CN110980257B - 一种塔式自动抓药机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种塔式自动抓药机，包括双层的六边形支架和旋转取药机构，所述六边形支架的上下层对应的其中五个边长位置上均固定有旋转供药机构，所述旋转取药机构位于六边形支架的中心；所述旋转供药机构包括供药电动分度器、药仓安装环及等间隔固定在药仓安装环上的十个组合称重单元，所述药仓安装环固定连接在供药电动分度盘的输出端，所述组合称重单元用于储存药材及用于完成所需药材重量的称量并将称量好的药材送至旋转取药机构上；所述旋转取药机构用于抓取组合称重单元称量好的药材；通过上述结构设置，实现了自动化抓取药材，节省人工，大大提高药材抓取的效率，称量药材的误差小。

Description

一种塔式自动抓药机

技术领域

本发明涉及一种塔式自动抓药机。

背景技术

目前，医院中药放在配置中药时，都是人工按照处方找到相应种类的药材，然后手工称量，效率低下，且人工称量的误差也大。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种塔式自动抓药机。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种塔式自动抓药机，包括双层的六边形支架和旋转取药机构，所述六边形支架的上下层对应的其中五个边长位置上均固定有旋转供药机构，所述旋转取药机构位于六边形支架的中心；

所述旋转供药机构包括供药电动分度器、药仓安装环及等间隔固定在药仓安装环上的十个组合称重单元，所述药仓安装环固定连接在供药电动分度盘的输出端，所述组合称重单元用于储存药材及用于完成所需药材重量的称量并将称量好的药材送至旋转取药机构上；

所述旋转取药机构用于抓取组合称重单元称量好的药材。

其中，所述组合称重单元包括U形的连接架、储料装置、分料盘、直线振动器、出料斗、固定在出料斗上的称量支架、十个等间隔固定在分料盘上的挡料装置及十个分别对应十个挡料装置等间隔固定在称量支架上的称量装置，所述连接架的底端固定在药仓安装环上，所述储料装置固定在连接架的一端上，所述出料斗的漏嘴端固定在连接架的另一端上，所述储料装置位于出料斗的上方，所述储料装置用于存储药材以及将药材送至分料盘上，所述出料斗上设有一体成型的支撑台，所述称量支架固定在支撑台上，所述直线振动器固定在称量支架上，所述分料盘固定在直线振动器上，所述分料盘上等间隔设有十个导料槽道，十个所述挡料装置分别对应固定在十个导料槽道上，十个所述称量装置分别对应位于十个导料槽道的下方，所述称量装置用于完成所需药材重量的称量并将称量好的药材送至出料斗上。

其中，所述储料装置包括料仓、出料振动器和出料阀，所述出料振动器固定在连接支架的一端上，所述料仓的漏嘴端固定在出料振动器的顶端，所述出料阀固定在出料振动器的底端。

其中，所述出料阀包括阀体、阀支架、阀盖、出料驱动气缸和L形的出料托块，所述阀体固定在出料振动器的底端，所述阀支架套设在阀体上，所述阀盖的一端与阀支架底部的一端转动连接，所述出料驱动气缸通过一个出料气缸支架固定在阀支架上，所述阀支架的两侧均设有出料拉簧，所述出料拉簧的一端固定在阀支架上，所述出料拉簧的另一端固定在阀盖的另一端，所述出料托块的一端与出料驱动气缸的输出端连接，所述出料托块的另一端与阀盖的底部贴靠，所述出料驱动气缸倾斜设置。

其中，所述挡料装置包括挡料支架、挡料气缸和挡料板，所述挡料支架固定在分料盘的导料槽道上，所述挡料气缸固定在挡料支架上，所述挡料气缸的输出端通过一个铰接头与挡料板连接，所述挡料板活动嵌入在导料槽道上，且所述挡料板靠近挡料支架的一端转动连接在导料槽道上。

其中，所述称量装置包括重量传感器、L形的承重支架、翻转驱动电机、电机支架、称重斗、阀板、传动链条和复位弹簧，所述重量传感器固定在称量支架上，所述承重支架的一端固定在重量传感器上，所述称重斗固定在承重支架的另一端上，所述翻转驱动电机通过电机支架固定在称重斗上，所述阀板位于称重斗内、且其两端转动连接在称重斗上，所述称重斗的外壁转动连接有第一链轮，所述阀板的一端固定连接有第二链轮，所述翻转驱动电机的输出端连接有主动链轮，所述传动链条的一端传动连接在主动链轮上，所述传动链条的另一端绕接在第一链轮和第二链轮后与复位弹簧的一端固定连接，所述复位弹簧的另一端固定在称重斗的外壁上。

其中，所述旋转取药机构包括取药电动分度器、位移驱动电机、支撑柱、滚珠丝杆、滑块、取药臂和转移盘，所述支撑柱的一端与取药电动分度器的输出端固定连接，所述位移驱动电机固定在支撑柱的另一端，所述滚珠丝杆设于支撑柱内，所述滚珠丝杆的螺杆的两端转动连接在支撑柱上，所述滑块固定连接在滚珠丝杆的螺母上，所述取药臂的一端固定连接在滑块上，所述转移盘固定连接在取药臂的另一端上；所述转移盘包括盘框和盘底盖，所述盘框通过一个L形的转接板与取药臂的另一端固定连接，所述盘底盖的一端与盘框底部的一端转动连接，所述盘框的两侧均设有放药驱动气缸和放药拉簧，所述放药驱动气缸通过一个放药气缸支架固定在盘框上，所述拉簧的一端固定连接在盘框上，所述拉簧的另一端固定连接在盘底盖上，所述放药驱动气缸的输出端与一个L形的放药托块连接，所述放药托块的另一端与盘底盖的底面贴靠，所述放药驱动气缸倾斜设置。

本发明的有益效果为：通过上述结构设置，实现了自动化抓取药材，节省人工，大大提高药材抓取的效率，称量药材的误差小。

附图说明

图1是本发明的立体图；

图2是本发明中旋转供药机构的立体图；

图3是本发明中旋转供药机构另一视角的立体图；

图4是本发明中组合称重单元的立体图；

图5是本发明中组合称重单元的分解示意图；

图6是本发明中称量装置的立体图；

图7是本发明中挡料装置的立体图；

图8是本发明中旋转取药机构的立体图；

图9是图8中I处的局部放大示意图；

附图标记说明：1-六边形支架；2-旋转取药机构；21-取药电动分度器；22-位移驱动电机；23-支撑柱；24-滚珠丝杆；25-滑块；26-取药臂；27-转移盘；271-盘框；272-盘底盖；273-放药驱动气缸；274-放药拉簧；275-放药托块；3-旋转供药机构；31-供药电动分度器；32-药仓安装环；33-组合称重单元；331-连接架；332-储料装置；3321-料仓；3322-出料振动器；3323-出料阀；333-分料盘；334-直线振动器；335-出料斗；336-称量支架；337-挡料装置；3371-挡料支架；3372-挡料气缸；3373-挡料板；338-称量装置；3381-重量传感器；3382-承重支架；3383-翻转驱动电机；3384-电机支架；3385-称重斗；3386-阀板；3387-传动链条；3388-复位弹簧；3389-第二链轮。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。

如图1至图9所示，本实施例所述的一种塔式自动抓药机，包括双层的六边形支架1和旋转取药机构2，所述六边形支架1的上下层对应的其中五个边长位置上均固定有旋转供药机构3，所述旋转取药机构2位于六边形支架1的中心；

所述旋转供药机构3包括供药电动分度器31、药仓安装环32及等间隔固定在药仓安装环32上的十个组合称重单元33，所述药仓安装环32固定连接在供药电动分度盘的输出端，所述组合称重单元33用于储存药材及用于完成所需药材重量的称量并将称量好的药材送至旋转取药机构2上；

所述旋转取药机构2用于抓取组合称重单元33称量好的药材。

工作时，在需要的药材的名录及重量确定后，每个组合称重单元33根据需要的药材重量进行称量，称量完毕后，供药电动分度器31带动药仓安装环32转动，药仓安装环32带动十个组合称重单元33转动，使称量好药材的组合称重单元33靠近旋转取药机构2，然后旋转取药机构2提取组合称重单元33称量好的药材，完成一味药材的称量和转移，这样，以此循环，可连续进行药材的抓取工作，共有10×10味药材可同时进行称量，旋转取药机构2依次进行抓取药材，相比现有技术而言，本实施例的塔式自动抓药机实现了自动化操作，节省人工，大大提高称量药材的效率。

本实施例所述的一种塔式自动抓药机，如图4至图7所示，所述组合称重单元33包括U形的连接架331、储料装置332、分料盘333、直线振动器334、出料斗335、固定在出料斗335上的称量支架336、十个等间隔固定在分料盘333上的挡料装置337及十个分别对应十个挡料装置337等间隔固定在称量支架336上的称量装置338，所述连接架331的底端固定在药仓安装环32上，所述储料装置332固定在连接架331的一端上，所述出料斗335的漏嘴端固定在连接架331的另一端上，所述储料装置332位于出料斗335的上方，所述储料装置332用于存储药材以及将药材送至分料盘333上，所述出料斗335上设有一体成型的支撑台，所述称量支架336固定在支撑台上，所述直线振动器334固定在称量支架336上，所述分料盘333固定在直线振动器334上，所述分料盘333上等间隔设有十个导料槽道，十个所述挡料装置337分别对应固定在十个导料槽道上，十个所述称量装置338分别对应位于十个导料槽道的下方，所述称量装置338用于完成所需药材重量的称量并将称量好的药材送至出料斗335上。

具体地，各类药材事先分开储存在各个储料装置332上，在需要抓取药材时，首先确定需要的药材的重量，假设需要的药材的重量为G，称量装置338根据需要的药材预先设定有阀值，且该阀值远小于所需药材的重量，如阀值为1/3G，然后储料装置332将药材送至分料盘333上，然后直线振动器334工作，药材在直线振动器334的振动下朝向分料盘333的周边运动，并分散进入十个导料槽道上，达到药材分散的目的，然后药材顺着导料槽道掉落至称量装置338上，称量装置338对落入的药材进行称量，当称量装置338内的药材重量达到1/3G时，挡料装置337将关闭导料槽道，阻挡药材继续通过导料槽道落入称量装置338内，然后选择三个药材的重量相加等于G的称量装置338，而旋转取药机构2移动至出料斗335的漏嘴端下方，然后这三个称量装置338将药材倒入出料斗335上，药材顺着出料斗335，从出料斗335的漏嘴端落入旋转取药机构2上，从而完成一味药材的称量和抓取。如此通过将药材分开称量，让称量结构的正负公差中和的方式，来得到更为准确的重量值，避免了药材块体大小不一对称量结构带来不良的影响；同时设置十个称量装置338，可以保证任何时间都能提供准确称量的药仓，避免了等待称量的时间，提高药材称量效率。

本实施例所述的一种塔式自动抓药机，如图6所示，所述称量装置338包括重量传感器3381、L形的承重支架3382、翻转驱动电机3383、电机支架3384、称重斗3385、阀板3386、传动链条3387和复位弹簧3388，所述重量传感器3381固定在称量支架336上，所述承重支架3382的一端固定在重量传感器3381上，所述称重斗3385固定在承重支架3382的另一端上，所述翻转驱动电机3383通过电机支架3384固定在称重斗3385上，所述阀板3386位于称重斗3385内、且其两端转动连接在称重斗3385上，所述称重斗3385的外壁转动连接有第一链轮，所述阀板3386的一端固定连接有第二链轮3389，所述翻转驱动电机3383的输出端连接有主动链轮，所述传动链条3387的一端传动连接在主动链轮上，所述传动链条3387的另一端绕接在第一链轮和第二链轮3389后与复位弹簧3388的一端固定连接，所述复位弹簧3388的另一端固定在称重斗3385的外壁上。工作时，将重量传感器3381的参数设置为1/3G，药材顺着导料槽道落入称重斗3385内，药材支撑于阀板3386上，当称重斗3385内的药材重量达到1/3G时，重量传感器3381反馈回一个药材达到阀值的信号，使挡料装置337关闭导料槽道，阻挡药材继续落入称重斗3385内，而在需要将称重斗3385内的药材送至出料斗335时，翻转驱动电机3383带动主动链轮转动，主动链轮拉动传动链条3387，使复位弹簧3388处于拉伸状态，传动链条3387带动第一链轮和第二链轮3389转动，第二链轮3389带动阀板3386翻转90度，阀板3386呈竖直状态，随着阀板3386的翻转，支撑于阀板3386上的药材落入下方的出料斗335上，药材均落入出料斗335后，翻转驱动电机3383反转，此时复位弹簧3388的恢复形变，并拉动传动链条3387，传动链条3387带动第二链轮3389转动，第二链轮3389带动阀板3386反向翻转90度，再次变成水平状态，等待下一次药材的称量。

本实施例所述的一种塔式自动抓药机，如图5所示，所述储料装置332包括料仓3321、出料振动器3322和出料阀3323，所述出料振动器3322固定在连接支架的一端上，所述料仓3321的漏嘴端固定在出料振动器3322的顶端，所述出料阀3323固定在出料振动器3322的底端。具体地，药材预先存储在料仓3321内，在需要抓取药材时，出料阀3323打开，然后在储料振动器的振动作用，药材经过料仓3321的漏嘴端和出料振动器3322后落入分料盘333上，当出料阀3323关闭时，出料阀3323阻挡药材下落；如此通过出料阀3323的开闭，达到控制药材的进给，利于自动化运作。

本实施例所述的一种塔式自动抓药机，所述出料阀3323包括阀体、阀支架、阀盖、出料驱动气缸和L形的出料托块，所述阀体固定在出料振动器3322的底端，所述阀支架套设在阀体上，所述阀盖的一端与阀支架底部的一端转动连接，所述出料驱动气缸通过一个出料气缸支架固定在阀支架上，所述阀支架的两侧均设有出料拉簧，所述出料拉簧的一端固定在阀支架上，所述出料拉簧的另一端固定在阀盖的另一端，所述出料托块的一端与出料驱动气缸的输出端连接，所述出料托块的另一端与阀盖的底部贴靠，所述出料驱动气缸倾斜设置。具体地，当出料驱动气缸带动出料托块伸出时，即出料托块斜向下伸出，此时，阀盖的另一端在自重下及药材的重力作用下向下以其一端为摆轴摆动，然后药材在自重和振动作用下落入分料盘333上，实现药材的进给。

本实施例所述的一种塔式自动抓药机，如图7所示，所述挡料装置337包括挡料支架3371、挡料气缸3372和挡料板3373，所述挡料支架3371固定在分料盘333的导料槽道上，所述挡料气缸3372固定在挡料支架3371上，所述挡料气缸3372的输出端通过一个铰接头与挡料板3373连接，所述挡料板3373活动嵌入在导料槽道上，且所述挡料板3373靠近挡料支架3371的一端转动连接在导料槽道上。具体地，重量传感器3381在称重斗3385内的药材达到阀值以及称重斗3385内的药材落入出料斗335后均会发出信号，控制挡料气缸3372进行伸缩动作，挡料气缸3372挡料气缸3372的伸缩将带动挡料板3373运动，挡料板3373以其转动连接在挡料支架3371上的一端为支点进行摆动，当挡料气缸3372伸出时，挡料板3373关闭导料槽道，当挡料气缸3372收回时，挡料板3373打开导料槽道，如此同时挡料气缸3372的伸缩动作来达到控制导料槽道的关闭和打开。

本实施例所述的一种塔式自动抓药机，如图8和图9所示，所述旋转取药机构2包括取药电动分度器21、位移驱动电机22、支撑柱23、滚珠丝杆24、滑块25、取药臂26和转移盘27，所述支撑柱23的一端与取药电动分度器21的输出端固定连接，所述位移驱动电机22固定在支撑柱23的另一端，所述滚珠丝杆24设于支撑柱23内，所述滚珠丝杆24的螺杆的两端转动连接在支撑柱23上，所述滑块25固定连接在滚珠丝杆24的螺母上，所述取药臂26的一端固定连接在滑块25上，所述转移盘27固定连接在取药臂26的另一端上；所述转移盘27包括盘框271和盘底盖272，所述盘框271通过一个L形的转接板与取药臂26的另一端固定连接，所述盘底盖272的一端与盘框271底部的一端转动连接，所述盘框271的两侧均设有放药驱动气缸273和放药拉簧274，所述放药驱动气缸273通过一个放药气缸支架固定在盘框271上，所述拉簧的一端固定连接在盘框271上，所述拉簧的另一端固定连接在盘底盖272上，所述放药驱动气缸273的输出端与一个L形的放药托块275连接，所述放药托块275的另一端与盘底盖272的底面贴靠，所述放药驱动气缸273倾斜设置。当需要抓取某一味药材时，取药电动分度器21带动支撑柱23转动，为转移盘27提供周向位移的动力，而位移驱动电机22带动滚珠丝杆24转动，滚珠丝杆24的螺杆带动滑块25沿着滚珠丝杆24的螺杆移动，滑块25带动取药臂26和转移盘27上下移动，如此实现药材的抓取，采用滚珠丝杆24传动，使转移盘27移动更平稳，避免抖动导致药材溢出；药材从出料斗335上掉落至转移盘27上，然后在取药电动分度器21和位移驱动电机22的驱动下，转移盘27将药材转移出，然后盘框271两侧的放药驱动气缸273带动放药托块275斜向下伸出，盘底盖272在自重和药材的重量下，向下摆动，从而卸下药材，药材卸下后，盘底盖272在放药拉簧274的作用下以及在放药驱动气缸273驱动放药托块275收回的带动下，盘底盖272收回，以便进行下一味药材的抓取。

通过上述结构设置，实现了自动化抓取药材，节省人工，大大提高药材抓取的效率，称量药材的误差小。

以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。

Claims (5)

1.一种塔式自动抓药机，其特征在于，包括双层的六边形支架（1）和旋转取药机构（2），所述六边形支架（1）的上下层对应的其中五个边长位置上均固定有旋转供药机构（3），所述旋转取药机构（2）位于六边形支架（1）的中心；所述旋转供药机构（3）包括供药电动分度器（31）、药仓安装环（32）及等间隔固定在药仓安装环（32）上的十个组合称重单元（33），所述药仓安装环（32）固定连接在供药电动分度盘的输出端，所述组合称重单元（33）用于储存药材及用于完成所需药材重量的称量并将称量好的药材送至旋转取药机构（2）上；所述旋转取药机构（2）用于抓取组合称重单元（33）称量好的药材，所述组合称重单元（33）包括U形的连接架（331）、储料装置（332）、分料盘（333）、直线振动器（334）、出料斗（335）、固定在出料斗（335）上的称量支架（336）、十个等间隔固定在分料盘（333）上的挡料装置（337）及十个分别对应十个挡料装置（337）等间隔固定在称量支架（336）上的称量装置（338），所述连接架（331）的底端固定在药仓安装环（32）上，所述储料装置（332）固定在连接架（331）的一端上，所述出料斗（335）的漏嘴端固定在连接架（331）的另一端上，所述储料装置（332）位于出料斗（335）的上方，所述储料装置（332）用于存储药材以及将药材送至分料盘（333）上，所述出料斗（335）上设有一体成型的支撑台，所述称量支架（336）固定在支撑台上，所述直线振动器（334）固定在称量支架（336）上，所述分料盘（333）固定在直线振动器（334）上，所述分料盘（333）上等间隔设有十个导料槽道，十个所述挡料装置（337）分别对应固定在十个导料槽道上，十个所述称量装置（338）分别对应位于十个导料槽道的下方，所述称量装置（338）用于完成所需药材重量的称量并将称量好的药材送至出料斗（335）上，所述旋转取药机构（2）包括取药电动分度器（21）、位移驱动电机（22）、支撑柱（23）、滚珠丝杆（24）、滑块（25）、取药臂（26）和转移盘（27），所述支撑柱（23）的一端与取药电动分度器（21）的输出端固定连接，所述位移驱动电机（22）固定在支撑柱（23）的另一端，所述滚珠丝杆（24）设于支撑柱（23）内，所述滚珠丝杆（24）的螺杆的两端转动连接在支撑柱（23）上，所述滑块（25）固定连接在滚珠丝杆（24）的螺母上，所述取药臂（26）的一端固定连接在滑块（25）上，所述转移盘（27）固定连接在取药臂（26）的另一端上；所述转移盘（27）包括盘框（271）和盘底盖（272），所述盘框（271）通过一个L形的转接板与取药臂（26）的另一端固定连接，所述盘底盖（272）的一端与盘框（271）底部的一端转动连接，所述盘框（271）的两侧均设有放药驱动气缸（273）和放药拉簧（274），所述放药驱动气缸（273）通过一个放药气缸支架固定在盘框（271）上，所述拉簧的一端固定连接在盘框（271）上，所述拉簧的另一端固定连接在盘底盖（272）上，所述放药驱动气缸（273）的输出端与一个L形的放药托块（275）连接，所述放药托块（275）的另一端与盘底盖（272）的底面贴靠，所述放药驱动气缸（273）倾斜设置。

2.根据权利要求1所述的一种塔式自动抓药机，其特征在于，所述储料装置（332）包括料仓（3321）、出料振动器（3322）和出料阀（3323），所述出料振动器（3322）固定在连接支架的一端上，所述料仓（3321）的漏嘴端固定在出料振动器（3322）的顶端，所述出料阀（3323）固定在出料振动器（3322）的底端。

3.根据权利要求2所述的一种塔式自动抓药机，其特征在于，所述出料阀（3323）包括阀体、阀支架、阀盖、出料驱动气缸和L形的出料托块，所述阀体固定在出料振动器（3322）的底端，所述阀支架套设在阀体上，所述阀盖的一端与阀支架底部的一端转动连接，所述出料驱动气缸通过一个出料气缸支架固定在阀支架上，所述阀支架的两侧均设有出料拉簧，所述出料拉簧的一端固定在阀支架上，所述出料拉簧的另一端固定在阀盖的另一端，所述出料托块的一端与出料驱动气缸的输出端连接，所述出料托块的另一端与阀盖的底部贴靠，所述出料驱动气缸倾斜设置。

4.根据权利要求1所述的一种塔式自动抓药机，其特征在于，所述挡料装置（337）包括挡料支架（3371）、挡料气缸（3372）和挡料板（3373），所述挡料支架（3371）固定在分料盘（333）的导料槽道上，所述挡料气缸（3372）固定在挡料支架（3371）上，所述挡料气缸（3372）的输出端通过一个铰接头与挡料板（3373）连接，所述挡料板（3373）活动嵌入在导料槽道上，且所述挡料板（3373）靠近挡料支架（3371）的一端转动连接在导料槽道上。

5.根据权利要求1所述的一种塔式自动抓药机，其特征在于，所述称量装置（338）包括重量传感器（3381）、L形的承重支架（3382）、翻转驱动电机（3383）、电机支架（3384）、称重斗（3385）、阀板（3386）、传动链条（3387）和复位弹簧（3388），所述重量传感器（3381）固定在称量支架（336）上，所述承重支架（3382）的一端固定在重量传感器（3381）上，所述称重斗（3385）固定在承重支架（3382）的另一端上，所述翻转驱动电机（3383）通过电机支架（3384）固定在称重斗（3385）上，所述阀板（3386）位于称重斗（3385）内、且其两端转动连接在称重斗（3385）上，所述称重斗（3385）的外壁转动连接有第一链轮，所述阀板（3386）的一端固定连接有第二链轮（3389），所述翻转驱动电机（3383）的输出端连接有主动链轮，所述传动链条（3387）的一端传动连接在主动链轮上，所述传动链条（3387）的另一端绕接在第一链轮和第二链轮（3389）后与复位弹簧（3388）的一端固定连接，所述复位弹簧（3388）的另一端固定在称重斗（3385）的外壁上。

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