽(29)与支撑框(7)的右侧竖直边沿上、下方向滑动连接，所述的左侧升降机构、右侧升降机构关于支撑座(4)的左右对称平面对称设置，右螺母板(34)固定沿着前后方向设置的右连接板(31)，右连接板(31)的前端、后端均固定一个弹簧导杆(30)，右连接板(31)的前端、后端分别固定一个弹簧导杆(30)的右端，两个弹簧导杆(30)的左端与左侧升降机构的左连接板滑动连接，弹簧导杆(30)上均穿射一个拉簧(33)，拉簧(33)的端部分别与右连接板(31)、左连接板固定连接；右半螺纹孔(32)和左侧升降机构的左半螺纹孔与传动丝杠(19)形成螺旋传动；支撑框(7)呈倒置的U形，支撑框(7)两条U形的平行边沿着竖直方向设置，下端固定在支撑座(4)上，且两条U形的平行边上设置有高度的刻度，且支撑框(7)两条U形的平行边关于支撑座(4)左、右对称平面对称设置，支撑框(7)的U形闭口边与传动丝杠(19)的上端转动连接。
3.根据权利要求2所述的下肢自主运动康复训练器，其特征在于：所述的支撑座(4)的右部设置有右后铰接座(401)、后带轮座(402)、右导向槽(403)、右凸台二(404)、右支撑凸台(405)、右定位块(406)，所述的支撑座(4)的右端设置有右支撑凸台(405)，用以支撑右底座(3)，右凸台二(404)固定设置在支撑座(4)的右侧前部，所述的右丝杠(13)前端转动安装在右凸台二(404)上，右导向槽(403)沿前后方向开设在右支撑凸台(405)的右侧，所述的右导向槽(403)的后端固定设置右定位块(406)，所述的右定位块(406)与右丝杠(13)的后端转动连接，所述的右支撑凸台(405)的上表面前高后低，所述的右支撑座(4)的中部固定带轮座(402)，带轮座(402)沿上下方向竖直设置，带轮座(402)上转动安装后带轮(9)。
4.根据权利要求3所述的下肢自主运动康复训练器，其特征在于：右丝杠(13)连接转动驱动装置的结构为：所述的右侧运动机构还包括右电机(5)、右齿轮一(14)、右齿轮二(15)，所述的右电机(5)固定在右凸台二(404)上，右电机(5)的输出轴上固定设置有右齿轮一(14)，右齿轮一(14)与右齿轮二(15)啮合，所述的右齿轮二(15)固定在右丝杠(13)的前端。
5.根据权利要求3所述的下肢自主运动康复训练器，其特征在于：所述的锁紧块(20)包括夹紧块一(22)、夹紧块二(23)、螺栓(24)，所述的夹紧块一(22)的右部开设有沿上下竖直方向的定位孔(221)，夹紧块一(22)的左部的前、后方向分别开设有沿上下竖直方向贯穿的螺栓孔一(223)，夹紧块一(22)的左端开设有前后竖直方向贯穿的右凹槽一(222)，所述的夹紧块二(23)的右端开设有前后竖直方向贯穿的右凹槽二(231)，夹紧块二(23)的左部的前、后方向分别开设有与夹紧块一(223)的螺栓孔一(223)位置相对应的螺栓孔二(233)，所述的右凹槽二(231)的左部固定设置有压紧台(232)，所述的夹紧块一(22)与夹紧块二(23)通过两个螺栓(24)固定连接，夹紧块一(22)的右凹槽一(222)与锁紧块(23)的压紧台(232)之间固定夹紧同步带(6)的一侧边。
6.根据权利要求1-5任一项所述的下肢自主运动康复训练器，其特征在于：所述的右底座(3)的上端固定有两个沿前后方向并排平行设置的右导轨(301)，所述的右底座(3)的左端的前部固定右滑动杆二(302)，右脚踏板(2)的下部开设有两个沿前后方向且位置与两个右导轨(301)滑动连接的右导向孔(202)，右脚踏板(2)的左端固定设置有沿左右方向水平的右连接杆二(203)，当右导向块(26)位于右丝杠(13)的前端行程的极限位置时，右支撑凸台(405)的上表面与右底座(3)的下表面贴合。
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