CN110979278A - 一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法 - Google Patents

一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法，涉及汽车安全技术领域，包括：S1：自动紧急制动装置的雷达连接雨量传感器；S2：实时获取摩擦能力值和与前车距离缩小速度值；S3：判断雨量传感器探测的雨量大小是否不大于预定阈值；若是执行S4；反之执行S5；S4：判断与前车靠近的速度值除以摩擦能力值的平方得到的值是否大于第一阈值；若是则紧急制动；反之则执行S2；S5：判断与前车靠近的速度值除以摩擦能力值的平方得到的值是否大于第二阈值；若是则紧急制动；反之则执行S2。本发明一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法简单方便，毫米波雷达根据雨量大小来调节AEB性能，安全性高，能够适应不同天气和不同路况。

Description

一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，
尤其是，本发明涉及一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法。
背景技术
随着经济的发展和人民生活水平的提高，现代社会中汽车已成为不可或缺的交通工具。近年来，公路交通运输量日益增大，汽车工业的高速发展给人们带来方便的同时交通安全也成为人们日益关注的焦点问题。
AEB自动紧急制动系统全称Autonomous Emergency Braking，是指车辆在非自适应巡航的情况下正常行驶，通过毫米波雷达和前视摄像头实现功能，获取车辆遇到突发危险情况或与前车及行人距离小于安全距离时主动进行刹车（但具备这种功能的车辆并不一定能够将车辆完全刹停）避免或减少追尾等碰撞事故的发生，从而提高行车安全性的一种技术。
但是在下雨时，特别是极端天气下，雨量大到足以阻拦驾驶人视线并且对自动紧急制动系统的毫米波雷达和前视摄像头的功能造成一定影响，此时自动紧急制动系统的安全性不够有保障。
因此为了解决上述问题，设计一种合理的基于雨量大小的自动紧急制动控制方法对我们来说是很有必要的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种简单方便，通过雨量传感器，将雨量信息递给毫米波雷达，毫米波雷达根据雨量大小来调节AEB性能，安全性高，能够适应不同天气和不同路况的基于雨量大小的自动紧急制动控制方法。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案得以实现的：
一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法，包括以下步骤：
S1：自动紧急制动装置的雷达连接雨量传感器；
S2：实时获取当前轮胎摩擦地面的摩擦能力值和与前车距离缩小速度值；
S3：判断雨量传感器探测的雨量大小是否不大于预定阈值；若是，则执行步骤S4；反之则执行步骤S5；
S4：判断与前车靠近的速度值除以摩擦能力值的平方得到的值是否大于第一阈值；若是，则控制刹车制动装置进行紧急制动；反之则继续执行步骤S2；
S5：判断与前车靠近的速度值除以摩擦能力值的平方得到的值是否大于第二阈值；若是，则控制刹车制动装置进行车辆的紧急制动；反之则继续执行步骤S2。
作为本发明的优选，执行步骤S1时，雨量传感器的数量至少为一个。
作为本发明的优选，执行步骤S3时，雨量传感器探测的雨量大小为多个雨量传感器读取数据的正态分布均值。
作为本发明的优选，执行步骤S3之前，设置预定阈值。
作为本发明的优选，执行步骤S2之前，自动紧急制动装置与ECU连接，ECU实时获取当前轮胎摩擦地面的摩擦能力值发送至自动紧急制动装置，自动紧急制动装置获取与前车距离缩小速度值。
作为本发明的优选，执行步骤S4之前，设置第一阈值。
作为本发明的优选，执行步骤S4时，具体包括以下步骤：
S41：计算当前轮胎摩擦地面的摩擦能力值的平方的值得到第一数值；
S42：计算第一数值与第一阈值之积得到第二数值；
S43：判断与前车靠近的速度值是否大于第二数值；若是，则控制刹车制动装置进行紧急制动；反之则继续执行步骤S2。
作为本发明的优选，执行步骤S5之前，设置第二阈值，且第二阈值不大于第一阈值。
作为本发明的优选，执行步骤S5时，具体包括以下步骤：
S51：计算当前轮胎摩擦地面的摩擦能力值的平方的值得到第三数值；
S52：计算第三数值与第二阈值之积得到第四数值；
S53：判断与前车靠近的速度值是否大于第四数值；若是，则控制刹车制动装置进行紧急制动；反之则继续执行步骤S2。
作为本发明的优选，执行步骤S4和S5时，紧急制动的方式包括发动机的输出功率下降和启动制动防抱死系统。
本发明一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法有益效果在于：简单方便，通过雨量传感器，将雨量信息递给毫米波雷达，毫米波雷达根据雨量大小来调节AEB性能，安全性高，能够适应不同天气和不同路况。
附图说明
图1为本发明一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明。
实施例：如图1所示，仅仅为本发明的其中一个的实施例，一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法，包括以下步骤：
S1：自动紧急制动装置的雷达连接雨量传感器；
实际上是在毫米波雷达的信号口连接光线流明度探测器，在毫米波雷达使用探测前车位置之前，先使用雨量传感器探测当前车辆所处位置的雨量大小，通过余量的大小来进行自动紧急制动装置的进一步控制。
当然执行步骤S1时，雨量传感器的数量至少为一个。多个雨量传感器可以均匀分布在车身四周，然后同时检测车身四周的雨量大小，避免车辆一侧的单个雨量传感器雨量信息异常或者雨量传感器故障带来的读取数据误差。
S2：实时获取当前轮胎摩擦地面的摩擦能力值和与前车距离缩小速度值；
执行步骤S2之前，自动紧急制动装置与ECU连接，ECU实时获取当前轮胎摩擦地面的摩擦能力值发送至自动紧急制动装置，自动紧急制动装置获取与前车距离缩小速度值。
当雨雪天气路面较滑时或者路面砂砾较多影响刹车能力时，此时轮胎摩擦地面的摩擦能力值变小，此时预留的刹车速度值和长度值都应当相应变化，那么为了更安全的进行车辆制动，那么必须将轮胎摩擦地面的摩擦能力值考虑进去一同进行计算。
自动紧急制动装置一般仅仅只可以获取与前车距离、与前车相对速度值，但是一般的车辆的中控行车电脑ECU可以获取胎压和轮胎摩擦力，针对当前轮胎的胎压气量以及车辆行驶的路面材质综合计算轮胎与底面之间的摩擦系数值。
S3：判断雨量传感器探测的雨量大小是否不大于预定阈值；若是，则执行步骤S4；反之则执行步骤S5；
判断雨量传感器探测的雨量大小是否不大于预定阈值；若是雨量大小不大于预定阈值这说明降水强度不大，驾驶员操作性和自动紧急制动装置性能并没有受限，则执行步骤S4自动紧急制动装置正常工作；反之则执行步骤S5自动紧急制动装置紧急工作。
同时，执行步骤S3时，雨量传感器探测的雨量大小为多个雨量传感器读取数据的正态分布均值。
避免单个雨量传感器数据误差的影响，那么对周边雨量大小的识别更加准确，例如车辆逆风行驶时，雨滴相对从前方向后方落下，那么车辆前端雨量大，车辆后端雨量小，实时综合前后的雨量传感器的读数，获取更加全面准确的车辆周围雨量大小数据值。
当然执行步骤S3之前，设置预定阈值。这个预定阈值是可以进行调整的，若是车辆制动能力强，那么预定阈值可以相应设置高一点；反之，若是车辆老化，制动能力差，或者驾驶员重度近视以及夜盲症之类的视力较差，那么在常人可以进行操作车辆的雨量大小依然不可正常自如操控车辆，那么预定阈值需要设置的低一些，在较小的雨量下就开启特殊处置。
S4：判断与前车靠近的速度值除以摩擦能力值的平方得到的值是否大于第一阈值；若是，则控制刹车制动装置进行紧急制动；反之则继续执行步骤S2；
在这里，执行步骤S4时，具体包括以下步骤：
S41：计算当前轮胎摩擦地面的摩擦能力值的平方的值得到第一数值；
S42：计算第一数值与第一阈值之积得到第二数值；
S43：判断与前车靠近的速度值是否大于第二数值；若是，则控制刹车制动装置进行紧急制动；反之则继续执行步骤S2。
与前车靠近的速度值除以摩擦能力值的平方得到的值大于第一阈值，也就是与前车靠近的速度值大于摩擦能力值的平方得到的值与第一阈值的乘积值（第二数值），一般来说，只要行驶路面没变，雨量没有过大的变化，依然是以第一阈值进行计算的情况下，第二数值是保持不变的，只需要拿时刻变化的与前车靠近的速度值与第二数值进行对比即可。
为什么以摩擦能力值的平方进行计算，是因为，车辆在行驶时，轮胎与地面之间的摩擦力是向前的，刹车时，若是直接刹停轮胎，轮胎与地面之间的摩擦力是向后的，相当于两个摩擦系数的转换，那么以摩擦能力值的平方进行计算。
而且执行步骤S4之前，设置第一阈值，一般来说第一阈值肯定大于车辆轮胎刹停时，与前车靠近的速度值除以摩擦能力值的平方得到的值，也就是预留一段空间，避免即便轮胎刹停也无法避免车辆碰撞。
S5：判断与前车靠近的速度值除以摩擦能力值的平方得到的值是否大于第二阈值；若是，则控制刹车制动装置进行车辆的紧急制动；反之则继续执行步骤S2。
同样的，执行步骤S5时，具体包括以下步骤：
S51：计算当前轮胎摩擦地面的摩擦能力值的平方的值得到第三数值；
S52：计算第三数值与第二阈值之积得到第四数值；
S53：判断与前车靠近的速度值是否大于第四数值；若是，则控制刹车制动装置进行紧急制动；反之则继续执行步骤S2。
当然，执行步骤S5之前，设置第二阈值，且第二阈值不大于第一阈值。
也就是，当雨量够大时，与前车靠近的速度值更小时，也能进行车辆的紧急制动。
最后，执行步骤S4和S5时，紧急制动的方式包括发动机的输出功率下降和启动制动防抱死系统。
其中，执行步骤S4时，第一阈值为一个范围，第一阈值包括第一阈值上限值和第一阈值下限值，且第二阈值下限值不大于第一阈值阈值，当与前车靠近的速度值不大于第一阈值上限值时，发动机的输出功率下降；当与前车靠近的速度值不大于第一阈值下限值时，启动制动防抱死系统刹停车辆，避免撞击。
同样的，执行步骤S5时，第二阈值也为一个范围，第二阈值包括第二阈值上限值和第二阈值下限值，一般来说，第二阈值上限值依然不大于第一阈值下限值。
本发明一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法简单方便，通过雨量传感器，将雨量信息递给毫米波雷达，毫米波雷达根据雨量大小来调节AEB性能，安全性高，能够适应不同天气和不同路况。
本发明不局限于上述具体的实施方式，本发明可以有各种更改和变化。凡是依据本发明的技术实质对以上实施方式所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：自动紧急制动装置的雷达连接雨量传感器；
S2：实时获取当前轮胎摩擦地面的摩擦能力值和与前车距离缩小速度值；
S3：判断雨量传感器探测的雨量大小是否不大于预定阈值；若是，则执行步骤S4；反之则执行步骤S5；
S4：判断与前车靠近的速度值除以摩擦能力值的平方得到的值是否大于第一阈值；若是，则控制刹车制动装置进行紧急制动；反之则继续执行步骤S2；
S5：判断与前车靠近的速度值除以摩擦能力值的平方得到的值是否大于第二阈值；若是，则控制刹车制动装置进行紧急制动；反之则继续执行步骤S2。
2.根据权利要求1所述的一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法，其特征在于：
执行步骤S1时，雨量传感器的数量至少为一个。
3.根据权利要求1所述的一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法，其特征在于：
执行步骤S3时，雨量传感器探测的雨量大小为多个雨量传感器读取数据的正态分布均值。
4.根据权利要求1所述的一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法，其特征在于：
执行步骤S3之前，设置预定阈值。
5.根据权利要求1所述的一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法，其特征在于：
执行步骤S2之前，自动紧急制动装置与ECU连接，ECU实时获取当前轮胎摩擦地面的摩擦能力值发送至自动紧急制动装置，自动紧急制动装置获取与前车距离缩小速度值。
6.根据权利要求1所述的一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法，其特征在于：
执行步骤S4之前，设置第一阈值。
7.根据权利要求1所述的一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法，其特征在于：
执行步骤S4时，具体包括以下步骤：
S41：计算当前轮胎摩擦地面的摩擦能力值的平方的值得到第一数值；
S42：计算第一数值与第一阈值之积得到第二数值；
S43：判断与前车靠近的速度值是否大于第二数值；若是，则控制刹车制动装置进行紧急制动；反之则继续执行步骤S2。
8.根据权利要求1所述的一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法，其特征在于：
执行步骤S5之前，设置第二阈值，且第二阈值不大于第一阈值。
9.根据权利要求1所述的一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法，其特征在于：
执行步骤S5时，具体包括以下步骤：
S51：计算当前轮胎摩擦地面的摩擦能力值的平方的值得到第三数值；
S52：计算第三数值与第二阈值之积得到第四数值；
S53：判断与前车靠近的速度值是否大于第四数值；若是，则控制刹车制动装置进行紧急制动；反之则继续执行步骤S2。
10.根据权利要求1所述的一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法，其特征在于：
执行步骤S4和S5时，紧急制动的方式包括发动机的输出功率下降和启动制动防抱死系统。
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