CN111570370A - 一种电网远程控制机器人的清洗机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电网远程控制机器人的清洗机构，清洗机构包括有两组行走组件、两组翻转组件、两组绝缘柱夹紧组件、连接柱、清洗组件、检测组件和控制器，连接柱水平设置，两组翻转组件分别设置在连接柱的两端，两组行走组件分别水平安装翻转组件的输出端上，每组行走组件均包括有两个能够在线缆上运动的行走轮，绝缘柱夹紧组件能够升降的设置在行走组件的旁侧，绝缘柱夹紧组件包括有能够夹紧绝缘柱的电动夹爪和升降机构，升降机构固定安装在行走组件的顶端，电动夹爪竖直固定安装在升降机构的输出端上，通过清洗机构能够对绝缘柱进行自动的清洗作业，大大的提高了清理效率，避免人工清洗造成的危险。

Description

一种电网远程控制机器人的清洗机构

技术领域

本发明涉及高压电维护机器人领域，具体是涉及一种电网远程控制机器人的清洗机构。

背景技术

绝缘柱是为通讯机柜、电力电气、防雷、机械、医疗、风能、变频设备等领域的相关设备提供使用要求、安装方式及周围应用环境需要的特殊部件，它主要起固定支撑、连接及绝缘作用，也叫绝缘子、绝缘间隔柱。

电网的绝缘柱由于灰尘的聚集，当在雨天会导致漏电问题的发生，从而造成事故，所以需要对绝缘柱进行定期的清洗，由于在清洗的过程中大多都是依靠人工完成清洗作业，当在高空进行清洗时，会有一定的危险性，并且效率及其低下，在通过传统的清洗机构清洗的过程中，必须要依靠人工来完成，虽然同样能够完成清洗作业，但是具有很大的危险性，并且需要定期的清洗，因此效率低下。

因此有必要设计一种电网远程控制机器人的清洗机构，用来解决上述问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种电网远程控制机器人的清洗机构，该技术方案解决了人工完成绝缘柱清洗作业，通过清洗机构能够实现对绝缘柱的自动清洗作业，避免了人工清作业造成的麻烦，大大的提高清洗的效率。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

一种电网远程控制机器人的清洗机构，清洗机构包括有两组行走组件、两组翻转组件、两组绝缘柱夹紧组件、连接柱、清洗组件、检测组件和控制器；

连接柱水平设置，两组翻转组件分别设置在连接柱的两端，两组行走组件分别水平安装翻转组件端部，每组行走组件均包括有两个能够在线缆上运动的行走轮，绝缘柱夹紧组件能够升降的设置在行走组件的旁侧；

绝缘柱夹紧组件包括有能够夹紧绝缘柱的电动夹爪和升降机构，升降机构固定安装在行走组件的顶端，电动夹爪竖直固定安装在升降机构端部；

翻转组件包括有安装架、第一旋转机构和第二旋转机构，安装架位于连接柱端部的旁侧且位于行走组件的正下方，第一旋转机构和第二旋转机构均安装在安装架内，第一旋转机构水平设置，第一旋转机构与连接柱靠近安装架一侧的端部传动连接，第二旋转机构竖直设置，第二旋转机构与行走组件靠近安装架一端底部传动连接；

清洗组件位于行走组件的下方，清洗组件与连接柱连接，清洗组件包括有蓄水箱和喷水喷头，喷水喷头通过水管与蓄水箱连通，喷水喷头的喷水方向倾斜向上设置；

检测组件包括有摄像头，摄像头固定安装在行走组件的顶端，控制器固定安装在连接柱的顶端中部，行走组件、翻转组件、绝缘柱夹紧组件、清洗组件和检测组件均与控制器电连接。

优选的，行走组件还包括有绝缘外壳、转轴和具备自锁功能的行走驱动机构，绝缘外壳水平设置，转轴水平设置在绝缘外壳内部，转轴与绝缘外壳同轴设置，转轴的两端分别与绝缘外壳的两端轴接，行走驱动机构竖直安装在绝缘外壳的中部下方，行走驱动机构与转轴传动连接，两个行走轮分别竖直固定套设在转轴的两端。

优选的，行走驱动机构包括有驱动箱、第一伺服电机、驱动齿轮和从动齿轮，驱动箱安装在绝缘外壳的中部，驱动箱固定安装在绝缘外壳的中部，第一伺服电机电机、驱动齿轮和从动齿轮均设置在驱动箱的内部，从动齿轮竖直固定套设在转轴中部，第一伺服电机竖直设置在转轴的正下方，第一伺服电机的输出轴竖直向上设置，驱动齿轮水平设置在第一伺服电机和转轴之间，第一伺服电机的输出轴与驱动齿轮底端中心处固定连接，驱动齿轮与从动齿轮啮合。

优选的，第一旋转机构包括有第一旋转电机、第一转动杆和第一连接架，第一旋转电机水平固定安装在安装架的内部，第一连接架固定安装在连接柱靠近安装架一侧侧壁的端部，第一转动杆位于第一旋转电机和第一连接架之间，第一转动杆的轴线方向与连接柱的长度方向垂直，第一转动杆的一端与第一旋转电机的输出轴固定连接，第一转动杆的另一端与第一连接架固定连接。

优选的，第二旋转机构包括有第二旋转电机、第二转动杆和第二连接架，第二旋转电机竖直固定安装在安装架的底端，第二连接架固定安装在行走组件靠近安装架的一端下方，第二转动杆位于第二旋转电机和第二连接架之间，第二转动杆竖直设置，第二转动杆的一端与第二旋转电机的输出轴固定连接，第二转动杆的另一端与第二连接架固定连接。

优选的，升降机构包括有升降安装架、第二伺服电机、螺纹伸缩杆和水平升降板，升降安装架固定安装在行走轮的正上方，升降安装架固定安装在绝缘外壳上，第二伺服电机竖直固定安装在升降安装架的顶端，水平升降板水平安装在升降安装架内部，升降安装架两侧竖直设有滑槽，水平升降板通过滑槽与升降安装架滑动连接，螺纹伸缩杆竖直设置在第二伺服电机和水平升降板之间，螺纹伸缩杆的顶端与第二伺服电机的输出轴固定连接，螺纹伸缩杆的底端与水平升降板顶端固定连接，水平升降板的一侧向外延伸，电动夹爪竖直固定安装在水平升降板的延伸端。

优选的，电动夹爪包括有夹爪外壳、电动推杆、推送块、两个第一连杆、两个第二连杆和两个弧形夹头，夹爪外壳竖直固定安装在水平升降板的延伸端，电动推杆竖直固定安装在夹爪外壳的顶端，电动推杆竖直向下设置，推送块能够竖直升降的设置在夹爪外壳内部，电动推杆与推送块的顶部固定连接，第一连杆的一端与推送块底端一侧铰接，第一连杆的另一端与第二连杆的顶端铰接，第二连杆的中部与电动夹爪内部铰接，两个弧形夹头分别固定安装在第二连杆底端相互靠近的一侧。

优选的，清洗组件还包括有水平安装架和第三旋转机构，蓄水箱水平固定安装在水平安装架内部，两个喷水喷头安装在水平安装架的顶端两侧，第三旋转机构竖直设置在连接柱底端的中部，水平安装架的一端位于第三旋转机构的下方，第三旋转机构与水平安装架固定连接。

优选的，第三旋转机构包括有第三旋转电机、第三转动杆和第三连接架，第三旋转电机竖直固定安装在连接柱底端的中部，第三连接架固定安装在水平安装架靠近连接柱一侧的顶端，第三转动杆位于第三旋转电机和第三连接架之间，第三转动杆竖直设置，第三转动杆的一端与第三旋转电机的输出轴固定连接，第三转动杆的另一端与第三连接架固定连接。

优选的，本申请还包括一种电网远程控制机器人，包括所述的一种电网远程控制机器人的清洗机构。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

通过行走组件上设置的行走轮能够在线缆上自动的行走，从而带动清洗机构的滑动，使清洗机构自动的滑动到绝缘柱的位置，能够对安装塔上绝缘柱进行自动的清洗，避免了人工调整位置造成的麻烦，大大的提高清洗的效率；

通过第一旋转机构和第二旋转机构能够带动带动连接柱的自调整位置，行走组件设置有两组，通过两组行走组件的配合能够避开安装塔，从而避免了清洗机构的自动运转，大大的提高对了绝缘柱的清洗效率；

在清洗组件上设置有喷水喷头，通过喷水喷头能够对绝缘柱进行自动的喷水，从而对绝缘柱上的污物进行冲洗，避免了污物长时间未清洗而发生导电问题的发生，同时大大的提高了清洗的效率，避免了通过人工清洗造成的麻烦，由于需要定时的对绝缘柱进行清洗，因此通过清洗机构能够实现远程自动的清洗，大大的提高清洗效率的同时，避免人工清洗造成的危险性；

清洗机构能够沿着高压电线缆自动行走，并且可以实现便捷的避障操作，且能够在绝缘柱上实现位移操作，从而提高了工作效率，提升了清洗机构的清洗范围。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图一；

图2为本发明的立体结构示意图二；

图3为本发明的正视图；

图4为本发明的清洗机构的立体结构示意图；

图5为本发明的清洗机构的正视图；

图6为本发明的第一旋转机构的立体结构示意图；

图7为本发明的第二旋转机构的立体结构示意图；

图8为本发明的行走组件的立体结构示意图；

图9为图8去除驱动箱后的立体结构示意图；

图10为本发明的升降机构的立体结构示意图；

图11为本发明的电动夹爪的立体结构示意图；

图12为本发明的清洗组件的立体结构示意图；

图13为本发明的清洗组件的部分立体结构示意图。

图中标号为：

无人机1、清洗机构2、装载架3、电动夹持机构4、行走组件5、翻转组件6、绝缘柱夹紧组件7、连接柱8、清洗组件9、检测组件10、控制器11、行走轮12、电动夹爪13、升降机构14、安装架15、第一旋转机构16、第二旋转机构17、蓄水箱18、喷水喷头19、摄像头20、绝缘外壳21、转轴22、行走驱动机构23、驱动箱24、第一伺服电机25、驱动齿轮26、从动齿轮27、第一旋转电机28、第一转动杆29、第一连接架30、第二旋转电机31、第二转动杆32、第二连接架33、升降安装架34、第二伺服电机35、螺纹伸缩杆36、水平升降板37、滑槽38、夹爪外壳39、电动推杆40、推送块41、第一连杆42、第二连杆43、弧形夹头44、水平安装架45、第三旋转机构46、第三旋转电机47、第三转动杆48、第三连接架49、纯度传感器50。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1-图5所示的一种电网远程控制机器人的清洗机构，包括有无人机1和清洗机构2，无人机1的底部固定安装有装载架3，装载架3上竖直设置有电动夹持机构4，清洗机构2安装在电动夹持机构4端部，清洗机构2包括有两组行走组件5、两组翻转组件6、两组绝缘柱夹紧组件7、连接柱8、清洗组件9、检测组件10和控制器11，连接柱8水平设置，两组翻转组件6分别设置在连接柱8的两端，两组行走组件5分别水平安装翻转组件6端部，每组行走组件5均包括有两个能够在线缆上运动的行走轮12，绝缘柱夹紧组件7能够升降的设置在行走组件5的旁侧，绝缘柱夹紧组件7包括有能够夹紧绝缘柱的电动夹爪13和升降机构14，升降机构14固定安装在行走组件5的顶端，电动夹爪13竖直固定安装在升降机构14上，翻转组件6包括有安装架15、第一旋转机构16和第二旋转机构17，安装架15位于连接柱8端部的旁侧且位于行走组件5的正下方，第一旋转机构16和第二旋转机构17均安装在安装架15内，第一旋转机构16水平设置，第一旋转机构16与连接柱8靠近安装架15一侧的端部传动连接，第二旋转机构17竖直设置，第二旋转机构17与行走组件5靠近安装架15一端底部传动连接，清洗组件9位于行走组件5的下方，清洗组件9与连接柱8连接，清洗组件9包括有蓄水箱18和喷水喷头19，喷水喷头19通过水管与蓄水箱18连通，喷水喷头19的喷水方向倾斜向上设置，检测组件10包括有摄像头20，摄像头20固定安装在行走组件5的顶端，控制器11固定安装在连接柱8的顶端中部，行走组件5、翻转组件6、绝缘柱夹紧组件7、清洗组件9和检测组件10均与控制器11电连接。在本发明所示机器人工作时，由无人机1带动清洗机构2飞行，电动夹持机构4输出将清洗机构2夹紧，装载架3用于固定安装电动夹持机构4，当无人机1将清洗机构2携带至工作位置时，电动夹持机构4松开，将清洗机构2放下，此时两组行走组件5上的四个行走轮12均安放在高压电线缆上，行走组件5控制清洗机构2在高压电线缆上行走，在遇到安装塔时，通过翻转组件6将机器人进行横向翻转，从而便于绕过安装塔继续前进，在翻转组件6工作时，第一旋转机构16输出带动连接柱8抬起，从而使一组行走组件5脱离高压电线缆，第二旋转机构17输出带动抬起的行走组件5旋转九十度，从而避让安装柱，另一组行走组件5行走轮12带动机器人前进，在第一组行走组件5绕过安装塔后，第二旋转组件复位，使第一组行走组件5重新回到高压电线缆正上方，第一旋转组件复位，将第一组行走组件5重新放置在高压电线缆上，重复次过程，将第二组行走组件5也绕过安装塔，从而完成清洗机构2的避障功能，当清洗机构2到达绝缘柱旁侧时，电动夹爪13将绝缘柱夹紧，另一组绝缘柱夹紧组件7通过旋转到达绝缘柱上方，升降机构14输出带动电动夹爪13下降，电动夹爪13将绝缘柱中部夹紧，升降机构14可以保证电动夹爪13在夹持过程中不会受到行走轮12的干扰，在机器人行进过程中，清洗组件9通过喷水喷头19向绝缘柱喷出绝缘水，从而对绝缘柱进行清洗，蓄水箱18用于储存绝缘水，摄像头20用于检测清洗机构2运动前方的物体，从而便于做出避障和清洗操作，控制器11用于控制机器人的自动运行。

参照图8-图9所示的行走组件5还包括有绝缘外壳21、转轴22和具备自锁功能的行走驱动机构23，绝缘外壳21水平设置，转轴22水平设置在绝缘外壳21内部，转轴22与绝缘外壳21同轴设置，转轴22的两端分别与绝缘外壳21的两端轴接，行走驱动机构23竖直安装在绝缘外壳21的中部下方，行走驱动机构23与转轴22传动连接，两个行走轮12分别竖直固定套设在转轴22的两端。在行走组件5工作时，行走驱动机构23输出带动转轴22在绝缘外壳21内转动，转轴22带动固定安装在转轴22两端的行走轮12转动，从而实现行走功能，绝缘外壳21用于安装行走组件5。

参照图8-图9所示的行走驱动机构23包括有驱动箱24、第一伺服电机25、驱动齿轮26和从动齿轮27，驱动箱24安装在绝缘外壳21的中部，驱动箱24固定安装在绝缘外壳21的中部，第一伺服电机25电机、驱动齿轮26和从动齿轮27均设置在驱动箱24的内部，从动齿轮27竖直固定套设在转轴22中部，第一伺服电机25竖直设置在转轴22的正下方，第一伺服电机25的输出轴竖直向上设置，驱动齿轮26水平设置在第一伺服电机25和转轴22之间，第一伺服电机25的输出轴与驱动齿轮26底端中心处固定连接，驱动齿轮26与从动齿轮27啮合。在行走驱动机构23输出时，第一伺服电机25输出带动驱动齿轮26转动，驱动齿轮26带动与之啮合的从动齿轮27转动，从动齿轮27带动与之固定连接的转轴22转动，最终带动行走轮12的转动，实现驱动行走的功能，驱动箱24用于安装行走驱动机构23。

参照图6所示的第一旋转机构16包括有第一旋转电机28、第一转动杆29和第一连接架30，第一旋转电机28水平固定安装在安装架15的内部，第一连接架30固定安装在连接柱8靠近安装架15一侧侧壁的端部，第一转动杆29位于第一旋转电机28和第一连接架30之间，第一转动杆29的轴线方向与连接柱8的长度方向垂直，第一转动杆29的一端与第一旋转电机28的输出轴固定连接，第一转动杆29的另一端与第一连接架30固定连接。在第一旋转机构16输出时，第一旋转电机28输出带动第一转动杆29旋转，第一旋转杆带动与之固定连接的第一连接架30转动，从而带动与第一连接架30固定连接的连接柱8转动，实现连接柱8的旋转功能。

参照图7所示的第二旋转机构17包括有第二旋转电机31、第二转动杆32和第二连接架33，第二旋转电机31竖直固定安装在安装架15的底端，第二连接架33固定安装在行走组件5靠近安装架15的一端下方，第二转动杆32位于第二旋转电机31和第二连接架33之间，第二转动杆32竖直设置，第二转动杆32的一端与第二旋转电机31的输出轴固定连接，第二转动杆32的另一端与第二连接架33固定连接。在第二旋转机构17输出时，第二旋转电机31输出带动第二转动杆32旋转，第二旋转杆带动与之固定连接的第二连接架33转动，从而带动与第二连接架33固定连接的行走组件5转动，实现行走组件5的旋转功能。

参照图10所示的升降机构14包括有升降安装架34、第二伺服电机35、螺纹伸缩杆36和水平升降板37，升降安装架34固定安装在行走轮12的正上方，升降安装架34固定安装在绝缘外壳21上，第二伺服电机35竖直固定安装在升降安装架34的顶端，水平升降板37水平安装在升降安装架34内部，升降安装架34两侧竖直设有滑槽38，水平升降板37通过滑槽38与升降安装架34滑动连接，螺纹伸缩杆36竖直设置在第二伺服电机35和水平升降板37之间，螺纹伸缩杆36的顶端与第二伺服电机35的输出轴固定连接，螺纹伸缩杆36的底端与水平升降板37顶端固定连接，水平升降板37的一侧向外延伸，电动夹爪13竖直固定安装在水平升降板37的延伸端。在升降机构14输出时，第二伺服电机35输出带动螺纹伸缩杆36伸缩，从而带动与螺纹伸缩杆36固定连接的水平升降板37升降，进而带动固定安装在水平升降板37延伸端的电动夹爪13同步进行升降操作，实现电动夹爪13的升降功能，升降安装架34用于安装升降机构14，滑槽38用于对水平升降板37的运动起到导向和限位的作用。

参照图10-图11所示的电动夹爪13包括有夹爪外壳39、电动推杆40、推送块41、两个第一连杆42、两个第二连杆43和两个弧形夹头44，夹爪外壳39竖直固定安装在水平升降板37的延伸端，电动推杆40竖直固定安装在夹爪外壳39的顶端，电动推杆40竖直向下设置，推送块41能够竖直升降的设置在夹爪外壳39内部，电动推杆40与推送块41的顶部固定连接，第一连杆42的一端与推送块41底端一侧铰接，第一连杆42的另一端与第二连杆43的顶端铰接，第二连杆43的中部与电动夹爪13内部铰接，两个弧形夹头44分别固定安装在第二连杆43底端相互靠近的一侧。在电动夹爪13工作时，电动推杆40向下输出带动推送块41向下运动，推送块41带动与之铰接的第一连杆42运动，第一连杆42带动第二连杆43沿着第二连杆43与夹爪外壳39的铰接端转动，从而将两个弧形夹头44相互靠近，实现对绝缘柱的夹紧过程。

参照图12-图13所示的清洗组件9还包括有水平安装架45和第三旋转机构46，蓄水箱18水平固定安装在水平安装架45内部，两个喷水喷头19安装在水平安装架45的顶端两侧，第三旋转机构46竖直设置在连接柱8底端的中部，水平安装架45的一端位于第三旋转机构46的下方，第三旋转机构46与水平安装架45固定连接。当清洗机构2运动至绝缘柱下方时，喷水喷头19从蓄水箱18中抽水，向着绝缘柱喷出绝缘水，从而完成清洗组件9的清洗绝缘柱的功能。第三旋转机构46用于控制清洗组件9的旋转方向。

参照图12所示的第三旋转机构46包括有第三旋转电机47、第三转动杆48和第三连接架49，第三旋转电机47竖直固定安装在连接柱8底端的中部，第三连接架49固定安装在水平安装架45靠近连接柱8一侧的顶端，第三转动杆48位于第三旋转电机47和第三连接架49之间，第三转动杆48竖直设置，第三转动杆48的一端与第三旋转电机47的输出轴固定连接，第三转动杆48的另一端与第三连接架49固定连接。在第三旋转机构46输出时，第三旋转电机47输出带动第三转动杆48旋转，第三旋转杆带动与之固定连接的第三连接架49转动，从而带动与第三连接架49固定连接的水平安装架45转动，实现清洗组件9的旋转功能。

参照图12所示的检测机构还包括有纯度传感器50，纯度传感器50水平设置在蓄水箱18的侧壁上，纯度传感器50的检测端位于蓄水箱18内部。在清洗机构2清洗时，需要使用绝缘水，即使用不导电的纯净水，因此需要对蓄水箱18中的水进行纯度分析，从而判断蓄水箱18中的水是否导电。

本发明的工作原理：

在本发明所示机器人工作时，由无人机1带动清洗机构2飞行，电动夹持机构4输出将清洗机构2夹紧，装载架3用于固定安装电动夹持机构4，当无人机1将清洗机构2携带至工作位置时，电动夹持机构4松开，将清洗机构2放下，此时两组行走组件5上的四个行走轮12均安放在高压电线缆上，行走组件5控制清洗机构2在高压电线缆上行走，在遇到安装塔时，通过翻转组件6将机器人进行横向翻转，从而便于绕过安装塔继续前进，在翻转组件6工作时，第一旋转机构16输出带动连接柱8抬起，从而使一组行走组件5脱离高压电线缆，第二旋转机构17输出带动抬起的行走组件5旋转九十度，从而避让安装柱，另一组行走组件5行走轮12带动机器人前进，在第一组行走组件5绕过安装塔后，第二旋转组件复位，使第一组行走组件5重新回到高压电线缆正上方，第一旋转组件复位，将第一组行走组件5重新放置在高压电线缆上，重复次过程，将第二组行走组件5也绕过安装塔，从而完成清洗机构2的避障功能，当清洗机构2到达绝缘柱旁侧时，电动夹爪13将绝缘柱夹紧，另一组绝缘柱夹紧组件7通过旋转到达绝缘柱上方，升降机构14输出带动电动夹爪13下降，电动夹爪13将绝缘柱中部夹紧，升降机构14可以保证电动夹爪13在夹持过程中不会受到行走轮12的干扰，在机器人行进过程中，清洗组件9通过喷水喷头19向绝缘柱喷出绝缘水，从而对绝缘柱进行清洗，蓄水箱18用于储存绝缘水，摄像头20用于检测清洗机构2运动前方的物体，从而便于做出避障和清洗操作，控制器11用于控制机器人的自动运行。在行走组件5工作时，行走驱动机构23输出带动转轴22在绝缘外壳21内转动，转轴22带动固定安装在转轴22两端的行走轮12转动，从而实现行走功能，绝缘外壳21用于安装行走组件5。在行走驱动机构23输出时，第一伺服电机25输出带动驱动齿轮26转动，驱动齿轮26带动与之啮合的从动齿轮27转动，从动齿轮27带动与之固定连接的转轴22转动，最终带动行走轮12的转动，实现驱动行走的功能，驱动箱24用于安装行走驱动机构23。在第一旋转机构16输出时，第一旋转电机28输出带动第一转动杆29旋转，第一旋转杆带动与之固定连接的第一连接架30转动，从而带动与第一连接架30固定连接的连接柱8转动，实现连接柱8的旋转功能。在第二旋转机构17输出时，第二旋转电机31输出带动第二转动杆32旋转，第二旋转杆带动与之固定连接的第二连接架33转动，从而带动与第二连接架33固定连接的行走组件5转动，实现行走组件5的旋转功能。在升降机构14输出时，第二伺服电机35输出带动螺纹伸缩杆36伸缩，从而带动与螺纹伸缩杆36固定连接的水平升降板37升降，进而带动固定安装在水平升降板37延伸端的电动夹爪13同步进行升降操作，实现电动夹爪13的升降功能，升降安装架34用于安装升降机构14，滑槽38用于对水平升降板37的运动起到导向和限位的作用。在电动夹爪13工作时，电动推杆40向下输出带动推送块41向下运动，推送块41带动与之铰接的第一连杆42运动，第一连杆42带动第二连杆43沿着第二连杆43与夹爪外壳39的铰接端转动，从而将两个弧形夹头44相互靠近，实现对绝缘柱的夹紧过程。当清洗机构2运动至绝缘柱下方时，喷水喷头19从蓄水箱18中抽水，向着绝缘柱喷出绝缘水，从而完成清洗组件9的清洗绝缘柱的功能。第三旋转机构46用于控制清洗组件9的旋转方向。在第三旋转机构46输出时，第三旋转电机47输出带动第三转动杆48旋转，第三旋转杆带动与之固定连接的第三连接架49转动，从而带动与第三连接架49固定连接的水平安装架45转动，实现清洗组件9的旋转功能。在清洗机构2清洗时，需要使用绝缘水，即使用不导电的纯净水，因此需要对蓄水箱18中的水进行纯度分析，从而判断蓄水箱18中的水是否导电。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电网远程控制机器人的清洗机构，其特征在于：清洗机构（2）包括有两组行走组件（5）、两组翻转组件（6）、两组绝缘柱夹紧组件（7）、连接柱（8）、清洗组件（9）、检测组件（10）和控制器（11）； 连接柱（8）水平设置，两组翻转组件（6）分别设置在连接柱（8）的两端，两组行走组件（5）分别水平安装翻转组件（6）的端部，每组行走组件（5）均包括有两个能够在线缆上运动的行走轮（12），绝缘柱夹紧组件（7）能够升降的设置在行走组件（5）的旁侧；绝缘柱夹紧组件（7）包括有能够夹紧绝缘柱的电动夹爪（13）和升降机构（14），升降机构（14）固定安装在行走组件（5）的顶端，电动夹爪（13）竖直固定安装在升降机构（14）的端部；翻转组件（6）包括有安装架（15）、第一旋转机构（16）和第二旋转机构（17），安装架（15）位于连接柱（8）端部的旁侧且位于行走组件（5）的正下方，第一旋转机构（16）和第二旋转机构（17）均安装在安装架（15）内，第一旋转机构（16）水平设置，第一旋转机构（16）与连接柱（8）靠近安装架（15）一侧的端部传动连接，第二旋转机构（17）竖直设置，第二旋转机构（17）与行走组件（5）靠近安装架（15）一端底部传动连接； 清洗组件（9）位于行走组件（5）的下方，清洗组件（9）与连接柱（8）连接，清洗组件（9）包括有蓄水箱（18）和喷水喷头（19），喷水喷头（19）通过水管与蓄水箱（18）连通，喷水喷头（19）的喷水方向倾斜向上设置； 检测组件（10）包括有摄像头（20），摄像头（20）固定安装在行走组件（5）的顶端，控制器（11）固定安装在连接柱（8）的顶端中部，行走组件（5）、翻转组件（6）、绝缘柱夹紧组件（7）、清洗组件（9）和检测组件（10）均与控制器（11）电连接。

2.根据权利要求1所述的一种电网远程控制机器人的清洗机构，其特征在于，行走组件（5）还包括有绝缘外壳（21）、转轴（22）和具备自锁功能的行走驱动机构（23），绝缘外壳（21）水平设置，转轴（22）水平设置在绝缘外壳（21）内部，转轴（22）与绝缘外壳（21）同轴设置，转轴（22）的两端分别与绝缘外壳（21）的两端轴接，行走驱动机构（23）竖直安装在绝缘外壳（21）的中部下方，行走驱动机构（23）与转轴（22）传动连接，两个行走轮（12）分别竖直固定套设在转轴（22）的两端。

3.根据权利要求2所述的一种电网远程控制机器人的清洗机构，其特征在于，行走驱动机构（23）包括有驱动箱（24）、第一伺服电机（25）、驱动齿轮（26）和从动齿轮（27），驱动箱（24）安装在绝缘外壳（21）的中部，驱动箱（24）固定安装在绝缘外壳（21）的中部，第一伺服电机（25）电机、驱动齿轮（26）和从动齿轮（27）均设置在驱动箱（24）的内部，从动齿轮（27）竖直固定套设在转轴（22）中部，第一伺服电机（25）竖直设置在转轴（22）的正下方，第一伺服电机（25）的输出轴竖直向上设置，驱动齿轮（26）水平设置在第一伺服电机（25）和转轴（22）之间，第一伺服电机（25）的输出轴与驱动齿轮（26）底端中心处固定连接，驱动齿轮（26）与从动齿轮（27）啮合。

4.根据权利要求1所述的一种电网远程控制机器人的清洗机构，其特征在于，第一旋转机构（16）包括有第一旋转电机（28）、第一转动杆（29）和第一连接架（30），第一旋转电机（28）水平固定安装在安装架（15）的内部，第一连接架（30）固定安装在连接柱（8）靠近安装架（15）一侧侧壁的端部，第一转动杆（29）位于第一旋转电机（28）和第一连接架（30）之间，第一转动杆（29）的轴线方向与连接柱（8）的长度方向垂直，第一转动杆（29）的一端与第一旋转电机（28）的输出轴固定连接，第一转动杆（29）的另一端与第一连接架（30）固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种电网远程控制机器人的清洗机构，其特征在于，第二旋转机构（17）包括有第二旋转电机（31）、第二转动杆（32）和第二连接架（33），第二旋转电机（31）竖直固定安装在安装架（15）的底端，第二连接架（33）固定安装在行走组件（5）靠近安装架（15）的一端下方，第二转动杆（32）位于第二旋转电机（31）和第二连接架（33）之间，第二转动杆（32）竖直设置，第二转动杆（32）的一端与第二旋转电机（31）的输出轴固定连接，第二转动杆（32）的另一端与第二连接架（33）固定连接。

6.根据权利要求2所述的一种电网远程控制机器人的清洗机构，其特征在于，升降机构（14）包括有升降安装架（34）、第二伺服电机（35）、螺纹伸缩杆（36）和水平升降板（37），升降安装架（34）固定安装在行走轮（12）的正上方，升降安装架（34）固定安装在绝缘外壳（21）上，第二伺服电机（35）竖直固定安装在升降安装架（34）的顶端，水平升降板（37）水平安装在升降安装架（34）内部，升降安装架（34）两侧竖直设有滑槽（38），水平升降板（37）通过滑槽（38）与升降安装架（34）滑动连接，螺纹伸缩杆（36）竖直设置在第二伺服电机（35）和水平升降板（37）之间，螺纹伸缩杆（36）的顶端与第二伺服电机（35）的输出轴固定连接，螺纹伸缩杆（36）的底端与水平升降板（37）顶端固定连接，水平升降板（37）的一侧向外延伸，电动夹爪（13）竖直固定安装在水平升降板（37）的延伸端。

7.根据权利要求6所述的一种电网远程控制机器人的清洗机构，其特征在于，电动夹爪（13）包括有夹爪外壳（39）、电动推杆（40）、推送块（41）、两个第一连杆（42）、两个第二连杆（43）和两个弧形夹头（44），夹爪外壳（39）竖直固定安装在水平升降板（37）的延伸端，电动推杆（40）竖直固定安装在夹爪外壳（39）的顶端，电动推杆（40）竖直向下设置，推送块（41）能够竖直升降的设置在夹爪外壳（39）内部，电动推杆（40）与推送块（41）的顶部固定连接，第一连杆（42）的一端与推送块（41）底端一侧铰接，第一连杆（42）的另一端与第二连杆（43）的顶端铰接，第二连杆（43）的中部与电动夹爪（13）内部铰接，两个弧形夹头（44）分别固定安装在第二连杆（43）底端相互靠近的一侧。

8.根据权利要求1所述的一种电网远程控制机器人的清洗机构，其特征在于，清洗组件（9）还包括有水平安装架（45）和第三旋转机构（46），蓄水箱（18）水平固定安装在水平安装架（45）内部，两个喷水喷头（19）安装在水平安装架（45）的顶端两侧，第三旋转机构（46）竖直设置在连接柱（8）底端的中部，水平安装架（45）的一端位于第三旋转机构（46）的下方，第三旋转机构（46）与水平安装架（45）固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种电网远程控制机器人的清洗机构，其特征在于，第三旋转机构（46）包括有第三旋转电机（47）、第三转动杆（48）和第三连接架（49），第三旋转电机（47）竖直固定安装在连接柱（8）底端的中部，第三连接架（49）固定安装在水平安装架（45）靠近连接柱（8）一侧的顶端，第三转动杆（48）位于第三旋转电机（47）和第三连接架（49）之间，第三转动杆（48）竖直设置，第三转动杆（48）的一端与第三旋转电机（47）的输出轴固定连接，第三转动杆（48）的另一端与第三连接架（49）固定连接。

10.一种电网远程控制机器人，其特征在于，包括如权利要求1—9任一项所述的一种电网远程控制机器人的清洗机构。

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