CN114572249A - 一种雨雪天气下自动驾驶目标性能动态调节的方法 - Google Patents

一种雨雪天气下自动驾驶目标性能动态调节的方法 Download PDF

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CN114572249A CN202210272904.4A CN202210272904A CN114572249A CN 114572249 A CN114572249 A CN 114572249A CN 202210272904 A CN202210272904 A CN 202210272904A CN 114572249 A CN114572249 A CN 114572249A
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罗公海
余俊
任剑
姜博
苏新建
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Beijing Hongjingzhijia Technology Co ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0018—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions
    • B60W60/00182—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions in response to weather conditions

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  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
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Abstract

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种雨雪天气下自动驾驶目标性能动态调节的方法，包括对当前车辆行驶位置雨雪天气进行识别；根据当前识别的雨雪天气，获取该天气AD性能参数修正系数；根据获取的修正系数，对ACC设定的目标跟车时距，刹车滤波系数，换道前/后车距离限值进行修正，以实现目标性能动态调节，雨雪天气情况作为本发明的一个重要输入，在自动驾驶OperationalDesignDomain(运行设计域)以内，根据天气情况动态调整控制目标，以保证系统正常运行以及车辆/人员安全。

Description

一种雨雪天气下自动驾驶目标性能动态调节的方法
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种雨雪天气下自动驾驶目标性能动态调节的方法。
背景技术
在自动驾驶领域，车辆纵向的自适应巡航，自动紧急制动，及横向车道保持，拨杆换道等功能，能根据自车和前后车辆速度，加速度及距离等信息，动态调节车辆行驶状态；
前述功能主要是针对路况中的障碍物信息，而雨雪天气时，传感器感知性能及执行器部件(特别是刹车)的性能退化比较严重；此时如果还按照原来策略及目标控车，随之而来的安全隐患不可忽视。
发明内容
(一)发明目的
为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种雨雪天气下自动驾驶目标性能动态调节的方法，根据天气情况动态调整控制目标，以保证系统正常运行以及车辆/人员安全。
(二)技术方案
为解决上述问题，本发明提供了一种雨雪天气下自动驾驶目标性能动态调节的方法，包括步骤：
对当前车辆行驶位置雨雪天气进行识别；
根据当前识别的雨雪天气，获取该天气AD性能参数修正系数；
根据获取的修正系数，对ACC设定的目标跟车时距，刹车滤波系数，换道前/后车距离限值进行修正，以实现目标性能动态调节。
优选的，在车身上安装相机和/或传感器，用于雨雪天气的识别。
优选的，根据BCM传递的雨刮档位信号，获取雨刮动作强度；
若相机和/或传感器识别到雨雪天气，根据雨刮动作强度获取修正系数；
若相机和/或传感器未识别到雨雪天气，修正系数选择默认值0。
优选的，还包括标定量WithCamera，当有相机和/或传感器配置时，标定量WithCamera置为1；
当无相机配置时，标定量WithCamera置为0，用雨刮的动作强度作为修正系数的输入。
优选的，还包括修正系数表，输入为雨刮动作强度，输出为[0-1]范围的修正系数，雨刮动作强度越大，该修正系数越大，该表可标定。
优选的，当检测到雨雪天气时，将获取的修正系数乘以当前跟车时距，以获取修正后的跟车时距。
优选的，还包括刹车滤波系数表，刹车滤波系数根据AD目标性能修正系数进行相应调整，雨雪天气越严重，AD目标性能修正系数越大，滤波系数会越小，该表可标定。
优选的，还包括换道前/后车距离限值表，换道前/后车距离限值根据AD目标性能修正系数进行相应调整，雨雪天气越严重，AD目标性能修正系数越大，换道前/后车距离限值均额外增加，该表可标定。
本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
本发明的另一个重要输入就是雨雪天气情况；在自动驾驶Operational DesignDomain(运行设计域)以内，根据天气情况动态调整控制目标，以保证系统正常运行以及车辆/人员安全。
附图说明
图1为本发明流程框图；
图2为本发明中雨雪天气自动驾驶性能动态调节图；
图3为本发明中雨雪天气AD目标性能修正系数图；
图4为本发明中性能限值修正图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
如图1所示，本发明提出的一种雨雪天气下自动驾驶目标性能动态调节的方法，包括步骤S100对当前车辆行驶位置雨雪天气进行识别；步骤S200根据当前识别的雨雪天气，获取该天气AD性能参数修正系数；步骤S300根据获取的修正系数，对ACC设定的目标跟车时距，刹车滤波系数，换道前/后车距离限值进行修正，以实现目标性能动态调节。
如图2所示，当检测到存在雨雪天气时，对跟车时间，刹车滤波系数，换道前/后车距离检查限值进行修正。
图2中输入：
1、boolean_相机识别雨雪天气，是相机识别出来当前是雨雪天气的标志位；2、unit8_雨刮动作强度，是通过BCM传过来的雨刮档位信号；3、Float_ACC_跟车时距，是当前自动驾驶设置的跟车时距；4、Float_刹车滤波系数，是ACC根据滑膜控制算出的目标减速度到执行器需求目标减速度的一阶滤波系数，数值越小，执行器响应越快；5、Float_换道前车距离限值，是指自动驾驶系统换道前，前向车辆安全检查距离最小值；即如果目标车道前方安全距离内有车，则换道被抑制；6、Float_换道后车距离限值，是指自动驾驶系统换道前，后向车辆安全检查距离最小值；即如果目标车道后方安全距离内有车，则换道被抑制。
图2中输出：
1.ACC_跟车时距_Modified，是根据雨雪天气严重程度修正后的跟车时距，天气越严重该时距就越大；2.Float_刹车滤波系数_Modified，是根据雨雪天气严重程度修正后刹车滤波系数，天气越严重该滤波系数就越小；3.Float_换道前车距离限值_Modified，是根据雨雪天气严重程度修正后的换道前向安全检查距离最小值；4.Float_换道后车距离限值_Modified，是根据雨雪天气严重程度修正后的换道后向安全检查距离最小值。
作为本发明一个具体的实施方式，如图3所示。
通过相机识别结果以及雨刮的状态，获得雨雪天气AD性能参数修正系数。
图3中，WithCamera为一个标定量，当没有相机输入雨雪天气状态时，WithCamera置为0，用雨刮的动作强度作为修正系数的输入；当有相机输入雨雪天气状态时，WithCamera置为1，如果相机识别到了雨雪天气情况，同样拿雨刮状态来获得修正系数，而相机没有识别到雨雪天气时，修正系数为默认值0；
修正系数的表，输入是雨刮动动作强度，输出为[0-1]范围的的修正系数；雨刮动作强度越大，该修正系数越大；该表可标定。
用前面获得的AD目标性能修正系数，对ACC设定的目标跟车时距，刹车滤波系数，换道前车距离限值和换道后车距离限值进行修正；
如图4所示。
当检测到雨雪天气时，在当前跟车时距基础上，会额外增加部分，即第一步中获得AD目标性能修正系数乘以当前跟车时距；
刹车滤波系数，会根据AD目标性能修正系数，来相应调整，即雨雪天气越严重，AD目标性能修正系数越大，滤波系数会越小，此表同样可以标定；
换道前/后车距离限值，也会根据AD目标性能修正系数，来相应调整，即雨雪天气越严重，AD目标性能修正系数越大，两个限值都会额外增加，此表同样可以标定；
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (8)

1.一种雨雪天气下自动驾驶目标性能动态调节的方法，其特征在于，包括步骤：
对当前车辆行驶位置雨雪天气进行识别；
根据当前识别的雨雪天气，获取该天气AD性能参数修正系数；
根据获取的修正系数，对ACC设定的目标跟车时距，刹车滤波系数，换道前/后车距离限值进行修正，以实现目标性能动态调节。
2.根据权利要求1所述的一种雨雪天气下自动驾驶目标性能动态调节的方法，其特征在于，在车身上安装相机和/或传感器，用于雨雪天气的识别。
3.根据权利要求2所述的一种雨雪天气下自动驾驶目标性能动态调节的方法，其特征在于，根据BCM传递的雨刮档位信号，获取雨刮动作强度；
若相机和/或传感器识别到雨雪天气，根据雨刮动作强度获取修正系数；
若相机和/或传感器未识别到雨雪天气，修正系数选择默认值0。
4.根据权利要求3所述的一种雨雪天气下自动驾驶目标性能动态调节的方法，其特征在于，还包括标定量WithCamera，当有相机和/或传感器配置时，标定量WithCamera置为1；
当无相机配置时，标定量WithCamera置为0，用雨刮的动作强度作为修正系数的输入。
5.根据权利要求3所述的一种雨雪天气下自动驾驶目标性能动态调节的方法，其特征在于，还包括修正系数表，输入为雨刮动作强度，输出为[0-1]范围的修正系数，雨刮动作强度越大，该修正系数越大，该表可标定。
6.根据权利要求3所述的一种雨雪天气下自动驾驶目标性能动态调节的方法，其特征在于，当检测到雨雪天气时，将获取的修正系数乘以当前跟车时距，以获取修正后的跟车时距。
7.根据权利要求3所述的一种雨雪天气下自动驾驶目标性能动态调节的方法，其特征在于，还包括刹车滤波系数表，刹车滤波系数根据AD目标性能修正系数进行相应调整，雨雪天气越严重，AD目标性能修正系数越大，滤波系数会越小，该表可标定。
8.根据权利要求3所述的一种雨雪天气下自动驾驶目标性能动态调节的方法，其特征在于，还包括换道前/后车距离限值表，换道前/后车距离限值根据AD目标性能修正系数进行相应调整，雨雪天气越严重，AD目标性能修正系数越大，换道前/后车距离限值均额外增加，该表可标定。
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116001787A (zh) * 2023-02-21 2023-04-25 合众新能源汽车股份有限公司 跟车时距调整方法、装置和电子设备
CN116001787B (zh) * 2023-02-21 2024-05-28 合众新能源汽车股份有限公司 跟车时距调整方法、装置和电子设备

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