CN110976350A - 一种变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂，属于清扫机器人技术领域，解决了现有装置的清洗机构角度调节不便的问题；其技术特征是：包括底座、支撑臂和机械臂组件，底座的上方设有支撑臂，支撑臂的一侧设有机械臂组件，机械臂组件通过角度调节机构与支撑臂连接，机械臂组件上安装有清扫组件；本发明实施例设置了机械臂组件，能够对不同位置处的瓷瓶进行清扫，减轻了工作人员的负担，同时机械臂组件的倾斜角度调节方便，提高了清扫的效率，保证了瓷瓶表面的洁净度。
Description
技术领域
本发明涉及清扫技术人技术领域，尤其涉及一种变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂。
背景技术
变电站电气设备年检、小修后、大修后、新安装等停电后，需要电力员工用破布来清洗瓷瓶，电力员工们在水里洗干净破布后再去擦洗电气设备上的瓷瓶，但是这样的擦洗效果较差，瓷瓶表面污染很多无法清洗，如果电气设备瓷瓶表面污染很多无法清洗，就易容造成瓷瓶闪落事故。
中国专利CN207413864U公开了一种变电站瓷瓶清洁装置，包括环形导轨、调节导轨和控制导轨，控制导轨与调节导轨连接，调节导轨与环形导轨连接，在环形导轨上设置有清洗装置，控制导轨控制调节导轨及环形导轨的上下位置，调节导轨控制环形导轨的分开与合拢，以此控制清洗装置完成对绝缘瓷瓶的清洗；但是该装置的清洗机构角度调节不便，增加了工作人员的负担，因此，我们提出一种变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂。
发明内容
本发明的目的在于提供一种变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂，包括底座、支撑臂和机械臂组件，底座的上方设有支撑臂，支撑臂的一侧设有机械臂组件，机械臂组件通过角度调节机构与支撑臂连接，机械臂组件上安装有清扫组件，以解决现有装置的清洗机构角度调节不便的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂，包括底座、支撑臂和机械臂组件，底座的上方设有支撑臂，支撑臂的一侧设有机械臂组件，机械臂组件通过角度调节机构与支撑臂连接，机械臂组件上安装有清扫组件。
作为本发明进一步的方案：角度调节组件包括角度调节轮、第一伺服电机和第一转轴，第一伺服电机固定安装在支撑臂的顶部，且第一伺服电机的输出端固定连接有角度调节轮，第一伺服电机的前侧壁通过第一转轴与机械臂组件固定连接。
作为本发明再进一步的方案：机械臂组件包括上机械臂和下机械臂，上机械臂设置在下机械臂的上方，且上机械臂远离支撑臂的一端固定安装有液压缸，液压缸的伸缩端铰接有活动块，下机械臂上开设有限位槽，活动块安装在限位槽内，且活动块和限位槽滑动连接，上机械臂的中部还固定安装有伸缩杆，伸缩杆的伸缩端固定连接有第二转轴，第二转轴与下机械臂的一端转动连接，支撑臂上还设有对机械臂组件限位的限位环，限位环套设在支撑臂上，限位环和支撑臂铰接。
作为本发明再进一步的方案：下机械臂的底部固定安装有第二伺服电机，第二伺服电机的伸缩端固定连接有螺杆，螺杆和下机械臂转动连接，螺杆上套设有螺纹块，且螺杆和螺纹块之间通过螺纹连接。
作为本发明再进一步的方案：螺纹块的下部固定连接有清扫装置安装座，清扫组件安装在清扫装置安装座上，底座的内壁安装有绝缘层。
作为本发明再进一步的方案：底座的内腔中安装有气缸，气缸的伸缩端与支撑臂的底部固定连接，支撑臂的底部还固定连接有滑杆，滑杆和底座滑动连接。
作为本发明再进一步的方案：底座内还设有用于对支撑臂限位的限位框，限位框和支撑臂滑动连接。
综上所述，本发明的有益效果是：本发明实施例设置了机械臂组件，能够对不同位置处的瓷瓶进行清扫，减轻了工作人员的负担，同时机械臂组件的倾斜角度调节方便，提高了清扫的效率，保证了瓷瓶表面的洁净度。
附图说明
图1为发明的结构示意图。
图2为发明中下机械臂的结构示意图。
图3为发明中下机械臂的侧视图。
图4为发明中底座的结构示意图。
图5为发明中限位框的结构示意图。
图中：1-底座、2-支撑臂、3-限位环、4-角度调节轮、5-第一伺服电机、6-上机械臂、7-第一转轴、8-液压缸、9-下机械臂、10-伸缩杆、11-限位槽、12-活动块、13-第二转轴、14-螺杆、15-第二伺服电机、16-螺纹块、17-清扫装置安装座、18-绝缘层、19-限位框、20-滑杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1所示，本发明实施例中，一种变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂，包括底座1、支撑臂2和机械臂组件，底座1的上方设有支撑臂2，支撑臂2的一侧设有机械臂组件，机械臂组件通过角度调节机构与支撑臂2连接，机械臂组件上安装有清扫组件；
角度调节组件包括角度调节轮4、第一伺服电机5和第一转轴7，第一伺服电机5固定安装在支撑臂2的顶部，且第一伺服电机5的输出端固定连接有角度调节轮4，第一伺服电机5的前侧壁通过第一转轴7与机械臂组件固定连接，需要调节机械臂组件的角度时，开启第一伺服电机5，第一伺服电机5带动角度调节轮4转动，从而使得角度调节轮4带动第一转轴7和机械臂组件转动，从而实现了对机械臂组件角度的调节；
机械臂组件包括上机械臂6和下机械臂9，上机械臂6设置在下机械臂9的上方，且上机械臂6远离支撑臂2的一端固定安装有液压缸8，液压缸8的伸缩端铰接有活动块12，下机械臂9上开设有限位槽11，活动块12安装在限位槽11内，且活动块12和限位槽11滑动连接，上机械臂6的中部还固定安装有伸缩杆10，伸缩杆10的伸缩端固定连接有第二转轴13，第二转轴13与下机械臂9的一端转动连接；
需要调节下机械臂9的倾斜角度时，开启液压缸8，液压缸8带动活动块12沿限位槽11摆动，实现了对下机械臂9位置的调节；
支撑臂2上还设有对机械臂组件限位的限位环3，限位环3套设在支撑臂2上，限位环3和支撑臂2铰接。
实施例2
如图1所示，本发明实施例中，一种变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂，包括底座1、支撑臂2和机械臂组件，底座1的上方设有支撑臂2，支撑臂2的一侧设有机械臂组件，机械臂组件通过角度调节机构与支撑臂2连接，机械臂组件上安装有清扫组件；
角度调节组件包括角度调节轮4、第一伺服电机5和第一转轴7，第一伺服电机5固定安装在支撑臂2的顶部，且第一伺服电机5的输出端固定连接有角度调节轮4，第一伺服电机5的前侧壁通过第一转轴7与机械臂组件固定连接，需要调节机械臂组件的角度时，开启第一伺服电机5，第一伺服电机5带动角度调节轮4转动，从而使得角度调节轮4带动第一转轴7和机械臂组件转动，从而实现了对机械臂组件角度的调节；
机械臂组件包括上机械臂6和下机械臂9，上机械臂6设置在下机械臂9的上方，且上机械臂6远离支撑臂2的一端固定安装有液压缸8，液压缸8的伸缩端铰接有活动块12，下机械臂9上开设有限位槽11，活动块12安装在限位槽11内，且活动块12和限位槽11滑动连接，上机械臂6的中部还固定安装有伸缩杆10，伸缩杆10的伸缩端固定连接有第二转轴13，第二转轴13与下机械臂9的一端转动连接；
需要调节下机械臂9的倾斜角度时，开启液压缸8，液压缸8带动活动块12沿限位槽11摆动，实现了对下机械臂9位置的调节；
支撑臂2上还设有对机械臂组件限位的限位环3，限位环3套设在支撑臂2上，限位环3和支撑臂2铰接。
如图2-3所示，下机械臂9的底部固定安装有第二伺服电机15，第二伺服电机15的伸缩端固定连接有螺杆14，螺杆14和下机械臂9转动连接，螺杆14上套设有螺纹块16，且螺杆14和螺纹块16之间通过螺纹连接，螺纹块16的下部固定连接有清扫装置安装座17，清扫组件安装在清扫装置安装座17上；
第二伺服电机15启动能够带动螺杆14转动，进而使得螺杆14带动螺纹块16水平移动，螺纹块16带动清扫装置安装座17和清扫组件移动，实现了对瓷瓶表面的清扫。
如图4-5所示，底座1的内壁安装有绝缘层18，底座1的内腔中安装有气缸，气缸的伸缩端与支撑臂2的底部固定连接，支撑臂2的底部还固定连接有滑杆20，滑杆20和底座1滑动连接，底座1内还设有用于对支撑臂2限位的限位框19，限位框19和支撑臂2滑动连接。
综上所述，本发明的工作原理是：需要对瓷瓶进行清扫时，开启气缸，气缸带动支撑臂2沿底座1滑动，同时绝缘层18对支撑臂2进行限位，避免了支撑臂2的脱落；
第二伺服电机15启动能够带动螺杆14转动，进而使得螺杆14带动螺纹块16水平移动，螺纹块16带动清扫装置安装座17和清扫组件移动，实现了对瓷瓶表面的清扫。
需要调节机械臂组件的角度时，开启第一伺服电机5，第一伺服电机5带动角度调节轮4转动，从而使得角度调节轮4带动第一转轴7和机械臂组件转动，从而实现了对机械臂组件角度的调节。
本发明实施例设置了机械臂组件，能够对不同位置处的瓷瓶进行清扫，减轻了工作人员的负担，同时机械臂组件的倾斜角度调节方便，提高了清扫的效率，保证了瓷瓶表面的洁净度。
对于本领域技术人员而言，虽然说明了本发明的几个实施方式以及实施例，但这些实施方式以及实施例是作为例子而提出的，并不意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、替换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围及主旨中，并且包含在权利要求书所记载的发明和其等效的范围内。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (10)
1.一种变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂，包括底座（1）、支撑臂（2）和机械臂组件，底座（1）的上方设有支撑臂（2），其特征在于，支撑臂（2）的一侧设有机械臂组件，机械臂组件通过角度调节机构与支撑臂（2）连接，机械臂组件上安装有清扫组件。
2.根据权利要求1所述的变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂，其特征在于，角度调节组件包括角度调节轮（4）、第一伺服电机（5）和第一转轴（7），第一伺服电机（5）固定安装在支撑臂（2）的顶部，且第一伺服电机（5）的输出端固定连接有角度调节轮（4），第一伺服电机（5）的前侧壁通过第一转轴（7）与机械臂组件固定连接。
3.根据权利要求2所述的变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂，其特征在于，机械臂组件包括上机械臂（6）和下机械臂（9），上机械臂（6）设置在下机械臂（9）的上方，且上机械臂（6）远离支撑臂（2）的一端固定安装有液压缸（8），液压缸（8）的伸缩端铰接有活动块（12），下机械臂（9）上开设有限位槽（11），活动块（12）安装在限位槽（11）内，且活动块（12）和限位槽（11）滑动连接，上机械臂（6）的中部还固定安装有伸缩杆（10），伸缩杆（10）的伸缩端固定连接有第二转轴（13），第二转轴（13）与下机械臂（9）的一端转动连接。
4.根据权利要求3所述的变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂，其特征在于，支撑臂（2）上还设有对机械臂组件限位的限位环（3），限位环（3）套设在支撑臂（2）上。
5.根据权利要求4所述的变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂，其特征在于，限位环（3）和支撑臂（2）铰接。
6.根据权利要求5所述的变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂，其特征在于，下机械臂（9）的底部固定安装有第二伺服电机（15），第二伺服电机（15）的伸缩端固定连接有螺杆（14），螺杆（14）和下机械臂（9）转动连接，螺杆（14）上套设有螺纹块（16），且螺杆（14）和螺纹块（16）之间通过螺纹连接。
7.根据权利要求6所述的变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂，其特征在于，螺纹块（16）的下部固定连接有清扫装置安装座（17），清扫组件安装在清扫装置安装座（17）上。
8.根据权利要求1-6任一所述的变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂，其特征在于，底座（1）的内壁安装有绝缘层（18）。
9.根据权利要求1-6任一所述的变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂，其特征在于，底座（1）的内腔中安装有气缸，气缸的伸缩端与支撑臂（2）的底部固定连接，支撑臂（2）的底部还固定连接有滑杆（20），滑杆（20）和底座（1）滑动连接。
10.根据权利要求9所述的变电站瓷瓶带电自动清扫机器人机械臂，其特征在于，底座（1）内还设有用于对支撑臂（2）限位的限位框（19），限位框（19）和支撑臂（2）滑动连接。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN113001075A (zh) * | 2021-03-29 | 2021-06-22 | 江苏贺颖智能科技有限公司 | 一种焊接机器人机械手臂 |
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2019
- 2019-12-02 CN CN201911209866.2A patent/CN110976350A/zh not_active Withdrawn
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