CN110977425A - 一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统。包括：架设于工件上方的横向滑轨梁(5)、纵向滑轨梁(3)以及竖向滑轨梁(7)，所述横向滑轨梁(5)、纵向滑轨梁(3)以及竖向滑轨梁(7)可以相对运动；其中，所述纵向滑轨梁(3)与支撑立柱(2)固定连接；所述横向滑轨梁(5)上安装有自动寻址定位模块(6)，用于收集工件位置坐标信息以及对工件进行探伤检测；所述竖向滑轨梁(7)安装有拧紧轴箱(8)，可以根据工件坐标信息以及工件孔位信息完成对多轴位置的调节以及多轴轴箱对工件的拧紧作业。通过上述技术方案，能够在工件组装过程中实现自动寻址，提高了工件组装的效率及质量。

Description

一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统及方法

技术领域

本发明属于工件检修设备技术领域，更具体地，涉及一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统及方法。

背景技术

随着动车时代的来临，动车出行已经成为生活中最重要的出行方式。组列车的运行安全，必须保证每一个零部件检修维护绝对可靠。目前全国各地的动车段和动车运用所的检修装配车间，用于动车组轮对轴端压盖紧固螺栓的拧紧和装配作业模式主要有以下几种：

(一)桁架滑轨与单根绳索悬吊多轴拧紧机结合，桁架结构会占据车间内顶部空间的位置，并且遮挡天车吊钩的行驶路径，导致一些大型的零件不能使用天车吊装，需要人工搬运，增加了工作量和劳动强度。另外，其结构不稳定，影响装配质量，而且数据不能量化，对作业人员依赖性大。

(二)桁架滑轨与助力机械臂式多轴拧紧机结合，同样会有方式(一)的工作量和劳动强度大的缺陷，以及对作业人员依赖性大，数据不能量化和存储。

(三)龙门框架与助力机械臂式多轴拧紧机结合，主体为龙门框架结构可以在地面轨道上滑动，虽然设备主体结构不会对天车吊钩的行驶路径造成遮挡，对车间内使用天车吊装影响不大，但是设备主体会占用一部分长度，减少车间工作台上工件的摆放数量。除此之外，仍有工作量大、人工参与度高、数据不能量化与存储的缺陷。

因此，在本领域内亟需一种能够自动寻址的智能紧固系统，以节省人员工作量，提高作业质量以及作业效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统及方法，能够实现自动寻址以达到减少人工工作量并提高工件组装的效率和质量的目的。

为解决上述技术问题，本发明提供如下系统，包括：

架设于工件上方的横向滑轨梁、纵向滑轨梁以及竖向滑轨梁，所述横向滑轨梁、纵向滑轨梁以及竖向滑轨梁可以相对运动；

其中，所述纵向滑轨梁与支撑立柱固定连接；

所述横向滑轨梁上安装有自动寻址定位模块，所述自动寻址定位模块包括RFID通讯天线和工件探伤侦测模块，所述RFID通讯天线用于获取工件位置坐标信息，所述工件探伤侦测模块用于对工件进行探伤检测，记录其位置、大小以及深度数据；

所述竖向滑轨梁安装有拧紧轴箱，所述拧紧轴箱可以根据工件位置坐标信息及工件孔位的位置、大小以及深度数据完成对多轴位置的自适应调节并完成多轴轴箱对工件的拧紧作业。

优选地，所述横向滑轨梁上安装有自动寻址定位模块，其可沿着纵向滑轨梁的方向运动并收集工件位置坐标信息以及对工件进行探伤检测包括：

所述自动寻址定位模块还包括无线通讯模块、数据处理模块、RFID通讯天线和工件探伤侦测模块，所述无线通讯模块设置于数据处理模块上方，所述RFID通讯天线和工件探伤侦测模块并列设置于所述数据处理模块下方；

所述无线通讯模块用于接收并转发指令；

所述数据处理模块用于收集所述RFID通讯天线和工件探伤侦测模块所获得的信息并进行处理。

优选地，所述拧紧轴箱包括：轴箱伺服驱动电机、轴箱固定挂架、拧紧轴、拧紧轴固定盘、激光定位测距仪以及轴箱实时摄像位置反馈模块，

其中，所述伺服驱动电机固定在所述轴箱固定挂架上并与所述拧紧轴固定盘通过齿轮连接，所述激光定位测距仪、轴箱实时摄像位置反馈模块通过支架和螺栓与轴箱固定挂架相连接，所述拧紧轴一端穿过所述拧紧轴固定盘并延伸至外侧。

优选地，系统还包括：还包括：滑轨中转驱动组件，

所述滑轨中转驱动组件设有两个方向的滑轨槽，用于连接所述横向滑轨梁与竖向滑轨梁，并设有伺服驱动电机和激光定位发射器。

优选地，所述拧紧轴箱在滑轨中转驱动组件的伺服电机的驱动下，沿着竖直方向进行滑动，以对准工件轴心位置。

优选地，所述可以根据工件孔位的不同完成对多轴位置的自适应调节并完成多轴轴箱对工件的拧紧作业包括：

所述轴箱实时摄像位置反馈模块拍摄工件轴端螺栓孔的方位；

根据方位信息，拧紧轴固定盘对拧紧轴箱进行角度调节，以保证拧紧轴位置与工件实际孔位方向一致；

所述滑轨中转驱动组件承载拧紧轴箱向工件轴端位置移动，旋转所述拧紧轴完成工件螺栓的拧紧作业。

优选地，还包括：数字化地面工件输送线，

所述数字化地面工件输送线设置于地基之上，用于支撑与传输工件。

优选地，所述支撑立柱设有四组，通过地脚螺栓与车间地面连接并固定；

所述纵向滑轨梁与支撑立柱通过螺栓固定连接。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种自动寻址的多轴机器人智能紧固方法，包括：

启动数字化地面工件输送线，将工件输送到工作台上；

所有方向上的滑轨回归零位，自动寻址定位模块开机进行数据采集，横向滑轨梁承载着滑轨中转驱动组件、竖向滑轨梁和拧紧轴箱沿着纵向滑轨梁导轨方向滑动，当RFID通讯天线检测到工作台上的工件时，横向滑轨梁停止并刹车；

工件探伤侦测模块对工件进行射线扫描和探伤，记录工件位置、大小以及深度数据；

数据处理模块将所述RFID通讯天线采集到的工件RFID工艺流程信息发送给系统，以使得系统对前面工序所经过的工艺步骤进行核对；

所述拧紧轴箱沿着竖直方向滑动，当检测轮对工件并到达工件轴心位置时，所述滑轨中转驱动组件竖直方向伺服电机停机并完成刹车动作，检测工件轴端螺栓孔的方位数据，根据所述方位信息，调整所述拧紧轴箱的角度，以保证拧紧轴位置与轮对实际孔位方向一致，并刹车制动；

所述滑轨中转驱动组件承载所述拧紧轴箱将拧紧轴箱向工件轴端位置移动，并完成螺栓的拧紧作业；

所述自动寻址定位模进行下一个工件的位置检测和寻址定位作业，直到所有工件完成作业后终止循环，所述竖向滑轨梁和拧紧轴箱在竖直方向上完成归零操作。

本发明提出一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统，包括：架设于工件上方的横向滑轨梁、纵向滑轨梁以及竖向滑轨梁，所述横向滑轨梁、纵向滑轨梁以及竖向滑轨梁可以相对运动；其中，所述纵向滑轨梁与支撑立柱固定连接；所述横向滑轨梁上安装有自动寻址定位模块，所述自动寻址定位模块包括RFID通讯天线和工件探伤侦测模块，所述RFID通讯天线用于获取工件位置坐标信息，所述工件探伤侦测模块用于对工件进行探伤检测，记录其位置、大小以及深度数据；所述竖向滑轨梁安装有拧紧轴箱，所述拧紧轴箱可以根据工件位置坐标信息及工件孔位的位置、大小以及深度数据完成对多轴位置的自适应调节并完成多轴轴箱对工件的拧紧作业。通过上述技术方案，形成了一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统，能够采用激光定位传感器技术、视觉及图像识别处理技术并与伺服机器人控制技术、齿轮齿条滑轨等相结合，自动完成对多个轮对工件的自动寻址和定位作业，并减少了人员工作量，提高了工件组装的效率及质量。

附图说明

图1为本发明实施例一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统结构图；

图2为本发明实施例一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统中自动寻址定位模块结构图；

图3为本发明实施例一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统中拧紧轴箱结构图；

图4为本发明实施例一种自动寻址的多轴机器人智能紧固方法流程图；

在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：1-电控系统箱；2-支撑立柱；3-纵向滑轨梁；4-滑轨中转驱动组件；5-横向滑轨梁；6-自动寻址定位模块；7-竖向滑轨梁；8-拧紧轴箱；9-数字化地面工件输送线；10-轴箱伺服驱动电机；11-轴箱固定挂架；12-拧紧轴；13-拧紧轴固定盘；14-激光定位测距仪；15-轴箱实时摄像位置反馈模块。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

参见图1所示，为本发明提供了一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统结构图，包含了各个组件以及组件之间的结构关系。

具体包括：电控系统箱1、支撑立柱2、纵向滑轨梁3、滑轨中转驱动组件4、横向滑轨梁5、自动寻址定位模块6、竖向滑轨梁7、拧紧轴箱8、数字化地面工件输送线9。

电控系统箱1通过电源线和传输电缆与外接组件相连接，支撑立柱2通过地脚螺栓与车间地面连接并固定，四组立柱调节并找平后，通过专用螺栓与纵向滑轨梁3进行连接，纵向滑轨梁3在调整位置精度的同时，支撑立柱2会根据调整量做微调，横向滑轨梁5通过水平导轨和齿轮齿条机构与纵向滑轨梁3连接，滑轨中转驱动组件4和横向滑轨梁5通过水平导轨和齿轮齿条机构相连接，自动寻址定位模块6和横向滑轨梁5通过支架和螺栓连接，滑轨中转驱动组件4和竖向滑轨梁7通过竖直方向导轨和蜗轮蜗杆机构相连接，竖向滑轨梁7和拧紧轴箱8通过螺栓结构相连接，数字化地面工件输送线9为独立输送机构，一半安装在地下，有四分之一露出地面。

参见图3所示，为本发明提供了一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统中拧紧轴箱结构图，包含了各个组件以及组件之间的结构关系。

具体包括：轴箱伺服驱动电机10、轴箱固定挂架11、拧紧轴12、拧紧轴固定盘13、激光定位测距仪14、轴箱实时摄像位置反馈模块15。

其中，轴箱伺服驱动电机10固定在轴箱固定挂架11上，轴箱伺服驱动电机10和拧紧轴固定盘13拧紧轴固定盘通过行星齿轮连接，轴箱固定挂架11和拧紧轴固定盘13通过轴承相连接，拧紧轴固定盘13可以在轴箱固定挂架11上转动，当轴箱伺服驱动电机10的输出轴通电旋转时可以带动拧紧轴固定盘13转动，激光定位测距仪14为激光定位测距仪与轴箱固定挂架11通过支架和螺栓向连接，轴箱实时摄像位置反馈模块15通过支架和螺栓与轴箱固定挂架11相连接。

具体地，一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统，包括：架设于工件上方的横向滑轨梁5、纵向滑轨梁3以及竖向滑轨梁7，所述横向滑轨梁5、纵向滑轨梁3以及竖向滑轨梁7可以相对运动；

本实施例以为轮对工件为参考进行说明，轮对上方架设有横向滑轨梁5、纵向滑轨梁3以及竖向滑轨梁7三个方向的滑轨，并且滑轨之间可以做相对运动。

其中，所述纵向滑轨梁3与支撑立柱2固定连接；

支撑立柱2通过地脚螺栓与车间地面连接并固定，支撑立柱2设有四组，并通过专用螺栓与纵向滑轨梁3进行连接，纵向滑轨梁3在调整位置精度的同时，支撑立柱2会根据调整量做微调。

所述横向滑轨梁5上安装有自动寻址定位模块6，所述自动寻址定位模块6包括RFID通讯天线603和工件探伤侦测模块604，所述RFID通讯天线603用于获取工件位置坐标信息，所述工件探伤侦测模块604用于对工件进行探伤检测，记录其位置、大小以及深度数据；

滑轨中转驱动组件4和横向滑轨梁5通过水平导轨和齿轮齿条机构相连接，自动寻址定位模块6和横向滑轨梁5通过支架和螺栓连接，其可沿着纵向滑轨梁3的方向运动。自动寻址定位模块6包括了括无线通讯模块601、数据处理模块602、RFID通讯天线603和工件探伤侦测模块604，无线通讯模块601设置于数据处理模块602上方，RFID通讯天线603和工件探伤侦测模块604并列设置于所述数据处理模块602下方，具体位置如图2所示。

无线通讯模块601，该模块通过无线传输的方式负责数据通讯，主要有两方面的内容：一是接收控制柜计算机通过WIFI发射过来的无线指令和信号，用来指导自身模块的工作；二是将自动寻址定位模块6中数据处理模块602处理的数据信息发送会主控柜，完成数据交换。

数据处理模块602，主要作用分成两个阶段，一是将RFID通讯天线603和工件探伤侦测模块604采集的数据信息经过简单筛选和处理后发送给无线通讯模块601；二是将无线通讯模块601接收到的数据进行处理和分配，将程序语言转换成数字量和模拟量信号然后发送给RFID通讯天线603和工件探伤侦测模块6044进行工作。

而RFID通讯天线603，其主要功能如下：一是通过对轮对工件上RFID标签的信息进行扫描，核查和记录该工件的所有流程的工艺信息；二是，根据轮对工件上安装的RFID标签将工件进行定位，并将位置坐标数据发送给数据处理模块602。

通过使用RFID作为信息载体，与车间大数据联网，完成了在动车检修过程中对整个工件的作业流程的自动核对和作业工艺的卡控。

工件探伤侦测模块604，该模块主要的作用是安全检查，就是在装配作业开始前对索要作业的轮对工件进行射线扫描，检查工件本身有没有影响使用安全的裂纹或裂痕，并记录其位置和大小及深度数据，并将数据信息发送给数据处理模块602。

综上，自动寻址定位模块6，采用激光定位传感器技术、视觉及图像识别处理技术并与伺服机器人控制技术、齿轮齿条滑轨等相结合，自动完成了对纵向方向上多个轮对工件的寻址和定位作业，节省了人工推轮对运送零件和将轮对对位的作业步骤和时间，提高了作业效率。

所述竖向滑轨梁7安装有拧紧轴箱8，所述拧紧轴箱8可以根据工件位置坐标信息及工件孔位的位置、大小以及深度数据完成对多轴位置的自适应调节并完成多轴轴箱对工件的拧紧作业。

如上所述，轴箱伺服驱动电机10固定在轴箱固定挂架11上，轴箱伺服驱动电机10和拧紧轴固定盘13拧紧轴固定盘通过行星齿轮连接，轴箱固定挂架11和拧紧轴固定盘13通过轴承相连接，拧紧轴固定盘13可以在轴箱固定挂架11上转动，当轴箱伺服驱动电机10的输出轴通电旋转时可以带动拧紧轴固定盘13转动，激光定位测距仪14为激光定位测距仪与轴箱固定挂架11通过支架和螺栓向连接，轴箱实时摄像位置反馈模块15通过支架和螺栓与轴箱固定挂架11相连接。另外，拧紧轴12一端穿过拧紧轴固定盘13并延伸至外侧。

其中，拧紧轴箱8上的激光定位测距仪14和轴箱实时摄像位置反馈模块模块15开机，拧紧轴箱8在滑轨中转驱动组件4的伺服电机的驱动下，沿着竖直方向向下滑动，当激光定位测距仪14和轴箱实时摄像位置反馈模块15检测到轮对工件，并到达轮对轴心位置时，滑轨中转驱动组件4竖直方向伺服电机停机并完成刹车动作。

智能拧紧轴8箱上的激光定位测距仪14和轴箱实时摄像位置反馈模块15配合工作，轴箱实时摄像位置反馈模块15根据现场拍摄到的轮对轴端螺栓孔的方位将数据传给系统计算机，系统经过对数据的处理和分析计算，将信号发给轴箱伺服驱动电机进行旋转，驱动拧紧轴固定盘13完成对拧紧轴箱8的角度调节，从而保证拧紧轴箱8上拧紧轴12位置与轮对实际孔位方向一致，并刹车制动。

智能拧紧轴8箱上的激光定位测距仪14将信号和数据传给系统计算机，计算机接受信号后发指令给滑轨中转驱动组件4上的横向进给伺服电机，电机工作并转动，驱动滑轨中转驱动组件4承载着竖向滑轨梁7和拧紧轴箱8将拧紧轴12箱向轮对轴端位置移动，系统驱动拧紧轴12旋转，完成螺栓的拧紧作业，拧紧作业完成后，滑轨中转驱动组件4上的伺服电机反转，将拧紧轴箱8沿着横向回归零位,由此完成了根据工件位置坐标信息及工件孔位的位置、大小以及深度数据对多轴位置进行的自适应调节并完成了多轴轴箱对工件的拧紧作业。

智能拧紧轴8通过采用激光定位传感器技术、视觉及图像识别处理技术并与伺服电机控制技术、蜗轮蜗杆导轨等相结合，自动完成了对轮对工件连接孔姿态不同时的拧紧轴箱8姿态和角度的自适应调节和轴向自动进给及螺栓拧紧和自动退回归零作业，节省了人工操作拧紧轴箱对位、进给和拧紧的步骤和时间，提高了作业效率。

另外，滑轨中转驱动组件4为横向滑轨梁5和竖向滑轨梁7的中间连接件，该模块上有两个方向的滑轨槽、伺服驱动电机和激光定位发射器，用于安装两个方向的滑轨、齿轮驱动部件和实现激光定位功能。

另外，系统还包括：数字化地面工件输送线9，数字化地面工件输送线9设置于地基之上，用于支撑与传输工件。通过在设备所在的车架地面设计轮对工件自动化输送线，集合定位传感器技术，实现对作业工件的自动化输送和搬运；解决了桁架式滑轨结构主体对车间内吊车吊钩的行驶路径遮挡时，大型工件的吊装和搬运问题。

本实施例提出一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统，包括：架设于工件上方的横向滑轨梁5、纵向滑轨梁3以及竖向滑轨梁7，所述横向滑轨梁5、纵向滑轨梁3以及竖向滑轨梁7可以相对运动；其中，所述纵向滑轨梁3与支撑立柱2固定连接；所述自动寻址定位模块6包括RFID通讯天线603和工件探伤侦测模块604，所述RFID通讯天线603用于获取工件位置坐标信息，所述工件探伤侦测模块604用于对工件进行探伤检测，记录其位置、大小以及深度数据；所述竖向滑轨梁7安装有拧紧轴箱8，所述拧紧轴箱8可以根据工件位置坐标信息及工件孔位的位置、大小以及深度数据完成对多轴位置的自适应调节并完成多轴轴箱对工件的拧紧作业。通过上述技术方案，形成了一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统，能够在工件组装过程中实现自动寻址，提高了工件组装的效率及质量。

参见图4，提供了一种自动寻址的多轴机器人智能紧固方法流程图，具体为：

S10:启动数字化地面工件输送线9，将工件输送到工作台上；

S20：所有方向上的滑轨回归零位，自动寻址定位模块6开机进行数据采集，横向滑轨梁5承载着滑轨中转驱动组件4、竖向滑轨梁7和拧紧轴箱8沿着纵向滑轨梁3导轨方向滑动，当RFID通讯天线603检测到工作台上的工件时，横向滑轨梁5停止并刹车；

S30：工件探伤侦测模块604对工件进行射线扫描和探伤，记录工件位置、大小以及深度数据；

S40：数据处理模块(602)将所述RFID通讯天线(603)以及工件探伤侦测模块(604)采集到的信息发送给系统；

S50：所述拧紧轴箱8沿着竖直方向滑动，当检测轮对工件并到达工件轴心位置时，所述滑轨中转驱动组件4竖直方向伺服电机停机并完成刹车动作，检测工件轴端螺栓孔的方位数据，根据所述方位信息，调整所述拧紧轴箱8的角度，以保证拧紧轴12位置与轮对实际孔位方向一致，并刹车制动；

S60：所述滑轨中转驱动组件4承载所述拧紧轴箱8将拧紧轴箱向工件轴端位置移动，并完成螺栓的拧紧作业；

S70：所述自动寻址定位模6进行下一个工件的位置检测和寻址定位作业，直到所有工件完成作业后终止循环，所述竖向滑轨梁7和拧紧轴箱8在竖直方向上完成归零操作。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统，其特征在于，包括：

架设于工件上方的横向滑轨梁(5)、纵向滑轨梁(3)以及竖向滑轨梁(7)，所述横向滑轨梁(5)、纵向滑轨梁(3)以及竖向滑轨梁(7)可以相对运动；

其中，所述纵向滑轨梁(3)与支撑立柱(2)固定连接；

所述横向滑轨梁(5)上安装有自动寻址定位模块(6)，所述自动寻址定位模块(6)包括RFID通讯天线(603)和工件探伤侦测模块(604)，所述RFID通讯天线(603)用于获取工件位置坐标信息，所述工件探伤侦测模块(604)用于对工件进行探伤检测，记录其位置、大小以及深度数据；

所述竖向滑轨梁(7)安装有拧紧轴箱(8)，所述拧紧轴箱(8)可以根据工件位置坐标信息及工件孔位的位置、大小以及深度数据完成对多轴位置的自适应调节并完成多轴轴箱对工件的拧紧作业。

2.根据权利要求1所述的一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统，其特征在于，所述自动寻址定位模块(6)还包括无线通讯模块(601)和数据处理模块(602)，所述无线通讯模块(601)设置于所述数据处理模块(602)上方，所述RFID通讯天线(603)和工件探伤侦测模块(604)并列设置于所述数据处理模块(602)下方；

所述无线通讯模块(601)用于接收并转发指令；

所述数据处理模块(602)用于收集所述RFID通讯天线(603)和工件探伤侦测模块(604)所获得的信息并进行处理。

3.根据权利要求1所述的一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统，其特征在于，所述拧紧轴箱(8)包括：轴箱伺服驱动电机(10)、轴箱固定挂架(11)、拧紧轴(12)、拧紧轴固定盘(13)、激光定位测距仪(14)以及轴箱实时摄像位置反馈模块(15)，

其中，所述伺服驱动电机(10)固定在所述轴箱固定挂架(11)上并与所述拧紧轴固定盘(13)通过齿轮连接，所述激光定位测距仪(14)、轴箱实时摄像位置反馈模块(15)通过支架和螺栓与轴箱固定挂架(11)相连接，所述拧紧轴(12)一端穿过所述拧紧轴固定盘(13)并延伸至外侧。

4.根据权利要求3所述的一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统，其特征在于，还包括：滑轨中转驱动组件(4)，

所述滑轨中转驱动组件(4)设有两个方向的滑轨槽，用于连接所述横向滑轨梁(5)与竖向滑轨梁(7)，并设有伺服驱动电机和激光定位发射器。

5.根据权利要求4所述的一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统，其特征在于，所述拧紧轴箱(8)在滑轨中转驱动组件(4)的伺服电机的驱动下，沿着竖直方向进行滑动，以对准工件轴心位置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统，其特征在于，还包括：数字化地面工件输送线(9)，

所述数字化地面工件输送线(9)设置于地基之上，用于支撑与传输工件。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的一种自动寻址的多轴机器人智能紧固系统，其特征在于，

所述支撑立柱(2)设有四组，通过地脚螺栓与车间地面连接并固定；

所述纵向滑轨梁(3)与支撑立柱(2)通过螺栓固定连接。

8.一种自动寻址的多轴机器人智能紧固方法，其特征在于，包括：

启动数字化地面工件输送线(9)，将工件输送到工作台上；

所有方向上的滑轨回归零位，自动寻址定位模块(6)开机进行数据采集，横向滑轨梁(5)承载着滑轨中转驱动组件(4)、竖向滑轨梁(7)和拧紧轴箱(8)沿着纵向滑轨梁(3)导轨方向滑动，当RFID通讯天线(603)检测到工作台上的工件时，横向滑轨梁(5)停止并刹车；

工件探伤侦测模块(604)对工件进行射线扫描和探伤，记录工件位置、大小以及深度数据；

数据处理模块(602)将所述RFID通讯天线(603)以及工件探伤侦测模块(604)采集到的信息发送给系统；

所述拧紧轴箱(8)沿着竖直方向滑动，当检测轮对工件并到达工件轴心位置时，所述滑轨中转驱动组件(4)竖直方向伺服电机停机并完成刹车动作，检测工件轴端螺栓孔的方位数据，根据所述方位信息，调整所述拧紧轴箱(8)的角度，以保证拧紧轴(12)位置与轮对实际孔位方向一致，并刹车制动；

所述滑轨中转驱动组件(4)承载所述拧紧轴箱(8)将拧紧轴箱向工件轴端位置移动，并完成螺栓的拧紧作业；

所述自动寻址定位模(6)进行下一个工件的位置检测和寻址定位作业，直到所有工件完成作业后终止循环，所述竖向滑轨梁(7)和拧紧轴箱(8)在竖直方向上完成归零操作。

Images