CN111008470A - 一种基于运动特性的电动尾门控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于运动特性的电动尾门控制方法及系统，包括输入电动尾门动力学参数，建立电动尾门动力学模型；拟合电动撑杆和平衡杆的力—角度曲线；将所述力—角度曲线输入所述电动尾门动力学模型，驱动模型仿真计算；输出电动尾门车身连接铰链处的载荷以及电动尾门的角度，角速度、角加速度随时间变化的曲线。本发明通过模拟电动尾门的开启关闭动态过程，输出尾门车身连接铰链处的载荷变化曲线和开启关闭过程的速度、加速度曲线以及开启时间，避免繁琐理论计算，提升计算效率和精确度，为电动尾门设计提供重要依据。
Description
技术领域
本发明涉及汽车电子技术领域，尤其涉及一种基于运动特性的电动尾门控制方法及系统。
背景技术
进入20世纪80年代以后，汽车逐渐步入电子化、智能化，新兴的电子技术取代汽车原来单纯的机电液操纵控制系统以适应对汽车安全、排放、节能日益严格的要求。最初有电子控制的燃油喷射、点火、排放、防抱死制动、驱动力防滑、灯光、故障诊断及报警系统等。90年代以后，陆续出现了智能化的发动机控制、自动变速、动力转向、电子稳定程序、主动悬架、座椅位置、空调、全球卫星定位等不胜枚举的智能化自动控制系统，还有车载音频、视频、数字多媒体娱乐系统、无线网络和智能交通等车辆辅助信息系统。
目前，电动尾门在汽车上得到越来越广泛的运用，尾门自动开关门时的速度，开关门的时间以及工作时的载荷是设计时需要考虑的基本问题。传统计算方法根据尾门开启关闭过程中的力矩平衡原理可以求得尾门在某一固定角度时车身连接铰链处的载荷，但无法计算载荷的连续变化过程，而且对尾门动态开启这一过程的速度、加速度以及开关门时间很难准确计算。
发明内容
本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
鉴于上述现有存在无法计算载荷的连续变化过程和尾门动态开启速度、加速度的问题，提出了本发明。
因此，本发明提供了一种基于运动特性的电动尾门控制方法，可以通过模拟电动尾门的开启关闭动态过程，输出尾门车身连接铰链处的载荷变化曲线和开启关闭过程的速度、加速度。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：通过输出尾门车身连接铰链处的载荷变化曲线和开启关闭过程的速度、加速度曲线以及开启时间，模拟电动尾门的开启关闭动态过程，具体包括，输入电动尾门动力学参数，建立电动尾门动力学模型；拟合电动撑杆和平衡杆的力—角度曲线；将所述力—角度曲线输入所述电动尾门动力学模型，驱动模型仿真计算；输出电动尾门车身连接铰链处的载荷以及电动尾门的角度，角速度、角加速度随时间变化的曲线；根据输出的参数对车辆的电动尾门进行开启控制。
作为本发明所述的一种电动尾门特性的模拟计算方法的一种优选方案，其中：输入硬点坐标、尾门总成质心、电动撑杆和平衡杆车身侧安装点、尾门侧安装点、车身和尾门连接铰链中心点坐标；建立尾门、车身、电动撑杆、平衡杆、铰链等部件，输入各部件的质量、质心以及转动惯量；对各部件建立正确的约束关系。
作为本发明所述的一种电动尾门特性的模拟计算方法的一种优选方案，其中：所述车身和所述尾门在铰链处的转动副；所述电动撑杆和所述平衡杆相对所述车身的球铰，以及相对于所述尾门的恒速副；所述电动撑杆和所述平衡杆内外杆之间的移动副。
作为本发明所述的一种电动尾门特性的模拟计算方法的一种优选方案，其中：获取供应商提供的电动撑杆和平衡杆力特性曲线；输入所述电动撑杆和所述平衡杆的力特性；利用多项式拟合的方法，把离散的数据点拟合为所述电动撑杆和所述平衡杆的力值相对所述尾门开启关闭角度的连续函数；所述连续函数构成力值—角度曲线。
作为本发明所述的一种电动尾门特性的模拟计算方法的一种优选方案，其中：所述力特性曲线为所述电动撑杆和所述平衡杆的力值随所述尾门开启关闭角度的变化曲线，且以函数的方式输入表达式中，驱动所述电动尾门模型进行仿真计算。
作为本发明所述的一种电动尾门特性的模拟计算方法的一种优选方案，其中：仿真计算结束后建立输出request，输出尾门车身连接铰链处的载荷以及尾门的角度，角速度、角加速度随时间变化的曲线，包括，在template中打开模板模型；在request中填入相应的request名称，选择“Define Using Type and Markers”；在outputtype一栏中选择要建的request种类；在I marker和marker 中选择要测量的变量所需的点；若没有合适的marker可供选择，就要新建marker。
作为本发明所述的一种电动尾门特性的模拟计算方法的一种优选方案，其中：建立新的request，保存模板模型；然后进行组装仿真，结束后进入后处理；在filter一栏中选择缩减request的类型，displacement/velocity/acceleration，得到所需曲线图。
作为本发明所述的一种电动尾门特性的模拟计算系统的一种优选方案，其中：输入模块：包括参数设置单元和模型建立单元，在所述参数设置单元内输入电动尾门的动力学参数,利用约束库对各部件之间确立正确的约束关系；显示模块：包括主窗口单元和附属窗口单元，所述模型、仿真结果动画以及数据曲线都可在主窗口单元界面显示，多次仿真运动叠加也可在此界面显示出来，以便于分析比较结果；计算模块：包括求解处理单元和分析单元，所述求解处理单元利用求解器对于输入参数进行数据处理，得到所需函数结果，通过分析单元内的解析器对所述函数结果进行分析比较；输出模块：包括后处理单元和变换单元，当计算模块得到所需计算结果后，启动所述后处理单元，所述函数数据利用所述变换单元内的转换器以曲线数据的形式通过所述后处理单元内的处理器输出。
作为本发明所述的一种电动尾门特性的模拟计算系统的一种优选方案，其中：所述模块单元还具体包括，附属窗口单元：包括目录窗口、属性编辑窗口和数据选取窗口，所述编辑窗口可以在所列出管理器中所选对象的所有属性值进行查询和修改，所述目录窗口即在所述显示模块内的显示器中显示各个资源条,所述数据选取窗口通过所述目录窗口选择需要的条件选项；求解处理单元:包括验证器，所述验证器对于导入的模型先自动进行校验，利用所述解析器进行初始条件分析，所述求解器再对方程组进行线性化计算，若该方程组为非线性化，则需提前转变为线性化方程组；分析单元：包括区分器，所述区分器可有效的区分关键参数和非关键参数，通过所述解析器将实验结果与解算结果进行综合比较分析。
本发明的有益效果：本发明通过模拟电动尾门的开启关闭动态过程，输出尾门车身连接铰链处的载荷变化曲线和开启关闭过程的速度、加速度曲线以及开启时间，避免繁琐理论计算，提升计算效率和精确度，为电动尾门设计提供重要依据。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
图1为本发明第一种实施例所述一种基于运动特性的电动尾门控制方法的步骤实施流程示意图；
图2为本发明第一种实施例所述一种基于运动特性的电动尾门控制方法的电动尾门模型示意图；
图3为本发明第一种实施例所述一种基于运动特性的电动尾门控制方法的某一拟合的电动撑杆和平衡杆力值—开启角度曲线示意图；
图4为本发明一种基于运动特性的电动尾门控制方法的仿真得到开启角度、角速度、角加速度曲线示意图；
图5为本发明一种基于运动特性的电动尾门控制方法的仿真得到铰链受力曲线示意图；
图6为本发明一种基于运动特性的电动尾门控制系统的系统模块示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明，显然所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明的保护的范围。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
同时在本发明的描述中，需要说明的是，术语中的“上、下、内和外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一、第二或第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本发明中除非另有明确的规定和限定，术语“安装、相连、连接”应做广义理解，例如：可以是固定连接、可拆卸连接或一体式连接；同样可以是机械连接、电连接或直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1
在现代汽车中，电动尾门已经成为中高档车辆的标配，车辆在尾门打开后离地较高，并且一些车辆尾门的力矩较大，对于一些身材矮小、力量较小的车主在关闭尾门时造成困难，由于电动尾门的应用，给车主带来了很大的便利。电动尾门的基本结构是由两根芯轴驱动杆构成，驱动杆通过主轴驱动器(由一个内管和一个外管组成)其中的电机和齿轮驱动着一个螺纹主轴,该螺纹主轴在固定于外管内侧的螺纹螺母上运动,电动支柱使用位于支柱内部电机内的电动主轴来开合行李箱盖，弹簧也对盖开启操作起到辅助作用。
参照图1和图2，为本发明的第一个实施例，提供了一种基于运动特性的电动尾门控制方法，如图1，一种基于运动特性的电动尾门控制方法包括，输入电动尾门动力学参数，建立电动尾门动力学模型；拟合电动撑杆和平衡杆的力—角度曲线；将所述力—角度曲线输入所述电动尾门动力学模型，驱动模型仿真计算；输出电动尾门车身连接铰链处的载荷以及电动尾门的角度，角速度、角加速度随时间变化的曲线；根据输出的参数对车辆的电动尾门进行开启控制。仿真模型是利用系统力学的基本理论和DYNAMO语言建立的，而动力学模型就是结合具体的实际或者虚拟的课题而作的有形或者无形的模型，
具体的，参照图2，一种基于运动特性的电动尾门控制方法包括，
S1：输入电动尾门动力学参数，建立电动尾门动力学模型。其中需要说明的是，
输入硬点坐标、尾门总成质心、电动撑杆和平衡杆车身侧安装点、尾门侧安装点、车身和尾门连接铰链中心点坐标；
建立尾门、车身、电动撑杆、平衡杆、铰链等部件，输入各部件的质量、质心以及转动惯量；
对各部件建立正确的约束关系。
S2：拟合电动撑杆和平衡杆的力—角度曲线。本步骤还需说明的是，
所述车身和所述尾门在铰链处的转动副；
所述电动撑杆和所述平衡杆相对所述车身的球铰，以及相对于所述尾门的恒速副；
所述电动撑杆和所述平衡杆内外杆之间的移动副。
S3：将所述力—角度曲线输入所述电动尾门动力学模型，驱动模型仿真计算。其中需要说明的是，
获取供应商提供的电动撑杆和平衡杆力特性曲线；
输入所述电动撑杆和所述平衡杆的力特性；
利用多项式拟合的方法，把离散的数据点拟合为所述电动撑杆和所述平衡杆的力值相对所述尾门开启关闭角度的连续函数；
所述连续函数构成力值—角度曲线。
进一步的，参照图3，随着尾门角度的增加，平衡杆力值逐渐下降，电动撑杆力值先下降再呈上升趋势，力特性曲线为电动撑杆和平衡杆的力值随尾门开启关闭角度的变化曲线，且以函数的方式输入表达式中，驱动电动尾门模型进行仿真计算。
S4：输出电动尾门车身连接铰链处的载荷以及电动尾门的角度，角速度、角加速度随时间变化的曲线。本步骤需要说明的是，
在template中打开模板模型；
在request中填入相应的request名称，选择“Define Using Type and Markers”；
在outputtype一栏中选择要建的request种类；
在I marker和marker中选择要测量的变量所需的点；
若没有合适的marker可供选择，就要新建marker。
较佳的，输出曲线还包括以下步骤，
建立新的request，保存模板模型；
然后进行组装仿真，结束后进入后处理；
在filter一栏中选择缩减request的类型，displacement/velocity/acceleration，得到所需曲线图。
S5：根据输出的参数对车辆的电动尾门进行开启控制。
较佳的，本实施例利用多体动力学建模并仿真的方法，将力-角度曲线加到模型中的两个撑杆上，作为运动的驱动力，获取电动尾门开启关闭过程这一连续过程的关键动力学参数，而不是用公式或经验方法获取这一过程某些时刻的离散动力学数据；通过模拟电动后背门的开启关闭动态过程，输出后背门车身连接铰链处的载荷变化曲线(用于强度校核)和开启关闭过程的速度、加速度曲线以及开启时间，快速准确，克服传统理论计算难以计算连续过程、计算复杂的缺点。
优选的是，电动尾门的运动速度、加速度、开启关闭的时间是设计变量，参照图4，随着电动尾门开启时间的增加，开启角度、角速度、角加速度程上升趋势，从仿真结果可得到设计变量检测有无达到目标值。在电动尾门开启关闭过程中，电动尾门和车身连接铰链的强度是否合格，也需要检测，参照图5，可以得到铰链处载荷实时变化的过程，随着时间增加，X、Y方向力逐渐减小，Z方向力逐渐增加，合力始终不变，将载荷数据输入到有限元模型中进行计算，可以检测门锁强度。若检测符合目标值，则将输出参数应用于车辆尾门控制中，实现控制。
应当认识到，本发明的实施例可以由计算机硬件、硬件和软件的组合、或者通过存储在非暂时性计算机可读存储器中的计算机指令来实现或实施。所述方法可以使用标准编程技术-包括配置有计算机程序的非暂时性计算机可读存储介质在计算机程序中实现，其中如此配置的存储介质使得计算机以特定和预定义的方式操作——根据在具体实施例中描述的方法和附图。每个程序可以以高级过程或面向对象的编程语言来实现以与计算机系统通信。然而，若需要，该程序可以以汇编或机器语言实现。在任何情况下，该语言可以是编译或解释的语言。此外，为此目的该程序能够在编程的专用集成电路上运行。
此外，可按任何合适的顺序来执行本文描述的过程的操作，除非本文另外指示或以其他方式明显地与上下文矛盾。本文描述的过程(或变型和/或其组合)可在配置有可执行指令的一个或多个计算机系统的控制下执行，并且可作为共同地在一个或多个处理器上执行的代码(例如，可执行指令、一个或多个计算机程序或一个或多个应用)、由硬件或其组合来实现。所述计算机程序包括可由一个或多个处理器执行的多个指令。
进一步的，所述方法可以在可操作地连接至合适的任何类型的计算平台中实现，包括但不限于个人电脑、迷你计算机、主框架、工作站、网络或分布式计算环境、单独的或集成的计算机平台、或者与带电粒子工具或其它成像装置通信等等。本发明的各方面可以以存储在非暂时性存储介质或设备上的机器可读代码来实现，无论是可移动的还是集成至计算平台，如硬盘、光学读取和/或写入存储介质、RAM、ROM等，使得其可由可编程计算机读取，当存储介质或设备由计算机读取时可用于配置和操作计算机以执行在此所描述的过程。此外，机器可读代码，或其部分可以通过有线或无线网络传输。当此类媒体包括结合微处理器或其他数据处理器实现上文所述步骤的指令或程序时，本文所述的发明包括这些和其他不同类型的非暂时性计算机可读存储介质。当根据本发明所述的方法和技术编程时，本发明还包括计算机本身。计算机程序能够应用于输入数据以执行本文所述的功能，从而转换输入数据以生成存储至非易失性存储器的输出数据。输出信息还可以应用于一个或多个输出设备如显示器。在本发明优选的实施例中，转换的数据表示物理和有形的对象，包括显示器上产生的物理和有形对象的特定视觉描绘。
实施例2
参照图6，为本发明的第二个实施例，该实施例不同于第一个实施例的提供了一种基于运动特性的电动尾门控制系统，包括输入模块100、显示模块200、计算模块300和输出模块400，输入模块100：包括参数设置单元101和模型建立单元102，在参数设置单元101内输入电动尾门的动力学参数101a,利用约束库103对各部件之间确立正确的约束关系；显示模块200：包括主窗口单元201和附属窗口单元202，模型、仿真结果动画以及数据曲线都可在主窗口单元201界面显示，多次仿真运动叠加也可在此界面显示出来，以便于分析比较结果；计算模块300：包括求解处理单元301和分析单元302，求解处理单元301利用求解器301a对于输入参数进行数据处理，得到所需函数结果，通过分析单元302内的解析器302a对函数结果进行分析比较；输出模块400：包括后处理单元401和变换单元402，当计算模块300得到所需计算结果后，启动后处理单元401，函数数据利用变换单元402内的转换器402a以曲线数据的形式通过后处理单元401内的处理器401a输出。
具体的，参照图6，附属窗口单元202：包括目录窗口202a、属性编辑窗口202b和数据选取窗口202c，编辑窗口202b可以在所列出管理器203中所选对象的所有属性值进行查询和修改，目录窗口202a即在显示模块200内的显示器204中显示各个资源条202a-1,数据选取窗口202c通过目录窗口202a选择需要的条件选项；求解处理单元301:包括验证器301b，验证器301b对于导入的模型先自动进行校验，利用解析器302a进行初始条件分析，求解器301a再对方程组进行线性化计算，若该方程组为非线性化，则需提前转变为线性化方程组；分析单元302：包括区分器302b，区分器302b可有效的区分关键参数和非关键参数，通过解析器302a将实验结果与解算结果进行综合比较分析。
进一步的，在电动尾门正常工作过程中，电动尾门接收到电子开启信号，通过电机驱动产生电动撑杆的主动力，电动尾门接收信息并自动脱离门锁，经过半锁位，达到开启状态，匀速打开至最大开启角度；当电动尾门接收到电子关闭信号时，匀速关闭，直至被门锁锁住。本实施例用到模拟电动尾门策略，获取其开启关闭过程中所产生的速度、加速度及时间参数，在主窗口单元201界面显示模型、仿真结果动画以及数据曲线后，通过后处理单元401以曲线数据的形式输出，利用解析器302a对结果分析比较，相比于传统的公式、经验方法获取该离散动力学数据更便捷、准确。
如在本申请所使用的，术语“组件”、“模块”、“系统”等等旨在指代计算机相关实体，该计算机相关实体可以是硬件、固件、硬件和软件的结合、软件或者运行中的软件。例如，组件可以是，但不限于是：在处理器上运行的处理、处理器、对象、可执行文件、执行中的线程、程序和/或计算机。作为示例，在计算设备上运行的应用和该计算设备都可以是组件。一个或多个组件可以存在于执行中的过程和/或线程中，并且组件可以位于一个计算机中以及/或者分布在两个或更多个计算机之间。此外，这些组件能够从在其上具有各种数据结构的各种计算机可读介质中执行。这些组件可以通过诸如根据具有一个或多个数据分组(例如，来自一个组件的数据，该组件与本地系统、分布式系统中的另一个组件进行交互和/或以信号的方式通过诸如互联网之类的网络与其它系统进行交互)的信号，以本地和/或远程过程的方式进行通信。
应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (9)
1.一种基于运动特性的电动尾门控制方法，其特征在于：通过输出尾门车身连接铰链处的载荷变化曲线和开启关闭过程的速度、加速度曲线以及开启时间，模拟电动尾门的开启关闭动态过程，具体包括，
输入电动尾门动力学参数，建立所述电动尾门动力学模型；
拟合电动撑杆和平衡杆的力—角度曲线；
将所述力—角度曲线输入所述电动尾门动力学模型，驱动模型仿真计算；
输出所述电动尾门车身连接铰链处的载荷以及所述电动尾门的角度，角速度、角加速度随时间变化的曲线；
根据输出的参数对车辆的所述电动尾门进行开启控制。
2.如权利要求1所述的基于运动特性的电动尾门控制方法，其特征在于：所述电动尾门模型建立包括：
输入硬点坐标、尾门总成质心、电动撑杆和平衡杆车身侧安装点、尾门侧安装点、车身和尾门连接铰链中心点坐标；
建立尾门、车身、电动撑杆、平衡杆、铰链部件，输入各部件的质量、质心以及转动惯量；
对各部件建立正确的约束关系。
3.如权利要求2所述的基于运动特性的电动尾门控制方法，其特征在于：所述约束关系建立具体包括，
所述车身和所述尾门在铰链处的转动副；
所述电动撑杆和所述平衡杆相对所述车身的球铰，以及相对于所述尾门的恒速副；
所述电动撑杆和所述平衡杆内外杆之间的移动副。
4.如权利要求1所述的基于运动特性的电动尾门控制方法，其特征在于：所述拟合电动撑杆和平衡杆的力—角度曲线包括，
获取供应商提供的电动撑杆和平衡杆力特性曲线；
输入所述电动撑杆和所述平衡杆的力特性；
利用多项式拟合的方法，把离散的数据点拟合为所述电动撑杆和所述平衡杆的力值相对所述尾门开启关闭角度的连续函数；
所述连续函数构成力值—角度曲线。
5.如权利要求4所述的基于运动特性的电动尾门控制方法，其特征在于：
所述力特性曲线为所述电动撑杆和所述平衡杆的力值随所述尾门开启关闭角度的变化曲线，且以函数的方式输入表达式中，驱动所述电动尾门模型进行仿真计算。
6.如权利要求5所述的基于运动特性的电动尾门控制方法，其特征在于：包括，
在template中打开模板模型；
在request中填入相应的request名称，选择“Define Using Type and Markers”；
在outputtype一栏中选择要建的request种类；
在I marker和marker中选择要测量的变量所需的点；
若没有合适的marker可供选择，就要新建marker。
7.如权利要求6所述的基于运动特性的电动尾门控制方法，其特征在于：输出曲线还具体包括，
建立新的request，保存模板模型；
然后进行组装仿真，结束后进入后处理；
在filter一栏中选择缩减request的类型，displacement/velocity/acceleration，得到所需曲线图。
8.一种基于运动特性的电动尾门控制系统，其特征在于：
所述系统包括，
输入模块(100)：包括参数设置单元(101)和模型建立单元(102)，在所述参数设置单元(101)内输入电动尾门的动力学参数(101a),利用约束库(103)对各部件之间确立正确的约束关系；
显示模块(200)：包括主窗口单元(201)和附属窗口单元(202)，所述模型、仿真结果动画以及数据曲线都可在主窗口单元(201)界面显示，多次仿真运动叠加也可在此界面显示出来，以便于分析比较结果；
计算模块(300)：包括求解处理单元(301)和分析单元(302)，所述求解处理单元(301)利用求解器(301a)对于输入参数进行数据处理，得到所需函数结果，通过分析单元(302)内的解析器(302a)对所述函数结果进行分析比较；
输出模块(400)：包括后处理单元(401)和变换单元(402)，当计算模块(300)得到所需计算结果后，启动所述后处理单元(401)，所述函数数据利用所述变换单元(402)内的转换器(402a)以曲线数据的形式通过所述后处理单元(401)内的处理器(401a)输出。
9.如权利要求8所述的基于运动特性的电动尾门控制系统，其特征在于：所述模块单元还具体包括，
附属窗口单元(202)：包括目录窗口(202a)、属性编辑窗口(202b)和数据选取窗口(202c)，所述编辑窗口(202b)可以在所列出管理器(203)中所选对象的所有属性值进行查询和修改，所述目录窗口(202a)即在所述显示模块(200)内的显示器(204)中显示各个资源条(202a-1),所述数据选取窗口(202c)通过所述目录窗口(202a)选择需要的条件选项；
求解处理单元(301):包括验证器(301b)，所述验证器(301b)对于导入的模型先自动进行校验，利用所述解析器(302a)进行初始条件分析，所述求解器(301a)再对方程组进行线性化计算，若该方程组为非线性化，则需提前转变为线性化方程组；
分析单元(302)：包括区分器(302b)，所述区分器(302b)可有效的区分关键参数和非关键参数，通过所述解析器(302a)将实验结果与解算结果进行综合比较分析。
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